11 Número de publicación: Int. Cl.: 74 Agente: Durán Benejam, María del Carmen

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1 19 OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS ESPAÑA 11 Número de publicación: Int. Cl.: G0D 1/02 ( ) A01D 34/00 ( ) B60K 31/00 ( ) 12 TRADUCCIÓN DE PATENTE EUROPEA T3 86 Número de solicitud europea: Fecha de presentación : Número de publicación de la solicitud: Fecha de publicación de la solicitud: Título: Equipo autónomo de mantenimiento del terreno respetuoso con el medio ambiente. 30 Prioridad: GB Titular/es: McMurtry Ltd. Park Farm, Stancombe Dursley, Gloucestershire GL11 AT, GB 4 Fecha de publicación de la mención BOPI: Inventor/es: McMurtry, Richard y McMurtry, Ben 4 Fecha de la publicación del folleto de la patente: Agente: Durán Benejam, María del Carmen ES T3 Aviso: En el plazo de nueve meses a contar desde la fecha de publicación en el Boletín europeo de patentes, de la mención de concesión de la patente europea, cualquier persona podrá oponerse ante la Oficina Europea de Patentes a la patente concedida. La oposición deberá formularse por escrito y estar motivada; sólo se considerará como formulada una vez que se haya realizado el pago de la tasa de oposición (art del Convenio sobre concesión de Patentes Europeas). Venta de fascículos: Oficina Española de Patentes y Marcas. Pº de la Castellana, Madrid

2 1 ES T3 2 DESCRIPCIÓN Equipo autónomo de mantenimiento del terreno respetuoso con el medio ambiente. Campo de la invención Esta invención se refiere a un equipo autónomo de mantenimiento del terreno, respetuoso con el medio ambiente, que puede cambiar sus modalidades de funcionamiento para condiciones variables de tiempo y de césped. Antecedentes de la invención Cuando se realiza el mantenimiento de un terreno de superficie considerable provisto de césped, tal como un campo de golf, o un terreno para la práctica de deportes, por ejemplo fútbol, rugby o críquet, se utiliza en general equipo manual de gran tamaño. Este equipo puede consistir en máquinas tales como cortadoras de césped, ahuecadoras, ranuradoras o abonadoras que pueden ser del tipo seguir adelante o andar hacia atrás pero están autoalimentados de forma convencional. La naturaleza del mantenimiento precisa normalmente que las máquinas realicen una gran cantidad de vueltas para conseguir una adecuada cobertura del terreno. El estado del terreno a mantener es variable, dependiendo de las condiciones del tiempo. Las labores de mantenimiento se llevan a cabo en todas las condiciones climáticas, y las máquinas tienen un impacto sobre el estado del terreno a medida que el vehículo de desplaza. Con tiempo húmedo el vehículo puede dejar surcos, acelerar o decelerar demasiado deprisa dejando marcas de deslizamiento, y los neumáticos o los rodillos pueden excavar en el terreno cuando el vehículo gira, mientras que en tiempo seco el impacto es considerablemente menor. El ángulo de del terreno sobre el que se desplaza tiene también relación con el movimiento del vehículo, y el comportamiento en pendientes varía dependiendo de las condiciones del tiempo. Dentro de la técnica de los cortacéspedes autónomos y vehículos de mantenimiento del terreno, existen muchas máquinas que realizan las operaciones de actuación sobre el terreno que operan de la misma manera de funcionamiento en todas las condiciones de tiempo. Hay algunas máquinas que detectan la lluvia o la humedad (U.S. Pat. Nº s , y ) pero sólo reaccionan a la señal resultante por cese del trabajo por parte del operador y/o por retorno a un punto de partida. Como consecuencia, la operación de mantenimiento ha de esperar hasta que el tiempo mejore. Sumario de la invención De acuerdo con la presente invención se expone un equipo autónomo de mantenimiento del terreno que comprende un vehículo para la realización de la operación de mantenimiento del terreno y medios de control para controlar por lo menos un parámetro operativo del vehículo, disponiendo los medios de control de medios de entrada para recibir datos relacionados con las condiciones ambientales según las cuales el parámetro operativo o por lo menos uno de los parámetros operativo puede variarse por los medios de control a fin de modificar la operación del vehículo durante una operación de mantenimiento del terreno en respuesta a las condiciones ambientales. En una forma de realización de acuerdo con la presente invención se expone un vehículo que varía sus parámetros de actuación, tales como el ritmo de aceleración y deceleración, ritmo de variación de la dirección, velocidad y ritmo de variación del ángulo de la dirección según las condiciones del tiempo. El vehículo también puede utilizarse para realizar otras tareas de mantenimiento del terreno (regímenes) tales como ranurado, ahuecado y aireación. Así, en la forma de realización preferida de la presente invención, el vehículo puede ser capaz de cortar la hierba, y está provisto de una unidad cortadora y un recipiente para almacenar la hierba segada. También puede ser capaz de determinar su posición en cualquier punto dentro de un entorno de trabajo determinado. Dependiendo del sensor de posición de navegación empleado, la superficie que ha de ser mantenida ha de tener como mínimo 2 o 3 puntos fijos de referencia conocidos. Los puntos de referencia pueden abarcar, sea por medios visuales o a través de transmisión por radio, la totalidad de la superficie en la que el vehículo robot ha de operar, con el fin de que el vehículo segador/de mantenimiento pueda calcular su posición dentro del entorno. La superficie puede ser cualquier campo de deporte cubierto de hierba, cualquier campo de deporte que necesite mantenimiento del recubrimiento del terreno, campos de golf, o cualquier superficie donde sean necesarias tareas de cobertura del terreno y donde el vehículo móvil pueda producir daños en el terreno como consecuencia del tiempo. El desplazamiento de la máquina para realizar el trabajo en cada área puede dividirse en pasadas de trabajo y maniobras, siendo las maniobras la ruta seguida para llegar a la siguiente pasada de trabajo. La pasada de trabajo puede definirse por su posición de inicio y encabezamiento, su posición final y encabezamiento, y la anchura del corte/apisonado o unidad de mantenimiento con el que la máquina puede trabajar. Una pasada de trabajo puede ser un desplazamiento en línea recta, en círculo o en cualquier otra curva. Las maniobras entre pasadas de trabajo pueden calcularse por medios de cálculo con fin de que la máquina pueda desplazarse entre el final de una pasada de trabajo y el comienzo de la siguiente. Si el trabajo realizado durante las operaciones de corte o apisonado se requiere simplemente para cubrir la superficie, en este caso las pasadas de trabajo pueden separarse entre sí una distancia igual a la anchura del accionador o menor que ella y paralelas entre sí, teniendo cada pasada un encabezamiento opuesto a la pasada adyacente. Sin embargo, si el trabajo a realizar durante las operaciones de corte y apisonado es el de proporcionar una trama visual, el aspecto visual de la trama en la hierba puede obtenerse por franjas que sean más anchas que la anchura de trabajo del accionador de la máquina. Si, por ejemplo, la anchura de trabajo del accionador es 1 metro y la anchura deseada de las franjas cortadas o apisonadas en la hierba es de 4 metros, la máquina habrá de realizar 4 pasadas de trabajo en la misma dirección, estando cada una de ellas separada 1 metro entre sí. El parámetro de operación puede ser uno de una pluralidad de parámetros de operación que pueden variarse por los medios de control, o por un operador o programador, dependiendo de la operación a realizar o del tiempo y condiciones del terreno en aquel momento. Los parámetros de operación del vehículo pueden descomponerse en los relacionados con las características del vehículo y los asociados con la operación a realizar. Los parámetros relacionados con las características del vehículo pueden ser el índice má-

3 3 ES T3 4 ximo de aceleración y el índice máximo de deceleración que pueden aplicar a los movimientos durante una maniobra, o los movimientos al principio y fin de una pasada o recorrido a lo largo de los cuales el vehículo realiza una tarea de mantenimiento del terreno. Otros parámetros pueden ser el índice máximo del ángulo de dirección, el índice máximo del cambio de sentido, el ángulo máximo de dirección permitido durante una maniobra, o la máxima velocidad a la cual puede efectuarse un giro. Preferiblemente, estos parámetros limitarán la importancia del daño ocasionado al césped en condiciones de humedad, y se pueden tener varios ajustes que puedan relacionarse con la cantidad de lluvia y/o humedad o agua en el terreno. Los parámetros asociados con la operación pueden incluir la longitud de la pasada o recorrido. Si se elige una operación en la que las pasadas están por debajo de una cierta longitud y en la que la cantidad de maniobras requeridas para llevar a cabo pasadas alternativas es elevada, siendo la superficie reducida y pudiendo afectar a las condiciones generales del césped, las pasadas pueden suprimirse de la operación. Esto eliminará las maniobras para estas pasadas y por lo tanto evitará dañar el césped. El valor de la eliminación de la longitud de la pasada puede ajustarse dependiendo de la cantidad de lluvia y/o humedad o agua en el terreno. Todos los parámetros anteriores pueden ser modificados por el operador antes de comenzar las operaciones a través de una interfaz entre el vehículo y el usuario o durante la operación a través del uso de un sensor de lluvia o de humedad. Puede utilizarse un inclinómetro junto con los sensores o el operador puede tener en cuenta las pendientes del área que ha de mantenerse. Los parámetros pueden ser modificados individualmente por el operador o puede ser un conjunto de valores que estén relacionados a una escala de condiciones del tiempo y/o las pendientes existentes. Los sensores pueden estar montados en el vehículo de mantenimiento o separados de él. Si están separados, puede usarse un sistema de radio para transmitir datos desde el sensor al vehículo. Los sensores pueden calibrarse para proporcionar una gama de diferentes valores para cada parámetro relacionado con la lectura obtenida por dicho sensor (una escala de ajustes). Por ejemplo, si los sensores incluyen un sensor de lluvia y de humedad y no detectan lluvia ni humedad, el vehículo puede realizar giros cerrados, acelerar y decelerar rápidamente y realizar cortas pasadas sin ocasionar ningún daño. En el otro extremo de la escala cuando se detectan lluvia o humedad intensas, el vehículo puede utilizar una gran circulo de giro, recorrerlo lentamente, acelerar y decelerar lentamente, e incrementar la longitud mínima de la pasada, reduciendo por ello los daños del césped. Si la lluvia o la humedad aumentan demasiado, las operaciones pueden cancelarse o posponerse. El vehículo también puede ser capaz de acceder a la red de Internet para obtener información meteorológica o previsiones, y a continuación poder ajustar cualquiera de los parámetros arriba mencionados para adaptarse a las nuevas condiciones. De esta manera, la presente invención proporciona un vehículo autónomo de mantenimiento del terreno que puede variar sus características de funcionamiento según las condiciones meteorológicas para limitar los daños que pueda causar en el césped Breve descripción de los dibujos Para una mejor comprensión de la presente invención y para mostrar cómo puede llevarse a cabo se hará referencia por vía de ejemplo a los dibujos adjuntos, en los cuales: La figura 1 es una vista lateral de una cortadora autónoma de césped/hierba mostrando un sensor de lluvia y humedad. La figura 2 es una representación gráfica de la mitad de un campo de fútbol mostrando la diferencia de recorridos realizados bajo diferentes condiciones de tiempo. La figura 3 es una representación gráfica de la mitad de un campo de fútbol con recorridos alternativos entre pasadas bajo diferentes condiciones de tiempo. La figura 4 es una representación gráfica de la mitad de un campo de fútbol ilustrando las diferentes longitudes de las pasadas y las longitudes mínimas de las pasadas que pueden producirse durante diferentes operaciones. Descripción de formas de realización preferidas La figura 1 ilustra una vista lateral de un vehículo 49 autónomo que tiene 3 ruedas 10a, 10b, 12 en contacto con el terreno montadas en un chasis 11 que soporta una carrocería 16 con un parachoques frontal 7 y un parachoques trasero 13. El chasis 11 soporta también una unidad cortadora de césped 9 y un recogedor de hierba 8. El vehículo incorpora también un sensor de lluvia 0 y un sensor de humedad del terreno 1. El sensor de humedad del terreno 1 puede descender al suelo y separarse de él por sí mismo. Se incluye asimismo un explorador por láser 21 que se utiliza para determinar la situación del vehículo utilizando reflectores fijos conocidos, 6 (Figura 2) con objeto de permitir que el vehículo pueda desplazarse por todo el campo de fútbol. En la figura 2 el vehículo autónomo 49 está situado en la mitad del campo de fútbol definido por los puntos 1, 2, 3, 4. Se ilustra parte de un recorrido realizado por el vehículo 49. Este recorrido, por ejemplo, comprende una operación de corte. El vehículo 49 se desplaza de una parte a otra en las pasadas 17, 18, 22 y realiza maniobras 14 ó 1 y 19 ó 20 dependiendo de las condiciones del tiempo. Las maniobras en este caso son un movimiento de retroceso del vehículo para permitir que el vehículo 49 llegue a la siguiente pasada. Si el tiempo es seco, el vehículo 49 seguirá las líneas 1 y 19 efectuando un recorrido de pequeño radio de curvatura. La aceleración y deceleración máximas se ajustarán a un nivel alto, así como la velocidad máxima. Si el tiempo es húmedo, el vehículo seguirá los recorridos representados por 14 y 20, en cuyo caso el máximo radio de curvatura se aumenta, la aceleración y deceleración máximas se reducen y la velocidad máxima se reduce para evitar dañar el césped. Dependiendo de las condiciones del tiempo la ruta efectuada para una maniobra puede ser cualquiera en el margen entre los dos trayectos 14 y 1 y 19 y 20. El contenido de humedad del suelo puede medirse mediante el sensor incorporado en el vehículo 21, o por un sensor de humedad del suelo 2 que está situado en un borde del campo y transmite el valor de la humedad al vehículo 49, permitiéndole variar los parámetros de ejecución (aceleración, deceleración, velocidad, radio de curvatura y mínima longitud de la pasada) de acuerdo con las indicaciones del sensor. La figura 3 ilustra la misma vista en planta de la 3

4 ES T3 6 Fig. 2, pero con un diferente juego de maniobras. Las maniobras se componen de un movimiento de retroceso 2 ó 24 seguido por un movimiento hacia adelante 26 ó 23 y a continuación, por último, un movimiento de retroceso 27 ó 28 para permitir que el vehículo 49 llegue a la siguiente pasada 18. Las maniobras 2, 26, 27 (y las correspondientes maniobras 30, 31, 32 en el otro extremo de las pasadas de trabajo) se utilizarán cuando el tiempo es seco y las maniobras 24, 23, 28 y 29, 34, 33 se utilizarán cuando el tiempo es húmedo, reduciendo así el daño al césped. La figura 4 ilustra la misma vista en planta de la mitad de un campo de fútbol como la Figura 2 y la Figura 3, pero con un recorrido alternativo parcial en donde las pasadas se sitúan en ángulo con relación al campo. Las pasadas 3, 39, 43, 47 difieren, por lo tanto, en longitud. El vehículo autónomo que efectúa el recorrido realizará las maniobras 36, 37, 38, 40, , 42, 44, 4, 46 en una pequeña superficie y puede dañar el césped si el terreno es húmedo. El vehículo autónomo sólo efectuará, por lo tanto, las pasadas 3, 39, 43, 47 si el tiempo es seco, y prescindirá de las pasadas 3, 39, 43 aumentando la longitud de la pasada mínima si el tiempo es húmedo. La longitud mínima de la pasada variará dependiendo del tiempo o del contenido de agua del césped. El vehículo puede también responder a la pendiente del terreno, por ejemplo cuando trabaje en un campo de golf o en otras áreas de recreo que tengan pendiente. Así, los parámetros operativos variarán para evitar dañar el césped, o el resbalamiento del vehículo cuando trabaje sobre una pendiente. Si el terreno está húmedo, las zonas que tengan una pendiente superior a un valor predeterminado pueden evitarse por completo

5 7 ES T3 8 REIVINDICACIONES 1. Equipo autónomo de mantenimiento del terreno que comprende un vehículo (49) para realizar una operación de mantenimiento del terreno, y medios de control para controlar, por lo menos un parámetro de operación del vehículo (49), caracterizado en que los medios de control tienen medios de entrada (0, 1) para recibir datos relacionados con una o más condiciones de ambiente como lluvia, humedad del suelo y pendiente, en donde el parámetro de operación o por lo menos uno de los parámetros de operación puede variarse por los medios de control de forma que se modifique la operación del vehículo (49) durante una operación de mantenimiento del terreno en respuesta a las condiciones ambientales. 2. Equipo autónomo de mantenimiento del terreno de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el parámetro de operación o uno de los parámetros de operación incluye un valor máximo de aceleración permitido por el equipo. 3. Equipo autónomo de mantenimiento del terreno de acuerdo con las reivindicaciones 1 ó 2, en donde el parámetro de operación o por lo menos uno de los parámetros de operación comprende un valor máximo de deceleración permitido por el equipo. 4. Equipo autónomo de mantenimiento del terreno precedentes, en donde el parámetro de operación o por lo menos uno de los parámetros de operación comprende un ritmo de variación de dirección máximo permitido por el equipo.. Equipo autónomo de mantenimiento del terreno precedentes, en donde el parámetro de operación o por lo menos uno de los parámetros de operación comprende un ritmo de variación del ángulo de dirección máximo permitido por el equipo. 6. Equipo autónomo de mantenimiento del terreno precedentes, en donde el parámetro de operación o por lo menos uno de los parámetros de operación comprende una velocidad máxima permitida por el equipo. 7. Equipo autónomo de mantenimiento del terreno precedentes, en donde se incluyen medios de guía (21) para guiar el vehículo (49) de forma que lleve a cabo una tarea de mantenimiento del terreno a lo largo de, por lo menos, un recorrido especificado, en donde el parámetro de operación o por lo menos uno de los parámetros de operación comprende una longitud de recorrido especificado mínima admisible. 8. Equipo autónomo de mantenimiento del terreno precedentes, en donde los medios de entrada (0, 1) reciben datos de, por lo menos, un sensor. 9. Equipo autónomo de mantenimiento del terreno tal como se reivindica en la reivindicación 8, en donde el sensor, o uno de los sensores, es un sensor de lluvia (0). 10. Equipo autónomo de mantenimiento del terreno tal como se reivindica en las reivindicaciones 8 ó 9, en donde el sensor, o uno de los sensores, es un sensor de humedad del suelo (1). 11. Equipo autónomo de mantenimiento del terreno 8 a 10, en donde el sensor, o uno de los sensores, es un inclinómetro. 12. Equipo autónomo de mantenimiento del terreno 8 a 11, en donde el sensor, o por lo menos uno de los sensores, está montado en el vehículo (49). 13. Equipo autónomo de mantenimiento del terreno 1 a 8, en donde el sensor está separado del vehículo (49). 14. Equipo autónomo de mantenimiento del terreno precedentes, en donde los medios de entrada (0, 1) están adaptados para recibir los datos representativos de las condiciones del ambiente a través de su entrada manual por un operador. 1. Equipo autónomo de mantenimiento del terreno precedentes, en donde los medios de entrada (0, 1) están adaptados para recibir los datos relativos a las condiciones del ambiente desde Internet, 16. Equipo autónomo de mantenimiento del terreno precedentes, que es un vehículo autónomo de mantenimiento del césped. 17. Equipo autónomo de mantenimiento del terreno tal como se reivindica en la reivindicación 16, en donde dicho vehículo de mantenimiento del césped está provisto de una unidad de corte (9) y un recipiente (8) para almacenar temporalmente la hierba cortada. 60 6

6 6 ES T3

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