Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD-S

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1 Electric Drives and Controls Hydraulics Linear Motion and Assembly Technologies Pneumatics Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD-S Descripción de la aplicación Service R Edition 01

2 Acerca de esta documentación Rexroth IndraMotion MLD-S Título Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD-S Clase de documentación Descripción de la aplicación Tipo de documentación Nota interna para el archivado Número de plano B313-01/DE Finalidad de la documentación Esta documentación describe las funciones específicas del Rexroth IndraMotion MLD-S y explica la integración del PLC en el accionamiento así como las posibilidades técnicas y funciones. Modificación Identificación de la documentación de las ediciones publicadas Estado Nota Primera edición (no oficial) DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-DE-P Segunda edición Correcciones de errores, Complementos Copyright Bosch Rexroth AG, 2004 Salvo autorización expresa, quedan prohibidas la reproducción de este documento, la explotación y la divulgación de su contenido. Las infracciones de esta prohibición obligan al pago de una indemnización por daños y perjuicios. Reservados todos los derechos en caso de concesión de patente o registro de modelo de utilidad. (DIN 34-1) Compromiso Los datos indicados sirven únicamente para la descripción del producto y no se pueden considerar como características aseguradas en el sentido legal. Reservado el derecho de introducir modificaciones en el contenido de la documentación y las posibilidades de suministro de los productos. Edición Bosch Rexroth AG Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 D Lohr a. Main Teléfono +49 (0)93 52 / 40-0 Tx Fax +49 (0)93 52 / Dept. EDF/EDY (KAM/MW/SA) Nota Esta documentación está impresa en papel blanqueado sin cloro.

3 Rexroth IndraMotion MLD-S Acerca de esta documentación Título Rexroth IndraDrive M Reguladores de accionamiento Etapa de potencia Rexroth IndraDrive Reguladores de accionamiento Unidad de control Compatibilidad electromagnética (CEM) en sistemas de accionamiento y mando Rexroth IndraDrive Reguladores de accionamiento Rexroth IndraDrive Desarrollo del programa PLC con Rexroth IndraLogic 1.0 Rexroth IndraMotion MLD Interfaz en serie Rexroth SIS Clase de documentación Tipo de documentación Número de material Configuración DOK-INDRV*-HMS+HMD****-PR01-DE-P R Configuración DOK-INDRV*-CSH********-PR01-DE-P R Configuración DOK-GENERL-EMV********-PR02-DE-P R Descripción de parámetros Indicaciones para la eliminación de fallos Instrucciones de manejo y programación Descripción de la biblioteca Fig.: DOK-INDRV*-GEN-**VRS**-PA01-DE-P DOK-INDRV*-GEN-**VRS**-WA01-DE-P DOK-CONTRL-IL**PRO*V01-AW01-DE-P DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK01-DE-P DOK-GENERL-SIS-DEFINIT-IF02-DE-P Documentación ulterior R R R R R

4 Acerca de esta documentación Rexroth IndraMotion MLD-S Para sus notas

5 Rexroth IndraMotion MLD-S Índice I Índice 1 Vista general del sistema Generalidades Condiciones para el uso de Rexroth IndraMotion MLD-S Estructura de la documentación Conceptos, bases Incorporación de Rexroth IndraMotion MLD-S en la plataforma de automatización Vista general Rexroth IndraMotion Versiones y campos de aplicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Delimitación de Rexroth IndraMotion MLD-S frente a MLC y MLD-M / MLD-P Resumen de las funciones y características del sistema Lenguajes de programación compatibles Interfaces compatibles Bibliotecas compatibles Recursos disponibles Rendimiento alcanzable Mecanismos de acceso Indicaciones importantes para el uso Uso correcto Introducción Ámbitos de uso y aplicación Uso incorrecto Indicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controles Introducción Explicaciones Protección contra el contacto con elementos eléctricos Protección contra descargas eléctricas con baja tensión de protección (PELV) Protección contra movimientos peligrosos Protección contra campos magnéticos y electromagnéticos en el funcionamiento y montaje Protección contra el contracto con elementos calientes Protección en el manejo y el montaje Seguridad en el manejo de pilas Protección contra conductos bajo presión Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones del sistema Máquina de estado (state machine) de Rexroth IndraMotion MLD-S

6 II Índice Rexroth IndraMotion MLD-S Sistema de tareas Funciones para el control del accionamiento Introducción Modo de funcionamiento Indicaciones para la puesta en servicio Tratamiento de errores de IndraMotion MLD-S Introducción y vista general Funciones básicas Activación de errores de accionamiento y avisos Propiedades de los componentes Introducción y vista general Comportamiento de los componentes Datos técnicos Estructura de capacidad (memoria) Datos sobre potencia y rendimiento Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces para el accionamiento Vista general Canal I/O Canal de parámetros Acceso a través de variables directas Acceso a través de "parámetros libres" (registros globales) Canal de tiempo real Interfaz de comando "Motion Control" Interfaces de comunicación externas Vista general Interfaz en serie Comunicación principal Puesta en servicio Condiciones para la utilización de Rexroth IndraMotion MLD-S Requisitos en el accionamiento Requisitos del software Conexión en serie con el PLC en el accionamiento Principios para la utilización de Rexroth IndraMotion de MLD-S Vista general Utilizar las funciones tecnológicas Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Como comenzar: Programa de ejemplo Vista general Preparación y estructuración Puesta en servicio y parametrización Creación del programa

7 Rexroth IndraMotion MLD-S Índice III 7 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Principios Vista general Lenguajes de programación compatibles Sistema de programación (en preparación) Comportamiento de arranque e inicialización Comportamiento de arranque / proyecto de arranque Modificación del programa mediante descarga de parámetros (en preparación) Gestión de versiones de firmware y targets Firmware Target Directrices para la programación con IndraLogic (en preparación) Vista general Estructuración de proyectos de PLC Lenguajes de programación Datos globales Encabezamiento del programa Historial Denominador de tipo Denominadores de instancia Definición de interfaces estándar en módulos de funciones Manejo de errores Nombres de bibliotecas Versionado de bibliotecas Funciones de diagnóstico y servicio Generalidades Funciones del sistema de programación Administración de la versión Archivo target Funciones de diagnóstico Introducción Indicaciones de puesta en servicio y programación Funciones de servicio Actualización del firmware Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S Generalidades Bases y perfiles Bibliotecas compatibles Características generales de las bibliotecas Bibliotecas básicas Introducción Componentes y funciones correspondientes Indicaciones de programación (en preparación)

8 IV Índice Rexroth IndraMotion MLD-S 9.3 Biblioteca Motion específica de la plataforma Introducción Módulos correspondientes Indicaciones de programación Biblioteca para el canal de tiempo real Introducción Módulos de funciones correspondientes Indicaciones de programación Índice alfabético 10-1

9 Rexroth IndraMotion MLD-S Vista general del sistema Vista general del sistema 1.1 Generalidades Condiciones para el uso de Rexroth IndraMotion MLD-S Requisitos de hardware La utilización del PLC integrado en el accionamiento (Rexroth IndraMotion MLD-S) requiere en la versión del firmware FWA-INDRV- MPH02VRS el siguiente hardware: Elemento de control: CSH01.1C Elemento de potencia: Ondulador: HMS01.1-W0xxx Convertidor: HCS03.1-W0xxx, HCS02.1-W0xxx Requisitos del firmware Para la utilización de la funcionalidad PLC es necesario el paquete de ampliación opcional "ML" que se debe pedir jinmediatamente a la entrega para que se realice una activación Rexroth IndraMotion MLD-S de fábrica. De locontrario, es necesaria la denominada licencia posterior; es decir, la funcionalidad PLC se desbloquea o se asigna una licencia posteriormente por parte del usuario. Ver también la descripción de funciones del firmware "Paquetes de funciones" Ver también la descripción de funciones del firmware "Activación del paquete de funciones" Software de puesta en servicio / parametrización Requisitos del software Para la parametrización y la puesta en servicio del accionamiento con PLC integrado se precisa el software de puesta en servicio / parametrización DriveTop (hasta MP*02VRS) o IndraWorks-Drive (a partir de MP*03VRS). DriveTop permite establecer la comunicación con el accionamiento a través de SERCANS-Box (SYSDA02.2) e interfaz SERCOS - o bien - interfaz en serie RS232/RS485. Software de programación Ver también la descripción de funciones del firmware "Puesta en servicio" Los programas se crean con el software de mando y programación Rexroth IndraLogic. Junto a la instalación de IndraLogic debe estar instalado el denominado archivo target para Rexroth IndraMotion MLD-S; ambos están contenidos en la instalación de Rexroth IndraMotion MLD-S. Para establecer la comunicación y asignar las entradas/salidas tiene que estar instalado el software de puesta en servicio/parametrización DriveTop.

10 1-2 Vista general del sistema Rexroth IndraMotion MLD-S Ver también la documentación "Desarrollo del programa PLC con Rexroth IndraLogic 1.0". Estructura de la documentación La descripción de la funcionalidad de IndraMotion MLD-S se estructura como sigue: Descripción de la aplicación para Rexroth IndraMotion MLD-S Describe las funciones específicas del Rexroth IndraMotion MLD-S y explica la integración del PLC en el accionamiento así como las posibilidades técnicas y funciones. Biblioteca para Rexroth IndraMotion MLD-S Forma parte de una descripción global de todas las bibliotecas y describe las funciones o módulos de funciones creados especialmente para Rexroth IndraMotion MLD-S que se encuentran reunidos en una biblioteca especial Biblioteca según PLCopen para Rexroth IndraMotion MLD-S Forma parte de una descripción global de todas las bibliotecas y describe las funciones o módulos de funciones creados especialmente para Rexroth IndraMotion MLD-S que se han elaborado conforme a PLCopen Descripción de parámetros para Rexroth IndraDrive En la descripción de parámetros se documentan, además de los parámetros específicos del PCL, también todos los demás parámetros de accionamiento. Descripción del diagnóstico para Rexroth IndraDrive En la descripción del diagnóstico (también "Indicaciones para la eliminación de fallos") se documentan, además de los diagnósticos específicos del PLC, también todos los demás diagnósticos del accionamiento. Instrucciones de manejo y de programación para Rexroth IndraLogic En esta documentación se describen especialmente el entorno de programación, así como la programación o creación de programas de PLC. El siguiente gráfico ilustra la interrelación de los distintos documentos. Técnica de seguridad integrada Descripción de la aplicación Descripción del diagnóstico Descripción del funcionamiento (firmware) Rexroth IndraMotion MLD-S Descripción de la aplicación Instrucciones de programación y manejo de IndraLogic Biblioteca PLCopen Biblioteca MLC Biblioteca MLD-S Descripción de parámetros DF000134v01_de.EPS Fig. 1-1: Vista general de la documentación para Rexroth IndraDrive

11 Rexroth IndraMotion MLD-S Vista general del sistema 1-3 La ayuda online para Rexroth IndraLogic y la biblioteca MLD-S sólo se puede llamar a través de IndraLogic, es decir, desde el entorno de programación. Conceptos, bases Generalidades Función tecnológica Una función tecnológica es una funcionalidad amplia (p. ej. posibilidades de diagnóstico preventivo) que consta de los siguientes componentes: el proyecto PLC que se carga en el accionamiento la documentación para la función que se consigna como fichero PDF en DriveTop si es necesario, también un diálogo DriveTop separado para la puesta en servicio y el manejo de la función Programación de PLC A continuación se listan algunos conceptos básicos para la programación de PLC. Recursos Como recursos se denominan objetos para la organización de un proyecto, el seguimiento de valores de variable y la configuración del proyecto para la aplicación en el sistema de destino y en la red (variables globales, configuración de variables, registros Trace, configuración del control, configuración de tareas, administrador de vigilancia y de fórmulas). Configuración de variables Sirve para configurar variables globales que se pueden utilizar en todo el proyecto o en toda la red. Registro Trace El registro Trace ofrece una funcionalidad similar a la de un osciloscopio de memoria: permite registrar y seguir datos de PLC (valores de variables). Configuración de control Permite configurar el hardware de PLC Configuración de tareas Es posible, pero no absolutamente necesario, controlar la ejecución del proyecto (control del programa) a través de tareas; si no existe ninguna configuración de tareas, el proyecto tiene que contener el módulo PLC_PRG. Administrador de vigilancia y de fórmulas El administrador de vigilancia permite visualizar en el modo online valores de las variables introducidas. El administrador de fórmulas permite la asignación previa de valores constantes a variables. Tarea Una tarea es una unidad de ejecución de tiempo de un programa IEC. Queda definida por un nombre, una prioridad y un tipo que determina qué condición produce su inicio. Esta condición puede estar definida en el tiempo (intervalo de ciclo, marcha libre) o por un suceso interno o externo con cuya aparición se ejecutará la tarea, por ejemplo el flanco ascendente de una variable de proyecto global o un evento de interrupción del control.

12 1-4 Vista general del sistema Rexroth IndraMotion MLD-S Función Una función es un módulo con las siguientes características: Una función suministra como resultado de la ejecución exactamente un dato (que puede contener también varios elementos, p. ej. campos o estructuras). La llamada a una función puede existir en lenguajes textuales como operando en expresiones. Una función no tiene memoria; es decir, que no se guardan los contenidos de variables. Una función no posee ninguna instancia. Módulo de funciones Un módulo de funciones tiene las siguientes características: Un módulo de funciones suministra en su ejecución uno o varios valores. La llamada a un módulo de funciones puede existir en lenguajes textuales como operando en expresiones. Un módulo de funciones tiene memoria; es decir, que se guardan os contenidos de variables. Para un módulo de funciones es necesario indicar una instancia. Programa Un programa es un módulo que suministra uno o varios valores en su ejecución. Los programas son conocidos de forma global en todo el proyecto. Todos los valores se mantienen de una ejecución del programa a la siguiente. Proyecto de arranque El proyecto de arranque es un proyecto que se ha cargado en un regulador de accionamiento de la familia de accionamientos Rexroth IndraDrive con la opción IndraMotion MLD-S y que se inicia al arrancar el regulador de accionamiento según el ajuste (ver P , Configuración PLC). PLCopen PLCopen es una organización en la cual se han reunido varios fabricantes para unificar las interfaces de programación, la puesta en servicio y el mantenimiento y armonizar así el acceso técnico de programación al control de movimientos (Motion Control). La independencia de la arquitectura de control se consigue mediante el blindaje de la funcionalidad y los datos en módulos de funciones; es decir, que las aplicaciones programadas según el estándar elaborado en PLCopen ("PLCopen Motion Control Profil", un juego de módulos de funciones IEC ) son independientes del hardware que asume la ejecución y, en consecuencia, se pueden reutilizar más allá de los límites de la plataforma. IEC Con el Target se ponen a disposición bibliotecas, como es habitual en IEC Existen dos tipos de bibliotecas: Bibliotecas de firmware: No contienen ningún código, sólo declaraciones. El código está codificado de forma fija en el firmware. Bibliotecas IEC: Éstas contienen funciones terminadas, módulos o variables que se utilizan como Blackbox. También se pueden proteger contra la modificación o lectura del código.

13 Rexroth IndraMotion MLD-S Vista general del sistema Incorporación de Rexroth IndraMotion MLD-S en la plataforma de automatización Vista general Rexroth IndraMotion Además de Rexroth IndraMotion MLD-S, se ofrece con Rexroth IndraMotion MLC otra variante de un control libremente programable. También están previstos los controles libremente programables MLD-M y MLP. La diferencia entre las variantes radica en la funcionalidad, las prestaciones y la plataforma de hardware. Se distingue entre las siguientes versiones de hardware: PLC basados en accionamientos: MLD-S y MLD-M (en preparación) PLC basados en PC: MLP (en preparación) PLC autónomos basados en controladores: MLC El siguiente gráfico muestra la incorporación de Rexroth IndraMotion MLD-S en la plataforma de automatización de Rexroth IndraMotion: DriveTop Software de puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S PLC de accionamiento integrado (Motion de eje sencillo) Rexroth IndraMotion MLD-M PLC basado en accionamiento (Motion de varios ejes) Rexroth IndraLogic Entorno de programa Rexroth IndraMotion MLC PLC Standalone (Motion de varios ejes) DF000135v02_de.EPS Fig. 1-2: Vista general Rexroth IndraMotion Todas las variantes de Rexroth IndraMotion se manejan y programan con la misma herramienta de programación (Rexroth IndraLogic), de modo que los programas creados con Rexroth IndraLogic son portables si se cumplen las condiciones básicas (ver "Directrices para la programación con IndraLogic"). Rexroth IndraMotion MLD-S MLD-S es una versión de Rexroth IndraMotion que se distingue por el hecho de que funciona en un regulador de accionamiento de la familia de accionamientos Rexroth IndraDrive junto al firmware de accionamiento propiamente dicho (sistema de procesador único). De este modo, no se precisa para el PLC ningún hardware adicional, sino únicamente una licencia del paquete de funciones "ML". Rexroth IndraMotion MLD-S tiene las siguientes características especiales: Acceso directo al control de aparato del accionamiento (ver "Funciones para el control del accionamiento") Acceso directo a todos los parámetros del accionamiento a través de variables PLC Ofrece la funcionalidad Motion Control para un eje

14 1-6 Vista general del sistema Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-M MLD-M es una versión de Rexroth IndraMotion. Para poder utilizar la funcionalidad PLC de Rexroth IndraMotion MLD-M se precisa un hardware propio. Con la correspondiente configuración, el hardware forma parte del elemento de control Advanced (ver configuración "Elemento de control"). Rexroth IndraMotion MLD-M tiene las siguientes características especiales: Acceso a través del accionamiento a la comunicación principal Acceso a todos los parámetros del accionamiento a través de la comunicación principal Interfaz Ethernet para la conexión al PC superior de la instalación Interfaz Profibus para la conexión de entradas/salidas adicionales Ofrece funcionalidad Motion Control para hasta 8 ejes a través de SERCOS Rexroth IndraMotion MLC MLC es una versión de Rexroth IndraMotion. Para poder utilizar la funcionalidad de PLC de Rexroth IndraMotion MLC se precisa un hardware propio, independiente del accionamiento (un aparato independiente) ("L40=PLC autónomos basados en controladores"). Rexroth IndraMotion MLC tiene las siguientes características especiales: Acceso a través del accionamiento a la comunicación principal Acceso a todos los parámetros del accionamiento a través de la comunicación principal Rexroth IndraMotion MLP MLP es una versión de Rexroth IndraMotion en la cual la funcionalidad de PLC funciona en un PC ("Soft-PLC"). Rexroth IndraMotion MLP tiene las siguientes características: Acceso a través del accionamiento a la comunicación principal Acceso a todos los parámetros del accionamiento a través de la comunicación principal

15 Rexroth IndraMotion MLD-S Vista general del sistema 1-7 Versiones y campos de aplicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Versiones de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S existe en las siguientes versiones: Motion Control independiente (control de movimientos para ejes de máquina) Servoeje inteligente A través de P , Configuración PLC se puede ajustar el modo "Motion-Controller independiente" o "Accionamiento inteligente". Una conmutación dinámica del control se puede realizar a través del módulo MX_SetControl (ver también "Control del equipo"). Motion Control independiente La versión "Motion Control independiente" se distingue por las siguientes características: El accionamiento puede trabajar sin control superior (PLC). El control integrado genera los valores nominales cíclicos y determina el modo de servicio. En esta configuración se pueden crear programas de PLC independientes. Para la programación se dispone, además de los módulos de funciones estándar, también de módulos de funciones del fabricante. Los módulos de funciones del fabricante están reunidos en bibliotecas. Los módulos de funciones de la biblioteca Motion posibilitan el control de movimientos del accionamiento. Con los módulos de funciones de la biblioteca DSP se puede programar un regulador que puede activar de forma aditiva un valor nominal (p.ej. S , Valor nominal de posición adicional, S , Valor nominal adicional de velocidad o S , Valor nominal adicional de par de giro/fuerza). Servoeje inteligente La versión "Servoeje inteligente" se distingue por las siguientes características: El accionamiento es gestionado o controlado a través de un control superior (NC/PLC). El control superior genera los valores nominales cíclicos y determina el modo de servicio. A través de DriveTop o Rexroth IndraLogic se puede cargar una función de las bibliotecas de macros al accionamiento. A continuación, el cliente puede parametrizar la función cargada como una "función de firmware normal". Para el usuario, las funciones de macros actúan como funciones de firmware implantadas. Se pueden crear programas de PLC independientes.

16 1-8 Vista general del sistema Rexroth IndraMotion MLD-S Campos de aplicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Las versiones de Rexroth IndraMotion MLD-S posibilitan las aplicaciones más diversas que se pueden dividir en los siguientes ámbitos: Flexibilización y ampliación de la funcionalidad de accionamiento Programación libre mediante Rexroth IndraLogic según IEC De este modo, Rexroth IndraMotion MLD-S se puede utilizar para realizar programas sencillos para la flexibilización/ampliación de la funcionalidad de accionamiento hasta funciones tecnológicas complejas. Se distinguen: PLC libremente programables según IEC61131 en el accionamiento Traslado de funciones PLC propiamente dichas al PLC integrado (MLD-S), de modo que el usuario tiene que programar libremente el MLD-S. Lógica descentralizada Para procesar I/O digitales mediante enlaces lógicos (p. ej. enlaces Y, O) MotionControl independiente de ejes individuales (MC) En el accionamiento se programa libremente la ejecución de avance. Ampliación o flexibilización de la funcionalidad de accionamiento Módulos de funciones (p. ej. conmutación de secuencias, movimiento de retirada programable,...) Funciones tecnológicas Realización de funciones más complejas basadas en Rexroth IndraMotion MLD-S (p. ej. diagnóstico preventivo, mecanismo de levas, regulador de procesos,...) Una función tecnológica se suele componer de varios módulos de funciones o programas. Ampliación o flexibilización de la funcionalidad de accionamiento En el caso más sencillo, la ampliación o flexibilización de la funcionalidad de accionamiento ya se puede realizar mediante un módulo de funciones o un programa pequeño. Un ejemplo es la "reacción de error inteligente": Cuando aparece un error, el PLC conmuta a control interno y ejecuta una reacción con movimiento del accionamiento. A continuación, el PLC vuelve a entregar el control a la comunicación principal (PLC externo). Funciones tecnológicas En funciones amplias se reúnen generalmente varios módulos de funciones o programas en un proyecto. Entonces se habla de una denominada función tecnológica. La mayor parte de las funciones tecnológicas se crean internamente en Bosch Rexroth, de modo que, para la aplicación de una función tecnológica, no se suelen necesitar conocimientos de programación. Tan sólo se precisa el software de puesta en servicio DriveTop para recargar las distintas funciones tecnológicas en caso de necesidad y parametrizarlas si hiciera falta.

17 Rexroth IndraMotion MLD-S Vista general del sistema 1-9 Las funciones tecnológicas están programadas en IEC y se pueden cargar como proyectos terminados en forma de juegos de parámetros a través de DriveTop o integrar como módulos de funciones de bibliotecas en un proyecto (p. ej. diagnóstico preventivo/productivity Agent). PLC libremente programables según IEC61131 Mediante la definición del estándar industrial para la programación en la automatización en forma de IEC se crean por primera vez las bases para un control de lógica y de movimiento combinado. Básicamente, se trata de: Definición del lenguaje de proceso SFC (Sequential Function Chart) como potente herramienta de programación para programas orientados al flujo de datos, p. ej. Reguladores Definición del lenguaje de alto nivel similar a Pascal ST (Structured Text) como potente instrumento, también para la programación de funciones matemáticas complejas Definición de tipos de datos básicos de BOOL a DINT (32 bis Entero) o REAL (32 bits Float), así como campos y estructuras Definición módulos de funciones instanciables Definición de módulos de funciones estándar (contador, temporizador, detección de flancos, etc.), así como funciones estándar (funciones matemáticas, procesamiento de strings, comparaciones,..) Además de los citados lenguajes de programación también se soportan FUP, KOP, AWL y CFC (ver "Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S"). Esta tendencia se refuerza con la autorización oficial de la especificación de la Motion-Task-Force de PLCopen. Allí se definen funciones y módulos de funciones para el posicionamiento de ejes individuales, así como para funciones de reductor electrónico. Además, se estableció un procedimiento básico para la implantación de módulos de funciones que producen movimientos. Delimitación de Rexroth IndraMotion MLD-S frente a MLC y MLD-M / MLD-P Rexroth IndraMotion MLD-S Los campos de aplicación de Rexroth IndraMotion MLD-S se distinguen de los de MLC y MLD-M / MLD-P de la forma que se describe a continuación. Aplicaciones Motion Control de ejes individuales Flexibilización o ampliación de la funcionalidad de accionamiento Procesamiento de entradas/salidas descentralizadas en el regulador de accionamiento Rexroth IndraMotion MLD-M Aplicaciones Motion Control multiejes (máx. 8 ejes) Procesamiento de entradas/salidas descentralizadas en el regulador de accionamiento Tareas Motion Control sencillas Rexroth IndraMotion MLC o MLP Aplicaciones Motion Control multiejes (máx. 16 ejes) Procesamiento de entradas/salidas centrales Tareas Motion Control complejas

18 1-10 Vista general del sistema Rexroth IndraMotion MLD-S 1.3 Resumen de las funciones y características del sistema Lenguajes de programación compatibles El Rexroth IndraMotion MLD-S se puede programar con los siguientes lenguajes de programación: Lista de instrucciones (AWL) Texto estructurado (ST) Esquema de contactos (KOP) Esquema de funciones (FUP) Esquema de funciones gráfico libre (CFC) Interfaces compatibles Para crear el programa se dispone del entorno de programación Rexroth IndraLogic de Bosch Rexroth (ver documentación "Desarrollo de programas PLC con Rexroth IndraLogic 1.0"). Comunicación con componentes externos La comunicación con componentes externos se puede realizar a través de los siguientes canales: Canal I/O Acceso a entradas/salidas analógicas y digitales del accionamiento mediante una imagen del proceso Parámetros PLC libres Parámetros de accionamiento de libre uso en el programa de PLC para el mantenimiento de datos y/o la comunicación del MLD-S con el exterior Interfaz de comunicación principal (p. ej. SERCOS o bus de campo) Interfaz en serie (RS 232) para la puesta en servicio y programación Acceso interno al accionamiento Canal de parámetros Acceso a todos los parámetros S y P en el accionamiento, así como los parámetros "Registro PLC" a través de módulos de funciones y funciones Canal de variables directas Acceso sencillo a parámetros S y P con configuración cíclica en el accionamiento Canal de tiempo real Procesamiento sincronizado cíclico de valores reales y nominales con el accionamiento (comparable al telegrama de accionamiento (AT)/telegrama de datos maestro (MDT)] Canal de comandos Motion Canal de datos interno para la transmisión de especificaciones consistentes de módulos de funciones Motion. El canal de comandos Motion se utiliza sobre todo para realizar tareas Motion Control o para funciones tecnológicas. Control de movimientos del accionamiento mediante el acceso al control interno del equipo (incl. conmutación de modos de servicio)

19 Rexroth IndraMotion MLD-S Vista general del sistema 1-11 Bibliotecas compatibles Rexroth IndraMotion MLD-S soporta las siguientes bibliotecas: Estándar Util MX_Motion DSP Base Debug Internal Recursos disponibles El PLC integrado dispone de los siguientes recursos: Memoria de códigos (RAM): 512 KB (existe dos veces para el Online- Change) ( actualmente limitada a 64 KB) Tamaño del programa [NV (non-volatile / no volátil)]: bytes en memoria de parámetros Memoria de datos: 512 Kbytes Memoria retain: 253 bytes o 32 Kbytes [con la opción "Ampliación I/O digital" (MD1)] Parámetros libres: 16 parámetros P hasta P cada 32 bits INTEGER Formato de indicación parametrizable mediante P ,... PAE: 16 bytes, en forma de palabra P hasta P PAA: 16 bytes, en forma de palabra P hasta P Rendimiento alcanzable Al crear programas o módulos de funciones, el PLC integrado ofrece el siguiente rendimiento: Número de módulos: 1024 (se puede parametrizar más elevado) Tipos de datos: bits individuales hasta 32 bit float, así como tipos y estructuras propios Tiempo de ciclo PLC mínimo de 1 ms con Advanced o de 2 ms con BASIC ( sólo disponible a partir de MP*03VRS!) Otras limitaciones: No La potencia depende de: de los círculos de tiempo disponibles para la tarea PLC [dependiendo del tipo de elemento de control: aprox. 150 a 260 µs con Advanced, aprox. 230 a 320 µs con basic (T=1 ms)] del tamaño del código (a causa de la limitación de la caché) Tipo de operaciones: REAL, DWORD, WORD, BYTE, BIT, etc. El tiempo de procesamiento para 1000 líneas de la lista de instrucciones (AWL) depende de varios factores como la carga a través de la regulación/modo de funcionamiento, tipo de operaciones de cálculo y, dado el caso, efectos de la caché. En caso favorable, la duración de procesamiento se encuentra para 1000 líneas AWL por

20 1-12 Vista general del sistema Rexroth IndraMotion MLD-S debajo de 4 µs. En caso desfavorable se encuentra según los valores empíricos en aprox. 100 µs! Mecanismos de acceso Existen varios canales de datos e interfaces para el regulador de accionamiento, el PLC integrado en el accionamiento y los equipos externos. Como en todos los PLC típicos existen también para el PLC integrado en el accionamiento imágenes de proceso para las entradas y salidas. Las imágenes de proceso son transmitidas por el sistema al inicio de la tarea y una vez finalizada la misma. De este modo se accede a las entradas y salidas del hardware básico y enchufable. A todos los parámetros se puede acceder a través de funciones, módulos de funciones o, en parte, variables directas. Normalmente, el control de movimientos no se realiza a través del acceso a parámetros, sino mediante módulos de funciones que controlan el accionamiento en un nivel abstracto. Éstos están optimizados para IndraDrive y ajustados a las directrices de PLCopen. A través de una biblioteca PLCopen adicional se puede trabajar con otros módulos de funciones. Dado que los módulos de funciones son conformes a PLCopen es posible intercambiar simplemente programas entre sistemas diferentes. El canal de tiempo real (RTC) realiza una transferencia de datos síncrona equidistante entre el PLC y el accionamiento, comparable a los datos cíclicos vía MDT / AT. La programación del PLC se realiza con el sistema de programación IndraLogic. IndraLogic se instala en el PC y comunica con el accionamiento a través de una interfaz en serie. Los proyectos de PLC se guardan en el PC. Actualmente, sólo el proyecto compilado se transfiere en forma binaria al accionamiento. A partir de la versión MP*03VRS, las fuentes también se pueden cargar como ficheros al accionamiento para poder recargarlas a un PC. No obstante, para este fin se necesita un MMC.

21 Rexroth IndraMotion MLD-S Indicaciones importantes para el uso Indicaciones importantes para el uso 2.1 Uso correcto Introducción Los productos Rexroth son desarrollados y fabricados conforme al estado actual de la técnica. Antes de su entrega son comprobados en cuanto a su seguridad de funcionamiento. Los productos sólo se deben utilizar correctamente. En caso de uso correcto, se pueden producir situaciones que causen daños materiales y personales. En caso de daños causados por el uso incorrecto de los productos, Bosch Rexroth AG como fabricante no prestará ningún tipo de garantía, responsabilidad o indemnización; en caso de uso incorrecto de los productos, los riesgos corresponden únicamente al usuario. Antes de utilizar los productos de Bosch Rexroth AG, se tienen que cumplir los siguientes requisitos para garantizar el uso correcto de los productos: Todas las personas que manejen de alguna forma alguno de nuestros productos tienen que leer y comprender las correspondientes normas de seguridad y las indicaciones sobre el uso correcto. Si los productos son hardware, se tienen que dejar en su estado original; es decir, que no se permite realizar modificaciones constructivas en ellos. No se permite descompilar los productos de software ni modificar sus códigos fuente. No se permite la instalación o puesta en servicio de productos defectuosos o que muestren errores. Tiene que estar garantizado que los productos están instalados conforme a las prescripciones indicadas en la documentación.

22 2-2 Indicaciones importantes para el uso Rexroth IndraMotion MLD-S Ámbitos de uso y aplicación Los reguladores de accionamiento de Rexroth están diseñados para la regulación de motores eléctricos y el control de su funcionamiento. Para la regulación y vigilancia del motor puede ser necesario conectar sensores y actores adicionales. Los reguladores de accionamiento sólo se deben utilizar con los accesorios y piezas de montaje descritos en esta documentación. Los componentes que no se citen expresamente no deben ser montados ni conectados. Lo mismo se aplica con respecto a los cables y conductos. El funcionamiento sólo se permite en las configuraciones y combinaciones de componentes expresamente indicadas y con el software y firmware indicado y especificado en la descripción de funciones en cuestión. 2.2 Uso incorrecto Cada regulador de accionamiento se tiene que programar antes de su puesta en servicio para que el motor ejecute las funciones específicas para la aplicación. Los reguladores de accionamiento de la familia IndraDrive han sido desarrollados para el uso en tareas de accionamiento y control con uno o varios ejes. Para el uso de los reguladores de accionamiento en aplicaciones específicas se dispone de tipos de aparato con distintas potencias de accionamiento y distintas interfaces. Ámbitos de aplicación típicos para los regulaciones de accionamiento de la familia IndraDrive son: sistemas de manejo y montaje, máquinas de embalar, máquinas impresoras y de transformación de papel máquinas herramienta y máquinas para trabajar la madera. El regulador de accionamiento sólo se debe utilizar en las condiciones de montaje e instalación descritas en esta documentación, en la posición de uso indicada y en las condiciones ambientales citadas (temperatura, modo de protección, humedad, EMC, etc.). El uso de los reguladores de accionamiento fuera de los ámbitos de aplicación citados o en condiciones de servicio y con datos técnicos distintos a las descritas en la documentación se considera como "incorrecto". Los reguladores de accionamiento no se deben utilizar si... se exponen a condiciones de servicio que no corresponden a las condiciones ambientales prescritas. queda prohibido, por ejemplo, el funcionamiento sumergido bajo agua, con variaciones de temperatura extremas o temperaturas máximas extremas. Además, los reguladores de accionamiento no se deben utilizar en aplicaciones que no estén expresamente aprobadas por Bosch Rexroth AG. Para ello observe estrictamente las prescripciones contenidas en las indicaciones generales de seguridad!

23 Rexroth IndraMotion MLD-SIndicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controles Indicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controles 3.1 Introducción AVISO Movimientos peligrosos! Peligro de muerte, peligro de lesiones, lesiones corporales graves o daños materiales! Esta documentación sirve únicamente de información. La presente documentación no es completa y no contiene todos los datos relevantes y necesarios para la puesta en servicio o recepción de la técnica de seguridad. Antes de la primera puesta en servicio de la instalación, se tienen que leer las siguientes indicaciones para la prevención de lesiones corporales y/o daños materiales. Estas indicaciones para la seguridad se tienen que cumplir en todo momento. No trate de instalar o poner en servicio este equipo antes de haber leído atentamente toda la documentación suministrada. Estas instrucciones para la seguridad y todas las demás indicaciones para el usuario se tienen que leer antes de cada trabajo con este equipo. En caso de no disponer de indicaciones para el usuario para el equipo, póngase en contacto con su representante de distribución Rexroth competente. Pida el envío inmediato de dicha documentación a la o las personas responsables del funcionamiento seguro del equipo. En caso de venta, préstamo u otro tipo de cesión a terceros del equipo, estas indicaciones para la seguridad se tienen que entregar igualmente. AVISO El manejo inadecuado de estos equipos y el incumplimiento de las advertencias aquí indicadas, así como las intervenciones inapropiadas en los dispositivos de seguridad pueden causar daños materiales, lesiones corporales, descargas eléctricas o, en casos extremos, incluso la muerte.

24 3-2 Indicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controlesrexroth IndraMotion MLD-S 3.2 Explicaciones Las advertencias de seguridad describen las siguientes clases de peligro. La clase de peligro describe el riesgo en caso de incumplimiento de la advertencia de seguridad. Símbolo de aviso con palabra de señalización Clase de peligro según ANSI Z 535 PELIGRO Se producirán la muerte o graves lesiones corporales. AVISO Se pueden producir la muerte o graves lesiones corporales. PRECAUCIÓN Fig. 3-1: Niveles de peligro (según ANSI Z 535) Se pueden producir lesiones corporales o daños materiales.

25 Rexroth IndraMotion MLD-SIndicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controles Protección contra el contacto con elementos eléctricos Este apartado afecta únicamente a los equipos y componentes de accionamiento con tensiones superiores a 50 voltios. El contacto con elementos con tensiones superiores a 50 voltios puede ser peligroso para las personas y causar electrocución. Durante el funcionamiento de aparatos eléctricos es inevitable que determinados elementos de dichos aparatos se encuentren bajo tensiones peligrosas. PELIGRO Alta tensión eléctrica! Peligro de muerte, peligro de lesiones por descargas eléctricas y peligro de graves lesiones corporales! El manejo, el mantenimiento y/o la reparación de este aparato deben ser ejecutados únicamente por personal cualificado y formado para el trabajo en o con aparatos eléctricos. Se tienen que observar las normas de construcción y de seguridad generales para el trabajo en instalaciones de alta intensidad. Antes de conectar el equipo, la conexión fija del conductor de puesta a tierra se tiene que establecer en todos los aparatos eléctricos, conforme al esquema de conexiones. El funcionamiento, incluso brevemente para fines de medición y prueba, sólo se permite con el conductor de puesta a tierra firmemente conectado en los puntos previstos al efecto en los componentes. Antes de acceder a elementos eléctricos con tensiones superiores a 50 voltios, separar el aparato de la red o de la fuente de tensión. Asegurarlo contra la reconexión. A observar en componentes eléctricos de accionamiento y de filtro: Después de la desconexión, es necesario dejar transcurrir un tiempo de descarga de 5 minutos antes de acceder a los equipos. Medir la tensión de los condensadores antes de iniciar los trabajos para excluir peligros en caso de contacto. Los puntos de conexión eléctricos de los componentes no se deben tocar en estado conectado. Antes de la conexión, se tienen que montar, en los equipos, las cubiertas y los dispositivos de protección previstos para impedir el contacto. Antes de conectar elementos que conducen tensión, éstos se tienen que cubrir con seguridad y proteger para impedir el contacto. Para accionamientos eléctricos no se puede utilizar un dispositivo de protección de FI (dispositivo de protección de corriente de defecto) o RCD! La protección contra el contacto indirecto se tiene que establecer de otra manera, por ejemplo mediante un dispositivo de protección contra sobrecorrientes conforme a las normas relevantes.

26 3-4 Indicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controlesrexroth IndraMotion MLD-S En los equipos empotrados, la protección contra el contacto directo con elementos eléctricos se tiene que asegurar mediante una carcasa exterior, por ejemplo un armario de distribución. Países europeos: según EN 50178/ 1998, apartado EE.UU.: Véanse las Normativas nacionales de Electricidad (NEC), La Asociación nacional de Fabricantes de Instalaciones eléctricas (NEMA), así como las normas de construcción regionales. El usuario tiene que cumplir en todo momento la totalidad de los puntos anteriormente citados. A observar en componentes eléctricos de accionamiento y de filtro: PELIGRO Alta tensión en la carcasa y elevada corriente de fuga! Peligro de muerte, peligro de lesiones por descargas eléctricas! Antes de la conexión, se tiene que conectar el equipo eléctrico y las carcasas de todos los equipos y motores eléctricos con el conductor de protección en los puntos de puesta a tierra o establecer su puesta a tierra. Esto se aplica también antes de ensayos de corta duración. El conductor de protección del equipo eléctrico y de los aparatos se tiene que conectar siempre de forma fija y permanente a la red de suministro eléctrico. La corriente de fuga es superior a 3,5 ma. Para esta conexión de conductor de protección, se tiene que utilizar al menos una sección de cobre de 10 mm 2 en todo su recorrido! Antes de la puesta en servicio, también para fines de ensayo, se tiene que conectar siempre el conductor de protección o establecer la unión con el conductor de puesta a tierra. De lo contrario, se pueden producir, en las carcasas, elevadas tensiones que causan descargas eléctricas.

27 Rexroth IndraMotion MLD-SIndicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controles Protección contra descargas eléctricas con baja tensión de protección (PELV) Todas las conexiones y bornes con tensiones de 5 a 50 voltios en productos Rexroth son bajas tensiones de protección, ejecutadas a prueba de contacto según las normas de producto. AVISO Alta tensión eléctrica en caso de conexión incorrecta! Peligro de muerte, peligro de lesiones por descargas eléctricas! A todas las conexiones y bornes con tensiones de 0 a 50 voltios se deben conectar únicamente equipos, componentes eléctricos y cables que muestren una baja tensión de protección (PELV = Protective Extra Low Voltage). Sólo se deben conectar tensiones y circuitos que muestren una separación segura frente a tensiones peligrosas. Una separación segura se consigue, por ejemplo, mediante transformadores de separación, optoacopladores seguros o funcionamiento por batería sin red. 3.5 Protección contra movimientos peligrosos Movimientos peligrosos pueden ser causados por la activación incorrecta de motores conectados. Las causas pueden ser de la índole más diversa: conexión o cableado poco limpio o deficiente errores en el manejo de los componentes introducción incorrecta de parámetros antes de la puesta en servicio errores en los captadores y transmisores de señales componentes defectuosos errores en el software Estos fallos se pueden producir inmediatamente después de la conexión o al cabo de un tiempo de funcionamiento indeterminado. Las vigilancias en los componentes de accionamiento excluyen en gran parte un funcionamiento erróneo en los accionamientos conectados. Con vistas a la protección de personas, particularmente el peligro de lesiones corporales y/o daños materiales, no se debe confiar únicamente en este hecho. Hasta la activación de las vigilancias incorporadas se tiene que prever, en todo caso, un movimiento erróneo del accionamiento cuya medida depende del tipo de control y del estado de funcionamiento.

28 3-6 Indicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controlesrexroth IndraMotion MLD-S PELIGRO Movimientos peligrosos! Peligro de muerte, peligro de lesiones, lesiones corporales graves o daños materiales! Por las razones citadas, la protección de las personas se tiene que asegurar mediante vigilancias o medidas dispuestas a nivel superior de la instalación. Éstas deben ser previstas por el usuario en función de las condiciones específicas de la instalación y en base a un análisis de peligros y errores. Para ello se deberán incluir las normativas de seguridad aplicables para la instalación. En caso de desconexión, anulación o falta de activación de dispositivos de seguridad se pueden producir movimientos incontrolados de la máquina u otras funciones erróneas. Prevención de accidentes, lesiones y/o daños materiales No se permite la estancia en la zona de movimientos de la máquina y sus componentes. Posibles medidas contra el acceso accidental de personas: - valla protectora - reja protectora - cubierta de protección - barrera de luz Resistencia suficiente de las vallas y cubiertas contra la máxima energía cinética posible. Disponer los interruptores de parada de emergencia en un lugar fácilmente accesible en la proximidad inmediata. Comprobar el funcionamiento del dispositivo de parada de emergencia antes de la puesta en servicio. El equipo no se debe utilizar en caso de funcionamiento defectuoso del interruptor de parada de emergencia. Protección contra el arranque accidental mediante desconexión de la conexión de potencia de los accionamientos a través del circuito de parada de emergencia o uso de un bloqueo de arranque seguro. Antes de acceder o introducir las manos en la zona de peligro, los accionamientos se tienen que haber parado con seguridad. Después de desconectar el motor, los ejes verticales se tienen que asegurar adicionalmente contra el descenso o la caída, por ejemplo mediante - bloqueo mecánico del eje vertical, - dispositivo de frenado / retención / bloqueo externo o - una suficiente compensación del peso del eje. El freno de retención del motor suministrado de serie o un freno de retención externo, activado por el regulador de accionamientos, no es apto por sí solo para la protección de las personas!

29 Rexroth IndraMotion MLD-SIndicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controles 3-7 Mediante el interruptor principal, desconectar el equipamiento eléctrico de la tensión y asegurarlo contra la reconexión para la ejecución de: - trabajos de mantenimiento y reparaciones - trabajos de limpieza - interrupciones prolongadas del funcionamiento Evitar el funcionamiento de aparatos de alta frecuencia, de control remoto y de radio en la proximidad del sistema electrónico del equipo y sus cables de alimentación. Si el uso de tales aparatos fuera inevitable, comprobar el sistema y la instalación antes de la primera puesta en servicio con respecto a eventuales funciones erróneas en todas las situaciones de uso. En caso de necesidad, se tiene que efectuar una prueba de CEM especial en la instalación. 3.6 Protección contra campos magnéticos y electromagnéticos en el funcionamiento y montaje Los campos magnéticos y electromagnéticos en la proximidad inmediata de conductores bajo corriente e imanes permanentes de motor pueden representar un peligro serio para personas que lleven marcapasos, implantes metálicos y audífonos. AVISO Peligro para la salud de personas que lleven marcapasos, implantes metálicos y audífonos en la proximidad inmediata de equipos eléctricos! Las personas que lleven marcapasos e implantes metálicos tienen prohibido el acceso a las siguientes zonas: - zonas donde se montan, utilizan o ponen en servicio aparatos y componentes eléctricos. - zonas donde se almacenan, reparan o montan componentes de motor con imanes permanentes Si existiera la necesidad de que personas portadoras de marcapasos accedan a estas zonas, la correspondiente decisión debe ser tomada previamente por un médico. La resistencia a interferencias de marcapasos ya implantados o a implantar en el futuro puede variar considerablemente, por lo cual no existen reglas de aplicación general. Las personas con implantes metálicos o fragmentos de metal, así como los portadores de audífonos deberán consultar a un médico antes de acceder a dichas zonas, dado que se deberán prever perjuicios para la salud.