Proyecto Rastreador + Coche Teledirigido

Transcripción

1 Proyecto Rastreador + Coche Teledirigido Profesor: Pedro Alonso Sanz Instituto: I.E.S. Joan Miró Localidad: San Sebastián de los Reyes Curso: Enero_009

2 Índice de contenido.- Explicación breve del Proyecto....- Esquema eléctrico de simulación del Rastreador....- Programas Robot Rastreador y Coche Teledirigido Programas de test de las diferentes partes del robot Pruebas del LCD Diagrama de Flujo LCD Programa LCD Pruebas del Motor Derecho Diagrama de Flujo Motor Derecho Programa Motor Derecho Pruebas del Motor Izquierdo Diagrama de Flujo Motor Izquierdo Programa Motor Izquierdo Pruebas del Pulsador Diagrama de Flujo Pulsador Programa Pulsador Pruebas de Sensores Diagrama de Flujo Sensores Programa de Sensores Rastreador Diagrama de Flujo Rastreador Programa Rastreador Coche Teledirigido Esquema Eléctrico de simulación del Coche Teledirigido Programa Coche Teledirigido Transmisión_Serie_.c Recepción_Serie_.c Diagrama en Bloques Esquema Eléctrico Robot Rastreador Adaptador de señales PC-uC Regulador 9v/v Sistema de Control Control de Potencia Sensores de Infrarrojos y acondicionador de señal Mando....- Diseño de Placas de Circuitos Impresos Cara de Componentes y de pistas Top Copper del Adaptador de señal PC-uC Cara de pistas Bottom Copper del Adaptador de señal PC-uC Cara de Componentes y de pistas Top Copper del Regulador 9v/v Cara de pistas Bottom Copper del Regulador 9v/v Cara de Componentes y de pistas Top Copper del Sistema de Control Cara de pistas Bottom Copper del Sistema de Control Cara de pistas Top Copper del Sistema de Control...

3 ...- Cara de Componentes y de pistas Top Copper del Control de Potencia Cara de pistas Bottom Copper del Control de Potencia Cara de pistas Top Copper del Control de Potencia Cara de Componentes y de pistas Top Copper de los Sensores de Infrarrojos y acondicionador de señal Cara de pistas Bottom Copper del Adaptador de los Sensores de Infrarrojos y acondicionador de señal Cara de pistas Top Copper de los Sensores de Infrarrojos y acondicionador de señal Cara de Componentes y de pistas Top Copper del Mando Cara de pistas Bottom Copper del Adaptador del Mando Cara de pistas Top Copper del Mando Diseño mecánico, (Carrocería) Lista de Componentes y coste económico Coste Económico Total Referencias Anexos Características Eléctricas del Motor de Corriente Continua COPAL HG-00-AA Características Eléctricas de los Sensores de Infrarrojos Características Eléctricas Tarjeta Emisora de Datos,9 Mhz. (CEBEK C-00) Características Eléctricas Tarjeta Receptora de Datos,9 MHz. ( CEBEK C-0 ) Características Eléctricas del Inversor de Giro L98N Características Eléctricas del microcontrolador PICF87A Características del LCD...

4 .- Explicación breve del Proyecto. El proyecto consiste en realizar un robot que sea capaz de seguir una linea negra sobre un fondo blanco de forma autónoma. El robot es tipo triciclo. Se controla el sentido de giro de cada una de las ruedas por separado, de esta manera se pueden realizar giros a derecha y a izquierda ( Ver Figura ) El robot trabaja con técnicas digitales. El control está realizado con un microcontrolador de Microchip el PIC F87a. Se le ha dotado de un LCD para que indique lo que está ocurriendo en su entorno en todo momento. Dispone de sensores de Infrarrojos CNY70 para localizar la línea negra. Además se añade al robot que pueda ser teledirigido. En todo momento el control del robot puede hacerse manualmente. Existe una comunicación entre el robot y un mando en radio frecuencia con los módulos de CEBECK C-00 y C-00. Que son un transmisor y receptor de datos en modulación AM que trabajan a una frecuencia portadora,9 MHz y tienen un Ancho de Banda de Khz.

5 Se diseña el proyecto con una herramienta llamada Proteus, que te permite simular el hardware y el software a la vez, pudiendo ejecutarse paso a paso cada programa. Se puede trabajar con ficheros.asm y C. Además se ha desarrollado las placas del proyecto y la carrocería del dispositivo. El software se puede grabar en el robot directamente sin necesidad de extraer el microcontrolador, para ello se ha utilizado el grabador PICdownloader.exe. Los microcontroladores tienen que tener cargado previamente un programa de comunicaciones para comunicarnos con un Ordenador Personal..- Esquema eléctrico de simulación del Rastreador.

6 .- Programas Robot Rastreador y Coche Teledirigido...- Programas de test de las diferentes partes del robot....- Pruebas del LCD....- Diagrama de Flujo LCD. Prueba LCD Inicializar el LCD Escribir un mensaje Posicionar el cursor en el º carácter de la línea Escribir un mensaje FIN...- Programa LCD. // Prueba LCD. // ******************************** Directivas de Preprocesado*************************************** // (Controlan la conversión del programa a código máquina por parte del compilador) #include <F87A.h> #fuses XT,NOWDT #use delay( clock = ) #include <LCD.c> // Incluye el fichero F87A al programa tiene que estar en la misma carpeta del // programa define funciones, patillas y registros. // Define la palabra de configuración del microcontrolador PIC // Trabaja con un reloj tipo XT y no utiliza perro guardián Wathdog // Define la frecuencia del reloj de MHz // Incluimos el driver LCD.c que contiene las funciones de control del LCD.

7 // ***************************** Función principal ó programa principal ****************************** void main() lcd_init(); // Inicializamos el LCD. printf(lcd_putc,"ies Joan Miro"); // Escribimos en el LCD "IES Joan Miro". lcd_gotoxy(,); // Posicionamos el Cursor del LCD en la posición línea. printf(lcd_putc,"informatica ESO"); // Escribimos en el LCD "Informatica ESO". while();...- Pruebas del Motor Derecho....- Diagrama de Flujo Motor Derecho. Pruebas Motor Derecho Giro del Motor hacia la Izquierda Temporizar segundo Giro del Motor hacia la Derecha Temporizar segundo Parar el Motor Temporizar segundo 7

8 ...- Programa Motor Derecho. // Pruebas del Motor Derecho. // ********************************* Directivas de Preprocesado************************************** // (Controlan la conversión del programa a código máquina por parte del compilador) #include <F87A.h> // Incluye el fichero F87A al programa tiene que estar en la misma carpeta del // programa define funciones, patillas y registros. #fuses XT,NOWDT // Define la palabra de configuración del microcontrolador PIC // Trabaja con un reloj tipo XT y no utiliza perro guardián Wathdog #use delay( clock = ) // Define la frecuencia del reloj de MHz #BYTE TRISC = 0x87 // TRISC en 87h. #BYTE portc = 0x07 // PORTC en 07h. #BIT motor_derecho = 0x07.0 // RC0 en 0x07 patilla 0. #BIT sensb = 0x07. // RC en 0x07 patilla. // ****************************** Función principal o programa principal ***************************** // Se define con un void main, void main() TRISC = 0B ; // Defines Puerto C como entrada de datos. portc = 0B ; // Poner a 0 el Puerto C. while () // Ejecuta indefinidamente lo que está entre corchetes. sensb = ; // Ponemos SENSB a masa. motor_derecho = ; // Giro del motor hacia la Izquierda. delay_ms(0); // Retardo de S. SENSB = ; // Ponemos SENSB a masa. motor_derecho = 0; // Giro del motor hacia la Derecha. delay_ms(0); // Retardo de S. sensb = 0; // Motor parado. delay_ms(0); // Retardo de S. 8

9 ...- Pruebas del Motor Izquierdo....- Diagrama de Flujo Motor Izquierdo. Pruebas Motor Izquierdo Giro del Motor hacia la Izquierda Temporizar segundo Giro del Motor hacia la Derecha Temporizar segundo Parar el Motor Temporizar segundo...- Programa Motor Izquierdo. // Pruebas del Motor Izquierdo. // ******************************** Directivas de Preprocesado*************************************** // (Controlan la conversión del programa a código máquina por parte del compilador) #include <F87A.h> // Incluye el fichero F87A al programa tiene que estar en la misma carpeta del // programa define funciones, patillas y registros. #fuses XT,NOWDT // Define la palabra de configuración del microcontrolador PIC // Trabaja con un reloj tipo XT y no utiliza perro guardián Wathdog #use delay( clock = ) // Define la frecuencia del reloj de MHz #BYTE TRISC = 0x87 // TRISC en 87h. #BYTE portc = 0x07 // PORTC en 07h. #BIT motor_izquierdo = 0x07. // RC en 0x07 patilla. #BIT sensa = 0x07. // RC en 0x07 patilla. 9

10 // **************************** Función principal o programa principal ******************************* // Se define con un void main, void main() TRISC = 0B ; // Defines Puerto C como entrada de datos. portc = 0B ; // Poner a 0 el Puerto C. while () // Ejecuta indefinidamente lo que está entre corchetes. sensa = ; // Ponemos SENSA a masa. motor_izquierdo = ; // Giro del motor hacia la Izquierda. delay_ms(0); // Retardo de S. sensa = ; // Ponemos SENSA a masa. motor_izquierdo = 0; // Giro del motor hacia la Derecha. delay_ms(0); // Retardo de S. sensa = 0; // Motor Parado. delay_ms(0); // Retardo de S....- Pruebas del Pulsador....- Diagrama de Flujo Pulsador. Pruebas Pulsador Se ha pulsado INICIO? SI Escribimos en el LCD ON NO Escribimos en el LCD OFF 0

11 ...- Programa Pulsador. // Pruebas del Pulsador. // ************************************ Directivas de Preprocesado*********************************** // (Controlan la conversión del programa a código máquina por parte del compilador) #include <F87A.h> // Incluye el fichero F87A al programa tiene que estar en la misma carpeta del // programa define funciones, patillas y registros. #fuses XT,NOWDT // Define la palabra de configuración del microcontrolador PIC // Trabaja con un reloj tipo XT y no utiliza perro guardián Wathdog #use delay( clock = ) // Define la frecuencia del reloj de MHz #include <LCD.c> // Incluimos el driver LCD.c que contiene las funciones de control del LCD. #BIT TB = 0x8. // TB en 0x8 patilla. #BIT pulsador = 0x0. // RB0 en 0x0 patilla. // ***************************** Función principal o programa principal ****************************** // Se define con un void main, void main() lcd_init(); // Inicializamos el LCD. TB = ; // Ponemos RB como ENTRADA de datos. while () // Ejecuta indefinidamente lo que está entre corchetes. TB = ; // Ponemos RB como ENTRADA de datos. if (pulsador == ) // Preguntamos si pulsador= // Si pulsador= ejecuta lo que viene a continuación. lcd_gotoxy(,); // Posicionamos el Cursor del LCD en la posición línea. printf(lcd_putc,"off"); // Escribimos en el LCD "OFF". else // Si RC0=0 ejecuta lo que viene a continuación. lcd_gotoxy(,); // Posicionamos el Cursor del LCD en la posición línea. printf(lcd_putc,"on "); // Escribimos en el LCD "ON ".

12 ...- Pruebas de Sensores....- Diagrama de Flujo Sensores. Pruebas Sensores Sensor Izquierdo = Negro? Sensor Derecho = Negro? SI Escribimos en el LCD Negro Negro NO Sensor Izquierdo = Blanco? Sensor Derecho = Negro? NO Sensor Izquierdo = Negro? Sensor Derecho = Blanco? NO Sensor Izquierdo = Blanco? Sensor Derecho = Blanco? SI SI SI Escribimos en el LCD Blanco Negro Escribimos en el LCD Negro Blanco Escribimos en el LCD Blanco Blanco NO...- Programa de Sensores. // Pruebas de Sensores. // ********************************** Directivas de Preprocesado************************************** // (Controlan la conversión del programa a código máquina por parte del compilador) #include <F87A.h> #fuses XT,NOWDT #use delay( clock = ) #include <LCD.c> // Incluye el fichero F87A al programa tiene que estar en la misma // carpeta del programa define funciones, patillas y registros. // Define la palabra de configuración del microcontrolador PIC // Trabaja con un reloj tipo XT y no utiliza perro guardián Wathdog // Define la frecuencia del reloj de MHz // Incluimos el driver LCD.c que contiene las funciones de control del LCD.

13 #BYTE TRISA = 0x8 // TRISA en 8h. #BYTE porta = 0x0 // PORTA en 0h. // **************************** Función principal o programa principal ********************************** // Se define con un void main, void main() int8 sensores; lcd_init(); TRISA = 0B; while () sensores = porta; sensores = sensores & 0B000000; // Inicializamos el LCD. // Defines Puerto A como entrada de datos. // Ejecuta indefinidamente lo que está entre corchetes. switch (sensores) // Preguntamos por el Puerto C si es 0 ejecuta el case 0, si es el case, si es // ejecuta el case,si es ejecuta el case si es mayor que ejecuta default. case 0B : lcd_gotoxy(,); printf(lcd_putc,"negro NEGRO"); break; case 0B : lcd_gotoxy(,); printf(lcd_putc,"negro BLANCO"); break; case 0B : lcd_gotoxy(,); printf(lcd_putc,"blanco NEGRO"); break; case 0B000000: lcd_gotoxy(,); // Posicionamos el Cursor del LCD en la // posición línea. // Escribimos en el LCD "Negro Negro" // Posicionamos el Cursor del LCD en la // posición línea. // Escribimos en el LCD "Negro Blanco" // Posicionamos el Cursor del LCD en la // posición línea. // Escribimos en el LCD "Blanco Negro" // Posicionamos el Cursor del LCD en la // posición línea. printf(lcd_putc,"blanc0 BLANCO"); // Escribimos en el LCD "Blanco Blanco".

14 ..- Rastreador....- Diagrama de Flujo Rastreador. Rastreador Esta posicionado el Robot? SI Escribimos en el LCD Posicionado NO Escribimos en el LCD No Posicionado Se ha pulsado INICIO? NO SI Activamos las masas de SENSA y SENSB Sensor Izquierdo = Negro? Sensor Derecho = Negro? NO Sensor Izquierdo = Blanco? Sensor Derecho = Negro? NO Sensor Izquierdo = Negro? Sensor Derecho = Blanco? NO Sensor Izquierdo = Blanco? Sensor Derecho = Blanco? NO SI SI SI SI Ir hacia la Izquierda Escribimos en el LCD Izquierda Ir hacia Adelante Escribimos en el LCD Adelante Ir hacia la Izquierda Escribimos en el LCD Izquierda Ir hacia la Derecha Escribimos en el LCD Derecha

15 ...- Programa Rastreador. // Rastreador. // ********************************** Directivas de Preprocesado************************************** // (Controlan la conversión del programa a código máquina por parte del compilador) #include <F87A.h> #fuses XT,NOWDT #use delay( clock = ) #include <LCD.c> // Incluye el fichero F87A al programa tiene que estar en la misma // carpeta del programa define funciones, patillas y registros. // Define la palabra de configuración del microcontrolador PIC // Trabaja con un reloj tipo XT y no utiliza perro guardián Wathdog // Define la frecuencia del reloj de MHz // Incluimos el driver LCD.c que contiene las funciones de control del // LCD. #BYTE TRISC = 0x87 // TRISB en 87h. #BYTE portc = 0x07 // PORTB en 07h. #BIT TB = 0x8. // TRISB el BIT 0x8 patilla. #BYTE TRISA = 0x8 // TRISA en 8h. #BYTE porta = 0x0 // PORTA en 0h. #BIT motor_derecho = 0x07.0 // RC0 en 0x07 patilla 0. #BIT sensb = 0x07. // RC en 0x07 patilla. #BIT motor_izquierdo = 0x07. // RC en 0x07 patilla. #BIT sensa = 0x07. // RC en 0x07 patilla. #BIT pulsador = 0x0. // RB en 0x0 patilla. // **************************** Función principal o programa principal ******************************* void main() int8 sensores; // Variable donde guardamos el contenido de los sensores // ********************** Configuración de los Puertos del PIC y reseteos del Rastreador *********** TRISC = 0B ; // Defines Puerto C como SALIDA de datos. TRISA = 0B; // Defines Puerto A como entrada de datos.

16 portc = 0B ; // Resetear el Puerto C. lcd_init(); // Inicializamos el LCD. printf(lcd_putc,"rastreador"); // Escribimos en el LCD "Rastreador". TB = ; // Definimos la patilla del Puerto B como entrada de datos. // ************************* Posicionamiento Inicial del Rastreador **************************** DO sensores = porta; // Leemos el Puerto A y lo almacenamos en la variable // sensores. sensores = sensores & 0B000000; // Filtramos los dos bit RA y RA que representan el // sensor izquierdo y derecho respectivamente. lcd_gotoxy(,); // Posicionamos el Cursor del LCD en la posición // línea. if (sensores == 0B ) // Preguntamos si RA= RA=0 // Si RA= RA=0 ejecuta lo que viene a continuación. printf(lcd_putc,"posicionado "); // Escribimos dígitos de la variable "k" en formato // carácter. else // Si RA<>0 RA0<> ejecuta lo que viene a // continuación. printf(lcd_putc,"no posicionado"); // Escribimos en el LCD "No posicionado". WHILE (pulsador == ); // Si no se ha pulsado INICIO seguimos ejecutando este bucle. sensa = ; // Activamos la masa en SENSA ; sensb = ; // Activamos la masa en SENSB ; //****************************** Rastreador en funcionamiento ******************************* while () // Ejecuta indefinidamente lo que está entre corchetes. lcd_gotoxy(,); // Posicionamos el Cursor del LCD en la posición línea. sensores = porta; // Leemos el Puerto A y lo almacenamos en la variable sensores. sensores = sensores & 0B000000; // Filtramos los dos bit RA y RA que representan el

17 // sensor izquierdo y derecho respectivamente. switch (sensores) case 0B : // Leemos Negro-Negro y giramos hacia la Izquierda. printf(lcd_putc,"izquierda "); // Escribimos en el LCD "Izquierda ". motor_derecho = 0; // Motor Derecho hacia adelante. motor_izquierdo = ; // Motor Izquierdo hacia atrás. Break; case 0B : // Leemos Blanco-Negro y vamos hacia Adelante. printf(lcd_putc,"adelante "); // Escribimos en el LCD "Adelante ". motor_derecho = 0; // Motor Derecho hacia adelante. motor_izquierdo = 0; // Motor Izquierdo hacia adelante. break; case 0B : // Leemos Negro-Blanco y giramos hacia la Izquierda. printf(lcd_putc,"izquierda "); // Escribimos en el LCD "Izquierda ". motor_derecho = 0; // Motor Derecho hacia adelante. motor_izquierdo = ; // Motor Izquierdo hacia atrás. break; case 0B000000: // Leemos Blanco-Blanco y giramos hacia la derecha. printf(lcd_putc,"derecha "); // Escribimos en el LCD "Derecha ". motor_derecho = ; // Motor Derecho hacia atrás. motor_izquierdo = 0; // Motor Izquierdo hacia adelante. 7

18 7 8 9 E K K K K K A A A A A I.E.S. Joan Miró (S.S. De los Reyes)..- Coche Teledirigido....- Esquema Eléctrico de simulación del Coche Teledirigido. Mando Simulación del Robot Laberinto + Coche Teledirigido R 0 D RBE R 0 D R9 0 D RB0E RBE RBE RBE R0 0 D7 R 0 D8 RB0E RBE RBE RBE RBE U RB0/INT RB RB RB/PGM RB RB RB/PGC RB7/PGD RC0/TOSO/TCKI RC/TOSI/CCP RC/CCP RC/SCK/SCL RC/SDI/SDA RC/SDO RC/TX/CK RC7/RX/DT OSC/CLKIN OSC/CLKOUT MCLR/Vpp/THV RA0/AN0 RA/AN RA/AN/VREF- RA/AN/VREF+ RA/T0CKI RA/AN/SS R 00 C pf X MHz C pf R9 0k C 00nF RESET SW IZQUIERDA SW ADELANTE SW DERECHA SW7 ATRAS SW8 PARADA U:A 7HC PICF87_JOAN Tx RXD TXD RTS PULSADOR_JOAN CTS LCD LCD- X _JOAN VSS VEE RS RW RB RB RB0 D0 D D 0 D RB D RB D RB D RB7 D7 R 0k A B RB INCIO RB[0..7] RB0 RB RB RB RB RB RB RB7 RC0 RC RC RC U RB0/INT OSC/CLKIN RB OSC/CLKOUT RB MCLR/Vpp/THV RB/PGM RB RA0/AN0 RB RA/AN 7 RB/PGC RA/AN/VREF- 8 RB7/PGD RA/AN/VREF+ RA/T0CKI RC0/TOSO/TCKI RA/AN/SS RC/TOSI/CCP RC/CCP RC/SCK/SCL RC/SDI/SDA RC/SDO 7 RC/TX/CK 8 RC7/RX/DT PICF87_JOAN RA RA R 00 R 0k RESET C pf X MHz C pf VSS Sistema de Control RC RC R 0 U0 OPTOCOUPLER-NPN V R 0k Q RC0 U:A 7HC RC U:B 7HC 7 0 BAT V V 9 U IN VCC VS IN OUT IN IN OUT ENA ENB OUT D8 D0 A K A K Tx MOI D9 V D A K A K V R0 0k RA C 00nF U:C 7HC R 0k U:D 7HC RA R7 0 U OPTOCOUPLER-NPN Q V R 0K Q Volts Q Volts SENSA OUT SENSB GND 8 L98 Control de Potencia Coche-Rastreador D A K A K D MOD D V D A K A K V SENSOR IZQUIERDO NEGRO SW BLANCO Sensores de Infrarrojos y acondicionador de señal SENSOR DERECHO NEGRO SW BLANCO...- Programa Coche Teledirigido....- Transmisión_Serie_.c //************************************** Mando************************************************** // ****************************** Directivas de Preprocesado***************************************** #include <F87.h> #FUSES XT,NOWDT #use delay(clock=000000) #use rs(baud=00, xmit=pin_c, rcv=pin_c7) // Definimos la velocidad de transmisión de // 00 baudios/segundo // Elegimos RC como patilla transmisora de datos. // Elegimos RC7 como patilla receptora de datos. #BYTE TRISC = 0x87 // TRISC en 87h. 8

19 #BYTE portc = 0x07 // PORTC en 07h. #BYTE TRISB = 0x8 // TRISB en 8h. #BYTE portb = 0x0 // PORTB en 0h. #BIT rc = 0x07. // RC en 0x07 patilla. #define Clave_Pulsadores #define Numero_Repeticiones 0 // ***************************** Función principal o programa principal ****************************** void main() int8 dato = 0; // Definimos la variable "dato" como tipo bit. int8 i = 0; // Definimos la variable "i" como tipo byte. TRISB = 0B; // Defines Puerto B como ENTRADA de datos. TRISC = 0B ; // Defines Puerto C como SALIDA de datos. rc = ; // Deshabilitamos la tarjeta de Transmisión de Datos while() // Bucle infinito. dato = portb & 0B000; // Filtramos los bit más significativos. dato = dato 0B00000; // Añadimos tres unos a los tres bit más significativos. dato = ~dato; // Invertimos la variable dato. if (dato!= 0B ) // Si un pulsador es igual a cero realiza lo que viene a continuación. rc = 0; // Habilitamos la tarjeta de Transmisión //de Datos. for( i=0; i <= Numero_Repeticiones; i++ ) // Enviamos el dato vía serie, tantas veces como // diga la variable Número_Repeticiones putc(clave_pulsadores); // Enviamos la Clave_Pulsador vía serie. putc(dato); // Enviamos la variable dato vía serie. rc = ; delay_ms(00); // Deshabilitamos la tarjeta de Transmisión de Datos 9

20 ...- Recepción_Serie_.c //******************************** Recepción Serie de Datos *************************************** // ****************************** Directivas de Preprocesado***************************************** #include <F87.h> #FUSES XT,NOWDT #use delay(clock=000000) // La velocidad de reloj es de MHz (Lo va a marcar el // cristal de cuarzo) #use rs(baud=900,xmit=pin_c, rcv=pin_c7) // Definimos la velocidad de transmisión de 900 // baudios/segundo // Elegimos RC como patilla transmisora de datos. // Elegimos RC7 como patilla receptora de datos. #include <LCD.c> // Incluimos el driver LCD.c que contiene las funciones // de control del LCD. #BYTE TRISC = 0x87 // TRISB en 87h. #BYTE portc = 0x07 // PORTB en 07h. #BIT TB = 0x8. // TRISB el BIT 0x8 patilla. #BYTE TRISA = 0x8 // TRISA en 8h. #BYTE porta = 0x0 // PORTA en 0h. #BIT motor_derecho = 0x07.0 // RC0 en 0x07 patilla 0. #BIT motor_izquierdo = 0x07. // RC en 0x07 patilla. #define Clave_ // Clave_ de acceso vía serie. int vel_r_i_ad = 000; int vel_r_d_ad = 000; int vel_r_i_at = 00; int vel_r_d_at = 00; // Definimos la variable "vel_r_i_ad" como entero de // bit. Velocidad de la Rueda Izquierda. Ir Adelante. // Definimos la variable "vel_r_i_ad" como entero de // bit. Velocidad de la Rueda Derecha. Ir Adelante. // Definimos la variable "vel_r_i_ad" como entero de // bit. Velocidad de la Rueda Izquierda. Ir Atrás. // Definimos la variable "vel_r_i_ad" como entero de // bit. Velocidad de la Rueda Izquierda. Ir Atrás. int vel_r_i_gi = 00; int vel_r_d_gi = 800; int vel_r_i_gd = 800; // Definimos la variable "vel_r_i_ad" como entero de // bit. Velocidad de la Rueda Izquierda. Ir Izquierda. // Definimos la variable "vel_r_i_ad" como entero de // bit. Velocidad de la Rueda Izquierda. Ir Izquierda. // Definimos la variable "vel_r_i_ad" como entero de 0

21 int vel_r_d_gd = 00; int valor=0; // bit. Velocidad de la Rueda Izquierda. Ir Derecha. // Definimos la variable "vel_r_i_ad" como entero de // bit. Velocidad de la Rueda Izquierda. Ir Derecha. // Definimos la variable "valor" como entero de bit. /* ******************************** Declaración de funciones ************************************** */ void leer_dato_serie (void); // Leer Dato. void Izquierda (void); // Ir a Izquierdas. void Adelante (void); // Ir a Adelante. void Derecha (void); // Ir a Derechas. void Atras (void); // Ir a Atrás. void Parada (void); // Ir a Parada. // ************************** Función principal o programa principal ************************************ void main() lcd_init(); // Inicializamos el LCD. printf(lcd_putc,"ies Joan Miro"); // Escribimos en el LCD "IES Joan Miro". lcd_gotoxy(,); // Posicionamos el Cursor del LCD en la posición línea. printf(lcd_putc,"coche Parado"); // Escribimos en el LCD "Coche Parado". setup_timer_(t_div_by_,9,); // setup_timer(prescaler,pr,postscaler) // Configuración timer. Si el Periodo = ms ----> T = 000uS // T = [PR+] x Tcm x Postscaler x Prescaler // PR puede valer de 0 a. // Tcm es el tiempo de Ciclo Maquina. // Tcm = /Fosc = / hz = us. // Prescaler puede valer,, // Postscaler puede valer. // 000uS = [PR+] x x x // PR =[T/(Tcm x Preescaler x Postscaler)]- // PR =[000uS/(uS x x )]- = 9 (en C 9) setup_ccp(ccp_pwm); // CCP en modo PWM (Salida por RC) Rueda Izquierda setup_ccp(ccp_pwm); // CCP en modo PWM (Salida por RC) Rueda Derecha set_pwm_duty(0); set_pwm_duty(0); // Señal de PWM. Salida por RC. // Señal de PWM. Salida por RC.

22 TRISC = 0B ; portc = 0B ; // Defines Puerto C como SALIDA de datos a excepción de rc7. // Reseteamos el Puerto C enable_interrupts(int_rda); enable_interrupts(global); // Habilitamos la Interrupción serie de datos. // Habilitamos la Interrupcion General. while() // Bucle sin fin. if (valor==0b ) // Se ha pulsado Izquierda en el Mando. Izquierda(); // Ejecutamos la función Izquierda. if (valor==0b ) // Se ha pulsado Adelante en el Mando. Adelante(); // Ejecutamos la función Adelante. if (valor==0b ) // Se ha pulsado Derecha en el Mando. Derecha(); // Ejecutamos la función Derecha. if (valor==0b ) // Se ha pulsado Atras en el Mando. Atras(); // Ejecutamos la función Atras. if (valor==0b ) // Se ha pulsado Parada en el Mando. Parada(); // Ejecutamos la función Parada. /* *********************************Función Izquierda ******************************************** */ void Izquierda (Void) lcd_gotoxy(,); // Posicionamos el Cursor del LCD en la posición línea. printf(lcd_putc," Izquierda "); // Escribimos en el LCD " Izquierda ".

23 set_pwm_duty(vel_r_i_gi); // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Izquierda. // Ir Izquierda set_pwm_duty(vel_r_d_gi); // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Derecha. // Ir Izquierda motor_derecho = 0; // Motor Derecho hacia adelante. motor_izquierdo = ; // Motor Izquierdo hacia atrás. delay_ms(); // Respetar el Periodo de la señal de la PWM (0mS) /**************************************Función Adelante ***************************************** */ void Adelante (void) lcd_gotoxy(,); // Posicionamos el Cursor del LCD en la posición línea. printf(lcd_putc," Adelante "); // Escribimos en el LCD " Adelante ". set_pwm_duty(vel_r_i_ad); set_pwm_duty(vel_r_d_ad); motor_derecho = 0; motor_izquierdo = 0; // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Izquierda. // Ir Adelante // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Derecha. // Ir Adelante // Motor Derecho hacia adelante. // Motor Izquierdo hacia adelante. delay_ms(); // Respetar el Periodo de la señal de la PWM (0mS) /*************************************Función Derecha ****************************************** */ void Derecha (void) lcd_gotoxy(,); // Posicionamos el Cursor del LCD en la posición línea. printf(lcd_putc," Derecha "); // Escribimos en el LCD " Derecha ". set_pwm_duty(vel_r_i_gd); set_pwm_duty(vel_r_d_gd); motor_derecho = ; motor_izquierdo = 0; // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Izquierda. // Ir Derecha // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Derecha. // Ir Derecha // Motor Derecho hacia atrás. // Motor Izquierdo hacia adelante.

24 delay_ms(); // Respetar el Periodo de la señal de la PWM (0mS) /* ************************************Función Atrás ******************************************** */ void Atras (void) lcd_gotoxy(,); // Posicionamos el Cursor del LCD en la posición línea. printf(lcd_putc," Atras "); // Escribimos en el LCD " Atras ". set_pwm_duty(vel_r_i_at); set_pwm_duty(vel_r_d_at); motor_derecho = ; motor_izquierdo = ; // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Izquierda. // Ir Atras // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Izquierda. // Ir Atras // Motor Derecho hacia atrás. // Motor Izquierdo hacia atrás. delay_ms(); // Respetar el Periodo de la señal de la PWM (0mS) /* *************************************Función Parada ****************************************** */ void Parada (void) lcd_gotoxy(,); // Posicionamos el Cursor del LCD en la posición línea. printf(lcd_putc,"coche Parado"); // Escribimos en el LCD "Coche Parado". set_pwm_duty(0); set_pwm_duty(0); // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Izquierda. // Parar // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Derecha. // Parar delay_ms(); // Respetar el Periodo de la señal de la PWM (0mS) /* ************************* Atención a la Interrupción por Recepción Serie de datos ********************* */ #int_rda /* Validamos el dato serie si cumple las siguiente condiciones. Si dos palabras consecutivas de byte son iguales se valida el dato. clave,dato,clave,dato,...,clave,dato

25 Se lee el º dato serie recibido con la función "getc()" y se compara con la "clave" del transmisor que tiene que ser la misma que la del receptor, si son iguales se lee el º dato serie recibido con la función "getc()" y se guarda. Se lee el º dato serie recibido con la función "getc()" y se compara con la "clave" del transmisor que tiene que ser la misma que la del receptor, si son iguales se lee el º dato serie recibido con la función "getc()" y se compara con el º dato leido, si son iguales se valida el dato con la variable global "Valor". */ void leer_dato_serie (void) int8 dato_recibido; int8 numero_datos; int8 dato; dato_recibido=getc(); // Recibimos el dato serie. switch (numero_datos) case 0: if(dato_recibido==clave_) numero_datos=; break; case : break; dato=dato_recibido; numero_datos=; case : if(dato_recibido==clave_) numero_datos=; else

26 break; numero_datos=0; case : if(dato_recibido==dato) valor=dato_recibido; numero_datos=0;

27 7 8 9 E 7 K A I.E.S. Joan Miró (S.S. De los Reyes).- Diagrama en Bloques. MANDO CCT00 RC RC7(BL) ADAPTADOR DE SEÑALES PC-UC GND RC RC7(BL) GND GND RA[0..] GND RA[0..] SENSORES DE INFRARROJOS y acondicionador de señal CCT00 SISTEMA DE CONTROL CCT00 REGULADOR 9V/V V GND V GND V GND RC[0..] V CONTROL DE POTENCIA GND RC[0..] CCT00 CCT00 CCT00..- Esquema Eléctrico Robot Rastreador. C Adaptador de señales PC-uC J U GND uf 9 C- C+ 8 TXPC TOUT TIN RC 7 RIN ROUT RC7(BL) RXPC 7 0 TOUT TIN 8 9 RIN ROUT C9 VS+ CONN-D9M VS- uf RC RC7(BL) C- C+ VCC GND C8 C0 uf MAX 00nF C7 GND=GND VCC=VCC GND JA uf GND BORNIER _JOAN GND J J7 J8 J9 J0 BORNIER _JOAN SCL SCL SCL SDA SDA SDA CONN-SIL CONN-SIL CONN-SIL CONN-SIL R LCD.7k LCD- X _JOAN RC RC7(BL) R.7k GND SCL SDA RB BATERIA 9V R 0k INCIO ON-OFF INTERRUPTOR_JOAN A V JA BORNIER _JOAN J BORNIER _JOAN V GND GND D K N007_JOAN V ANTENA BORNIER_JOAN Sistema de Control GND VCC C 00uF Vcc GND U 780_JOAN VI GND VO C 0uF Receptor de Datos CEBEK C-00 GND Antena C 00nF GND Regulador 9v/v CEBEK-C-00_JOAN GND GND GND GND C TEST Vs RC7(RF) C 00nF Vcc GND RF R 0 D LED-GREEN_JOAN pf RC RC RC0 RC VSS VEE RS RW U:A U:B 7HC 7HC V GND J J BORNIER _JOAN BORNIER _JOAN D0 D D 0 D D D D D7 RB RB RB0 RB RB RB RB7 RC[0..] RB0 RB RB RB RB RB RB RB7 RC0 RC RC SCL SDA RC RC U RB0/INT OSC/CLKIN RB OSC/CLKOUT RB MCLR/Vpp/THV RB/PGM RB RA0/AN0 RB RA/AN 7 RB/PGC RA/AN/VREF- 8 RB7/PGD RA/AN/VREF+ RA/T0CKI RC0/TOSO/TCKI RA/AN/SS RC/TOSI/CCP RC/CCP RC/SCK/SCL RC/SDI/SDA RC/SDO 7 RC/TX/CK 8 RC7/RX/DT PICF87_JOAN AN0 AN RA AN RA RA R 00 X CRYSTAL_JOAN MHz C VSS pf R 0k J RA AN R AN 0k AN0 RESET CONN-SIL PULSADOR_JOAN JA BORNIER _JOAN JA BORNIER _JOAN V RC7(RF) RC7(BL) JUMPER CONN_SIL_JOAN RA RA C 00nF V A K D8 MOTOR IZQUIERDO D9 N007_JOAN N007_JOAN A K J BORNIER _JOAN R 0 VSENSA VSENSA U0 VSENSB V R 0k V Q BD9_JOAN GND U IN VCC VS IN OUT IN IN OUT ENA ENB OUT SENSA OUT SENSB GND A K D N007_JOANMI N007_JOAN C GND 00nF GND V A K D R9 0 R0 0k S JA BORNIER _JOAN GND VCC GND S Sensores de Infrarrojos y acondicionador de señal R R 0 0k R7 0 VSENSB OPTOCOUPLER-NPN GND V U R 0k OPTOCOUPLER-NPN GND Q BD9_JOAN GND Q BD9_JOAN Q BD9_JOAN GND 8 L98 GND Control de Potencia A K A K DMOTOR DERECHO D N007_JOAN N007_JOAN MD C D 00nF D N007_JOAN N007_JOAN GND GND A K A K A C CNY70 K E U:C 7HC SEI SEN-IZ GND S A C CNY70 K E U:D 7HC GND=GND VCC=VCC SED SEN-DER GND S 7

28 ...- Adaptador de señales PC-uC. J CONN-D9M VCC JA BORNIER _JOAN GND Adaptador de señales PC-uC RC RC7(BL) GND TXPC RXPC C9 uf GND C8 uf GND 7 8 C- TOUT RIN TOUT RIN VS+ VS- C- C uf C7 uf C+ TIN ROUT TIN ROUT C+ U 0 9 MAX GND=GND VCC=VCC GND RC RC7(BL) C0 00nF Es un Circuito que comunica el Ordenador Personal (PC) con el microcontrolador PICF87A. Consiste en un circuito que intercambia niveles TTL a RS donde un 0 en TTL equivale a 0V en RS equivale a una tensión comprendida entre y V. un en TTL equivale a V en RS equivales a una tensión comprendida entre - y -V. El Circuito Integrado MAX se encarga de convertir los niveles de TTL a RS....- Regulador 9v/v. BATERIA 9V ON-OFF D INTERRUPTOR_JOAN A K N007_JOAN V GND C 00uF C 00nF U 780_JOAN VI GND VO C 0uF C 00nF A K R 0 GND V GND GND GND GND GND D LED-GREEN_JOAN JA BORNIER _JOAN Regulador 9v/v GND La Fuente de Alimentación es un circuito que se encargar de obtener una tensión de V continua a partir de una superior de 9V, para ello se ha utilizado el regulador 780, que nos puede 8

29 dar una corriente de salida Imax de A. C, C,C y C son condensadores de filtro. El diodo D tiene la misión de proteger el circuito en caso de poner la batería BAT al revés. El diodo Led D nos indica que la fuente esta encendida, estando limitada su corriente a 0 ma por la resistencia R. También obtenemos una tensión de V = 8, V para alimentar los motores....- Sistema de Control. J BORNIER _JOAN J BORNIER _JOAN ANTENA BORNIER_JOAN CEBEK-C-00_JOAN Receptor de Datos CEBEK C-00 RF RC RC7(BL) LCD LCD- X _JOAN V GND Vcc GND Antena 7 GND GND TEST Vs Vcc RC7(RF) RA AN AN AN0 R 0k J CONN-SIL RC RC VSS VEE RB RS RB RW RB0 E RC0 7 D0 8 D 9 D 0 D RB D RB D RB D RB7 D7 RC U:A U:B 7HC 7HC R 0k RB INICIO RB[0..7] SCL SDA RB0 RB RB RB RB RB RB 7 RB7 8 RC0 RC RC RC 7 RC 8 RC7(RF) RC7(BL) Sistema de Control U 9 RB0/INT OSC/CLKIN 0 RB OSC/CLKOUT RB MCLR/Vpp/THV RB/PGM RB RA0/AN0 RB RA/AN RB/PGC RA/AN/VREF- RB7/PGD RA/AN/VREF+ RA/T0CKI 7 RC0/TOSO/TCKI RA/AN/SS RC/TOSI/CCP RC/CCP RC/SCK/SCL RC/SDI/SDA RC/SDO RC/TX/CK RC7/RX/DT PICF87_JOAN JUMPER CONN_SIL_JOAN AN0 AN AN RA RA RA R 00 C pf X CRYSTAL_JOAN MHz C pf R 0k RESET VSS PULSADOR_JOAN C 00nF V GND J7 J8 SCL SDA J9 SCL SDA J0 SCL SDA R.7k R.7k SCL SDA RA RA J BORNIER _JOAN J BORNIER _JOAN CONN-SIL CONN-SIL CONN-SIL CONN-SIL J BORNIER _JOAN Un microcontrolador PICF87a se encarga de realizar el control del robot (control de velocidad (PWM) y sentido de giro de los motores, lectura de los sensores e indicación de su posición en los Led) y recibir los datos procedentes del receptor de radiofrecuencia. El microcontrolador PIC F87a trabaja a una frecuencia de MHz y ejecuta una instrucción en us. Tiene un conector (JUMPER) que nos sirve para cargar el programa procedente del Ordenador Personal en el microcontrolador o recibir los datos del receptor de RF. Un pulsador de Inicio nos servirá para activar el robot en la modalidad de Rastreador. 9

30 Cuando el robot esté situado correctamente (Estamos situado en el borde derecho de la línea Negra mostramos el mensaje de Posicionado en el LCD) pulsaremos INICIO y el Robot empieza a funcionar. Los condensadores C y C junto con el Cristal de Cuarzo X marcan la frecuencia de trabajo al microcontrolador PICF87A. Las resistencia R, R, el condensador C y el pulsador de RESET, sirven para resetear el rastreador y se empieze el proceso de nuevo. La Tarjeta Receptora de Datos CEBEK C-00 es un circuito híbrido encargado de recibir vía radiofrecuencia, los datos digitales procedentes del Mando. La señal digital tiene que tener una frecuencia entre 0 Hz < fo < KHz. y una portadora de,9 MHz. Este circuito demodula la señal de AM obteniendo los datos transmitidos. Sirve para realizar un coche teledirigido....- Control de Potencia. JA BORNIER _JOAN JA BORNIER _JOAN V V A K D8 N007_JOAN MOTOR IZQUIERDO N007_JOAN A K D9 R 0 VSENSA VSENSA U0 VSENSB V R 0k Q BD9_JOAN V GND U IN VCC VS IN OUT IN IN OUT ENA ENB OUT SENSA OUT SENSB GND GND A K D N007_JOANMI C 00nF V N007_JOAN GND A K D R7 0 VSENSB OPTOCOUPLER-NPN U GND OPTOCOUPLER-NPN V R 0k Q BD9_JOAN Q BD9_JOAN Q BD9_JOAN GND 8 L98 GND Control de Potencia A K A K MOTOR DERECHO D N007_JOAN D N007_JOAN MD C 00nF N007_JOAN N007_JOAN A K A K D D GND GND GND GND La misión de este circuito es la de alimentar los motores de forma controlada (velocidad y sentido de giro) A través de IN e IN del C.I. L98N (Inversor de giro) controlamos el sentido de giro del Motor Izquierdo y con IN e IN controlamos el sentido de giro del Motor Derecho. (Ver Tabla ) El Circuito Integrado optoacoplador U0 y los transistores Q y Q hacen de interruptores controlados a través de la patilla VSENSA (RC) y dejan pasar o no la corriente por el Motor 0

31 Izquierdo. El Circuito Integrado optoacoplador U y los transistores Q y Q hacen de interruptores controlados a través de la patilla VSENSB (RC) y dejan pasar o no la corriente por el Motor Derecho. Entradas al Inversor L98N VSENSB RC SENSB IN IN Salidas del Inversor L98N OUT OUT Efecto producido Motor Derecho 0V 0 0,V,V Parado 0V 0 V,V Adelante 0V 0,V V Atrás 0V V V Parado 0,V X X,V,V Parado Tabla El optoacoplador tiene la misión de aislar eléctricamente el circuito de Control con el de Potencia. Se obtiene una tensión VCE proporcional a la luz que incide en la base del TRT (En caso de rotura del motor, la barrera de luz protege el sistema de control ya que esta aguanta más de 000V. Introduciendo una señal PWM por RC podemos realizar un control de velocidad del Motor Izquierdo. Introduciendo una señal PWM por RC podemos realizar un control de velocidad del Motor Derecho.

32 ...- Sensores de Infrarrojos y acondicionador de señal. El Sensor de Infrarrojos CNY70 funciona de la siguiente manera: El diodo emite una luz infrarroja sobre una superficie, si es blanca la luz rebota y si es negra la luz se absorbe Un Optotransistor recibe la luz infrarroja (Distancia del Sensor al papel < cm) este se satura y se obtiene un 0 lógico. Si el Optotransistor no recibe la luz infrarroja este se corta y se obtiene un lógico. El acondicionador de señal 7HC es una puerta inversora con histeresis ( schmith triger) que tiene la función de acondicionar la señal procedente del sensor de infrarrojos, es decir los grises no son ni unos ni ceros y define los grises claros como ceros y los grises oscuros como unos. JA BORNIER _JOAN Sensores de Infrarrojos y acondicionador de señal GND VCC S GND R9 0 R0 0k S R 0 R 0k U:C U:D S S A CNY70 C SEI 7HC A CNY70 C SED 7HC GND=GND VCC=VCC SEN-IZ SEN-DER K E K E GND GND..- Mando. El mando tiene la misión de transmitir un código asociado a cada pulsador, para poder controlar el robot. El microcontrolador PIC F87a lee los pulsadores y transmite los códigos vía serie a la tarjeta transmisora de radiofrecuencia a una velocidad de, baudios por segundo. Es una transmisión asíncrona (bit de comienzo, 8bit de Datos, bit de parada sin bit de paridad ). La Alimentación procede de un regulador 780 que suministra V a todos los circuitos. El TRT QE tiene la misión de deshabilitar la tarjeta de radiofrecuencia cuando esta no transmite datos. La Tarjeta Emisora SAW para Datos,9 MHz. CEBEK C-00 es un circuito híbrido encargado de transmitir vía radiofrecuencia, los datos digitales procedentes del microprocesador (TX). La señal digital tiene que tener una 0 Hz < fo < KHz. Se modula en AM cuya frecuencia portadora es de,9 MHz. El microcontrolador PIC F87a trabaja a una frecuencia de MHz y ejecuta una instrucción en us.

33 - I.E.S. Joan Miró (S.S. De los Reyes) El Led D7E nos indica que el mando está encendido, está limitada su corriente en 0 ma. El resto de los LED se iluminan cuando activamos el Pulsador correspondiente. El diodo D7E tiene la misión de proteger el circuito en cado de invertir la Batería. Los condensadores C y C son filtros. VSS DE SWE A K INTERRUPTOR_JOAN N007_JOAN BATE 9V UE 780_JOAN VI CE 0uF GND VO CE 0uF Mando A E_RFE CEBEK-C-00_JOAN Emisor de Datos CEBEK C-00 Vcc GND Antena CON? BORNIER_JOAN GND Ve GND CE pf RBE RBE RB0E RBE RE 0 DE LED-RED_JOAN RBE RB0E RBE RBE RBE RBE UE RB0/INT OSC/CLKIN RB OSC/CLKOUT RB MCLR/Vpp/THV RB/PGM RB RA0/AN0 RB RA/AN RB/PGC RA/AN/VREF- RB7/PGD RA/AN/VREF+ RA/T0CKI RC0/TOSO/TCKI RA/AN/SS RC/TOSI/CCP RC/CCP RC/SCK/SCL RC/SDI/SDA RC/SDO RC/TX/CK RC7/RX/DT XE CRYSTAL_JOAN MHz CE pf SWE SWE SWE PICF87_JOAN K QE BD_JOAN RE 0 R7E.k D7E LED-RED_JOAN A K RE 0 A DE LED-YELLOW_JOAN K RE 0 DE LED-GREEN_JOAN A K RE 0 DE LED-RED_JOAN A SWE K RE 0 DE LED-RED_JOAN SWE A K IZQUIERDA ATRAS ADELANTE PARAR DERECHA.- Diseño de Placas de Circuitos Impresos....- Cara de Componentes y de pistas Top Copper del Adaptador de señal PC-uC.

34 ...- Cara de pistas Bottom Copper del Adaptador de señal PC-uC....- Cara de Componentes y de pistas Top Copper del Regulador 9v/v....- Cara de pistas Bottom Copper del Regulador 9v/v.

35 ...- Cara de Componentes y de pistas Top Copper del Sistema de Control....- Cara de pistas Bottom Copper del Sistema de Control.

36 ...- Cara de pistas Top Copper del Sistema de Control....- Cara de Componentes y de pistas Top Copper del Control de Potencia.

37 ...- Cara de pistas Bottom Copper del Control de Potencia....- Cara de pistas Top Copper del Control de Potencia. 7

38 ...- Cara de Componentes y de pistas Top Copper de los Sensores de Infrarrojos y acondicionador de señal....- Cara de pistas Bottom Copper del Adaptador de los Sensores de Infrarrojos y acondicionador de señal....- Cara de pistas Top Copper de los Sensores de Infrarrojos y acondicionador de señal. 8

39 ...- Cara de Componentes y de pistas Top Copper del Mando....- Cara de pistas Bottom Copper del Adaptador del Mando....- Cara de pistas Top Copper del Mando. 9

40 .- Diseño mecánico, (Carrocería). 0

41 7.- Lista de Componentes y coste económico. Lista de materiales de el Robot Rastreador+ Coche Teledirigido.DSN Título: Rastreador_ºESO.DSN Autor: Pedro Alonso Sanz Creado: Miércoles, de septiembre de 008 Última modificación: Viernes, de enero de 009 Número de componentes: 9 Resistencias Cantidad: Referencia: Valor: Precio Unitario ( ) Precio Total ( ) R,R9, R, R, R7, RE-RE 0 0,0 0, 7 R, R, R-R,R0 0k 0,0 0, R7E, (R, R).K, (,7K) 0,0 0, R 00 0,0 0,0 8 Condensador Cantidad: Referencia: Valor: Precio Unitario ( ) Precio Total ( ) C, CE, CE 0uF 0, 0, C 00uF 0, 0, C, C, CE, CE pf 0,0 0, C, C0-C 00nF 0,0 0, C-C9 uf 0, 0, 0 Circuitos Integrados Cantidad: Referencia: Valor: Precio Unitario ( ) Precio Total ( ) U, UE 780 U, UE PICF87A, 9 U L98,, U,U 7HC 0, U MAX,, U0, U OPT OCOUPLER-NPN 0, 0,7 Transistores Cantidad: Referencia: Valor: Precio Unitario ( ) Precio Total ( ) QE BD 0, 0, Q-Q BD9 0,, 7 Diodos Cantidad: Referencia: Valor: Precio Unitario ( ) Precio Total ( ) 0 D, D8-D, DE N007 0, D, DE, DE LED-GREEN 0, 0, DE, DE LED-YELLOW 0, 0, DE, D7E LED-RED 0, 0,

42 97 Componentes diversos Cantidad: Referencia: Valor: Precio Unitario ( ) Precio Total ( ) ANT ENA BORNIER 0,0 0,0 BAT ERIA BORNIER 0, 0, 7 INCIO, RESET, SWE-SWE PULSADOR 0,,8 J, JA, J, JA BORNIER 0,, J, JA BORNIER 0,8, J, JA, J, JA BORNIER 0,,8 J CONN-D9M,, J7-J0, (J), (Jumper) CONN-SIL, (_SIL), (_SIL) 0,, Conector MOT OR DER e IZQ BORNIER 0, 0, MOTORES FUTABA ON-OFF, SWE INT ERRUPT OR RF CEBEK-C SEN-DER y SEN-IZ CNY70 0, 0,7 Pantalla de Cristal Líquido LCD x 7 7 X CRYSTAL MHz 0, 0, RG Ruedas de goma espuma, RL Rueda Loca,, SMH Separadores de cm macho-hembra 0, 7, T T uercas de métrica 0,0 0, S Soporte de plástico de 0cm X cm,, Bat Batería de 9v/00 ma Portapilas Portapilas 0, 0, XE CRYSTAL MHz ERF CEBEK-C SE Soporte de plástico de cm X cm PL Placa de CI (C) 0cm X cm 0 0 PLE Placa de CI (C) cm X cm Br Bridas de plástico 0, 0, Precio total de todos los componentes ( ) 9, viernes, de enero de 009 9::9 8.- Coste Económico Total. Coste del Proyecto Rastreador Tareas Horas Coste por hora ( ) Total ( ) Desarrollo Hardware Desarrollo Software Búsqueda de materiales. 0 0 Montaje del prototipo Pruebas del prototipo. 0 0 Coste de los Componentes 9, Documentación 0 0 Coste Total del Proyecto 9,

43 9.- Referencias. [] Libros: Título: Microcontroladores PICF8. Desarrollo de proyectos (ª Edición) Autores: Enrique Palacios, Fernando Remiro, Lucas J. López. Editorial: Ra_Ma Título: Compilador C CCS y simulador PORTEUS para Microcontroladores PIC. Autor: Eduardo García Breijo. Editorial: Marcombo. Manual del Microcontrolador PICF87A. [] Empresa suministradora de materiales: Diotronic S.A. C/Juan Bravo 8. Pagina Web: Ingeniería de Sistemas Programados. Pagina Web: Motores COPAL Pagina: Anexos Características Eléctricas del Motor de Corriente Continua COPAL HG-00-AA Características Eléctricas de los Sensores de Infrarrojos Características Eléctricas Tarjeta Emisora de Datos,9 Mhz. (CEBEK C-00) Características Eléctricas Tarjeta Receptora de Datos,9 MHz. ( CEBEK C-0 ) Características Eléctricas del Inversor de Giro L98N Características Eléctricas del microcontrolador PICF87A Características del LCD.