CIROS Advanced Mechatronics. Manual

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1 CIROS Advanced Mechatronics Manual ES 01/2010

2 Nº de art.: Edición: 01/2010 Autora: Christine Löffler Artes gráficas: Doris Schwarzenberger Maquetación: 01/2010 Festo Didactic GmbH & Co. KG, Denkendorf, Internet: Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, asi como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros. De los infractores se exigirá el correspondiente resarcimiento de daños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos. 2

3 Índice 1. Contenido del manual 5 2. Instalación de CIROS Advanced Mechatronics Instalación específica del usuario de sistemas de ejemplo y de los programas S7 estándar 9 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics Fundamentos de CIROS Advanced Mechatronics Un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics _ Comunicación en sistemas distribuidos Modelos preconfeccionados de estaciones en CIROS Advanced Mechatronics Control de una estación con un PLC interno Control de una estación con un PLC externo Funciones para ajustar averías en un sistema Funciones para analizar un sistema Estructura de directorio y de archivos de CIROS Advanced Mechatronics Principales funciones de manejo de CIROS Advanced Mechatronics Creación de un nuevo sistema MPS estándar a partir de modelos preconfeccionados de estaciones Creación de un nuevo sistema MPS 500-FMS a partir de modelos preconfeccionados de estaciones Modificación de sistemas Establecimiento y monitorización de las conexiones de comunicación en un sistema Simulación del sistema Manejo y monitorización de un sistema Modificación del plano de un sistema Ventanas Inputs y Outputs Ventana Manual Operation Control del sistema con el PLC S7 interno Control de una estación del sistema con el Soft-PLC S7-PLCSIM externo 199 Festo Didactic GmbH & Co. KG

4 Índice 4.12 Control de una estación del sistema con el Soft-PLC externo CoDeSys SP-PLCWinNT Control de una estación del sistema con un PLC externo Ajuste de averías en un sistema Eliminación de averías en un sistema Protocolización de la eliminación de errores Contenido didáctico de CIROS Advanced Mechatronics Contenido y objetivos didácticos Destinatarios Conocimientos previos Ejemplo: asignación de objetivos didácticos al plan de estudios Concepto didáctico de CIROS Advanced Mechatronics Ámbitos de aplicación de CIROS Advanced Mechatronics _ Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics Objetivos didácticos Funciones auxiliares de CIROS Advanced Mechatronics Ejemplo: diseño de un sistema distribuido a partir de estaciones MPS estándar y simulación de la fabricación _ Examen del flujo de informaciones en un sistema distribuido Objetivos didácticos Métodos Funciones auxiliares de CIROS Advanced Mechatronics Ejemplo: análisis del flujo de informaciones en un sistema distribuido MPS estándar Festo Didactic GmbH & Co. KG

5 1. Contenido del manual Qué es CIROS Advanced Mechatronics? CIROS Advanced Mechatronics es una aplicación perteneciente a la CIROS Automation Suite. CIROS Advanced Mechatronics es un sistema de simulación 3D gráfico basado en PC para sistemas distribuidos de la técnica de la automatización. Los sistemas se componen de diferentes estaciones inteligentes conectadas entre sí. Los sistemas distribuidos representan procesos de diferente complejidad de la técnica de la automatización. En la documentación y en el software, los sistemas se denominan también modelos de proceso o células de trabajo. CIROS Advanced Mechatronics es una herramienta que permite: Definir un proceso de automatización y crear su sistema correspondiente a partir de estaciones predefinidas. Aprender el modo de funcionamiento y la estructura de un sistema. Conocer y planificar la comunicación entre las estaciones conectadas en red de un sistema distribuido. Programar PLC y probar los programas de PLC con ayuda de los sistemas. Localizar errores en un sistema de forma sistemática. El contenido puede ampliarse en función de los conocimientos previos del alumno/a. Los sistemas simulados también están disponibles como sistemas reales. Así, el conocimiento adquirido en sistemas virtuales puede aplicarse y ampliarse en sistemas reales. CIROS Advanced Mechatronics permite simular modelos de proceso preconfeccionados o creados por el usuario. Los modelos se crean y modifican con CIROS Studio, otra aplicación de la CIROS Automation Suite. Festo Didactic GmbH & Co. KG

6 1. Contenido del manual Destinatarios El manual está dirigido a: Instructores. En el manual se sugieren diferentes maneras sobre cómo utilizar CIROS Advanced Mechatronics en la clase. Alumnos. La información y las instrucciones de manejo de CIROS Advanced Mechatronics proporcionan contenidos relevantes para este grupo. Estructura del manual El manual se divide en los campos temáticos siguientes: En el capítulo 2 se ofrece información y notas sobre cómo instalar y obtener la licencia de CIROS Advanced Mechatronics. En los capítulos 3 y 4 se describen el sistema y las funciones de manejo principales de CIROS Advanced Mechatronics. En el capítulo 5 se tratan aspectos didácticos y se presenta el contenido que puede enseñarse con CIROS Advanced Mechatronics. Además, se incluye el concepto didáctico y las opciones existentes para aplicarlo en la clase. En los capítulos 6 y 7 se describen propuestas concretas de tareas para aplicar el contenido teórico, métodos para solucionarlas y su implementación en CIROS Advanced Mechatronics. Convenciones El texto y las combinaciones y secuencias de teclas se representan en tipografías diferentes para facilitar la localización de la información. Recursos tipográficos Negrita Tecla1+Tecla2 Tecla1 Tecla2 Significado Este formato se utiliza para los nombres de las órdenes, los menús, los cuadros de diálogo, los directorios y las opciones. Un signo más (+) entre los nombres de teclas significa que dichas teclas deben pulsarse al mismo tiempo. Un signo menos (-) entre los nombres de teclas significa que dichas teclas deben pulsarse consecutivamente. 6 Festo Didactic GmbH & Co. KG

7 1. Contenido del manual Ayuda adicional La ayuda on-line ofrece más descripciones e información. Composición de la ayuda on-line: La ayuda de manejo CIROS Help. El asistente CIROS Advanced Mechatronics Assistant. CIROS Help contiene información detallada sobre las funciones y el manejo de CIROS Advanced Mechatronics. CIROS Help pertenece a la CIROS Automation Suite y describe la funcionalidad de diferentes aplicaciones de CIROS. CIROS Help se caracteriza por proporcionar un contenido mucho más amplio que el necesario para CIROS Advanced Mechatronics. En la barra de menús de la ayuda on-line aparecen las funciones típicas de un navegador de Internet estándar. Entre éstas se cuentan las siguientes: desplazamiento hacia adelante y hacia atrás, selección de la página de inicio, impresión de los temas seleccionados, visualización y ocultación de la barra de navegación o ajuste de las opciones para la conexión de Internet. Las pestañas adicionales, como Contents, Index, Search o Favourites, facilitan la navegación por la ayuda de CIROS Advanced Mechatronics. En CIROS Advanced Mechatronics Assistant se presenta una descripción detallada del funcionamiento y la documentación técnica de las estaciones individuales. Cada estación dispone de un programa de PLC de ejemplo. El programa de PLC se ha creado en STEP 7. CIROS Advanced Mechatronics Assistant permite acceder directamente a algunos sistemas de ejemplos y tareas preparados con anterioridad. También se incluye una Guía de inicio para empezar a trabajar rápidamente con CIROS Advanced Mechatronics. Para visualizar los documentos PDF es necesario instalar Adobe Acrobat Reader en el PC. El programa Adobe Acrobat Reader es gratuito y puede descargarse en esta dirección Festo Didactic GmbH & Co. KG

8 1. Contenido del manual En nuestra línea directa estamos a su disposición para resolver cualquier duda surgida durante la instalación o el funcionamiento de CIROS Advanced Mechatronics. 8 Festo Didactic GmbH & Co. KG

9 2. Instalación de CIROS Advanced Mechatronics Para instalar CIROS Advanced Mechatronics se requiere el DVD-ROM CIROS Automation Suite. Este DVD contiene todos los paquetes de software de la CIROS Automation Suite para su instalación. Asimismo, contiene los manuales de dichos paquetes en forma de documentos PDF. Después de instalar, efectúe el procedimiento para obtener la licencia. Una vez obtenida, puede iniciarse CIROS Advanced Mechatronics. Para obtener más información sobre los requisitos del sistema, la instalación y la obtención de la licencia, consulte las instrucciones adjuntas. 2.1 Instalación específica del usuario de sistemas de ejemplo y de los programas S7 estándar Para simular un sistema modelado, cada estación del sistema debe disponer de un programa de PLC, que controla la secuencia de la estación. Cada estación dispone de un PLC interno para ejecutar programas de PLC. Como PLC interno se utiliza un simulador S7. Si se trabaja con los ajustes previos de CIROS Advanced Mechatronics, el programa de PLC de ejemplo preparado se carga y se ejecuta automáticamente en el PLC interno al iniciarse la simulación. De este modo, los sistemas de ejemplo nuevos y los ya suministrados pueden simularse inmediatamente sin fallos. Festo Didactic GmbH & Co. KG

10 2. Instalación de CIROS Advanced Mechatronics Para modificar uno o varios programas de PLC de ejemplo, instale los programas de PLC en otro subdirectorio creado por usted, donde puede realizar las modificaciones. Los programas modificados pueden cargarse y ejecutarse en el PLC interno de la estación correspondiente del sistema o en un PLC externo. En este caso, la estación del sistema se controla con un PLC externo. De este modo, los programas de PLC de serie de CIROS Advanced Mechatronics permanecen en su estado original y pueden volver a cargarse en el PLC interno de una estación en cualquier momento. CIROS Advanced Mechatronics facilita la instalación específica del usuario de los sistemas de ejemplo y de los programas S7. Para ello, abra CIROS Advanced Mechatronics Assistant. CIROS Advanced Mechatronics Assistant diferencia entre modelos de referencia (Reference models) y modelos de usuario (User models). 10 Festo Didactic GmbH & Co. KG

11 2. Instalación de CIROS Advanced Mechatronics Los modelos de referencia se encuentran en el directorio del programa CIROS Mechatronics y son de sólo lectura. El modelo y los programas de PLC correspondientes no pueden modificarse. De este modo se garantiza que el modelo de proceso pueda abrirse en cualquier momento y simularse correctamente. Si los modelos de usuario se generan y se abren con CIROS Advanced Mechatronics Assistant, dichos modelos se guardan por defecto en la carpeta personal del usuario, ubicada en My Documents\CIROS\CIROS Mechatronics Samples. Los modelos tienen permiso de escritura, de modo que es posible modificar los programas de PLC correspondientes y sustituirlos por otros propios. El directorio del programa con los modelos de usuario y los proyectos S7 conforma el entorno de trabajo individual del usuario para CIROS Advanced Mechatronics. Los modelos de usuario pueden copiarse en una carpeta diferente a la predefinida por defecto. Para ello, consulte CIROS Advanced Mechatronics Assistant. Los modelos de usuario generados con CIROS Advanced Mechatronics Assistant se guardan con la estructura de directorio siguiente: Festo Didactic GmbH & Co. KG

12 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics El producto CIROS Advanced Mechatronics se compone de: El software de simulación CIROS Advanced Mechatronics. El software de comunicación EzOPC. La ayuda on-line CIROS Advanced Mechatronics Help. El asistente on-line CIROS Advanced Mechatronics Assistant. Ayuda on-line para EzOPC. Un documento PDF con información sobre cómo obtener la licencia e instalar un servidor de licencias. Un manual en formato PDF para manejar CIROS Advanced Mechatronics. 3.1 Fundamentos de CIROS Advanced Mechatronics CIROS Advanced Mechatronics es un sistema de simulación 3D gráfico basado en PC que sirve para iniciarse en sistemas distribuidos de la técnica de la automatización. CIROS Advanced Mechatronics permite crear, programar y simular sistemas distribuidos de diferente complejidad. Un sistema distribuido se compone de una o de varias estaciones. Una estación se caracteriza por ejecutar funciones de la máquina de manera autónoma, es decir, es un componente independiente con un programa de PLC propio. 12 Festo Didactic GmbH & Co. KG

13 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics CIROS Assistant CIROS Help System consisting of station models Library with station models Station 1 Internal S7 PLC Station 2 Internal S7 PLC Station 2 Internal S7 PLC... Control functions OPC-Client EzOPC (OPC-Server) Easy Port S7-PLCSIM CoDeSys PLCWinNT External PLC Partes integrantes de CIROS Advanced Mechatronics Para simular el proceso de un sistema distribuido, se requieren: Un modelo gráfico de proceso del sistema distribuido. Un programa de PLC y un PLC para cada estación. El PLC controla la secuencia de la estación de manera independiente e intercambia información, cuando es necesario, con otras estaciones. Una simulación en la que se representa el comportamiento del sistema. La simulación se encarga, p. ej., de que los cilindros se muevan y de que los sensores se activen. Festo Didactic GmbH & Co. KG

14 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics Cada estación está ubicada en una biblioteca con un programa de PLC de ejemplo. El programa de PLC fija una secuencia de estación posible. Por supuesto, se pueden crear nuevos programas de PLC que generen nuevas secuencias de proceso. Si se modela un sistema a partir de las estaciones preparadas, el programa de PLC correspondiente se carga automáticamente en el PLC interno de la estación. Como PLC interno se utiliza un simulador SIMATIC S7. Éste se encarga de ejecutar el programa del PLC una vez iniciada la simulación. Para que las estaciones del sistema se entiendan, debe haber un intercambio de información. Las conexiones de comunicación entre estaciones se establecen automáticamente. Gracias a esta ayuda, es posible simular la secuencia de trabajo de un sistema, una vez modelado. Las ventajas son que usted puede familiarizarse con el proceso, manejarlo y monitorizarlo, y no necesita haber creado los programas de PLC para las diferentes estaciones. En el paso siguiente puede crear usted mismo las conexiones de comunicación o simplemente modificarlas y realizar las modificaciones necesarias en los programas de PLC. CIROS Advanced Mechatronics ofrece una función complementaria especial: la simulación de errores. Con ella puede configurar averías comunes en el sistema. Algunas causas de averías son: un detector desplazado mecánicamente, una rotura de cable o el fallo de una unidad completa. Las causas de avería deben buscarse mediante una localización sistemática de errores y subsanarse. 14 Festo Didactic GmbH & Co. KG

15 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics Uno de los puntos fuertes de CIROS Advanced Mechatronics es la monitorización y el análisis del proceso, así como la eliminación de averías. Otro punto fuerte es la creación de programas de PLC propios para estaciones individuales. Éstos programas de PLC se cargan en un PLC externo. CIROS Advanced Mechatronics intercambia las señales de entrada/salida con el PLC externo a través de la interface OPC. Se pueden usar como PLC externos: Cualquier PLC real, o El Soft-PLC SIMATIC S7-PLCSIM. El Soft-PLC CoDeSys PLCWinNT. CIROS Advanced Mechatronics necesita el software EzOPC para acoplarse a un PLC externo. El servidor OPC EzOPC se comunica con cualquier PLC a través de la interface EasyPort. Además de los modelos de proceso preconfeccionados, CIROS Advanced Mechatronics permite utilizar también modelos creados o modificados por el usuario. Los modelos de proceso se crean y modifican en CIROS Studio. Festo Didactic GmbH & Co. KG

16 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics 3.2 Un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics Los sistemas puede crearse con una o más estaciones. Cada estación es una unidad inteligente que ejecuta determinadas funciones de modo independiente. Una unidad inteligente se compone de una estación, una secuencia predefinida con una interface de comunicación predefinida, un programa de PLC, un PLC interno y, opcionalmente, de un programa de robot. Por supuesto, la secuencia predefinida de las estaciones gobernadas por PLC puede ser modificada por el usuario. Estaciones disponibles: Processing station (estación de procesamiento). Fluidic Muscle Press station (estación de prensa con músculo neumático). Handling station (estación de manipulación). Estación de estanterías altas (automated warehouse station). Storing station (estación de almacenamiento). Pick & Place station (estación Pick & Place). Testing station (estación de verificación). Buffer station (estación pulmón). Estación de aseguramiento de calidad (quality assurance station). Robot station (estación de robot). Estación de robot y montaje (robot assembly station). Sorting station (estación de clasificación). Estación de separación (separating station). Sistema de transporte con palets (pallet transport system) con seis posiciones de trabajo (denominadas posiciones de conexión) para estaciones MPS 500-FMS. Distributing station (estación de distribución). Las estaciones anteriores permiten generar dos tipos de sistemas: Sistemas MPS estándar. Sistemas MPS 500-FMS. 16 Festo Didactic GmbH & Co. KG

17 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics Ejemplo de un sistema MPS estándar Ejemplo de un sistema MPS 500-FMS Festo Didactic GmbH & Co. KG

18 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics Las estaciones están disponibles en dos bibliotecas: Biblioteca MPS stations. Biblioteca MPS 500-FMS. En el modelado de un sistema sólo pueden emplearse determinadas combinaciones debido a las funciones técnicas de las diferentes estaciones y en el caso de que se utilicen los programas de PLC preparados. Nota Un sistema puede constar de una única estación. De este modo, con CIROS Advanced Mechatronics pueden realizarse ejercicios de todo el contenido didáctico para cuya explicación sólo se necesita una estación individual. Los sistemas MPS ejecutan diferentes procesos de fabricación: Los sistemas MPS estándar montan instrumentos medidores y cilindros de carrera corta. Los sistemas MPS 500-FMS disponen de gestión de almacenes y montan cilindros de carrera corta. 3.3 Comunicación en sistemas distribuidos Para que el proceso de de producción se desarrolle correctamente, las unidades inteligentes del sistema deben intercambiar información, de modo que deben comunicarse entre sí. En el caso de instalaciones MPS, ello corre a cargo de cada una de las estaciones. La posición de la estación en flujo de materiales determina cómo se comunica y con quién. Por lo general, en los sistemas MPS estándar, una estación se comunica con la estación previa y con la siguiente. En la versión estándar se intercambia un bit cada vez. El intercambio de información se realiza a través de sensores ópticos. Este tipo de acoplamiento de estaciones se denomina StationLink. Como sensores del StationLink se utilizan emisores y receptores de barreras fotoeléctricas. 18 Festo Didactic GmbH & Co. KG

19 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics En las instalaciones MPS 500-FMS, todas las estaciones que participan en el sistema de transporte se comunican también con él. Éste es el único modo de que el sistema de transporte sepa qué estaciones forman parte del proceso de producción y en qué posición de trabajo se encuentran. Si en una posición de trabajo están en servicio dos estaciones, como por ejemplo la estación de distribución y la estación de verificación para la recepción de material, también se intercambia información entre ambas estaciones. Todas las estaciones de un sistema MPS 500-FMS se comunican mediante el acoplamiento de las entradas y salidas PLC. Este tipo de comunicación se denomina acoplamiento de E/S. Además, las estaciones situadas en las posiciones de trabajo del sistema de transporte utilizan los sensores ópticos para intercambiar información. La parte de la comunicación transmitida a través del acoplamiento de E/S puede planificarse gráficamente y modificarse. Al modificar las conexiones de comunicación, observe que los programas de PLC de las estaciones proporcionan la información de comunicación correspondiente y la vuelven a evaluar. Planificación y representación de las conexiones de comunicación Festo Didactic GmbH & Co. KG

20 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics 3.4 Modelos preconfeccionados de estaciones en CIROS Advanced Mechatronics Los modelos de estaciones son reproducciones de estaciones que existen en la realidad. Cada modelo de estación dispone de una representación gráfica, de un programa de PLC de ejemplo y, si es necesario, de un programa de robot. Modelo de estación Descripción Estación de procesamiento Este modelo es una simulación de la estación de procesamiento MPS de Festo Didactic. En la estación se verifican y se procesan las piezas a manipular y se transfieren a la estación adyacente. Fluidic Muscle Press station Este modelo es una simulación de la estación de prensa de músculo neumático MPS de Festo Didactic. En la estación se prensan piezas de inserción en cuerpos de piezas y la pieza a manipular acabada se transporta a la posición de transferencia. 20 Festo Didactic GmbH & Co. KG

21 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics Modelo de estación Descripción Estación de manipulación Este modelo es una simulación de la estación de manipulación MPS de Festo Didactic. En la estación se retiran piezas a manipular de un soporte y se colocan en diferentes rampas en función del material detectado en la comprobación. Las piezas también pueden transferirse a una estación adyacente. Automated warehouse station Este modelo es una simulación de la estación de estanterías altas MPS de Festo Didactic. En la estación se da entrada y salida del almacén a las piezas a manipular. Festo Didactic GmbH & Co. KG

22 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics Modelo de estación Descripción Estación de almacenamiento Este modelo es una simulación de la estación de almacenamiento MPS de Festo Didactic. Aquí se da entrada o salida de almacén a las piezas a manipular, dependiendo de la posición que ocupe la estación dentro del flujo de materiales. Pick & Place station Este modelo es una simulación de la estación Pick & Place MPS de Festo Didactic. En la estación se colocan piezas de inserción sobre cuerpos de piezas. La pieza a manipular completa se transporta hasta la posición de transferencia. 22 Festo Didactic GmbH & Co. KG

23 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics Modelo de estación Descripción Estación de verificación Este modelo es una simulación de la estación de verificación MPS de Festo Didactic. En la estación se determina la característica del material de las piezas a manipular y se comprueba la altura de las piezas. La pieza se expulsa o se transfiere a la estación adyacente en función del resultado de la comprobación. Buffer station Este modelo es una simulación de la estación pulmón MPS de Festo Didactic. En la estación se transportan, se acumulan en pulmón y se separan las piezas a manipular. Festo Didactic GmbH & Co. KG

24 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics Modelo de estación Descripción Estación de aseguramiento de calidad Este modelo es una simulación de la estación de aseguramiento de calidad MPS de Festo Didactic. En la estación se comprueba que las piezas cumplen las tolerancias de forma. Robot station Este modelo es una simulación de la estación de robot MPS de Festo Didactic. En la estación se clasifican por color las piezas a manipular y se comprueba que las piezas estén orientadas correctamente. En función del resultado, las piezas se colocan en almacenes diferentes o se transportan a la estación adyacente. 24 Festo Didactic GmbH & Co. KG

25 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics Modelo de estación Descripción Estación de robot y montaje Este modelo es una simulación de la estación de robot y montaje MPS de Festo Didactic. En la estación se monta un cilindro modelo a partir del cuerpo básico. Estación de clasificación Este modelo es una simulación de la estación de clasificación MPS de Festo Didactic. En la estación se clasifican las piezas a manipular en función del material y del color. Festo Didactic GmbH & Co. KG

26 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics Modelo de estación Descripción Estación de sistema de transporte Este modelo es una simulación de la estación de sistema de transporte MPS de Festo Didactic. En la estación se transportan piezas a manipular a cada una de las estaciones de un sistema MPS 500-FMS. Separating station (estación de separación). Este modelo es una simulación de la estación de separación MPS de Festo Didactic. En la estación se separa el flujo de materiales. Los cuerpos básicos del cilindro se colocan en la cinta 1 y el cuerpo de los instrumentos medidores se transportan a la cinta 2 y se transfieren a las estaciones adyacentes. 26 Festo Didactic GmbH & Co. KG

27 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics Modelo de estación Descripción Estación de distribución Este modelo es una simulación de la estación de distribución MPS de Festo Didactic. En la estación se separan las piezas a manipular y se transfieren a la estación adyacente. Festo Didactic GmbH & Co. KG

28 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics 3.5 Control de una estación con un PLC interno Todas las estaciones de CIROS Advanced Mechatronics poseen un simulador SIMATIC S7 integrado que funciona como PLC interno. El simulador S7 puede ejecutar programas en KOP, FUP, AWL y GRAPH creados en STEP 7. Al iniciar la simulación de un sistema, el PLC interno ejecuta el programa de PLC de ejemplo de la estación correspondiente. De este modo, es posible conocer la secuencia de un sistema inmediatamente después de modelarlo en la simulación. Para obtener información detallada sobre las funciones del PLC interno, consulte la ayuda on-line CIROS Help. 28 Festo Didactic GmbH & Co. KG

29 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics 3.6 Control de una estación con un PLC externo Para generar y probar programas de PLC propios para las estaciones individuales de un sistema, recomendamos cargar los programas en un PLC externo y ejecutarlos desde allí. De este modo, es posible utilizar el PLC y el sistema de programación que desee. Además, en el programa de PLC dispone de funciones de prueba y de diagnóstico para la localización de errores, concebidas con este fin por el sistema de programación. Entre éstas se incluyen la indicación de estado de entradas y salidas PLC o de variables, la visualización on-line del programa de PLC o también la lectura de los estados de la máquina. Si utiliza Soft-PLC S7-PLCSIM o CoDeSys SP PLCWinNT como PLC externos, no necesita más componentes de hardware. Station of a system PLC programming system STEP7 Soft PLC S7 PLCSIM Intercambio de información con configuración con el Soft-PLC S7-PLCSIM Festo Didactic GmbH & Co. KG

30 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics Si utiliza un hardware PLC como PLC externo, necesita el producto EasyPort y un cable de datos para intercambiar señales de entrada/ salida. EasyPort transmite las señales de entrada/salida del PLC a través de la interface serie o USB del PC al servidor OPC EzOPC. El servidor OPC transmite los datos a la estación simulada durante la simulación del sistema. En la dirección contraria, los estados de los sensores y de los actuadores de la estación correspondiente se transmiten al PLC externo. Station of a system PLC programming system STEP7 EasyPort PLC 30 Festo Didactic GmbH & Co. KG

31 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics Intercambio de información con configuración con hardware PLC externo 3.7 Funciones para ajustar averías en un sistema El cuadro de diálogo para ajustar averías en un sistema está protegido con palabra clave. A este diálogo sólo tienen acceso los instructores. Cada estación dispone de una lista con errores típicos. Seleccione uno o varios errores de la lista. Los alumnos deben detectar la avería en la secuencia del sistema, describirla y determinar su causa. A continuación, deben introducir el supuesto error en el cuadro de diálogo de eliminación de errores. Si se ha identificado correctamente, el sistema funciona sin fallos. Las entradas en el cuadro de diálogo de eliminación de errores se protocolizan y el instructor puede visualizarlas. Festo Didactic GmbH & Co. KG

32 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics 3.8 Funciones para analizar un sistema CIROS Advanced Mechatronics ofrece múltiples opciones de monitorización y análisis de la secuencia de un sistema. Usted puede manejar y monitorizar el desarrollo de la simulación de un proceso en cuanto se activa la simulación de un sistema y su operación es controlada por los programas de PLC de cada una de las estaciones. El proceso se maneja con los pulsadores y los interruptores de las consolas de control individuales. 32 Festo Didactic GmbH & Co. KG

33 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics Los LED ubicados en los detectores y en las válvulas indican el estado eléctrico de los componentes de proceso. Los LED de las entradas y salidas PLC de la consola de control indican el estado de la comunicación que se efectúa a través de estas entradas y salidas. Si hay aire comprimido en el punto de empalme de un cilindro, el acoplamiento se indica mediante el color azul. Los propios tubos flexibles no se representan en la simulación. Los estados de las entradas y salidas PLC se representan en ventanas separadas. En la ventana Manual Operation se visualizan todos los estados y las actividades de los procesos. En la ventana Manual Operation puede visualizar también las conexiones de comunicación entre dos estaciones seleccionadas. Si ejecuta la secuencia paso a paso, utilice la ventana Manual Operation como herramienta de control. Los procesos pueden detenerse en puntos definidos ajustando puntos de parada. Si no hay ningún programa de PLC activo durante la simulación del sistema, la ventana Manual Operation puede utilizarse para activar actividades de procesos individuales. Por ejemplo, es posible mover un cilindro o conectar y desconectar un motor eléctrico. 3.9 Estructura de directorio y de archivos de CIROS Advanced Mechatronics Aquí se obtiene información sobre la estructura del directorio y de los archivos de CIROS Advanced Mechatronics. Esta información es útil: Para que otros usuarios puedan acceder al modelo de un sistema. Para modificar los programas de PLC de ejemplo de las estaciones individuales de un sistema. Estructura del directorio después de instalar CIROS Advanced Mechatronics Si instala CIROS Advanced Mechatronics aceptando los ajustes previos, el directorio presenta la estructura que se indica a continuación. Festo Didactic GmbH & Co. KG

34 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics Programs... ciros advanced mechatronics.en bin... FD_PLC_ADV... MB4 S7 313c 1 PLC programs for MPS 500-FMS stations FMS50 1 MPSC_V22 PLC program for MPS 500-FMS transport system PLC programs for MPS Standard stations Store PLC program for MPS 500-FMS automated warehouse station... Samples Models MPS500-FMS51 MPS500-FMS57 MPS System with separating Multi-Bit-IO One-Bit-IO Model Programs MPS VE-PR MPS VE-PR MPS VE-PR-SO Model Programs MPS 501-FMS system Workcell for MPS 501-MPS system PLC program for MPS 501-FMS system MPS 507-FMS system MPS Standard system with separating station MPS Standard system with distributing and testing stations (multi bit communication) MPS Standard system with distributing and testing stations (one bit communication) MPS Standard system with distributing, testing and sorting stations (one bit communication) Programs PLC and robot programs for all MPS stations 34 Festo Didactic GmbH & Co. KG

35 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics Los proyectos S7 con los programas de PLC de ejemplo para las estaciones están guardados en el directorio S7. No modifique los programas de PLC originales. Los programas S7 y los modelos de procesos guardados en Samples tampoco deben modificarse. Para modificar uno o varios programas de PLC de ejemplo o los modelos, copie el directorio Samples en un directorio creado por usted, donde puede realizar las modificaciones. Los programas modificados pueden cargarse y ejecutarse en el PLC interno de la estación correspondiente del sistema De este modo, los programas de PLC de serie de CIROS Advanced Mechatronics permanecen en su estado original y pueden volver a cargarse en el PLC interno de una estación en cualquier momento. CIROS Advanced Mechatronics Assistant facilita la copia de los modelos y los programas de PLC de ejemplo. Para diferenciar mejor los modelos entre sí, la copia de los modelos se denomina modelo de usuario y los modelos originales se denominan modelos de referencia. Estructura del proyecto para sistemas modelados Tomando el ejemplo de un sistema, se representa los archivos que pertenecen a un sistema modelado y la información que contienen. Un sistema se denomina también modelo de proceso o célula de trabajo. Todos los archivos que pertenecen a la representación gráfica del sistema se guardan en un subdirectorio definido por el usuario. Si hay otros sistemas guardados en este subdirectorio de CIROS Advanced Mechatronics, aquí también se encuentran los archivos para estos sistemas con el nombre correspondiente. Además, la lista de los archivos bmp es más completa. Sin embargo, es difícil asignar archivos bmp a sistemas individuales. Festo Didactic GmbH & Co. KG

36 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics Archivo Example.mod Example.ini Example.prot Example.htm Example.xls Example.txt Example.mcf *.bmp Descripción Modelo de proceso de un sistema denominado Example. Inicialización del modelo de proceso: el archivo contiene todos los ajustes específicos del usuario para el modelo de proceso, como la configuración de las ventanas, las especificaciones de averías, etc. Además, contiene una referencia al lugar y al nombre del programa de PLC que debe ejecutarse al iniciar la simulación de los PLC internos de las estaciones. Protocolo de la eliminación de averías: el archivo se lee en modo del profesor y se visualiza en la ventana Fault log. Exportación del acta de errores: las modificaciones del acta de errores se exportan automáticamente a estos archivos. Los archivos pueden visualizarse con Internet Explorer de Microsoft o con Microsoft Excel. Ajustes de la especificación de averías: el archivo contiene todos los ajustes sobre la activación, el inicio, la duración y el tipo de avería. Si el archivo está disponible en el directorio del modelo de proceso, sobrescribe los ajustes del archivo ini. Si no está disponible, se utilizan las especificaciones de averías guardadas en el archivo ini. Varios archivos de mapas de bits necesarios para representar gráficamente el sistema. Los archivos necesarios de mapas de bits dependen de las estaciones que se utilicen en el sistema. Archivos de un modelo de proceso Un sistema también incluye programas de PLC. Éstos se ejecutan en PLC internos o externos. Los programas de PLC controlan la operación de las estaciones individuales del sistema. El archivo *.ini contiene una referencia al emplazamiento de los programas de PLC. Esto es importante para copiar y simular un sistema modelado por usted en otro PC. 36 Festo Didactic GmbH & Co. KG

37 3. El sistema CIROS Advanced Mechatronics Proceda como sigue para copiar el modelo de proceso de un sistema: Seleccione todos los archivos pertenecientes al sistema. Éstos son todos aquéllos que se denominan igual que el sistema correspondiente y todos los archivos de mapas de bits. Copie todos los archivos seleccionados en un subdirectorio del PLC deseado. El subdirectorio del PC de destino debe denominarse igual y tener la misma ruta que en su PC. Si el sistema funciona con los programas de PLC de ejemplo, asegúrese de que éstos están guardados en el PC nuevo bajo la misma ruta que en su PC. Si no es así, inicie CIROS Advanced Mechatronics en el PC nuevo y cargue el modelo de proceso copiado. Cargue los programas de PLC deseados del directorio correspondiente en el PC nuevo en el PLC interno de las estaciones individuales del sistema. Al cargar los programas de PLC, la referencia del archivo ini sobre el emplazamiento de los programas de PLC se corrige automáticamente. Ya es posible simular el sistema. Si una o varias estaciones del sistema se controlan mediante programas de PLC creados por usted, éstos también deben estar disponibles en el PC nuevo. Los programas de PLC deben cargarse en el PC nuevo en las estaciones correspondientes del sistema. Festo Didactic GmbH & Co. KG

38 4. Principales funciones de manejo de CIROS Advanced Mechatronics En este capítulo se describen las funciones principales de manejo de CIROS Advanced Mechatronics. Los programas de MS Windows permiten activar órdenes de diferentes maneras. En esta descripción, las órdenes se ejecutan mediante las opciones de la barra de menús. Sin embargo, también puede utilizar la barra de herramientas, las combinaciones de teclas o el menú de contexto que aparece pulsando la tecla derecha del ratón. Para obtener información detallada sobre todas las opciones de CIROS Advanced Mechatronics, consulte la ayuda on-line del paquete de software. Nota Se han añadido modelos nuevos de estaciones en la biblioteca para poder crear múltiples sistemas diferentes. En los programas de PLC y los esquemas de circuitos de estas estaciones se contemplan las normas nuevas para elaborar esquemas de circuitos. Las normas antigua y nueva se diferencian en las denominaciones de las bobinas magnéticas, pulsadores, interruptores y avisadores luminosos. 4.1 Creación de un nuevo sistema MPS estándar a partir de modelos preconfeccionados de estaciones Los modelos de estaciones para configurar un sistema están disponibles en dos bibliotecas: Biblioteca MPS stations. Biblioteca MPS 500-FMS. Para modelar un sistema MPS estándar, utilice los modelos de la biblioteca MPS stations. Esta biblioteca contiene los modelos para las estaciones siguientes: Processing station (estación de procesamiento). Fluidic Muscle Press station (estación de prensa con músculo neumático). Handling station (estación de manipulación). Storing station (estación de almacenamiento). Pick & Place station (estación Pick & Place). Testing station (estación de verificación). 38 Festo Didactic GmbH & Co. KG

39 Buffer station (estación pulmón). Robot station (estación de robot). Estación de robot y montaje (robot assembly station). Sorting station (estación de clasificación). Separating station (estación de separación). Distributing station (estación de distribución). Los modelos de estaciones de un sistema MPS estándar se colocan uno junto a otro. Los modelos se alinean y se conectan fácilmente por sus puntos de acople predefinidos. La alineación automática garantiza el posicionamiento correcto de los sensores StationLink de estaciones adyacentes. Los sensores StationLink son sensores ópticos y transmiten la señal de comunicación. Nota Un sistema puede constar de una única estación. De este modo, con CIROS Advanced Mechatronics pueden realizarse ejercicios de todo el contenido didáctico para cuya explicación sólo se necesita una estación individual. Dadas las funciones técnicas de las diferentes estaciones, sólo se permiten combinaciones determinadas en el modelado de un sistema. En la tabla se indican en fondo gris las combinaciones o las estaciones siguientes posibles. Festo Didactic GmbH & Co. KG

40 Distribución estándar Distribución ajustada para estación de verificación Verificación Procesamiento Manipulación ajustada para estación siguiente Manipulación ajustada como estación terminal Pulmón Pick & Place 4. Principales funciones de manejo de CIROS Advanced Mechatronics Combinaciones permitidas de estaciones para sistemas MPS estándar Distribución estándar Distribución ajustada para estación de verificación Verificación Procesamiento Manipulación ajustada para estación siguiente Manipulación ajustada como estación terminal Pulmón Pick & Place Prensa con músculo neumático Separación Almacenamiento entrada en almacén Almacenamiento salida de almacén Robot Robot y montaje Clasificación 40 Festo Didactic GmbH & Co. KG

41 Prensa con músculo neumático Separación Almacenamien to entrada en almacén Almacenamien to salida de almacén Robot Robot y montaje Clasificación 4. Principales funciones de manejo de CIROS Advanced Mechatronics Combinaciones permitidas de estaciones para sistemas MPS estándar Distribución estándar Distribución ajustada para estación de verificación Verificación Procesamiento Manipulación ajustada para estación siguiente Manipulación ajustada como estación terminal Pulmón Pick & Place Prensa con músculo neumático Separación Almacenamiento entrada en almacén Almacenamiento salida de almacén Robot Robot y montaje Clasificación Festo Didactic GmbH & Co. KG

42 Hay dos tipos de estaciones de distribución, de mantenimiento y de almacenamiento. La posición de los sensores y la regulación de los topes varían dependiendo de las estaciones combinadas. La estación de distribución puede depositar piezas a manipular en dos posiciones de transferencia a diferente altura. Los sensores que determinan y registran el ángulo de giro del convertidor deben ajustarse en conformidad. La posición inferior de transferencia se necesita para la estación de verificación. El resto de las estaciones utilizan la posición superior. En función de lo anterior, los tipos de estación de distribución se denominan estación de distribución ajustada para estación de verificación (distributing station adjusted for testing station) o estación de distribución - estándar (distributing station standard). La estación de manipulación puede depositar piezas a manipular en dos posiciones distintas: dentro de la estación o fuera, en la posición de transferencia de la estación siguiente. El sensor que determina la posición de transferencia del eje debe estar posicionado como corresponda. Si la estación de manipulación está al final de un sistema, las piezas a manipular se depositan en la propia estación. En este caso se utiliza el tipo estación de manipulación ajustada como estación terminal (handling station adjusted for termination). Si hay una estación a continuación, las piezas se depositan en la posición de transferencia de la estación siguiente. Este tipo de estación de manipulación se denomina estación de manipulación ajustada para estación siguiente (handling station adjusted for successor station). La estación de robot también puede depositar piezas a manipular en dos posiciones distintas: dentro de la estación o fuera, en la posición de transferencia de la estación siguiente. El programa de robot detecta automáticamente si a continuación existe una estación adyacente y adapta el movimiento del robot en función de ello. Esta estación puede utilizarse en el centro o como estación final de una instalación de producción. La estación de almacenamiento ejecuta dos procesos: dar entrada o salida de almacén de piezas a manipular. Cada proceso se efectúa con un programa de PLC propio. Si la estación está al principio del flujo de 42 Festo Didactic GmbH & Co. KG

43 materiales (es decir, es la primera estación de un sistema), las piezas a manipular salen del almacén. En este caso se utiliza el tipo estación de almacenamiento salida de almacén (Storing staton Take out). Si la estación de almacenamiento está al final del sistema, utilice el tipo estación de almacenamiento entrada en almacén (Storing station Stock up). El desarrollo del sistema sólo se simula sin fallos con los programas de PLC preparados cuando su estructura se ensambla correctamente. A continuación se explica con un ejemplo cómo modelar un sistema MPS estándar. Se va a crear una combinación de las estaciones de distribución, de verificación y de clasificación. Creación de un sistema MPS estándar A continuación va a crearse un sistema MPS estándar compuesto por las estaciones de distribución, de comprobación y de clasificación. 1. Inicie CIROS Advanced Mechatronics. Cuando CIROS Advanced Mechatronics se inicia, las ventanas de trabajo y de ayuda se abren. Festo Didactic GmbH & Co. KG

44 Nota Abra el directorio del modelo de proceso requerido en el CIROS Advanced Mechatronics Assistant. Aquí aparecen una descripción del funcionamiento y documentación técnica sobre el modelo. Además, desde el asistente puede cargar directamente algunos sistemas de ejemplo preparados. Si no necesita la información del asistente al iniciar CIROS Advanced Mechatronics, desactive la opción Open Automatically del menú Help. 2. Seleccione la orden New del menú File. Seleccione MPS System. Se abre la ventana Create MPS System. 3. Seleccione un directorio para guardar allí el sistema nuevo. Introduzca el nombre del archivo. Seleccione CIROS Workcells (*.mod) como tipo de archivo. Para finalizar, haga clic en el botón Save. 4. Se abre el modelo de un sistema vacío. Al crear un sistema nuevo, en CIROS Advanced Mechatronics se efectúan automáticamente algunos ajustes: Se pasa al modo Edit Mode. Se prepara una mesa con las piezas a manipular posibles. Se selecciona el plano Top View. La ventana Model Libraries se abre. 44 Festo Didactic GmbH & Co. KG

45 5. Se visualiza una descripción breve del modelo seleccionado haciendo clic en el botón Details de la ventana Model Libraries. Para obtener información más detallada sobre los modelos de la biblioteca, consulte el capítulo CIROS Advanced Mechatronics de la ayuda on-line. La ayuda se abre activando la opción Examples and models of CIROS Advanced Mechatronics del menú Help. Festo Didactic GmbH & Co. KG

46 6. A continuación, añada el modelo distributing station. Hay dos tipos de estaciones de distribución. Como la estación de verificación sigue a la estación de distribución en el sistema de ejemplo, seleccione la opción Distributing Station Adjusted for Testing Station en MPS Stations. El modelo se visualiza en una vista previa. Haga clic en el botón Add. El modelo también puede añadirse haciendo doble clic en la entrada de modelo correspondiente. Ahora, el sistema se compone del modelo distributing station adjusted for testing station. La estación de distribución aparece en verde porque todavía está seleccionada. Además, se ha conectado automáticamente con la pieza a manipular porque se ha añadido como primera estación. 46 Festo Didactic GmbH & Co. KG

47 7. Haga clic fuera de la estación para deseleccionarla. En un lado de la estación aparece un punto de acoplamiento. Éste indica que la estación de distribución puede conectarse con otra estación por dicho punto. Festo Didactic GmbH & Co. KG

48 8. Si la representación de la estación es demasiado pequeña, modifíquela con las órdenes del menú View. 48 Festo Didactic GmbH & Co. KG

49 9. Asegúrese de que el modo de edición esté seleccionado. Para ello, compruebe si hay un trazo de confirmación en la opción Edit Mode del menú Modeling. A continuación, añada la estación de verificación Testing station. Festo Didactic GmbH & Co. KG

50 10. Todas las estaciones se insertan en la misma posición de la superficie de trabajo. Desplace la estación de verificación que acaba de añadirse. Para ello, marque Testing station y mueva el puntero a la posición deseada manteniendo pulsada la tecla izquierda del ratón. 11. Ahora, los dos modelos están en paralelo pero todavía no se han conectado. Para que los puntos de trabajo y de transferencia coincidan durante el modo de producción del sistema, los modelos de las estaciones deben alinearse y conectarse como corresponda. 50 Festo Didactic GmbH & Co. KG

51 12. Alinee la estación de verificación respecto a la estación de distribución. Para ello, haga clic en el punto de acoplamiento gris inferior de la estación de verificación. Mantenga pulsada la tecla izquierda del ratón y arrastre el punto de acoplamiento para colocarlo sobre el punto de acoplamiento de la estación de distribución. La estación de verificación se ha conectado a la estación de distribución. Festo Didactic GmbH & Co. KG

52 13. Añada la estación de clasificación (Sorting station) como última estación. Esta estación también se visualiza en el punto predefinido en la ventana de trabajo. 52 Festo Didactic GmbH & Co. KG

53 14. Haga clic en la estación todavía seleccionada que acaba de añadirse y desplácela para colocarla al lado de la estación de verificación. Festo Didactic GmbH & Co. KG

54 15. Conecte la estación de clasificación con el punto de acoplamiento superior libre de la estación de verificación. Para ello, haga clic en el punto de acoplamiento gris de la estación de clasificación. Mantenga pulsada la tecla izquierda del ratón y arrastre el punto de acoplamiento para colocarlo sobre el punto de acoplamiento libre de la estación de verificación. El modelo se deselecciona al hacer clic fuera del modelo de la estación. 54 Festo Didactic GmbH & Co. KG

55 16. El sistema ya está creado. Las conexiones de comunicación, efectuadas a través de sensores ópticos, se establecen automáticamente al posicionar y conectar correctamente las estaciones. Una vez creado el sistema, salga de Edit Mode. Cambie a View mode para visualizar el sistema en 3D. Nota No es necesario conectar la mesa de piezas a manipular a ninguna estación. La mesa puede posicionarse en cualquier punto de la zona de trabajo. Festo Didactic GmbH & Co. KG

56 Cambio al modo View 1. Desactive la opción Edit Mode del menú Modeling. Para ello, haga clic en la opción Edit Mode. El trazo de confirmación situado a su lado desaparece. 2. Ahora, el sistema se visualiza en 3D con vista en planta. 3. Cierre la ventana Model Libraries y seleccione una vista en perspectiva del sistema. 4. Para visualizar en perspectiva el modelo en 3D, seleccione, p. ej., la opción Standard Views/Default Settings del menú View. Las órdenes de View permiten desplazar, girar y ampliar o reducir la vista del sistema. 56 Festo Didactic GmbH & Co. KG

57 El sistema se ha creado y conectado correctamente. Ahora puede simular la fabricación. Nota Si ha creado o modificado el modelo de proceso de un sistema, al cerrar el modelo de proceso aparece un cuadro de diálogo donde se le pregunta si desea guardarlo. Si desea guardar las modificaciones, seleccione Yes. Si desea cancelar las modificaciones, seleccione No. Festo Didactic GmbH & Co. KG

58 4.2 Creación de un nuevo sistema MPS 500-FMS a partir de modelos preconfeccionados de estaciones Los modelos de estaciones para configurar un sistema están disponibles en dos bibliotecas: Biblioteca MPS stations. Biblioteca MPS 500-FMS. Para modelar un sistema MPS 500-FMS, utilice los modelos de la biblioteca MPS 500-FMS. Los posibles niveles de ampliación de un sistema MPS 500-FMS están basados en la configuración máxima del sistema, es decir, en las seis posiciones de trabajo del sistema de transporte existe una estación o una combinación de estaciones. 58 Festo Didactic GmbH & Co. KG

59 Product output Stock Assembly S HL RM Small parts store Presorting HH P H VI V B Product input Processing Quality assurance V: Estación de distribución P: Estación de verificación HL: Estación de estanterías altas H: Estación de manipulación B: Estación de procesamiento HH: Estación de manipulación VI: Estación de aseguramiento de calidad RM: Estación de robot y montaje S: Estación de clasificación Configuración máxima de un sistema MPS 500-FMS Componentes de la configuración máxima de un sistema MPS 500-FMS: Sistema de transporte con palets (pallet transport system), con seis posiciones de trabajo (denominadas posiciones de conexión) para estaciones MPS 500-FMS. Combinación de las estaciones de distribución y de verificación (distributing/testing). Combinación de las estaciones de manipulación y de procesamiento (handling/processing). Estación de aseguramiento de calidad (quality assurance station). Festo Didactic GmbH & Co. KG

60 Estación de robot y montaje (robot assembly station). Estación de estanterías altas (automated warehouse station). Combinación de las estaciones de manipulación y de clasificación (handling/sorting). Para crear sistemas MPS 500-FMS en diferentes niveles de ampliación deben observarse las normas siguientes: En el sistema de transporte sólo pueden posicionarse las seis estaciones o combinaciones de estaciones mencionadas anteriormente. Para cada estación o combinación de estaciones existe una posición de trabajo exacta permitida en el sistema de transporte. La posición se ve en la configuración máxima de un sistema MPS 500-FMS. No es necesario ocupar todos los puestos del transportador. Si algunos quedan libres, se eliminan las estaciones o las combinaciones individuales y, por tanto, los pasos de fabricación correspondientes. Ejemplo: el sistema MPS 500-FMS más reducido se compone de las estaciones de sistema de transporte, de distribución y de verificación para la recepción de material y la combinación de estaciones de manipulación y de procesamiento para la salida de material. Los modelos se posicionan y se alinean fácilmente por sus puntos de acoplamiento predefinidos. En los sistemas MPS 500-FMS, los modelos de estaciones se alinean respecto al modelo del sistema de transporte y se conectan con él. Los puntos de conexión o de acoplamiento coinciden con las posiciones de tope del sistema de transporte. Al conectar, las conexiones de comunicación estándar se establecen simultáneamente. El desarrollo del sistema sólo se simula sin fallos con los programas de PLC preparados cuando su estructura se ensambla correctamente. A continuación se explica con un ejemplo cómo modelar un sistema MPS 500-FMS. El sistema de ejemplo se compone de las estaciones de sistema de transporte, de distribución y de verificación para recibir el material, la combinación de estaciones de manipulación y de pro- 60 Festo Didactic GmbH & Co. KG

61 cesamiento para procesar y las estaciones de manipulación y de clasificación para dar salida al material. Creación de un sistema MPS 500-FMS 1. Inicie CIROS Advanced Mechatronics. Cuando CIROS Advanced Mechatronics se inicia, las ventanas de trabajo y de ayuda se abren. Festo Didactic GmbH & Co. KG

62 Nota Abra el directorio del modelo de proceso requerido en el CIROS PLC Advanced Assistant. Aquí aparecen una descripción del funcionamiento y documentación técnica sobre el modelo. Además, desde el asistente puede cargar directamente algunos sistemas de ejemplo preparados. Si no necesita la información del asistente al iniciar CIROS Advanced Mechatronics, desactive la opción Open Automatically del menú Help. 2. Seleccione la orden New del menú File. Seleccione MPS System. Se abre la ventana Create MPS System. 3. Seleccione un directorio para guardar allí el sistema nuevo. Introduzca el nombre del archivo. Seleccione CIROS Workcells (*.mod) como tipo de archivo. Para finalizar, haga clic en el botón Save. 62 Festo Didactic GmbH & Co. KG

63 4. Se abre el modelo de un sistema vacío. Al crear un sistema nuevo, en CIROS Advanced Mechatronics se efectúan automáticamente algunos ajustes: Se pasa al modo Edit Mode. Se prepara una mesa con las piezas a manipular posibles. Se selecciona el plano Top View. La ventana Model Libraries se abre. Festo Didactic GmbH & Co. KG

64 5. Se visualiza una descripción breve del modelo seleccionado haciendo clic en el botón Details de la ventana Model Libraries. Para obtener información más detallada sobre los modelos de la biblioteca, consulte el capítulo CIROS Advanced Mechatronics de la ayuda on-line. La ayuda se abre activando la opción Examples and models of CIROS Advanced Mechatronics del menú Help. 6. Añada primero el modelo de sistema de transporte de la biblioteca MPS 500-FMS. Para ello, haga clic en la opción Transport System. El modelo se visualiza en una vista previa. Haga clic en el botón Add. El modelo también puede añadirse haciendo doble clic en la entrada de modelo correspondiente. El sistema se compone ahora del modelo Transport System. El sistema de transporte aparece en verde porque todavía está seleccionado. 64 Festo Didactic GmbH & Co. KG

65 7. Haga clic fuera del modelo para deseleccionarlo. En cada uno de los dos laterales del sistema de transporte se visualizan tres puntos de acoplamiento. Éstos indican que el sistema de transporte puede conectarse con otros modelos por estos puntos. Festo Didactic GmbH & Co. KG

66 8. Desplace el sistema de transporte al centro de la superficie de trabajo. Para ello, selecciónelo haciendo clic en él. A continuación, mueva el puntero a la posición deseada manteniendo pulsada la tecla izquierda del ratón. 66 Festo Didactic GmbH & Co. KG

67 9. Añada la combinación de estaciones para la recepción de material a modo de modelo adicional. Para ello, haga clic en la opción Product Input. Festo Didactic GmbH & Co. KG

68 10. Todas las estaciones se insertan en la misma posición de la superficie de trabajo. Desplace la combinación de estaciones de entrada de material (Product Input) que acaba de añadirse. La posición de trabajo de la entrada de material se encuentra en la parte inferior izquierda del sistema de transporte. 11. Ahora, los dos modelos están en paralelo pero todavía no se han conectado. Para que los puntos de trabajo y de transferencia coincidan durante el modo de producción del sistema, los modelos deben alinearse y conectarse como corresponda. 68 Festo Didactic GmbH & Co. KG

69 12. Alinee el modelo de entrada de material (Product Input) respecto al modelo de sistema de transporte (Transport System). Para ello, haga clic en el punto de acoplamiento gris de las estaciones para la entrada de material. Mantenga pulsada la tecla izquierda del ratón y arrastre el punto de acoplamiento para colocarlo sobre el punto de acoplamiento del sistema de transporte. La combinación de estaciones para la entrada de material se ha conectado con el sistema de transporte. Festo Didactic GmbH & Co. KG

70 13. A continuación, añada la combinación de estaciones para el procesamiento. Para ello,haga doble clic en la opción Processing de la biblioteca MPS 500-FMS. Esta combinación de estaciones también se visualiza en el punto predefinido en la ventana de trabajo. 70 Festo Didactic GmbH & Co. KG

71 14. Conecte ahora el modelo todavía seleccionado que acaba de añadirse al punto de acoplamiento central inferior del sistema de transporte. Para ello, haga clic en el punto de acoplamiento gris del modelo seleccionado de procesamiento. Mantenga pulsada la tecla izquierda del ratón y arrastre el punto de acoplamiento para colocarlo sobre el punto de acoplamiento central inferior del sistema de transporte. Festo Didactic GmbH & Co. KG

72 15. Por último, añada el modelo de entrada de material (Product Output). Este modelo también se visualiza en el punto predefinido en la ventana de trabajo. 72 Festo Didactic GmbH & Co. KG

73 16. Desplace la combinación de estaciones de salida de material que acaba de añadirse. La posición de trabajo de la salida de material se encuentra en la parte inferior izquierda del sistema de transporte. Festo Didactic GmbH & Co. KG

74 17. Conecte el modelo de salida de material con el punto de acoplamiento superior izquierdo del modelo de sistema de transporte. El modelo se deselecciona al hacer clic fuera del modelo de la estación. 18. El sistema ya está creado. Las conexiones de comunicación se establecen automáticamente durante el modelado del sistema. 19. Salga de Edit Mode y cambie a View Mode para visualizar el sistema en 3D. 74 Festo Didactic GmbH & Co. KG

75 Cambio al modo View 1. Desactive la opción Edit Mode del menú Modeling. Para ello, haga clic en la opción Edit Mode. El trazo de confirmación situado a su lado desaparece. 2. Ahora, el sistema se visualiza en 3D con vista en planta. 3. Cierre la ventana Model Libraries. Ahora queda más espacio para visualizar el sistema. Festo Didactic GmbH & Co. KG

76 4. Para visualizar en perspectiva el modelo en 3D, seleccione, p. ej., la opción Standard Views/Default Settings del menú View. Las órdenes de View permiten desplazar, girar y ampliar o reducir la vista del sistema. 76 Festo Didactic GmbH & Co. KG

77 5. La mesa puede cambiarse de posición dentro de la zona de trabajo en cualquier momento. Active la opción Edit Mode del menú Modeling. Desplace la mesa de piezas a manipular al lugar deseado. Desactive la opción Edit Mode del menú Modeling y genere una representación apropiada del sistema. El sistema se ha creado y conectado correctamente. Ahora puede simular la fabricación. Festo Didactic GmbH & Co. KG

78 Nota Si ha creado o modificado el modelo de proceso de un sistema, al cerrar el modelo de proceso aparece un cuadro de diálogo donde se le pregunta si desea guardarlo. Si desea guardar las modificaciones, seleccione Yes. Si desea cancelar las modificaciones, seleccione No. 4.3 Modificación de sistemas Usted puede modificar el modelo de un sistema y, p. ej., añadirle otras estaciones. El procedimiento y los puntos que deben tenerse en consideración dependen de las conexiones de comunicación que se utilicen en el sistema. En los sistemas MPS estándar, la comunicación se ejecuta por defecto con sensores ópticos. Si las estaciones de un sistema MPS estándar se posicionan y se conectan correctamente en los puntos de acoplamiento, las conexiones de comunicación se establecen automáticamente durante estas operaciones. Si modifica un sistema MPS estándar para el que ha creado una comunicación multibit a través del acoplamiento de E/S, debe establecer de nuevo las conexiones de comunicación. Si sólo utiliza las conexiones de comunicación preparadas y desea establecerlas, active la opción Create Communication Links del menú Modeling en I/O Configuration. El resto de las conexiones de comunicación se establecen en la ventana Manual Operation. Los sistemas MPS 500-FMS disponen, de modo estándar, de una comunicación multibit que se efectúa a través de un acoplamiento de E/S. Las conexiones de comunicación se establecen automáticamente al modelar y al modificar un sistema de estas características. Por el contrario, si usted modifica un sistema MPS 500-FMS en donde no se utilizan las conexiones de comunicación estándar, debe establecer usted mismo las conexiones necesarias al finalizar el modelado del sistema. Las conexiones de comunicación definidas por el usuario se establecen en la ventana Manual Operation. 78 Festo Didactic GmbH & Co. KG

79 Modificación de un sistema 1. Inicie CIROS Advanced Mechatronics. 2. Cargue el sistema requerido. Seleccione la orden Open del menú File. 3. Se abre la ventana Open File. Ajuste Workcell (*.MOD) como tipo de archivo. Cambie al directorio donde está guardado el modelo de proceso del sistema. Seleccione el archivo deseado y haga clic en el botón Open. 4. View es el modo ajustado por defecto. Para modificar el sistema, cambie al modo Edit. Seleccione la opción Edit Mode del menú Modeling. Festo Didactic GmbH & Co. KG

80 5. Para visualizar información sobre estaciones individuales del sistema, seleccione la estación requerida haciendo clic en ella. Las estaciones seleccionas se marcan en color. 80 Festo Didactic GmbH & Co. KG

81 6. Abra el menú de contexto pulsando la tecla derecha del ratón. Active la opción Properties. La ventana Object Properties se abre. En el campo Name se indica que la estación seleccionada es la estación de verificación. Cierre la ventana una vez obtenida toda la información necesaria. Nota La función Object Properties se necesita para utilizar varias veces una estación dentro de un sistema y para identificar las estaciones individuales. Las estaciones se identifican por el nombre. Ejemplo: si utiliza la estación pulmón dos veces dentro de un sistema, la primera estación añadida se denomina Buffer y la siguiente Buffer_1. Festo Didactic GmbH & Co. KG

82 7. Para añadir otra estación al sistema, cambie a la vista en planta. Seleccione la opción Standard Views/Top View del menú View. 82 Festo Didactic GmbH & Co. KG

83 8. Seleccione la representación adecuada del sistema ampliando y reduciendo la imagen, desplazando o girando el sistema. 9. Asegúrese de que el modo de edición esté seleccionado. Para ello, compruebe si hay un trazo de confirmación en la opción Edit Mode del menú Modeling. 10. Abra las bibliotecas de modelos. Seleccione la opción Model Libraries del menú Modeling. 11. El sistema de ejemplo es un sistema MPS estándar. Para modificar la instalación, son necesarias las estaciones de la biblioteca MPS Stations. La biblioteca se abre haciendo clic en el símbolo + situado delante de MPS Stations. Festo Didactic GmbH & Co. KG

84 12. Modifique el sistema. Para ampliar el sistema con funciones de montaje, añada, p. ej., las estaciones Pick & Place y de prensa con músculo neumático entre las estaciones de verificación y de clasificación. 84 Festo Didactic GmbH & Co. KG

85 13. Para añadir las estaciones requeridas, seleccione la estación de clasificación y desplácela hacia arriba. Festo Didactic GmbH & Co. KG

86 14. Añada ahora la estación Pick & Place. Para ello, haga doble clic en la entrada de la biblioteca Pick & Place Station. 86 Festo Didactic GmbH & Co. KG

87 15. Posicione la estación añadida al lado de la estación de verificación. Para ello, haga clic en la estación Pick & Place seleccionada y mueva el puntero a la posición deseada manteniendo pulsada la tecla izquierda del ratón. Festo Didactic GmbH & Co. KG

88 16. Conecte la nueva estación Pick & Place con la estación de verificación. Para ello, haga clic en el punto de acoplamiento gris inferior de la estación Pick & Place. Mantenga pulsada la tecla izquierda del ratón y arrastre el punto de acoplamiento para colocarlo sobre el punto de acoplamiento de la estación de verificación. Las estaciones de verificación y Pick & Place se han conectado entre sí. 88 Festo Didactic GmbH & Co. KG

89 17. Añada la estación de prensa con músculo neumático del mismo modo. Conéctela con la estación Pick & Place. Festo Didactic GmbH & Co. KG

90 18. Por último, conecte la estación de clasificación con la estación de prensa con músculo neumático. Para ello, seleccione la estación de clasificación. A continuación, arrastre el punto de acoplamiento de esta estación, manteniendo pulsada la tecla izquierda del ratón, y colóquelo sobre el punto de acoplamiento libre de la estación de prensa con músculo neumático. 19. Aquí finaliza el proceso de modificación del sistema. Las conexiones de comunicación, efectuadas a través de sensores ópticos StationLink, se establecen automáticamente al posicionar y conectar correctamente las estaciones. 90 Festo Didactic GmbH & Co. KG

91 Cierre la biblioteca y cambie al modo View para visualizar el sistema en 3D. 20. Desactive la opción Edit Mode del menú Modeling. Para ello, haga clic en la opción Edit Mode. El trazo de confirmación situado a su lado desaparece. Festo Didactic GmbH & Co. KG

92 21. Para visualizar en perspectiva el modelo en 3D, seleccione, p. ej., la opción Standard Views/Default Settings del menú View. Las órdenes de View permiten desplazar, girar y ampliar o reducir la vista del sistema. 22. Guarde los últimos cambios del sistema. Para ello, active la orden Save del menú File si desea conservar el nombre actual del archivo. Para guardar el sistema con otro nombre, seleccione la orden Save as. 92 Festo Didactic GmbH & Co. KG

93 Nota Además de ampliar las estaciones de un sistema, también es posible borrarlas. Para ello, proceda del modo siguiente: seleccione la estación requerida. Abra el menú de contexto pulsando la tecla derecha del ratón. Active la orden Remove. La estación seleccionada se borra. 4.4 Establecimiento y monitorización de las conexiones de comunicación en un sistema La comunicación entre las estaciones individuales de los sistemas MPS puede efectuarse de diferentes maneras. Sistemas MPS estándar En los sistemas MPS estándar, la comunicación se ejecuta por defecto como acoplamiento de 1 bit mediante sensores ópticos. Una vez que las estaciones de un sistema están bien colocadas y conectadas (con ayuda de los puntos de acoplamiento), los sensores ópticos para la transmisión de la señal de comunicación también están bien posicionados. Con ello se cumplen los requerimientos necesarios para una transmisión perfecta de la información de comunicación. Las direcciones absolutas de las entradas y salidas PLC de una estación conectadas a los sensores ópticos figuran en la lista de asignaciones del programa de PLC de ejemplo. La documentación técnica y la información referente al programa de PLC de ejemplo se encuentra en el CIROS Advanced Mechatronics Assistant. El CIROS Advanced Mechatronics Assistant se abre activando la opción Examples and Models of CIROS Advanced Mechatronics del menú Help. Si en un sistema MPS estándar ha ampliado la comunicación de 1 bit a una comunicación multibit a través del acoplamiento de E/S, debe generar también las conexiones de comunicación necesarias en el sistema virtual. Durante la simulación sólo es posible intercambiar información entre las estaciones del sistema si se han creado estas conexiones de comunicación. Festo Didactic GmbH & Co. KG

94 Para transmitir información de comunicación, se dispone de diferentes entradas y salidas PLC. Para empezar a trabajar rápidamente con un sistema en red, hay conexiones de comunicación preparadas entre las estaciones. Éstas se establecen haciendo clic en un botón (Modeling/I/O Configuration/Create Communication Links). Para ello, se conectan determinadas salidas PLC de una estación con determinadas entradas PLC de las estaciones adyacentes. Por supuesto, en sentido inverso también se conectan algunas entradas PLC de una estación con salidas PLC de las estaciones adyacentes. Todas las conexiones de comunicación E/S para un sistema MPS pueden visualizarse en la ventana Manual Operation. Las conexiones de comunicación estándar preparadas están representadas a modo de ejemplo para un sistema MPS estándar. El sistema se compone de las estaciones de distribución, de verificación y de clasificación. Si se incorporan otras estaciones MPS estándar a un sistema, las conexiones entre estas estaciones siguen una estructura análoga. 94 Festo Didactic GmbH & Co. KG

95 Estación de distribución Estación de verificación Estación de clasificación Sensores IP_FI IP_N_FO IP_FI IP_N_FO ópticos Consola de I4 Q6 I4 Q6 I4 Q6 control I5 Q7 I5 Q7 I5 Q7 Q4 Q5 I6 I7 Q4 Q5 I6 I7 Q4 Q5 I6 I7 Otras entradas y COMM_I0 COMM_I1 COMM_Q4 COMM_Q5 COMM_I0 COMM_I1 COMM_Q4 COMM_Q5 COMM_I0 COMM_I1 COMM_Q4 COMM_Q5 salidas PLC para la comunicación COMM_I2 COMM_I3 COMM_Q0 COMM_Q6 COMM_Q7 COMM_I4 COMM_I2 COMM_I3 COMM_Q0 COMM_Q6 COMM_Q7 COMM_I4 COMM_I2 COMM_I3 COMM_Q0 COMM_Q6 COMM_Q7 COMM_I4 COMM_Q1 COMM_Q2 COMM_Q3 COMM_I5 COMM_I6 COMM_I7 COMM_Q1 COMM_Q2 COMM_Q3 COMM_I5 COMM_I6 COMM_I7 COMM_Q1 COMM_Q2 COMM_Q3 COMM_I5 COMM_I6 COMM_I7 Conexiones de comunicación estándar preparadas para un sistema MPS estándar Nota La entrada PLC I5 no puede utilizarse para la transmisión de comunicación. La entrada I5 está acoplada a la parada de emergencia e indica si existe o no parada de emergencia. Las entradas y salidas PLC COMM_I0 a COMM_I7, así como COMM_Q0 a COMM_Q7, sólo están disponibles para la comunicación en las estaciones MPS virtuales. En su versión estándar, las estaciones MPS reales no tienen estas entradas/salidas para la comunicación. En las tablas se muestran las correspondencias entre las direcciones de PLC simbólicas utilizadas para la comunicación y las direcciones absolutas de PLC: Festo Didactic GmbH & Co. KG

96 Estación de distribución Estación de verificación Estación de clasificación Dirección simbólica Dirección absoluta Dirección simbólica Dirección absoluta Dirección simbólica Dirección absoluta IP_FI I0.7 IP_FI I0.7 IP_N_FO Q0.7 IP_N_FO Q0.7 I4 I1.4 I4 I1.4 I4 I1.4 I5 I1.5 I5 I1.5 I5 I1.5 I6 I1.6 I6 I1.6 I6 I1.6 I7 I1.7 I7 I1.7 I7 I1.7 Q4 Q1.4 Q4 Q1.4 Q4 Q1.4 Q5 Q1.5 Q5 Q1.5 Q5 Q1.5 Q6 Q1.6 Q6 Q1.6 Q6 Q1.6 Q7 Q1.7 Q7 Q1.7 Q7 Q1.7 COMM_I0 I2.0 COMM_I0 I2.0 COMM_I0 I2.0 COMM_I1 I2.1 COMM_I1 I2.1 COMM_I1 I2.1 COMM_I2 I2.2 COMM_I2 I2.2 COMM_I2 I2.2 COMM_I3 I2.3 COMM_I3 I2.3 COMM_I3 I Festo Didactic GmbH & Co. KG

97 Estación de distribución Estación de verificación Estación de clasificación Dirección simbólica Dirección absoluta Dirección simbólica Dirección absoluta Dirección simbólica Dirección absoluta COMM_I4 I2.4 COMM_I4 I2.4 COMM_I4 I2.4 COMM_I5 I2.5 COMM_I5 I2.5 COMM_I5 I2.5 COMM_I6 I2.6 COMM_I6 I2.6 COMM_I6 I2.6 COMM_I7 I2.7 COMM_I7 I2.7 COMM_I7 I2.7 COMM_Q0 Q2.0 COMM_Q0 Q2.0 COMM_Q0 Q2.0 COMM_Q1 Q2.1 COMM_Q1 Q2.1 COMM_Q1 Q2.1 COMM_Q2 Q2.2 COMM_Q2 Q2.2 COMM_Q2 Q2.2 COMM_Q3 Q2.3 COMM_Q3 Q2.3 COMM_Q3 Q2.3 COMM_Q4 Q2.4 COMM_Q4 Q2.4 COMM_Q4 Q2.4 COMM_Q5 Q2.5 COMM_Q5 Q2.5 COMM_Q5 Q2.5 COMM_Q6 Q2.6 COMM_Q6 Q2.6 COMM_Q6 Q2.6 COMM_Q7 Q2.7 COMM_Q7 Q2.7 COMM_Q7 Q2.7 Correspondencia entre las direcciones de PLC simbólicas y absolutas para algunas estaciones MPS estándar. Sistemas MPS 500-FMS Los sistemas MPS 500-FMS disponen, de modo estándar, de una comunicación multibit La comunicación multibit se realiza básicamente a través del acoplamiento de E/S. Además del acoplamiento de entradas y salidas PLC, para transmitir la información de comunicación también se utilizan los sensores ópticos StationLink. Una vez que las estaciones de un sistema están bien colocadas y conectadas (con ayuda de los puntos de acoplamiento), las conexiones de comunicación de E/S preparadas de modo estándar también se establecen. De este modo, durante la simulación puede intercambiarse información entre las estaciones del sistema. Festo Didactic GmbH & Co. KG

98 Las direcciones absolutas y simbólicas de las entradas y salidas PLC de una estación, utilizadas para la comunicación, figuran en la lista de asignaciones del programa de PLC de ejemplo. La documentación técnica y la información referente al programa de PLC de ejemplo se encuentra en el CIROS Advanced Mechatronics Assistant. El CIROS Advanced Mechatronics Assistant se abre activando la opción Examples and Models of CIROS Advanced Mechatronics del menú Help. Para transmitir información de comunicación, se dispone de diferentes entradas y salidas PLC. Para empezar a trabajar rápidamente con un sistema en red, hay conexiones de comunicación preparadas entre las estaciones. Éstas se establecen automáticamente durante el modelado haciendo clic en un botón (Modeling/I/O Configuration/Create Communication Links). Para ello, se conectan determinadas entradas y salidas PLC de una estación con determinadas entradas y salidas PLC de las estaciones vecinas. Los programas de ejemplo suministrados para el PLC utilizan una parte de estas conexiones de comunicación. Las interfaces de comunicación entre todas las estaciones se describen en CIROS Advanced Mechatronics Assistant. Todas las conexiones de comunicación E/S para un sistema MPS pueden visualizarse en la ventana Manual Operation. Las conexiones de comunicación preparadas están representadas a modo de ejemplo para un sistema MPS 500-FMS. El sistema se compone de una estación de sistema de transporte y de las dos estaciones de distribución y de verificación como recepción de material. 98 Festo Didactic GmbH & Co. KG

99 Estación de distribución Estación de verificación Estación de sistema de transporte Sensores ópticos IP_FI IP_N_FO IP_FI Consola de I4 Q6 I4 ST1_OUT0 control I5 Q7 I5 I6 ST1_OUT1 ST1_OUT2 Q4 Q5 I6 I7 Q4 Q5 I7 ST1_OUT3 ST1_IN0 ST1_IN1 Q6 Q7 ST1_IN2 ST1_IN3 Otras entra- COMM_I0 COMM_Q4 COMM_I0 COMM_Q4 ST1_COMM_I0 das y salidas PLC para la COMM_I1 COMM_I2 COMM_Q5 COMM_Q6 COMM_I1 COMM_I2 COMM_Q5 COMM_Q6 ST1_COMM_I1 ST1_COMM_I2 comunicación COMM_I3 COMM_Q0 COMM_Q1 COMM_Q7 COMM_I4 COMM_I5 COMM_I3 COMM_Q0 COMM_Q1 COMM_Q7 COMM_I4 COMM_I5 ST1_COMM_I3 ST1_COMM_Q0 ST1_COMM_Q1 COMM_Q2 COMM_Q3 COMM_I6 COMM_I7 COMM_Q2 COMM_Q3 COMM_I6 COMM_I7 ST1_COMM_Q2 ST1_COMM_Q3 Conexiones de comunicación estándar preparadas para un sistema MPS 500-FMS pequeño; sólo la posición de trabajo 1 del sistema de transporte está ocupada Nota La estación de sistema de transporte posee la interface de comunicación representada en la figura para cada posición de trabajo. La posición de trabajo es idéntica a la posición de tope. La entrada PLC I5 de las estaciones no puede utilizarse para la comunicación. La entrada I5 está acoplada a la parada de emergencia e indica si existe o no parada de emergencia. Si la parada de emergencia no está accionada, en la entrada I5 hay una señal 1. Festo Didactic GmbH & Co. KG

100 Las entradas y salidas PLC COMM_I0 a COMM_I7, COMM_Q0 a COMM_Q7, ST1_COMM_I0 a ST1_COMM_I3, ST1_COMM_Q0 a ST1_COMM_Q3 sólo están disponibles para la comunicación en las estaciones MPS virtuales. En su versión estándar, las estaciones MPS reales no tienen estas entradas/salidas para la comunicación. Consulte CIROS Advanced Mechatronics Assistant para obtener una descripción de las interfaces de comunicación entre todas las estaciones de un sistema MPS 500-FMS y las conexiones de comunicación preparadas estándar. En las tablas se muestran las correspondencias entre las direcciones de PLC simbólicas utilizadas para la comunicación y las direcciones absolutas de PLC: Estación de distribución Estación de verificación Estación de sistema de transporte Dirección Dirección Dirección Dirección Dirección Dirección simbólica absoluta simbólica absoluta simbólica absoluta IP_FI I0.7 IP_FI I0.7 IP_N_FO Q0.7 I4 I1.4 I4 I1.4 ST1_IN0 I2.0 I5 I1.5 I5 I1.5 ST1_IN1 I2.1 I6 I1.6 I6 I1.6 ST1_IN2 I2.2 I7 I1.7 I7 I1.7 ST1_IN3 I2.3 Q4 Q1.4 Q4 Q1.4 ST1_OUT0 Q2.0 Q5 Q1.5 Q5 Q1.5 ST1_OUT 1 Q2.1 Q6 Q1.6 Q6 Q1.6 ST1_OUT 2 Q2.2 Q7 Q1.7 Q7 Q1.7 ST1_OUT 3 Q Festo Didactic GmbH & Co. KG

101 Estación de distribución Estación de verificación Estación de sistema de transporte Dirección Dirección Dirección Dirección Dirección Dirección simbólica absoluta simbólica absoluta simbólica absoluta COMM_I0 I2.0 COMM_I0 I2.0 ST1_COMM_I0 I2.4 COMM_I1 I2.1 COMM_I1 I2.1 ST1_COMM_I1 I2.5 COMM_I2 I2.2 COMM_I2 I2.2 ST1_COMM_I2 I2.6 COMM_I3 I2.3 COMM_I3 I2.3 ST1_COMM_I3 I2.7 COMM_I4 I2.4 COMM_I4 I2.4 ST1_COMM_Q0 Q2.4 COMM_I5 I2.5 COMM_I5 I2.5 ST1_COMM_Q1 Q2.5 COMM_I6 I2.6 COMM_I6 I2.6 ST1_COMM_Q2 Q2.6 COMM_I7 I2.7 COMM_I7 I2.7 ST1_COMM_Q3 Q2.7 COMM_Q0 Q2.0 COMM_Q0 Q2.0 COMM_Q1 Q2.1 COMM_Q1 Q2.1 COMM_Q2 Q2.2 COMM_Q2 Q2.2 COMM_Q3 Q2.3 COMM_Q3 Q2.3 COMM_Q4 Q2.4 COMM_Q4 Q2.4 COMM_Q5 Q2.5 COMM_Q5 Q2.5 COMM_Q6 Q2.6 COMM_Q6 Q2.6 COMM_Q7 Q2.7 COMM_Q7 Q2.7 Correspondencia entre las direcciones de PLC simbólicas y absolutas para algunas estaciones MPS 500-FMS Festo Didactic GmbH & Co. KG

102 Nota La estación de sistema de transporte posee la interface de comunicación representada en la figura para cada una de las seis posiciones de trabajo. Para diferenciarlas, el nombre de las variables de comunicación incluye una referencia a la posición de trabajo. La posición de trabajo es idéntica a la posición de tope. Las variables de comunicación para la posición de trabajo 2, es decir, la posición de procesamiento, comienzan con ST2_. Estas variables tienen direcciones absolutas diferentes a las de las variables que empiezan con ST1_. La lista completa de las variables de comunicación de la estación de sistema de transporte se encuentra en CIROS Advanced Mechatronics Assistant. Visualización de las conexiones de comunicación Las conexiones de comunicación se visualizan y se establecen en la ventana Manual Operation. La representación gráfica de la conexión indica el estado de una conexión de comunicación. En la parte izquierda de la ventana se visualizan las actividades de los procesos (Process Activity). Éstas consisten en variables a las que reacciona la simulación del modelo de proceso. El usuario puede modificar el valor de las variables. Por ejemplo, puede activar una señal 1 en una entrada de comunicación o en una bobina magnética. En la parte derecha de la ventana se visualizan los estados de proceso (Process State). Éstos consisten en variables que ajustan la simulación del modelo de proceso. El usuario no puede modificar el valor de las variables. Las señales de los sensores o los valores de las salidas de comunicación son ejemplos de estados de procesos. 102 Festo Didactic GmbH & Co. KG

103 Las conexiones de comunicación se visualizan en la sección central de la ventana. Las conexiones de comunicación forman parte de las conexiones E/S (I/O connections). El flujo de señales de una conexión de comunicación discurre de derecha a izquierda como indican las flechas de las conexiones. Los colores utilizados para representar las conexiones de comunicación indican su estado: Azul: la conexión está seleccionada. Rojo: la conexión tiene el valor 0. Verde: la conexión tiene el valor 1. Festo Didactic GmbH & Co. KG

104 Establecimiento de las conexiones de comunicación preparadas estándar 1. Asegúrese de que está cargado el sistema MPS deseado. El ejemplo seleccionado muestra un sistema MPS 500-FMS. El sistema se compone de un sistema de transporte, de las estaciones de distribución y de verificación como recepción de material, así como de las estaciones de manipulación y de clasificación como salida de material. 104 Festo Didactic GmbH & Co. KG

105 2. Compruebe si las conexiones de comunicación ya se han establecido a través del acoplamiento de entradas y salidas PLC. Para ello, abra la ventana Manual Operation. Active la opción Manual Operation del menú Modeling. 3. Si la parte central de la ventana, con el título I/O Connections, no se visualiza, abra el menú de contexto pulsando la tecla derecha del ratón. El menú de contexto se abre desplazando el puntero al interior de la ventana Manual Operation y pulsando la tecla derecha del ratón. Seleccione la orden Show I/O Connections. Festo Didactic GmbH & Co. KG

106 4. Haga doble clic en el símbolo + situado delante de cada una de las estaciones de la ventana Manual Operation para visualizar las entradas de todas las estaciones y, si existen, las conexiones de comunicación. En la ventana I/O Connections no se visualiza ninguna conexión de comunicación. Ello significa que no hay ninguna conexión creada. El usuario las ha borrado previamente. 5. Para establecer las conexiones de comunicación previstas estándar, active la opción Create Communication Links del menú Modeling en I/O Configuration. 106 Festo Didactic GmbH & Co. KG

107 6. Las conexiones de comunicación están establecidas y se representan en forma de conexiones gráficas entre las entradas y salidas de comunicación correspondientes en la ventana Manual Operation en la sección I/O Connections. 7. Ahora puede simular la secuencia del sistema con los programas de PLC preparados. Nota En los sistemas MPS 500-FMS, las conexiones de comunicación estándar a través del acoplamiento de E/S se establecen automáticamente durante el modelado. Si no realiza ninguna modificación en los programas de PLC ni en las interfaces de comunicación, puede ignorar el proceso de establecimiento de conexiones. En los sistemas MPS estándar, las conexiones de comunicación preparadas a través del acoplamiento de E/S no se establecen automáticamente. Para efectuar una comunicación multibit a través de un acoplamiento de E/S en sistemas MPS estándar y utilizar las conexiones de comunicación preparadas, debe establecer dichas conexiones con la orden de menú descrita. Festo Didactic GmbH & Co. KG

108 Borrado de las conexiones de comunicación estándar 1. Asegúrese de que está cargado el sistema MPS deseado. El ejemplo seleccionado muestra un sistema MPS 500-FMS. El sistema se compone de un sistema de transporte, de las estaciones de distribución y de verificación como recepción de material, así como de las estaciones de manipulación y de clasificación como salida de material. 2. Active la orden Delete Communication Links en I/O Configuration del menú Modeling. 108 Festo Didactic GmbH & Co. KG

109 3. Con ello se borran todas las conexiones de comunicación establecidas estándar, como se muestra en la sección I/O Connections de la ventana Manual Operation. No se visualizan conexiones entre las entradas y salidas de comunicación de las estaciones de distribución y de verificación, entre las estaciones de verificación y de sistema de transporte ni entre las estaciones de recepción de material y de sistema de transporte. Nota La orden Delete Communication Links borra todas las conexiones de comunicación establecidas estándar. La orden no borra las conexiones de comunicación definidas por el usuario. Para borrar conexiones de comunicación individuales, utilice la orden Remove I/O Connection del menú de contexto que aparece en la ventana Manual Operation. Festo Didactic GmbH & Co. KG

110 Establecimiento de conexiones de comunicación definidas por el usuario El usuario puede establecer o borrar conexiones de comunicación individuales en cualquier momento. Esto es necesario para utilizar otras interfaces de comunicación diferentes a las preparadas estándar en los programas de PLC para las estaciones del sistema. También es posible, p. ej., establecer sólo aquellas conexiones que también son evaluadas por los programas de PLC. 1. Cargue el sistema MPS requerido. El ejemplo seleccionado muestra un sistema MPS estándar. El sistema se compone de las estaciones de distribución, de verificación y de clasificación. 110 Festo Didactic GmbH & Co. KG

111 2. Abra la ventana Manual Operation. Para ello, haga clic en la opción Manual Operation del menú Modeling. La ventana está dividida en tres. Si la sección central de la ventana, con el título I/O Connections, no se visualiza, abra el menú de contexto pulsando la tecla derecha del ratón. El menú de contexto se abre desplazando el puntero al interior de la ventana Manual Operation y pulsando la tecla derecha del ratón. Seleccione la orden Show I/O Connections. 3. Haga doble clic en el símbolo + situado delante de las estaciones para visualizar todas las entradas. Entre las entradas y las salidas de comunicación de las estaciones no se visualiza ninguna conexión. Ello significa que todavía no se ha establecido ninguna conexión de comunicación para el sistema. Festo Didactic GmbH & Co. KG

112 4. Usted necesita una conexión entre la salida PLC Q4 Communication de la estación de verificación (Testing) y la entrada PLC I6 Communication de la estación de distribución (Distributing). 5. Desplácese hacia abajo en la parte derecha de la ventana para visualizar las entradas de la estación de verificación. En la parte izquierda de la ventana, desplácese hacia abajo para visualizar las entradas de la estación de distribución. 112 Festo Didactic GmbH & Co. KG

113 6. Para establecer la conexión requerida, haga clic en la entrada Q4 Communication de la estación de verificación (Testing). La entrada está seleccionada. Desplace el puntero sobre la flecha doble azul situada junto a la entrada seleccionada. El puntero se transforma en un rectángulo con líneas de conexión. Ahora puede establecer la conexión. Pulse la tecla izquierda del ratón y manténgala pulsada mientras desplaza el puntero para colocarlo sobre la flecha situada junto a la entrada I6 Communication de la estación de distribución (Distributing). Suelte la tecla del ratón. La conexión de comunicación se ha establecido. 7. Si hace clic en la entrada Q4 Communication de la estación de verificación (Testing), la entrada I6 Communication de la estación de distribución (Distributing) se selecciona automáticamente. Festo Didactic GmbH & Co. KG

114 8. A continuación desea establecer una conexión entre la entrada PLC I4 Communication de la estación de verificación (Testing) y la salida PLC Q6 Communication de la estación de distribución (Distributing). 9. Seleccione la salida Q6 Communication de la estación de distribución (Distributing) de la parte derecha de la ventana bajo Process Status. En la parte izquierda de la ventana, desplácese hacia abajo para visualizar la entrada I4 Communication de la estación de verificación (Testing). 114 Festo Didactic GmbH & Co. KG

115 10. Para establecer la conexión requerida, haga clic en la entrada Q6 Communication de la estación de distribución (Distributing). La entrada está seleccionada. Desplace el puntero sobre la flecha doble azul situada junto a la entrada seleccionada. El puntero se transforma en un rectángulo con líneas de conexión. Ahora puede establecer la conexión. Pulse la tecla izquierda del ratón y manténgala pulsada mientras desplaza el puntero para colocarlo sobre la flecha situada junto a la entrada I4 Communication de la estación de verificación (Testing). Suelte la tecla del ratón. La conexión de comunicación se ha establecido. 11. Para establecer más conexiones de comunicación entre las estaciones de un sistema, proceda como se describe más arriba. Festo Didactic GmbH & Co. KG

116 Borrado de las conexiones de comunicación definidas por el usuario 1. Cargue el sistema MPS requerido. El ejemplo seleccionado muestra un sistema MPS estándar. El sistema se compone de las estaciones de distribución, de verificación y de clasificación. 116 Festo Didactic GmbH & Co. KG

117 2. Abra la ventana Manual Operation. Para ello, haga clic en la opción Manual Operation del menú Modeling. Si la sección central de la ventana, con el título I/O Connections, no se visualiza, abra el menú de contexto pulsando la tecla derecha del ratón. El menú de contexto se abre desplazando el puntero al interior de la ventana Manual Operation y pulsando la tecla derecha del ratón. Seleccione la orden Show I/O Connections. 3. Haga doble clic en el símbolo + situado delante de las estaciones para visualizar todas las entradas. Festo Didactic GmbH & Co. KG

118 4. Haga clic en la entrada cuya conexión desea borrar. En este ejemplo se trata de la entrada I4 Communication de la estación de verificación (Testing). Para saber con qué salida de comunicación está conectada I4 Communication, desplácese por la sección derecha de la ventana hasta visualizar la conexión completa. 118 Festo Didactic GmbH & Co. KG

119 5. Haga clic de nuevo en la entrada I4 Communication de la estación de verificación (Testing) o en la entrada correspondiente Q6 Communication de la estación de distribución (Distributing). Abra el menú de contexto pulsando la tecla derecha del ratón. Seleccione la orden Remove I/O Connection. 6. La conexión de comunicación se borra. Festo Didactic GmbH & Co. KG

120 4.5 Simulación del sistema Una vez modelado el sistema y establecidas las conexiones de comunicación necesarias, puede simularse la secuencia de fabricación del sistema. Los sistemas MPS estándar deben cumplir los requerimientos siguientes: Las estaciones deben estar colocadas correctamente en paralelo y deben estar conectadas. Si las estaciones están posicionadas correctamente respecto al resto, la posición y la alineación de los sensores StationLink, que transmiten la señal de comunicación, también son correctas. Ello significa que las conexiones de comunicación están establecidas adecuadamente. 120 Festo Didactic GmbH & Co. KG

121 Cada estación debe disponer de un programa de PLC, que controla la secuencia de la estación. El programa de PLC puede ejecutarse en el PLC S7 interno o en un control externo. Si se trabaja con los ajustes previos del software, el programa de PLC de ejemplo se carga y se ejecuta automáticamente en el PLC S7 interno al iniciarse la simulación. Si no hay ningún programa de PLC activo, el usuario puede controlar componentes individuales de proceso del sistema con las funciones de la ventana de accionamiento manual. Nota El usuario puede interrumpir la conexión entre el modelo de estación y el PLC para controlar manualmente componentes de proceso individuales. Los sistemas MPS 500-FMS deben cumplir los requerimientos siguientes: Las estaciones deben estar posicionadas correctamente y alineadas respecto al sistema de transporte. Las conexiones de comunicación entre las entradas y las salidas PLC de las estaciones deben estar establecidas. Si el posicionamiento y la alineación de las estaciones respecto al sistema de transporte se efectúan correctamente, las conexiones de comunicación se establecen automáticamente. Cada estación debe disponer de un programa de PLC, que controla la secuencia de la estación. El programa de PLC puede ejecutarse en el PLC S7 interno o en un control externo. Si se trabaja con los ajustes previos del software, el programa de PLC de ejemplo se carga y se ejecuta automáticamente en el PLC S7 interno al iniciarse la simulación. Si no hay ningún programa de PLC activo, el usuario puede controlar componentes individuales de proceso del sistema con las funciones de la ventana de accionamiento manual. Festo Didactic GmbH & Co. KG

122 Si está simulando un sistema que no está configurado correctamente, en ocasiones, los componentes de proceso individuales se comportan de manera diferente a la esperada. En cuanto se activa la simulación del sistema, usted puede visualizar su simulación y secuencia de fabricación en la ventana de trabajo. Algunos datos están siempre disponibles. En la barra de título se muestran el nombre del archivo y la ruta del sistema cargado. En la línea de estado se informa sobre el estado operacional del sistema: En un recuadro a la derecha se indica si la simulación está activada o parada. Stopped: Cycle: Running: El modo de simulación no está activo. No se efectúa la simulación del sistema. Se efectúa la simulación del sistema. Se efectúa la simulación del sistema. En el cuadro adyacente de la derecha se muestra el tiempo de simulación. Nota En CIROS Advanced Mechatronics, los modos de simulación Cycle y Running son idénticos. 122 Festo Didactic GmbH & Co. KG

123 Activación y desactivación de la simulación 1. Asegúrese de que el sistema se encuentra en la posición inicial. Para ello, ejecute la orden Reset Workcell del menú Simulation. 2. Seleccione la orden Start del menú Simulation. La simulación está activada. El campo Running de la línea de estado indica el modo de simulación. Alternativamente, puede activar la simulación seleccionando la opción del menú Start Cycle o con el botón Stopped de la línea de estado. 3. La simulación se para haciendo clic en la opción Stop del menú Simulation. Alternativamente, puede hacer clic en el campo Running de la línea de estado. Festo Didactic GmbH & Co. KG

124 Usted puede manejar y monitorizar el sistema en cuanto se activa la simulación. Nota Para guardar un sistema modelado después de ejecutar la simulación, proceda como sigue: active primero la orden Reset Workcell del menú Simulation. El sistema se coloca en la posición inicial. Todas las piezas a manipular se retiran. Active ahora la orden para guardar el sistema. 4.6 Manejo y monitorización de un sistema Si la simulación de un sistema está activada, puede manejar todas las estaciones controladas con el programa de PLC de ejemplo con los pulsadores y los interruptores de la consola de control correspondiente. El estado de la simulación se indica en la línea de estado. Process module Control console of MPS Standard station Control console of transport system station I4 I5 Start Stop Q4 Q5 Reset Auto/Man GND Q1 Q2 I/O 124 Festo Didactic GmbH & Co. KG

125 Los procesos de fabricación ejecutados dependen de la combinación de las estaciones y pueden fabricarse cilindros neumáticos o instrumentos medidores. Cada proceso requiere piezas a manipular diferentes. Asimismo, existen piezas malas para cada estación. Piezas a manipular Piezas correctas: diferentes versiones de cuerpos básicos de cilindro Negra Roja Apropiadas para sistemas con: Estación de procesamiento Estación de almacenamiento Estación pulmón Estación de verificación Estación de robot Estación de robot y montaje Estación de clasificación Estación de separación Estación de distribución Metálica Pieza con altura y taladro incorrectos: cuerpo básico de cilindro Estación de procesamiento Estación de verificación Azul Piezas correctas: diferentes versiones de cuerpos de instrumentos medidores Negra Roja Metálica Estación de procesamiento Estación de de prensa con músculo neumático Estación de almacenamiento Estación Pick & Place Estación pulmón Estación de verificación Estación de clasificación Estación de separación Estación de distribución Festo Didactic GmbH & Co. KG

126 Piezas a manipular Producto intermedio correcto: diferentes versiones de cuerpos de instrumentos medidores con elementos de medición insertados Apropiadas para sistemas con: Estación de prensa con músculo neumático Estación de almacenamiento Estación pulmón Negra Roja Metálica Piezas a manipular para sistemas MPS estándar 126 Festo Didactic GmbH & Co. KG

127 Piezas a manipular Piezas correctas: diferentes versiones de cuerpos básicos de cilindro Negra Roja Apropiadas para sistemas con: Estación de distribución Estación de verificación Estación de procesamiento Estación de manipulación Estación de aseguramiento de calidad Estación de clasificación Estación de robot y montaje Estación de almacenamiento Metálica Pieza con altura y taladro incorrectos: cuerpo básico de cilindro Estación de verificación Azul Pieza con taladro defectuoso: diferentes versiones de cuerpos de instrumentos medidores Estación de procesamiento Estación de aseguramiento de calidad Estación de robot y montaje Negra Roja Metálica Piezas para sistemas MPS 500-FMS Festo Didactic GmbH & Co. KG

128 Al crear un sistema nuevo se visualiza una mesa con las piezas a manipular posibles. Si la simulación está activada, en la mesa se selecciona la pieza que debe utilizarse en el proceso de fabricación del sistema. 128 Festo Didactic GmbH & Co. KG

129 Manejo de un sistema MPS estándar cuyas estaciones individuales se controlan con programas de PLC de ejemplo 1. Asegúrese de que el sistema se encuentra en la posición inicial y de que no hay piezas a manipular en las estaciones. Para ello, ejecute la orden Reset Workcell del menú Simulation. 2. Inicie la simulación haciendo clic en la orden Start del menú Simulation. 3. Ahora, el pulsador Reset encendido solicita la función Reset. Festo Didactic GmbH & Co. KG

130 4. Ejecute la función Reset en cada estación, haciendo clic en el pulsador Reset. Recomendamos resetear las estaciones individuales en la dirección contraria al flujo de materiales. 5. Si el pulsador Start está encendido, indica que la estación correspondiente está en la posición inicial y que se cumple la condición de arranque. 6. Asegúrese de que haya piezas a manipular disponibles para el proceso de fabricación del sistema. En el caso del sistema de la figura, el almacén de la estación de distribución debe estar lleno de piezas. 130 Festo Didactic GmbH & Co. KG

131 7. Haga clic en la pieza a manipular requerida situada sobre la mesa. Todas las piezas a manipular tienen forma de botón. La pieza seleccionada, un cuerpo básico rojo de cilindro, se representa pulsada. A continuación, haga clic en la pieza a manipular simulada de la estación de distribución. Con cada clic del ratón se coloca la pieza a manipular seleccionada en el almacén. Nota No todas las piezas a manipular pueden utilizarse en cada estación. Si ha seleccionado una pieza a manipular que no puede ser procesada por la estación, la pieza no se genera. Festo Didactic GmbH & Co. KG

132 8. Inicie la secuencia de cada estación haciendo clic en el pulsador Start. Se inicia el modo automático de la estación. Recomendamos iniciar las estaciones siguiendo el orden del flujo de materiales. 9. Con el selector puede seleccionar el ciclo continuo (interruptor en vertical) o el ciclo individual (interruptor en horizontal) para la secuencia de una estación. 10. La secuencia de una estación puede interrumpirse en cualquier momento pulsando el pulsador de paro STOP. Para reiniciar la estación, es necesario ejecutar antes la función Reset. 132 Festo Didactic GmbH & Co. KG

133 Si una estación se controla con un programa de PLC creado por usted, sabrá cómo están definidas la secuencia y el manejo. Si una estación no se controla con un programa de PLC, usted puede activar manualmente los actuadores del proceso. Para ello se requieren las funciones de la ventana Manual Operation. Nota Las rampas llenas de piezas a manipular causan la parada del proceso de fabricación. Para vaciarlas, puede utilizar las órdenes adecuadas de la ventana Manual Operation. Festo Didactic GmbH & Co. KG

134 Manejo de un sistema MPS 500-FMS cuyas estaciones individuales se controlan con programas de PLC de ejemplo Para explicar el manejo de un sistema MPS 500-FMS va a utilizarse su configuración máxima. 1. Asegúrese de que el sistema se encuentra en la posición inicial y de que no hay piezas a manipular en las estaciones. Sobre todo, tenga en cuenta los palets de la estación de sistema de transporte, los huecos de estantería de la estación de estanterías altas y las rampas de la estación de clasificación. Las piezas a manipular se retiran ejecutando la orden Reset Workcell del menú Simulation. 134 Festo Didactic GmbH & Co. KG

135 2. Inicie la simulación haciendo clic en la orden Start del menú Simulation. 3. Al iniciarse la simulación, el interruptor principal del sistema se conecta. El interruptor principal alimenta de tensión todo el sistema. El interruptor principal se encuentra en el lateral del armario de distribución de la estación de sistema de transporte. 4. En primer lugar, inicie la estación de sistema de transporte. El pulsador Automatic On parpadeante solicita la función Start. Haga clic en el pulsador Automatic On. El sistema de transporte se pone en marcha. El pulsador Automatic Off está encendido. Festo Didactic GmbH & Co. KG

136 5. El pulsador Reset encendido en las estaciones situadas en las posiciones de trabajo de recepción de material, procesamiento, montaje y salida de material solicita la función Reset. 6. Ejecute la función Reset en las estaciones mencionadas, haciendo clic en el pulsador Reset. 136 Festo Didactic GmbH & Co. KG

137 7. También es obligatorio efectuar la función Reset en la estación de estanterías altas. Sin embargo, la estación de estanterías altas se resetea de manera diferente al resto de las estaciones MPS debido a sus características. Para colocarla en posición inicial, ponga el selector AUTO/MAN en la posición MAN (interruptor en horizontal). Para ello, haga clic en el selector AUTO/MAN. Si el pulsador Reset parpadea, indica que la estación puede resetearse. 8. Haga clic en el pulsador Reset. La estación de estanterías altas se coloca en la posición inicial. Los ejes realizan un recorrido de referencia. El pulsador Start parpadea al alcanzarse la posición inicial. Festo Didactic GmbH & Co. KG

138 9. Gire el selector AUTO/MAN para colocarlo en la posición AUTO (interruptor en vertical). El modo automático de la estación puede iniciarse sólo cuando el interruptor se encuentra en esta posición. Inicie la secuencia de la estación haciendo clic en el pulsador Start. 10. Si el pulsador Start está encendido en las estaciones MPS, indica que las estaciones correspondientes están en la posición inicial y que se cumple la condición de arranque. 11. Cuando el almacén de la estación de distribución se ha llenado de piezas (cuerpos básicos de cilindro), se cumplen las condiciones previas de inicio para la estación. El pulsador Start está encendido. 138 Festo Didactic GmbH & Co. KG

139 12. El almacén se llena haciendo clic sobre la pieza a manipular deseada de la mesa. La pieza seleccionada, un cuerpo básico rojo de cilindro, se representa pulsada. A continuación, haga clic en la pieza a manipular simulada de la estación de distribución. Con cada clic del ratón se coloca la pieza a manipular seleccionada en el almacén. 13. Inicie la secuencia de cada estación haciendo clic en el pulsador Start. 14. Con el selector AUTO/MAN puede seleccionar el ciclo continuo (interruptor en vertical) o el ciclo individual (interruptor en horizontal) para la secuencia de una estación. Festo Didactic GmbH & Co. KG

140 15. La secuencia de una estación puede interrumpirse en cualquier momento pulsando el pulsador de paro STOP. Para reiniciar la estación, es necesario ejecutar antes la función Reset. Nota sobre la estación de estanterías altas La estación de estanterías altas sólo participa activamente en el proceso de fabricación si la salida de material del proceso no está disponible. Ello significa que la estación da entrada en almacén si: No se han iniciado una o las dos estaciones de la salida de material. Las rampas de la salida de material están llenas. La estación da salida de almacén si: Pasa un palet vacío. Nota sobre la estación de aseguramiento de calidad La estación de aseguramiento de calidad detecta el cuerpo de un instrumento medidor como pieza mala y transmite esta información a la estación de sistema de transporte. A su vez, la estación de sistema de transporte transmite esta información a la estación de robot y montaje. El robot rechaza la pieza mala transferida. Nota Si una estación se controla con un programa de PLC creado por usted, sabrá cómo están definidas la secuencia y el manejo. Si una estación no se controla con un programa de PLC, usted puede activar manualmente los actuadores del proceso. Para ello se requieren las funciones de la ventana Manual Operation. Las rampas llenas de piezas a manipular causan la parada del proceso de fabricación. Para vaciarlas, puede utilizar las órdenes adecuadas de la ventana Manual Operation. 140 Festo Didactic GmbH & Co. KG

141 Visualización del estado de un sistema MPS Los LED ubicados en los detectores y en las válvulas indican el estado eléctrico de los componentes de proceso. Los LED en las entradas/salidas de la consola de control, previstos para el acoplamiento de E/S, indican el estado de las señales de comunicación. Si hay presión en el punto de empalme de un cilindro, el acoplamiento se indica mediante el color azul. Los propios tubos flexibles no se representan. En las ventanas Inputs y Outputs se muestra la situación de las señales del PLC para la estación seleccionada. En la ventana Manual Operation se ve un resumen de todos los estados y las actividades de proceso del sistema. Aquí también se representan gráficamente las conexiones de comunicación. Haciendo clic en la conexión o en el LED de un componente de proceso se visualiza la denominación del mismo. Esa denominación es idéntica a la que figura en el esquema de circuito. La denominación de las conexiones de alimentación de presión son una excepción y se corresponde a las válvulas que alimentan con aire la conexión de alimentación de presión. Festo Didactic GmbH & Co. KG

142 142 Festo Didactic GmbH & Co. KG

143 Nota Es posible visualizar información especial sobre los sensores. Los ajustes se efectúan en el Model Explorer. Active la opción Model Explorer del menú Modeling. Se visualiza un árbol. Haga clic en la entrada superior. Si el sistema es un MPS 500-FMS, la entrada es MPS 500. Active el menú de contexto pulsando la tecla derecha del ratón. Seleccione la opción Properties. La ventana Properties for workcell se abre. Active la entrada Sensor Simulation. En la sección Visualisation, haga clic en las dos casillas de las entradas Show Measuring Range y Show Measured Value(s). Las dos casillas deben estar marcadas con un trazo de confirmación. Festo Didactic GmbH & Co. KG

144 Cierre la ventana Properties for workcell. Cierre la ventana Model Explorer. Ahora se visualizan las líneas de los sensores correspondientes en el sistema. 144 Festo Didactic GmbH & Co. KG

145 4.7 Modificación del plano de un sistema La perspectiva de un sistema modelado puede ajustarse libremente. La representación del modelo de proceso se gira, desplaza, amplía y reduce mediante unas pocas órdenes centralizadas. Festo Didactic GmbH & Co. KG

146 La perspectiva se define a partir de las coordenadas del espectador (posición del espectador) y de un punto de referencia del modelo de proceso (punto central). Z Reference point Turn Angle Y X Determinación de la perspectiva 146 Festo Didactic GmbH & Co. KG

147 Cómo mover el sistema modelado 1. Seleccione la orden Move del menú View. El puntero se transforma en un sistema de coordenadas pequeño e indica en qué sentido pueden desplazarse la posición del espectador y el punto de referencia. Una flecha discontinua significa que no es posible desplazar en la dirección indicada. 2. Mantenga pulsada la tecla izquierda del ratón. 3. Mueva el puntero en sentido Z o X. 4. Suelte de nuevo el puntero. El plano cambia conforme al movimiento efectuado. La orden Move se activa también manteniendo pulsada la tecla de mayúsculas y pulsando a continuación la tecla izquierda del ratón. Cómo rotar el sistema modelado 1. Seleccione la orden Rotate del menú View. El puntero se transforma en un sistema de coordenadas pequeño e indica en qué sentido pueden desplazarse la posición del espectador y el punto de referencia. Una flecha discontinua significa que no es posible desplazar en la dirección indicada. 2. Mantenga pulsada la tecla izquierda del ratón. 3. Mueva el puntero en sentido Z o X. 4. Suelte de nuevo el puntero. El plano cambia conforme al movimiento efectuado. La orden Rotate se activa también manteniendo pulsada la tecla Ctrl y pulsando a continuación la tecla izquierda del ratón. Para inclinar la instalación en cualquier dirección, pulse simultáneamente la tecla Alt y la tecla izquierda del ratón, y mueva el ratón. Festo Didactic GmbH & Co. KG

148 Ampliación y reducción del plano 1. Seleccione la orden Zoom del menú View. El puntero se transforma en dos cuadrados. 2. Para ampliar el plano, mantenga pulsada la tecla izquierda del ratón y desplace el puntero en el sentido de la flecha. 3. Para reducir el plano, mantenga pulsada la tecla izquierda del ratón y desplace el puntero en el sentido contrario a la flecha. La orden Zoom se activa también manteniendo pulsada la combinación de teclas Mayúsculas+Ctrl y pulsando a continuación la tecla izquierda del ratón. Ampliación de una sección determinada 1. Posicione el puntero sobre una esquina de la sección. 2. Mantenga pulsada la combinación de teclas Mayúsculas+Ctrl. 3. Pulse la tecla derecha del ratón y mueva el ratón. Se visualiza un marco. 4. Mueva el ratón para enmarcar la sección que desea ampliar. 5. Suelte la tecla derecha del ratón. La sección se amplía. Ampliación del plano Seleccione la orden Zoom-In del menú View. La imagen se amplía al 125%. Reducción del plano Seleccione la orden Zoom-Out del menú View. La imagen se reduce al 80%. 148 Festo Didactic GmbH & Co. KG

149 4.8 Ventanas Inputs y Outputs En las ventanas Inputs y Outputs se visualizan las señales aplicadas en las entradas y salidas del PLC correspondientes a la estación seleccionada. Las señales 0 se muestran en rojo y las señales 1 en verde. Cuando la señal de entrada o de salida está forzada, el valor se representa entre corchetes angulares, p. ej., <1>. Las entradas y salidas PLC disponibles para la comunicación se denominan de diferente forma en los sistemas MPS estándar y MPS 500-FMS. Denominación en los sistemas MPS estándar: Panel_I4, Panel_I6, Panel_I7, Panel_Q4, Panel_Q5, Panel_Q6, Panel_Q7 para las entradas y salidas de PLC disponibles para el acoplamiento de E/S de la consola de control. COMM_I0 a COMM_I7, COMM_Q0 a COMM_Q7 como entradas y salidas PLC restantes para el acoplamiento de E/S. Festo Didactic GmbH & Co. KG

150 En los sistemas MPS 500-FMS, las entradas y salidas PLC de la estación de sistema de transporte disponen de un identificador que permite asignarlas a las posiciones de tope individuales. 150 Festo Didactic GmbH & Co. KG

151 Cómo abrir la ventana Inputs 1. Asegúrese de que el sistema requerido esté cargado y de que la simulación esté activa. Festo Didactic GmbH & Co. KG

152 2. Seleccione la estación cuyas entradas PLC desee seguir. Haga clic en la opción Controller Selection del menú Programming. Seleccione el PLC requerido en la columna Current. Nota En la ventana Controller Selection se visualizan todas las estaciones del sistema modelado que disponen de un control interno propio. Los controles están activados por defecto. Al iniciarse la simulación del sistema, por ejemplo al ejecutar la orden Start del menú Simulation, los programas de PLC de los controles activos se inician consecutivamente. Si la simulación del sistema se detiene, los programas de PLC ejecutados en los controles activos se detienen. En la columna Start/Stop se visualiza si los PLC están en funcionamiento. 152 Festo Didactic GmbH & Co. KG

153 El estado de las entradas y salidas PLC sólo se muestra para el PLC seleccionado en la actualidad (Current) en la ventana Inputs/Outputs. Además, en el control interno seleccionado pueden cargarse programas de PLC. Para ello, utilice la orden Open del menú File. 3. Seleccione la opción Inputs/Outputs del menú View. Seleccione Show Inputs. Para saber qué señal de proceso se está utilizando, el nombre de la señal incluye la denominación correspondiente de los esquemas de circuito. Ejemplo: STATION_1B2: entrada PLC conectada con el sensor 1B2. Festo Didactic GmbH & Co. KG

154 Cómo abrir la ventana Outputs 1. Asegúrese de que el sistema requerido esté cargado y de que la simulación esté activa. 154 Festo Didactic GmbH & Co. KG

155 2. Seleccione la estación cuyas salidas PLC desee seguir. Haga clic en la opción Controller Selection del menú Programming. Seleccione el PLC requerido en la columna Current. Nota En la ventana Controller Selection se visualizan todas las estaciones del sistema modelado que disponen de un control interno propio. Los controles están activados por defecto. Al iniciarse la simulación del sistema, por ejemplo al ejecutar la orden Start del menú Simulation, los programas de PLC de los controles activos se inician consecutivamente. Si la simulación del sistema se detiene, los programas de PLC ejecutados en los controles activos se detienen. En la columna Start/Stop se visualiza si los PLC están en funcionamiento. Festo Didactic GmbH & Co. KG

156 El estado de las entradas y salidas PLC sólo se muestra para el PLC seleccionado en la actualidad (Current) en la ventana Inputs/Outputs. Además, en el control interno seleccionado pueden cargarse programas de PLC. Para ello, utilice la orden Open del menú File. 3. Seleccione la opción Inputs/Outputs del menú View. Seleccione Show Outputs. 156 Festo Didactic GmbH & Co. KG

157 Para saber qué señal de proceso se está utilizando, el nombre de la señal incluye la denominación correspondiente de los esquemas de circuito. Ejemplo: STATION_1M1: salida PLC conectada con la bobina magnética 1M1. Nota También es posible abrir las ventanas Inputs y Outputs al mismo tiempo. Las ventanas Inputs y Outputs también se abren mediante la opción Workspaces del menú Window. Aquí figuran combinaciones de ventanas requeridas con frecuencia. 4.9 Ventana Manual Operation La ventana Manual Operation dispone de varias funciones: Visualización de los estados y las actividades de los procesos. Control de actuadores individuales de un sistema. Visualización de las conexiones de comunicación que pueden efectuarse a través de un acoplamiento de E/S. Creación de conexiones de comunicación definidas por el usuario a través de un acoplamiento de E/S. Activación de puntos de parada en la simulación de un sistema. Las entradas de las estaciones individuales de un sistema se disponen en una estructura de árbol. Haciendo doble clic en el símbolo + situado delante de una estación se visualizan todas sus entradas. Haciendo doble clic en el símbolo menos vuelven a ocultarse las entradas. Festo Didactic GmbH & Co. KG

158 En la parte izquierda de la ventana se visualizan las actividades de los procesos (Process Activity). En su mayor parte se trata de los accionamientos de las válvulas y del control de las entradas de comunicación. Si se activa una señal 1, se enciende un LED rojo. Las actividades de los procesos son variables a las que reacciona la simulación del modelo de proceso. El usuario puede modificar el valor de las variables. En la parte derecha de la ventana se visualizan todos los estados de los procesos (Process State). Los estados de los detectores, de las bobinas magnéticas y de las salidas de comunicación son estados de procesos. Las señales 1 se representan con un LED verde encendido. Los estados de procesos son variables que ajustan la simulación del modelo de proceso y la visualizan en conformidad. El usuario no puede modificar el valor de las variables. Los estados de las señales también se representan en la columna Value. Si la señal está forzada, el valor se representa entre corchetes angulares. 158 Festo Didactic GmbH & Co. KG

159 La columna Value puede visualizarse u ocultarse. Las órdenes correspondientes se encuentran en el menú de contexto que aparece al pulsar la tecla derecha del ratón. En esta ventana se muestra información adicional: si un estado de señal se ha modificado desde el último ciclo de simulación, la línea correspondiente se marca en color. Las actividades de los procesos se marcan en rojo y los estados en verde. Así se detectan y siguen fácilmente las últimas señales modificadas. Si la columna Value Change no se visualiza en color, active la opción Show Value Changes del menú de contexto que aparece pulsando la tecla derecha del ratón. Las conexiones de comunicación se visualizan en la sección central de la ventana. Las conexiones de comunicación forman parte de las conexiones E/S (I/O connections). Festo Didactic GmbH & Co. KG

160 El flujo de señales de una conexión de comunicación discurre de derecha a izquierda como indican las flechas de las conexiones. Los colores utilizados para representar las conexiones de comunicación indican su estado: Azul: la conexión está seleccionada. Rojo: la conexión tiene el valor 0. Verde: la conexión tiene el valor 1. Haciendo clic en una entrada que dispone de una conexión de comunicación, el usuario de comunicación asociado también se selecciona. Si no se visualiza la sección central de la ventana (con el título I/O Connections) active la entrada Show I/O Connections del menú de contexto que aparece pulsando la tecla derecha del ratón. 160 Festo Didactic GmbH & Co. KG

161 Más información sobre las conexiones E/S Las conexiones E/S son conexiones entre las entradas y salidas del sistema. Debe diferenciarse entre: Las entradas y salidas PLC de la parte del control. Las entradas y salidas de procesos de la parte del proceso. Las salidas PLC, p. ej., la señal de una bobina magnética, son señales de entrada para el proceso. A su vez, el proceso genera señales de salida, p. ej., señales de sensores, que están conectadas con una entrada PLC. Las conexiones entre las entradas y salidas PLC y las entradas y salidas de proceso también son conexiones E/S y son requeridas internamente por CIROS Advanced Mechatronics. Éstas se tienen en cuenta en la ventana Manual Operation pero no se visualizan al completo. La ventana Manual Operation sólo se utiliza para administrar las conexiones de comunicación que se efectúan a través del acoplamiento de E/S. En la tabla siguiente se muestra el significado de los símbolos que aparecen junto a las entradas de la sección I/O Connections. Festo Didactic GmbH & Co. KG

162 Símbolo Significado Entradas de procesos No conectada. Conectada, pero sin salida indicada. Conectada con una salida indicada. Conexión inversa con una salida indicada. Forzada al valor 0. Salidas de procesos No conectada. Conectada, pero sin entrada indicada. Conectada con una o varias salidas indicadas. Importante Sólo está permitido borrar las conexiones E/S creadas por usted mismo como conexión de comunicación. De otro modo, el sistema podría simularse incorrectamente. 162 Festo Didactic GmbH & Co. KG

163 Cómo abrir la ventana Manual Operation 1. Asegúrese de que el sistema requerido esté cargado. El ejemplo seleccionado muestra un sistema MPS estándar. El sistema se compone de las estaciones de distribución, de verificación y de clasificación. Festo Didactic GmbH & Co. KG

164 2. Seleccione la opción Manual Operation del menú Modeling. La ventana también se abre activando la opción Manual Operation en Workspaces del menú Window. 164 Festo Didactic GmbH & Co. KG

165 3. Haga doble clic en el símbolo + situado delante de la estación cuyos estados o actividades de proceso desee monitorizar o controlar. En el ejemplo se muestran las actividades y los estados de proceso de la estación de distribución. Nota La sección central de la ventana Manual Operation (con el título I/O Connections) puede visualizarse u ocultarse según sea necesario. Para ello, active o desactive la orden Show I/O Connections del menú de contexto que aparece al pulsar la tecla derecha del ratón. Festo Didactic GmbH & Co. KG

166 Control de actuadores individuales de un sistema Para accionar manualmente los actuadores de un sistema o para ajustar las señales de comunicación de manera selectiva, recomendamos separar las estaciones pertinentes de sus controles respectivos. De este modo, sólo se ejecutan las órdenes que pueden activarse mediante el accionamiento manual. Los programas de PLC no están activos. De este modo se impide que se emitan órdenes contrarias a componentes de proceso. En ocasiones es recomendable o necesario intervenir manualmente en la secuencia de una estación controlada por un programa de PLC para corregir señales de proceso incorrectas, a fin de que que el proceso pueda reanudarse. También es posible simular señales de comunicación provenientes de estaciones adyacentes y probar y poner en funcionamiento los programas de PLC individuales. Para salir del accionamiento manual y volver a controlar la estación o estaciones seleccionadas con los programas de PLC, conecte de nuevo el sistema con los controles de las estaciones. 1. Asegúrese de que la simulación está parada. 2. Abra la ventana Manual Operation. Seleccione la opción Manual Operation del menú Modeling. 166 Festo Didactic GmbH & Co. KG

167 3. Desconecte el sistema de los controles. Lleve el puntero a la sección izquierda de la ventana Manual Operation, a las actividades de los procesos (Process Activity). Pulse la tecla derecha del ratón. Se abre un menú de contexto. Seleccione la orden Disconnect all Controllers. Nota También es posible desconectar el control de una sola estación. Para ello, seleccione la estación deseada en la sección Process Activity de la ventana Manual Operation. Abra el menú de contexto pulsando la tecla derecha del ratón. Seleccione la orden Disconnect Selected Controllers. Festo Didactic GmbH & Co. KG

168 4. Inicie la simulación. 5. Haga doble clic en la línea de la actividad de proceso que desea ejecutar. El doble clic modifica la señal. Haciendo doble clic en una línea con un accionamiento de válvula, el valor de la bobina magnética correspondiente cambia. Si el valor es 0, pasa a 1 y viceversa. Es decir, el doble clic tiene una función inversora. Observe que para ajustar una válvula con dos bobinas magnéticas a una posición de conmutación determinada, debe haber una señal eléctrica apropiada en ambas bobinas. 6. Pare la simulación para salir del accionamiento manual. 168 Festo Didactic GmbH & Co. KG

169 7. Para volver a controlar el sistema con los programas de PLC, lleve el puntero a la sección izquierda de la ventana Manual Operation, a las actividades de los procesos (Process Activity). Abra el menú de contexto pulsando la tecla derecha del ratón. Seleccione la orden Restore I/O Connections. Nota Ejecutando la orden Reset Workcell del menú Simulation las entradas y salidas del sistema también vuelven a conectarse con las entradas y salidas de los controles. Festo Didactic GmbH & Co. KG

170 Ajuste de puntos de parada durante la secuencia de un sistema Para parar la secuencia de un sistema en puntos determinados debe ajustar puntos de parada en la simulación del sistema. Ello permite parar la secuencia del proceso siempre que el valor de una señal de proceso cambia. Los puntos de parada sólo actúan en la simulación del sistema y no afectan al programa de PLC utilizado para controlarlo. Si un punto de parada se coloca en una señal, la simulación del sistema se para cuando el valor de la señal se modifica. El valor modificado de la señal se transmite al sistema en cuanto se reinicia la simulación. 1. Asegúrese de que el sistema requerido esté cargado. 170 Festo Didactic GmbH & Co. KG

171 2. Inicie la simulación del sistema y asegúrese de que se controle mediante programas de PLC. Si el sistema se controla con los programas de PLC de ejemplo de las estaciones individuales, abra la ventana Controller Selection. Para ello, haga clic en la opción Controller Selection del menú Programming. La flecha verde de la columna Start/Stop significa que los tres controles del sistema visualizado están en funcionamiento y que los programas de PLC cargados se están ejecutando. Festo Didactic GmbH & Co. KG

172 3. Abra la ventana Manual Operation. Seleccione la opción Manual Operation del menú Modeling. Si la ventana está dividida en tres secciones, es posible ocultar la sección central (I/O Connections), ya que ésta no se necesita para trabajar con puntos de parada. Para ocultar la sección I/O Connections, desactive la orden Show I/O Connections del menú de contexto que aparece al pulsar la tecla derecha del ratón. 172 Festo Didactic GmbH & Co. KG

173 4. Haga doble clic en el símbolo +, p. ej., de la estación de distribución (Distributing), para visualizar todas sus actividades de proceso. Haga clic en la línea de la actividad de proceso deseada. En el ejemplo se trata de la línea 18, que controla la bobina magnética 1M1 para el eyector del almacén. Pulse la tecla derecha del ratón. Se abre el menú de contexto. Seleccione Stop at Value Change. Festo Didactic GmbH & Co. KG

174 5. El símbolo Stop de la línea de la ventana Manual Operation indica que hay un punto de parada en la señal. 174 Festo Didactic GmbH & Co. KG

175 6. Maneje el proceso. En cuanto el PLC de la estación de distribución genera una señal 1 en la bobina magnética 1M1, la simulación se para. El estado de la simulación se visualiza en la línea de estado. 7. La secuencia del proceso se reanuda al reiniciar la simulación del sistema. El eyector del almacén expulsa una pieza a manipular. Festo Didactic GmbH & Co. KG

176 8. Para borrar el punto de parada, haga clic con la tecla derecha del ratón en la línea del punto de parada. Abra el menú de contexto pulsando la tecla derecha del ratón. Seleccione la orden Stop at Value Change. La orden tiene una función inversora. El punto de parada se elimina. Para borrar, también puede seleccionar la orden Delete all Stops. Observe que también es posible ajustar puntos de parada en señales de la sección de la ventana Process Status. 176 Festo Didactic GmbH & Co. KG

177 Control paso a paso de la secuencia de un sistema Para ejecutar paso a paso la secuencia del proceso, utilice la ventana Manual Operation para controlar la simulación. Los procesos pueden detenerse en puntos definidos ajustando puntos de parada. Active puntos de parada en todas las actividades de los procesos de una o de varias estaciones para ejecutar el proceso paso a paso, De este modo, el proceso se para cuando el estado de un actuador cambia. Para también tener en cuenta y monitorizar las señales de comunicación durante la secuencia paso a paso, ajuste los puntos de parada para las señales correspondientes en las secciones Process Activity y Process Status. 1. Asegúrese de que el sistema requerido esté cargado. Suele ser útil que el sistema esté en la posición inicial. Festo Didactic GmbH & Co. KG

178 2. Inicie la simulación del sistema y asegúrese de que se controle mediante programas de PLC. El estado de funcionamiento de los controles individuales se visualiza en la ventana Controller Selection. 3. Abra la ventana Manual Operation. Seleccione la opción Manual Operation del menú Modeling. 4. Si las conexiones E/S de la ventana Manual Operation se visualizan, ocúltelas. 178 Festo Didactic GmbH & Co. KG

179 5. Haga doble clic en el símbolo +, p. ej., de la estación de distribución (Distributing), para visualizar todas sus actividades de proceso. En Process Activity, seleccione todas las líneas que contengan señales a las bobinas magnéticas. Para ello, pulse la tecla Ctrl y haga clic en las líneas deseadas con la tecla izquierda del ratón. Abra el menú de contexto de la tecla derecha del ratón y seleccione la opción Stop at Change Value. Festo Didactic GmbH & Co. KG

180 6. Ahora, todas las líneas con bobinas magnéticas disponen de puntos de parada. 180 Festo Didactic GmbH & Co. KG

181 7. Para también monitorizar la comunicación, ajuste puntos de parada en las señales de comunicación correspondientes. En los sistemas MPS estándar, la comunicación se intercambia a través de sensores ópticos. En la estación de distribución sólo es necesario tener en cuenta el sensor óptico IP_FI. 8. El proceso se maneja con los pulsadores y los interruptores de las consolas de control de las estaciones. La simulación se para siempre que el estado de una señal de proceso de la estación de distribución cambia. El proceso se reanuda al reiniciar la simulación. Festo Didactic GmbH & Co. KG

182 9. Para volver a eliminar los puntos de parada, abra el menú de contexto pulsando la tecla derecha del ratón. Seleccione la opción Delete All Stops. Ejecute la misma operación en las dos secciones de la ventana. 182 Festo Didactic GmbH & Co. KG

183 4.10 Control del sistema con el PLC S7 interno Cada estación de un sistema está equipada con un PLC interno. Como PLC interno se utiliza un simulador SIMATIC S7. El simulador S7 interpreta programas S7 operativos. Para cada estación existe un programa de PLC de ejemplo para el S Al cargar una estación de la biblioteca, el programa de PLC de ejemplo se carga automáticamente en el PLC interno de la estación correspondiente. Al iniciar la simulación del sistema, el PLC interno ejecuta el programa S7. También es posible cargar un programa diferente en el PLC interno de una estación. Para ello, tenga en cuenta que sólo pueden cargarse archivos de proyecto completos con la extensión S7P. Los proyectos deben haber sido creados con SIMATIC Manager y deben coincidir con el código MC7 de Siemens a nivel binario, como es el caso en todos los programas STEP 7 creados en KOP, FUP, AWL o GRAPH. Festo Didactic GmbH & Co. KG

184 Control de una estación con el programa de PLC de ejemplo correspondiente 1. Cargue el sistema MPS requerido. El ejemplo seleccionado muestra un sistema MPS estándar. El sistema se compone de las estaciones de distribución, de verificación y de clasificación. 2. Por defecto, el programa de PLC de ejemplo suministrado se carga en el PLC interno de cada estación. 3. Los programas PLC de las estaciones individuales se ejecutan al iniciar la simulación del sistema. Para ello, active la orden Start del menú Simulation. 184 Festo Didactic GmbH & Co. KG

185 Nota Si ha modificado el programa de PLC de una estación en el PLC interno correspondiente, el programa de PLC modificado se ejecuta al iniciar la simulación. Control de una estación con un programa de PLC S7 de nueva creación 1. Cargue el sistema MPS requerido. 2. Asegúrese de que la simulación está parada. Festo Didactic GmbH & Co. KG

186 3. Seleccione la estación cuyo programa de PLC desea modificar. El PLC interno debe ejecutar el programa de PLC. Seleccione la orden Controller Selection del menú Programming. Haga clic en la estación deseada de la columna Current de la ventana Controller Selection. 4. Seleccione la orden Open del menú File. Se abre la ventana Open File. 186 Festo Didactic GmbH & Co. KG

187 5. En File Type, seleccione S7 Project (*.S7P). Se visualizan todos los archivos de este formato disponibles en el directorio actual. 6. Examine el directorio que contiene su proyecto S7. Seleccione el proyecto S7 deseado y haga clic en el botón Open. Festo Didactic GmbH & Co. KG

188 7. Si el proyecto seleccionado incluye varios programas S7, seleccione uno para la simulación. Confirme su selección con OK. 8. Inicie la simulación del sistema. Seleccione la orden Start del menú Simulation. Los programas PLC de las estaciones individuales se ejecutan al iniciar la simulación del sistema. El PLC interno ejecuta el programa de PLC que acaba de cargarse para la estación seleccionada por usted. Nota Los programas de PLC pueden cargarse en el PLC interno de otra manera. 188 Festo Didactic GmbH & Co. KG

189 Carga de un programa de PLC en un PLC interno (alternativa) 1. Asegúrese de que está cargado el sistema MPS requerido. 2. Asegúrese de que la simulación está parada. 3. Abra la ventana S7 Program Manager. Seleccione la opción S7 Program Manager del menú Programming. Festo Didactic GmbH & Co. KG

190 4. El programa de PLC que acaba de cargarse en cada PLC interno se muestra en una estructura de árbol clara. Haga clic en el símbolo + situado delante de la estación cuyo programa de PLC desee modificar. En el ejemplo se ha seleccionado la estación de distribución. Seleccione la entrada Program. 190 Festo Didactic GmbH & Co. KG

191 5. Abra el menú de contexto pulsando la tecla derecha del ratón. Seleccione la orden Load. 6. La ventana Open se abre. Festo Didactic GmbH & Co. KG

192 7. Examine el directorio que contiene su proyecto S7. Seleccione el proyecto S7 deseado y haga clic en el botón Open. 8. Si el proyecto seleccionado incluye varios programas S7, seleccione uno para la simulación. Confirme su selección con OK. El programa de PLC requerido está cargado. Ahora puede simular la secuencia del sistema. 192 Festo Didactic GmbH & Co. KG

193 Cómo reconocer qué programa S7 está cargado en el PLC interno de una estación 1. Asegúrese de que está cargado el sistema MPS requerido. 2. Seleccione la opción S7 Program Manager del menú Programming. Festo Didactic GmbH & Co. KG

194 3. El programa de PLC que acaba de cargarse en cada PLC interno se muestra en una estructura de árbol clara. 4. Haga clic en el símbolo + para visualizar el nombre y la estructura del programa de PLC. El programa de PLC puede componerse de los módulos siguientes: módulos de organización, módulos de función, módulos de datos, funciones y funciones del sistema. 194 Festo Didactic GmbH & Co. KG

195 5. Haga clic en el símbolo + para visualizar los módulos del programa de PLC. Haciendo doble clic en un módulo, se visualiza su contenido. Para obtener más información sobre la visualización de programas S7 en AWL o para visualizar y utilizar diagramas de tiempos, consulte la ayuda on-line. Festo Didactic GmbH & Co. KG

196 Estructura de almacenamiento de los programas de PLC de ejemplo 1. Seleccione la orden Open del menú File. Se abre la ventana Open File. 2. En File Type, seleccione S7 Project (*.S7P). Se visualizan todos los archivos de este formato disponibles en el directorio actual. 196 Festo Didactic GmbH & Co. KG

197 3. Examine el directorio donde ha instalado el paquete de software CIROS Advanced Mechatronics. De aquí, vaya al directorio \CIROS Advanced Mechatronics\bin\FD_PLC_ADV\S7, donde aparecen cuatro subdirectorios. El directorio MPSC_V22 incluye el proyecto S7 mpsc_v22.s7p. Aquí aparecen los programas de PLC de ejemplo de todas las estaciones MPS estándar. El directorio FMS50 1 contiene los programas de PLC de ejemplo del sistema de transporte de los sistemas MPS 500-FMS. El directorio 313C 1 contiene los programas de PLC de ejemplo de las estaciones individuales de los sistemas MPS 500-FMS. El directorio Store contiene el programa de PLC de ejemplo de la estación de estanterías altas. 4. Cambie al ejemplo del directorio MPSC_V22. Seleccione el proyecto S7 deseado y haga clic en el botón Open. Festo Didactic GmbH & Co. KG

198 El nombre del programa informa sobre el programa de PLC e indica a qué modelo de estación pertenece: La cifra inicial se corresponde con el número de estación. Las dos letras que siguen a la cifra hacen referencia a la estación: DI: estación de distribución TE: estación de verificación PR: estación de procesamiento HA: estación de manipulación BU: estación pulmón MO: estación de montaje SO: estación de clasificación PP: estación Pick & Place FM: estación de prensa con músculo neumático TR: estación de separación LA: estación de almacenamiento Las letras que siguen al guión bajo hacen referencia al lenguaje de programación del programa de PLC: AS: lenguaje de programación GRAPH. KFA: lenguajes de programación KOP, FUP y AWL. El PLC interno soporta la mayoría de los comandos de los controles S7-400, de modo que es posible elaborar programas en diagrama de contactos, diagrama de funciones, lista de instrucciones o control secuencial gráfico. 198 Festo Didactic GmbH & Co. KG

199 5. Cierre la ventana haciendo clic en el botón Cancel. Nota Los programas de PLC de ejemplo aquí indicados no deben modificarse nunca. Estos programas son necesarios en su versión original para simular un sistema MPS. Para modificar los programas de PLC, instálelos de nuevo con ayuda de la función destinada para ello de CIROS Advanced Mechatronics Assistant Control de una estación del sistema con el Soft- PLC S7-PLCSIM externo S7-PLCSIM es un Soft-PLC que ejecuta programas de PLC creados en STEP 7. En STEP 7 hay numerosas funciones de prueba y de diagnóstico para la localización de errores en el programa de PLC. Las funciones de prueba y de diagnóstico incluyen, p. ej., la indicación de estado de variables o también la visualización on-line del programa de PLC. Estas funciones están a su disposición para crear en STEP 7 el programa de PLC para una estación de un sistema y, a continuación, probar el programa en combinación con la simulación del sistema. El intercambio de las señales de entrada/salida PLC entre la simulación del sistema y el Soft-PLC S7-PLCSIM se efectúa a través del programa EzOPC. El programa EzOPC forma parte de la CIROS Automation Suite y se ha instalado en el PLC junto con la aplicación CIROS Advanced Mechatronics. Después de instalar, CIROS Advanced Mechatronics llama automáticamente al programa EzOPC en el momento en que se inicia la simulación del sistema. Naturalmente, el requerimiento para que el EzOPC se inicie es que por lo menos una estación del sistema se controle con un PLC externo. Nota Si trabaja con el sistema operativo Vista, asegúrese de que la versión de S7-PLCSIM sea compatible con Vista. Festo Didactic GmbH & Co. KG

200 Para que las señales de entrada/salida PLC de la estación seleccionada se intercambien correctamente, deben cumplirse los requerimientos siguientes: Al iniciar el EzOPC, los dos participantes de comunicación (S7-PLCSIM y la simulación del sistema) deben estar activados. Esto es absolutamente necesario para que EzOPC pueda establecer la comunicación entre ambos. El programa EzOPC debe estar configurado correctamente para el intercambio de datos. Por tanto, compruebe su configuración en el momento en que se inicia. Configuración de EzOPC para intercambiar datos con S7-PLCSIM 200 Festo Didactic GmbH & Co. KG

201 Control de una estación del sistema virtual con S7-PLCSIM 1. Inicie el STEP 7 o el STEP 7 Manager y abra el proyecto S7 requerido. 2. Inicie el S7-PLCSIM. Para ello, haga clic en la entrada Simulate modules del menú Extras. Festo Didactic GmbH & Co. KG

202 3. La ventana del S7-PLCSIM se abre. Añada los bytes de entrada/salida que desea intercambiar y monitorizar. 4. Borre el contenido de la CPU virtual de S7-PLCSIM. Para ello, haga clic en el botón MRES de la ventana CPU. 202 Festo Didactic GmbH & Co. KG

203 5. Cargue el programa de PLC deseado en S7-PLCSIM. Para ello, seleccione la carpeta Modules. A continuación, seleccione la orden Download del menú Target System. El programa de PLC debe controlar una estación seleccionada en un sistema MPS virtual en CIROS Advanced Mechatronics. La estación seleccionada para controlar con S7-PLCSIM es la estación de distribución. Festo Didactic GmbH & Co. KG

204 6. Cargue el sistema MPS correspondiente en CIROS Advanced Mechatronics. 7. Ajuste que la estación se controle desde un PLC externo. Active la orden Switch external PLC internal PLC del menú Modeling. 204 Festo Didactic GmbH & Co. KG

205 8. La ventana Switch external PLC internal PLC se abre. En las columnas Type y Program Name/OPC Server se visualiza información sobre el control de la estación seleccionada. Tomemos como ejemplo las entradas de la estación de distribución: La estación se denomina S7_Distributing. La estación se controla con el PLC interno. Esta información se extrae de la entrada S7 PLC simulator. El PLC interno ejecuta un programa de PLC. El programa de PLC forma parte del proyecto STEP 7 MPSC_V22.S7P, con la ruta indicada. 9. Seleccione la estación haciendo clic en ella. Active el menú de contexto pulsando la tecla derecha del ratón. Seleccione la orden Switch. El control también puede cambiarse haciendo doble clic en la estación deseada. Festo Didactic GmbH & Co. KG

206 10. Ahora se ha introducido OPC Server en la columna Type de la estación seleccionada. En la columna Program Name/OPC Server se visualiza el nombre del servidor FestoDidactic.EzOPC.2. Esta entrada significa que las señales de proceso para la estación seleccionada se intercambian a través de un servidor OPC denominado FestoDidactic.EzOPC Cierre la ventana Switch external PLC internal PLC. 12. Compruebe que el sistema esté en posición inicial. Si es así, active la orden Reset Workcell del menú Simulation. 206 Festo Didactic GmbH & Co. KG

207 13. Inicie la simulación del sistema. Para ello, seleccione la entrada Start del menú Simulation. Al iniciarse la simulación, el programa EzOPC se activa automáticamente y se visualiza en la entrada EzOPC de la barra de inicio. Festo Didactic GmbH & Co. KG

208 Nota Al iniciar la simulación del sistema, también se inicia el programa de comunicación EzOPC. Al iniciar el EzOPC, los dos participantes de comunicación (S7-PLCSIM y la simulación del sistema) ya deben estar activados. Esto es absolutamente necesario para que las conexiones de comunicación se establezcan correctamente. 14. Haga clic en el botón EzOPC de la barra de inicio. La ventana EzOPC se abre. Aquí debe configurar la comunicación entre CIROS Advanced Mechatronics y S7-PLCSIM. El diagrama muestra que CIROS Advanced Mechatronics está conectado al S7 PLCSIM mediante el control virtual de EzOPC. En la tabla se indican todos los componentes instalados y se especifica si EzOPC está accediendo a ellos en ese momento. Asegúrese de que las conexiones de comunicación de EzOPC están configuradas como se muestra abajo. La conexión de comunicación deseada se establece haciendo clic en el botón correspondiente. 208 Festo Didactic GmbH & Co. KG

209 15. Haga clic en la pestaña Virtual Controller. Aquí se visualiza el estado del control virtual y de sus entradas y salidas. Para intercambiar datos se han predefinido 8 bytes de entrada y 8 bytes de salida. Acepte el ajuste previo sin modificarlo. Si hay una señal 1 en un bit de los bytes de entrada/salida, dicho bit se enciende. Festo Didactic GmbH & Co. KG

210 16. Haga clic en la pestaña S7-PLCSIM y compruebe los ajustes. Aquí se visualiza el estado de la simulación de S7-PLCSIM y de sus entradas y salidas. Para intercambiar datos se han predefinido 8 bytes de entrada y 8 bytes de salida. Acepte el ajuste previo sin modificarlo. Sólo se necesitan los 4 primeros bytes. Si hay una señal 1 en un bit de los bytes de entrada/salida, dicho bit se enciende. 17. Minimice la ventana EzOPC. 210 Festo Didactic GmbH & Co. KG

211 18. Inicie el S7-PLCSIM. Para ello, haga clic en la casilla RUN de la ventana CPU. El LED de RUN debería empezar a parpadear. Festo Didactic GmbH & Co. KG

212 19. Maneje el sistema. En particular, monitorice el comportamiento de la estación para la que ha creado un programa de PLC. A este fin puede servir de ayuda el seguimiento de los estados de las entradas y salidas PLC de la estación correspondiente. Las ventanas Inputs y Outputs se abren activando las órdenes Show Inputs o Show Outputs de la entrada Inputs/Outputs del menú View. 212 Festo Didactic GmbH & Co. KG

213 20. Asegúrese de que se visualizan las entradas y salidas PLC de la estación correcta. Seleccione la orden Controller Selection del menú Programming. Seleccione el control para la estación requerida en la columna Current. La estación de distribución debe estar seleccionada para el ejemplo. Festo Didactic GmbH & Co. KG

214 21. Si todavía existen errores en el programa de PLC, la representación on-line de STEP 7 presta una valiosa ayuda para su localización. Active el módulo de programa en donde sospecha que se encuentra el error. Seleccione la orden Monitor del menú Test. Ahora puede monitorizar qué partes del programa de PLC se ejecutan y cuáles no, en paralelo a la simulación del proceso. 214 Festo Didactic GmbH & Co. KG

215 4.12 Control de una estación del sistema con el Soft- PLC externo CoDeSys SP-PLCWinNT El CoDeSys SP PLCWinNT es un Soft-PLC que ejecuta programas de PLC creados en CoDeSys. El intercambio de las señales de entrada/salida PLC entre la simulación del sistema y el Soft-PLC CoDeSys SP PLCWinNT se efectúa a través del programa EzOPC. El programa EzOPC forma parte de la CIROS Automation Suite y se ha instalado en el PLC junto con la aplicación CIROS Advanced Mechatronics. Después de instalar, CIROS Advanced Mechatronics llama automáticamente al programa EzOPC en el momento en que se inicia la simulación del sistema. Naturalmente, el requerimiento para que el EzOPC se inicie es que por lo menos una estación del sistema se controle con un PLC externo. Nota Si trabaja con el sistema operativo MS Windows Vista, asegúrese de que la versión de CoDeSys SP PLCWinNT sea compatible con Vista. Festo Didactic GmbH & Co. KG

216 Para que las señales de entrada/salida PLC de la estación seleccionada se intercambien correctamente, deben cumplirse los requerimientos siguientes: En el programa de PLC en CoDeSys debe haber una interface para el servidor OPC EzOPC. Las señales de entrada y de salida del programa de PLC se transmiten en bytes a través de esta interface. CoDeSys dispone del bloque funcional UNPACK y de la función PACK para convertir entre bits y bytes. Program execution in CoDeSys SP PLCWinNT EB0 B UNPACK (FB) OPC_notUsed B0 OPC_1B2 B1 OPC_notUsed B2 OPC_2B1 B3 OPC_3B1 B4 OPC_notUsed B5 OPC_notUsed B6 OPC_notUsed B7 OPC_1B2 OPC_2B1 OPC_3B1 PLC program & OPC_notUsed B0 OPC_P2 OPC_P2 B1 OPC_notUsed B2 OPC_notUsed B3 OPC_notUsed B4 OPC_notUsed B5 OPC_notUsed B6 OPC_notUsed B7 PACK (FUN) PACK AB1 EzOPC Process inputs (Sensors) Process outputs (Actors) CIROS Process model simulation Simple programa de ejemplo de la interface OPC en CoDeSys 216 Festo Didactic GmbH & Co. KG

217 Al iniciar el EzOPC, los dos participantes de comunicación (CoDeSys SP PLCWinNT y la simulación del sistema en CIROS) deben estar activados. Esto es absolutamente necesario para que EzOPC pueda establecer la comunicación entre ambos. El programa EzOPC debe estar configurado correctamente para el intercambio de datos. Por tanto, compruebe su configuración en el momento en que se inicia. Configuración de EzOPC para intercambiar datos con S7-PLCSIM Festo Didactic GmbH & Co. KG

218 Control de una estación del sistema virtual con CoDeSys SP PLCWinNt 1. Inicie CoDeSys y abra el proyecto CoDeSys deseado. 218 Festo Didactic GmbH & Co. KG

219 2. Asegúrese de que la biblioteca Util.lib aparece en la pestaña Resources. Si no es así, añada la biblioteca Util.lib con el administrador Library Manager: haga doble clic en la opción Library Manager de la pestaña Resources. Seleccione la opción Additional Library del menú Insert. Busque el lugar donde está guardada Util.lib. Por defecto, la biblioteca está guardada en el directorio c:\program Files\3S Software\CoDeSys\Library. Una vez seleccionada la biblioteca Util.lib, haga clic en el botón Open. Cierre la ventana Library Manager. 3. Declare ahora las señales de entrada/salida que deben intercambiarse con el modelo de proceso de CIROS a través de la interface. Para distinguirlas con facilidad, las señales de entrada/ salida del proyecto de ejemplo incluyen la sigla OPC. Las señales de entrada/salida están declaradas como variables globales. La ventana Global_Variables se abre ampliando la carpeta Global Variables de la pestaña Resources. A continuación, haga doble clic en la entrada Global_Variables. Festo Didactic GmbH & Co. KG

220 4. Amplíe el programa de mando llamando al módulo funcional UNPACK. Éste extrae el byte de entrada EB0 y lo convierte en ocho variables booleanas. En el proyecto de ejemplo sólo se necesitan los bits 1,3 y 4 del byte de entrada EB0. Observe que para llamar al módulo funcional debe haber una instancia declarada en el encabezado del programa (en el ejemplo: Unpack_EB0). 5. Amplíe el programa de mando llamando a la función PACK. La función PACK combina ocho variables booleanas en un byte. En el ejemplo, la función PACK muestra la señal de salida OPC_P2 en el bit 1 del byte de salida AB Festo Didactic GmbH & Co. KG

221 6. Asegúrese de que el Soft-PLC CoDeSys SP PLCWinNT está ajustado como sistema de destino en el proyecto. Haga doble clic en la opción Target Settings de la pestaña Resources. La configuración debe ser 3S CoDeSys SP PLCWinNT. 7. Ajuste ahora CoDeSys para intercambiar datos entre CoDeSys SP PLCWinNT y CIROS Advanced Mechatronics. Para ello, haga clic en la opción CoDeSys OPC Configurator del menú 3S Software -> Communication. Festo Didactic GmbH & Co. KG

222 8. Ajuste Single PLC para la comunicación OPC. Para ello, seleccione la opción Single PLC del menú File. 9. Haga clic en la opción Server del árbol y ajuste la frecuencia de actualización (campo Update Rate) a 100. También es posible utilizar el valor predefinido. 222 Festo Didactic GmbH & Co. KG

223 10. Haga clic en la entrada PLC del árbol e introduzca el nombre del proyecto PLC. Nota El nombre del proyecto debe ser igual al nombre del archivo de proyecto CoDeSys. Si se cambia de proyecto, es necesario cambiar aquí el nombre como corresponda. Festo Didactic GmbH & Co. KG

224 11. Haga clic en la entrada Connection del árbol para indicar el tipo de conexión entre el servidor OPC y el Soft-PLC. Como ambos programas están operativos en el mismo ordenador, seleccione la opción Local para el Gateway. Seleccione Tcp/Ip para el dispositivo Device. La dirección debe ser Address localhost. Estos ajustes se efectúan en la ventana Communication Parameters. 12. Abra la ventana Communication Parameters haciendo clic en el botón Edit. A continuación, haga clic en el botón Gateway y seleccione la entrada Local como conexión para el gateway. 224 Festo Didactic GmbH & Co. KG

225 13. Haga clic en el botón New para definir los parámetros del canal de conexión nuevo. Introduzca el nombre del canal, seleccione Tcp/Ip como equipo. 14. Cierre la ventana Communication Parameters: New Channel. 15. Cierre las ventanas Communication Parameters y OPCConfig. Festo Didactic GmbH & Co. KG

226 16. Prepare los bytes de entrada/salida que se transmiten a través de la interface OPC para el intercambio de datos. En CoDeSys, active la orden Options del menú Project. Haga clic en la entrada Symbol configuration de la ventana Options. 226 Festo Didactic GmbH & Co. KG

227 17. Seleccione la entrada Dump symbol entries. Haga clic en el botón configure symbol file. La ventana Set object attributes se abre. Festo Didactic GmbH & Co. KG

228 18. Abra la carpeta Global Variables y seleccione los objetos AB1 (BYTE) y EB0 (BYTE). Para seleccionar, mantenga pulsada la tecla Ctrl. Marque todas las casillas con una cruz y cierre las ventanas Set object attributes y Options. 19. Haga clic en la orden Rebuild all del menú Project. 20. Inicie CoDeSys SP PLCWinNT. Para ello, haga clic en la opción correspondiente del menú de inicio. 228 Festo Didactic GmbH & Co. KG

229 21. La ventana de CoDeSys SP PLCWinNT se abre. 22. Para establecer la conexión entre el sistema de programa CoDeSys y el Soft-PLC CoDeSys SP PLCWinNT, active la orden Login del menú Online en CoDeSys. Festo Didactic GmbH & Co. KG

230 23. Si el proyecto actual difiere del programa de PLC cargado en el Soft-PLC, al iniciar la sesión aparece una ventana en la que se le pregunta si debe cargarse el programa de PLC cargado en la actualidad. Seleccione Yes. El proyecto actual se carga en el Soft-PLC. 230 Festo Didactic GmbH & Co. KG

231 24. Cargue el sistema MPS correspondiente en CIROS Advanced Mechatronics. 25. Ajuste que la estación se controle desde un PLC externo. Active la orden Switch external PLC internal PLC del menú Modeling. Festo Didactic GmbH & Co. KG

232 26. La ventana Switch external PLC internal PLC se abre. En las columnas Type y Program Name/OPC Server se visualiza información sobre el control de la estación seleccionada. Tomemos como ejemplo las entradas de la estación de distribución: La estación se denomina S7_Distributing. La estación se controla con el PLC interno. Esta información se extrae de la entrada S7 PLC simulator. El PLC interno ejecuta un programa de PLC. El programa de PLC forma parte del proyecto STEP 7 MPSC_V22.S7P, con la ruta indicada. 27. Seleccione la estación haciendo clic en ella. Active el menú de contexto pulsando la tecla derecha del ratón. Seleccione la orden Switch. El control también puede cambiarse haciendo doble clic en la estación deseada. 232 Festo Didactic GmbH & Co. KG

233 28. Ahora se ha introducido OPC Server en la columna Type de la estación seleccionada. En la columna Program Name/OPC Server se visualiza el nombre del servidor FestoDidactic.EzOPC.2. Esta entrada significa que las señales de proceso para la estación seleccionada se intercambian a través de un servidor OPC denominado FestoDidactic.EzOPC Cierre la ventana Switch external PLC internal PLC. 30. Compruebe que el sistema esté en posición inicial. Si es así, active la orden Reset Workcell del menú Simulation. Festo Didactic GmbH & Co. KG

234 31. Inicie la simulación del sistema. Para ello, seleccione la entrada Start del menú Simulation. Al iniciarse la simulación, el programa EzOPC se activa automáticamente y se visualiza en la entrada EzOPC de la barra de inicio. Nota Al iniciar la simulación del sistema, también se inicia el programa de comunicación EzOPC. Al iniciar el EzOPC, los dos participantes de comunicación (CoDeSys SP PLCWinNT y la simulación del sistema) ya deben estar activados. Esto es absolutamente necesario para que las conexiones de comunicación se establezcan correctamente. 234 Festo Didactic GmbH & Co. KG

235 32. Haga clic en el botón EzOPC de la barra de inicio. La ventana EzOPC se abre. Aquí debe configurar la comunicación entre CIROS Advanced Mechatronics y CoDeSys SP PLCWinNT. El diagrama muestra que CIROS Advanced Mechatronics está conectado al CoDeSys SP PLCWinNT mediante el control virtual de EzOPC. En la tabla se indican todos los componentes instalados y se especifica si EzOPC está accediendo a ellos en ese momento. Asegúrese de que las conexiones de comunicación de EzOPC están configuradas como se muestra abajo. La conexión de comunicación deseada se establece haciendo clic en el botón correspondiente. Festo Didactic GmbH & Co. KG

236 33. Haga clic en la pestaña Virtual Controller. Aquí se visualiza el estado del control virtual y de sus entradas y salidas. Para intercambiar datos se han predefinido 8 bytes de entrada y 8 bytes de salida. Acepte el ajuste previo sin modificarlo. Si hay una señal 1 en un bit de los bytes de entrada/salida, dicho bit se enciende. 236 Festo Didactic GmbH & Co. KG

237 34. Haga clic en la pestaña CoDeSys y compruebe los ajustes. Aquí se visualiza el estado de la simulación de CoDeSys SP PLCWinNT y de sus entradas y salidas. Para intercambiar datos se han predefinido 8 bytes de entrada y 8 bytes de salida. Acepte el ajuste previo sin modificarlo. Sólo se necesitan los 4 primeros bytes. Si hay una señal 1 en un bit de los bytes de entrada/salida, dicho bit se enciende. 35. Minimice la ventana EzOPC. 36. Asegúrese de que la simulación del modelo de proceso en CIROS Advanced Mechatronics está activada. Festo Didactic GmbH & Co. KG

238 37. Inicie la ejecución del programa de PLC en el Soft-PLC. Para ello, haga clic en la orden Run del menú Online. En la ventana CoDeSys SP PLCWinNT se visualiza el estado actual del Soft-PLC CoDeSys SP PLCWinNT. 238 Festo Didactic GmbH & Co. KG

239 38. Maneje el sistema. En particular, monitorice el comportamiento de la estación para la que ha creado un programa de PLC. A este fin puede servir de ayuda el seguimiento de los estados de las entradas y salidas PLC de la estación correspondiente. Las ventanas Inputs y Outputs se abren activando las órdenes Show Inputs o Show Outputs de la entrada Inputs/Outputs del menú View. Festo Didactic GmbH & Co. KG

240 39. Asegúrese de que se visualizan las entradas y salidas PLC de la estación correcta. Seleccione la orden Controller Selection del menú Programming. Seleccione el control para la estación requerida en la columna Current. La estación de distribución debe estar seleccionada para el ejemplo. 240 Festo Didactic GmbH & Co. KG

241 4.13 Control de una estación del sistema con un PLC externo Para generar y probar programas de PLC propios, recomendamos cargar los programas en un PLC externo y ejecutarlos desde allí. Programe en STEP7 para utilizar como PLC externo el Soft-PLC S7- PLCSIM. De este modo, no se necesitan más componentes de hardware. Sin embargo, puede utilizar cualquier otro sistema de control y de programación. Cargue el programa de PLC en el hardware PLC. El programa de PLC debe controlar una estación seleccionada en un sistema virtual. El intercambio de las señales de entrada/salida PLC entre la simulación del sistema y el PLC externo se efectúa a través de la interface serie o USB del PC y de la interface EasyPort. En el intercambio de las señales de proceso también participa el programa EzOPC. La ventaja de esta configuración es que puede utilizar el PLC y el sistema de programación que desee. Además, en el programa de PLC dispone de funciones de prueba y de diagnóstico para la localización de errores, concebidas con este fin por el sistema de programación. Recomendamos instalar el software de simulación CIROS Advanced Mechatronics y el sistema de programación de PLC en ordenadores diferentes. Festo Didactic GmbH & Co. KG

242 Station of a system PLC programming system STEP7 EasyPort PLC Opción de configuración con hardware PLC y dos PC 242 Festo Didactic GmbH & Co. KG

243 También es posible seleccionar otra configuración e instalar ambos paquetes de software en un PC. Para utilizar las funciones de prueba y de diagnóstico del sistema de programación durante la simulación del sistema virtual, su PC debe disponer de dos interfaces serie o de una interface serie y otra USB. Como interface EasyPort puede utilizarse: Caja de interfaces EasyPort D16 para 16 E/S digitales (nº de art ). Cable de datos requerido: Cable de datos RS232 para PC para EasyPort con PC a RS232 (nº de art ) o Adaptador USB - RS232 para EasyPort con PC a USB (nº de art ). Para el PLC EduTrainer de Festo Didactic: cable de datos de E/S con conectores SysLink (IEEE 488) en ambos extremos y adaptador para prolongación (IEEE 488), cruzado (nº de art ). Para cualquier PLC: cable de datos E/S con un conector SysLink según IEEE 488 y extremos de cable desnudos (nº de art ). Nota Para intercambiar señales desde más de 16 E/S de proceso entre un PLC externo y un sistema virtual en CIROS Advanced Mechatronics, necesita dos o más interfaces EasyPort. El programa EzOPC El programa EzOPC organiza el intercambio de las señales de entrada/ salida PLC entre la simulación del sistema virtual y el PLC externo. EzOPC no accede directamente a las señales del PLC externo, sino a través de la interface EasyPort. El programa EzOPC forma parte de la CIROS Automation Suite y se ha instalado en el PLC junto con la aplicación CIROS Advanced Mechatronics. Después de instalar, CIROS Advanced Mechatronics llama automáticamente al programa EzOPC en el momento en que se inicia la simulación del sistema. Naturalmente, el requerimiento para que el EzOPC se inicie es que por lo menos una estación del sistema se controle con un PLC externo. Festo Didactic GmbH & Co. KG

244 Para que las señales de entrada/salida PLC de la estación seleccionada se intercambien correctamente, deben cumplirse los requerimientos siguientes: Al iniciar el EzOPC, los dos participantes de comunicación (EasyPort y la simulación del sistema) deben estar activados. Esto es absolutamente necesario para que EzOPC pueda establecer la comunicación entre ambos. Ello significa que EasyPort debe estar conectado con el PC a través de la interface serie o USB y debe estar bajo tensión. El programa EzOPC debe estar configurado correctamente para el intercambio de datos. Por tanto, compruebe su configuración en el momento en que se inicia. Configuración de EzOPC para intercambiar datos con un PLC externo a través de EasyPort 244 Festo Didactic GmbH & Co. KG

245 Control de una estación de un sistema virtual con un PLC externo 1. Cargue el programa de PLC deseado en el PLC externo. El estado operativo del PLC externo es STOP (paro). 2. Conecte el PC que dispone de CIROS Advanced Mechatronics al PLC externo, a través de la interface EasyPort. El cable de datos con nº de art conecta la interface serie del PC con la interface serie RS232 de EasyPort. Si utiliza la interface USB, emplee el cable de datos con nº de art En el puerto 1 de EasyPort están activadas las señales de entrada/salida PLC para el proceso. A través del puerto 2 se transmiten las señales de entrada/salida PLC para la consola de control. Si se utiliza EasyPort sin interface USB: ajuste los microinterruptores de EasyPort en Mode como se indica: 1 ON (abajo), 2 OFF, 3 OFF. Si se utiliza EasyPort con interface USB: es obligatorio que en EasyPort esté ajustada la dirección 1. La dirección ajustada puede leerse o ajustarse pulsando las dos teclas de fecha simultáneamente. Pulsando las dos teclas simultáneamente se guarda la dirección y se sale del modo de dirección. Festo Didactic GmbH & Co. KG

246 SF BF 0 0 DC5V FRCE 2 2 RUN 3 3 STOP 4 4 PUSH 5 5 RUN STOP MRES IN OUT SF PWR APF CER AUP CM B SET Principales funciones de manejo de CIROS Advanced Mechatronics Process model S7 EduTrainer EasyPort ON CPU313C-2 DP CP RING IN OUT MODE RS232-24V + EasyPort D16 A STATUS SHORT INPUT OUTPUT PORT 1 PORT 2 B Configuración con PLC EduTrainer Nota Los dos conectores tipo zócalo de parada de emergencia deben estar puenteados para alimentar los módulos de salida del PLC. 246 Festo Didactic GmbH & Co. KG

247 Process model EasyPort ON RING IN OUT MODE RS232-24V + EasyPort D16 STATUS SHORT INPUT OUTPUT PORT 1 PORT 2 XMA2 XMG1 PLC board Configuración con placa PLC Festo Didactic GmbH & Co. KG

248 3. Conecte la fuente de alimentación de EasyPort. Observe que EasyPort puede alimentarse de tensión a través de los puertos (PORT). 4. Cargue el sistema requerido en CIROS Advanced Mechatronics. Una estación del sistema va a controlarse mediante un PLC externo. En el ejemplo se ha seleccionado la estación de distribución. 5. Ajuste que la estación se controle desde un PLC externo. Active la orden Switch external PLC internal PLC del menú Modeling. 248 Festo Didactic GmbH & Co. KG

249 6. La ventana Switch external PLC internal PLC se abre. En las columnas Type y Program Name/OPC Server se visualiza información sobre el control de la estación seleccionada. Tomemos como ejemplo las entradas de la estación de distribución: El nombre de la estación es Distributing. La estación se controla con el PLC interno. Esta información se extrae de la entrada S7 PLC simulator. El PLC interno ejecuta el programa de PLC. El programa de PLC forma parte del proyecto STEP 7 MPSC_V22.S7P, con la ruta indicada. 7. Seleccione la estación haciendo clic en ella. Active el menú de contexto pulsando la tecla derecha del ratón. Seleccione la orden Switch. El control también puede cambiarse haciendo doble clic en la estación deseada. Festo Didactic GmbH & Co. KG

250 8. Ahora se ha introducido OPC Server en la columna Type de la estación seleccionada. En la columna Program Name/OPC Server se visualiza FestoDidactic.EzOPC.2. Esta entrada significa que las señales de proceso para la estación seleccionada se intercambian a través de un servidor OPC denominado FestoDidactic.EzOPC Cierre la ventana Switch external PLC internal PLC. 10. Compruebe que el sistema esté en posición inicial. Si es así, active la orden Reset Workcell del menú Simulation. 250 Festo Didactic GmbH & Co. KG

251 11. Inicie la simulación del sistema. Para ello, seleccione la entrada Start del menú Simulation. Al iniciarse la simulación, el programa EzOPC se activa automáticamente y se visualiza en la entrada EzOPC de la barra de inicio. Festo Didactic GmbH & Co. KG

252 Nota Al iniciar la simulación del sistema, también se inicia el programa de comunicación EzOPC. Al iniciar el EzOPC, los dos participantes de comunicación (EasyPort y la simulación del sistema) ya deben estar activados. Esto es absolutamente necesario para que las conexiones de comunicación se establezcan correctamente. 12. Haga clic en el botón EzOPC de la barra de inicio. La ventana EzOPC se abre. Aquí debe configurar la comunicación entre CIROS Advanced Mechatronics y EasyPort. 252 Festo Didactic GmbH & Co. KG

253 13. El diagrama muestra que CIROS Advanced Mechatronics está conectado al S7 PLCSIM mediante el control virtual de EzOPC. Es necesario establecer una conexión de comunicación entre CIROS Advanced Mechatronics y EasyPort. Haga clic en el botón PLC via EasyPort. Festo Didactic GmbH & Co. KG

254 14. La conexión de comunicación entre CIROS Advanced Mechatronics y EasyPort está configurada. En la tabla se indican todos los componentes instalados y se especifica si EzOPC está accediendo a ellos en ese momento. 254 Festo Didactic GmbH & Co. KG

255 15. Compruebe las entradas/salidas a través de las que deben intercambiarse los datos en el control virtual. Haga clic en la pestaña Virtual Controller. Para intercambiar datos se han predefinido 8 bytes de entrada y 8 bytes de salida. Acepte el ajuste previo sin modificarlo. Sólo se necesitan los 4 primeros bytes. Festo Didactic GmbH & Co. KG

256 16. Seleccione la pestaña EasyPort. Aquí se visualiza el estado del EasyPort conectado y de sus entradas y salidas. Si hay una señal 1 en un bit de los bytes de entrada/salida, dicho bit se enciende. 17. Minimice la ventana EzOPC. 18. Asegúrese de que el programa deseado de PLC está instalado en el PLC externo. 19. Inicie el PLC. 256 Festo Didactic GmbH & Co. KG

257 20. Maneje el sistema. En particular, monitorice el comportamiento de la estación para la que ha creado un programa de PLC. A este fin puede servir de ayuda el seguimiento de los estados de las entradas y salidas PLC de la estación correspondiente. Las ventanas Inputs y Outputs se abren activando las órdenes Show Inputs o Show Outputs de la entrada Inputs/Outputs del menú View. Festo Didactic GmbH & Co. KG

258 21. Asegúrese de que se visualizan las entradas y salidas PLC de la estación correcta. Seleccione la orden Controller Selection del menú Programming. Seleccione el control para la estación deseada. 258 Festo Didactic GmbH & Co. KG

259 4.14 Ajuste de averías en un sistema Utilice la ventana Fault Setting para ajustar averías en el ciclo de funcionamiento de un sistema. Para controlar el sistema, utilice el PLC S7 interno y los programas de PLC de ejemplo suministrados. De este modo se asegura que el comportamiento erróneo del proceso sólo pueda ser causado por componentes del proceso. Los programas de PLC no tienen fallos. Las averías sólo pueden ser ajustadas por personas autorizadas. El cuadro de diálogo para ajustar averías está protegido con palabra clave. La palabra clave por defecto es didactic y puede cambiarse en cualquier momento. Cada sistema modelado dispone de una lista con averías posibles. Las entradas de las estaciones individuales se disponen en una estructura de árbol. Haciendo doble clic en el símbolo + situado delante de una estación se visualizan todas sus entradas. Haciendo doble clic en el símbolo menos vuelven a ocultarse las entradas. Festo Didactic GmbH & Co. KG

260 Para generar una avería en los componentes de proceso enumerados, existe la información siguiente: Clase de error. Inicio de la avería. Duración de la avería. En algunos componentes pueden producirse varios errores, que se seleccionan en una lista de opciones. Significado: Reed switch misaligned: el interruptor Reed se ha desplazado mecánicamente. Reed switch stuck: en el interruptor Reed hay siempre una señal 1. Cable break: en el componente hay siempre una señal 0. Short circuit: en el componente hay siempre una señal 1. Failure: fallo total del componente. Tubing faulty: la tubería flexible neumática presenta daños, no se alcanza la presión de funcionamiento. Compressed air line faulty: no hay aire comprimido. Voltage supply malfunctioning: no hay tensión. La hora de inicio de la avería indica el tiempo de simulación transcurrido después de ajustar la avería. La duración de las averías se indica en segundos. Los estados de error empiezan a afectar a la simulación del modelo de proceso en cuanto se activa el modo Fault Simulation. La función de errores permanece activa incluso después de salir y reiniciar CIROS Advanced Mechatronics. La desactivación debe efectuarse en la ventana Fault Setting. Nota Las funciones erróneas preajustadas sólo se activan si antes se activa el modo Fault Simulation. 260 Festo Didactic GmbH & Co. KG

261 Ajuste de averías en un sistema modelado 1. Asegúrese de que haya un sistema cargado. El sistema se controla con el PLC interno. La simulación está desactivada. 2. Abra la ventana Fault Setting. Para ello, active la opción Fault Settingen Fault Simulation del menú Extras. Festo Didactic GmbH & Co. KG

262 3. Aparece el cuadro de diálogo donde se introduce la palabra clave. Introduzca la palabra clave. Si no ha cambiado la palabra clave desde la instalación de CIROS Advanced Mechatronics, la palabra clave por defecto todavía es válida. Introduzca didactic. La palabra clave distingue mayúsculas y minúsculas. Confirme la introducción con OK. 4. La ventana Fault Setting se abre. 5. Haga doble clic, p. ej., en el símbolo + de la estación de distribución (Distributing). Aparecen todas las averías que es posible ajustar en la estación. 262 Festo Didactic GmbH & Co. KG

263 6. Ajuste un funcionamiento incorrecto, por ejemplo, para la entrada PLC 1B1. Haga doble clic en el campo correspondiente de la columna Type. Se visualiza una lista de opciones. Abra la lista y seleccione el tipo de error, por ejemplo, Cable break. El error debe aparecer al inicio de la simulación y permanecer activado hasta que se elimine en la ventana Fault Setting. Por lo tanto, no es necesario realizar ninguna introducción en el campo de la columna Begin. El error tiene una duración arbitraria y, por lo tanto, no es necesario realizar ninguna introducción en el campo de la columna Duration. Festo Didactic GmbH & Co. KG

264 7. Las averías seleccionadas se visualizan en la columna Status. 8. Cierre el archivo del sistema modelado para desactivar el modo del profesor. 9. Cargue de nuevo el sistema con la avería ajustada. 264 Festo Didactic GmbH & Co. KG

265 10. Active el modo Fault Simulation. Para ello, active la opción Fault Simulationen Fault Simulation del menú Extras. Festo Didactic GmbH & Co. KG

266 Inicio de la simulación del sistema con las averías ajustadas 1. Cargue de nuevo el sistema con la avería ajustada. 2. Asegúrese de que el modo Fault Simulation está activado. Delante de la opción Fault Simulation del menú Extras en Fault Simulation debe haber un trazo de confirmación. 3. Inicie la simulación del sistema. 266 Festo Didactic GmbH & Co. KG

267 4.15 Eliminación de averías en un sistema Utilice la ventana Fault Localisation para eliminar funcionamientos incorrectos durante el ciclo de funcionamiento del sistema. Los funcionamientos incorrectos ajustados sólo aparecen si el sistema se controla con programas de PLC y si el modo Fault Simulation está activado. Ejemplo El sistema MPS se compone de las estaciones de distribución, de verificación y de clasificación. La secuencia del sistema se detiene después de expulsar una pieza a manipular de la estación de distribución. El paso siguiente, es decir, el desplazamiento del brazo orientable a la posición Almacén, no se ejecuta. Observando y evaluando la simulación del modelo de proceso se detecta que hay tensión en el sensor 1B1 de la estación de distribución, pero no en su entrada PLC correspondiente. Ello permite deducir que hay un cable roto en la entrada PLC 1B1. Festo Didactic GmbH & Co. KG

268 Eliminación de averías en el sistema 1. Asegúrese de que el sistema requerido esté cargado. 2. Abra la ventana Fault Localisation. Para ello, active la opción Fault Localisation en Fault Simulation del menú Extras. 268 Festo Didactic GmbH & Co. KG

269 3. La ventana Fault Localisation se abre. 4. Haga doble clic en el símbolo +, p. ej., de la estación de distribución (Distributing), para visualizar todas sus averías posibles. Festo Didactic GmbH & Co. KG

270 5. Haga doble clic en el campo No fault de la línea de la entrada PLC 1B1. Seleccione la entrada Cable break de la lista de opciones. El botón se enciende en amarillo. Si la avería se detecta correctamente, el siguiente ciclo de simulación del modelo de proceso de la estación de distribución se ejecuta sin fallos. 270 Festo Didactic GmbH & Co. KG

271 6. En el modo del profesor, la ventana Fault Localisation tiene el aspecto siguiente: Nota Si la avería se detecta y se introduce correctamente, el siguiente ciclo de simulación del sistema se ejecuta sin fallos. Si la causa del error no se detecta correctamente, la avería sigue apareciendo. Si el error detectado e introducido incorrectamente es un sensor desplazado mecánicamente, se ha introducido un error adicional en el proceso. La avería aparece a partir del ciclo de simulación siguiente. Festo Didactic GmbH & Co. KG

272 4.16 Protocolización de la eliminación de errores Todas las acciones efectuadas en la ventana Fault Localisation se registran en un archivo de protocolo. Las personas autorizadas pueden visualizar dicho archivo. El archivo de protocolo contiene una lista con las actividades ejecutadas en la ventana Fault Localisation. Las entradas contienen la información siguiente: Fecha. Hora. Los errores detectados y eliminados correctamente se marcan en verde. 272 Festo Didactic GmbH & Co. KG

273 Visualización del archivo de protocolo 1. Abra la ventana Fault Log. Para ello, active la opción Fault Logen Fault Simulation del menú Extras. 2. Aparece el cuadro de diálogo donde se introduce la palabra clave. Introduzca la palabra clave. Si no ha cambiado la palabra clave desde la instalación de CIROS Advanced Mechatronics, la palabra clave por defecto todavía es válida. Introduzca didactic. La palabra clave distingue mayúsculas y minúsculas. Confirme la introducción con OK. 3. La ventana Fault Log se abre. Nota Para borrar el acta de errores, abra el menú de contexto haciendo clic en la tecla derecha del ratón. Seleccione la orden correspondiente. Festo Didactic GmbH & Co. KG

274 5. Contenido didáctico de CIROS Advanced Mechatronics CIROS Advanced Mechatronics es un producto multimedia diseñado para estudiar instalaciones de la técnica de la automatización. Los ejemplos recrean aplicaciones reales. Las propuestas de tareas se enfocan a secuencias de manipulación industriales y pretenden cubrir todos los procesos para un aprendizaje integral. CIROS Advanced Mechatronics permite practicar competencias metodológicas y de toma de decisiones. 5.1 Contenido y objetivos didácticos En CIROS Advanced Mechatronics se representan modelos de proceso para partes de instalaciones de producción de diferente complejidad. Objetivos didácticos principales Éstas son las competencias que es posible adquirir con CIROS Advanced Mechatronics: Concebir y crear instalaciones gobernadas por PLC en forma de sistemas distribuidos. Especificar, planificar y probar la comunicación entre las estaciones inteligentes de un sistema distribuido. Crear, modificar y probar los programas de PLC de cada una de las estaciones de un sistema distribuido o del sistema completo. Realizar una localización sistemática de errores como parte del mantenimiento de sistemas distribuidos. Las competencias anteriores incluyen todos los temas que es posible tratar con procesos simulados de sistemas distribuidos prestando especial atención al desarrollo de hábitos de procedimiento metódicos. 274 Festo Didactic GmbH & Co. KG

275 5. Contenido didáctico de CIROS Advanced Mechatronics Objetivos secundarios A partir de los objetivos didácticos principales se derivan los objetivos secundarios siguientes: El usuario/a planifica un proceso de producción como proceso distribuido y crea los sistemas correspondientes. El usuario/a entiende que las unidades inteligentes son módulos tecnológicos reutilizables que permiten ejecutar funciones de control determinadas. El usuario/a selecciona un sistema de transporte para un sistema y lo integra en él. El usuario/a aprende la estructura y modo de funcionamiento de sistemas preconfeccionados MPS estándar o MPS 500-FMS. El usuario/a aprende y aplica Component Based Automation (procedimientos orientados a objetos en la concepción y creación de un sistema) en la práctica. El usuario/a especifica la interface de comunicación entre las diferentes unidades inteligentes de un sistema distribuido. El usuario/a planifica la comunicación en un sistema distribuido. El usuario/a crea, modifica y prueba los programas de PLC para unidades inteligentes. El usuario/a practica la programación estructurada y modular de PLC. El usuario/a transfiere información de comunicación en forma de parámetros al programa de PLC a través de una interface. El usuario/a tiene en cuenta, prueba y sigue información de comunicación en los programas de PLC de las unidades inteligentes. El usuario/a busca y elimina errores en unidades inteligentes individuales. El usuario/a ejecuta una localización sistemática de errores en sistemas complejos. Festo Didactic GmbH & Co. KG

276 5. Contenido didáctico de CIROS Advanced Mechatronics Importancia del contenido didáctico en la práctica profesional El desarrollo industrial de los últimos años se caracteriza sobre todo por el aumento constante de la automatización, por procesos de trabajo cada vez más complejos y ciclos más rápidos. El máximo aprovechamiento de las elevadas inversiones y la producción flexible y económica son conceptos clave que se concretan en las características siguientes: Alto rendimiento de las máquinas. Reducción de los tiempos de paro. Modularización de instalaciones e inteligencia distribuida. Optimización de las instalaciones. Mejora continua. Todas las personas que están en contacto directo con una instalación deben adaptarse a innovaciones constantes. Por ejemplo, el operador efectúa pequeños trabajos de mantenimiento o reparaciones, al igual que el instalador. El encargado de mantenimiento mecánico debe comprender conceptos de la tecnología de control electrónico y eléctrico para saber cómo afectan a la mecánica, a la neumática y a la hidráulica de la instalación. Por su parte, el electricista debe tener conocimientos sobre actuadores neumáticos e hidráulicos. A partir de estas nuevas condiciones de trabajo surgen formas nuevas de colaboración. Esta nueva forma de trabajo requiere tres facultades principales: Conocimientos tecnológicos. Conocimiento de la instalación y comprensión del sistema. Competencia sociocultural. CIROS Advanced Mechatronics permite adquirir conocimientos teóricos y aplicarlos en los campos de conocimiento tecnológico y de la instalación, así como de comprensión del sistema. Los conocimientos técnicos se complementan siempre con competencias metodológicas y de toma de decisiones. 276 Festo Didactic GmbH & Co. KG

277 5. Contenido didáctico de CIROS Advanced Mechatronics 5.2 Destinatarios CIROS Advanced Mechatronics está dirigido a todos los profesionales dedicadas a la integración en redes, a la programación de PLC y al mantenimiento de instalaciones en red o a aquellas personas que requieran conocimientos básicos sobre estos temas. Entre éstas se cuentan las siguientes: Formación profesional Ingenieros/as mecatrónicos/as. Ingenieros/as electrónicos/as, p. ej., especializados/as en la técnica de la automatización. Ingenieros/as electrónicos/as de sistemas. Mecánicos/as industriales. Especialización en los sectores del metal y de la electricidad. Formación en escuelas politécnicas superiores y universidades. 5.3 Conocimientos previos Para trabajar y aprender con CIROS Advanced Mechatronics se requieren los conocimientos siguientes: Conocimientos básicos de tecnología de control: estructura de un sistema técnico automatizado. Conocimientos básicos de técnica de PLC: estructura y funcionamiento de un PLC. Conocimientos básicos de la programación de PLC y de la manipulación de una herramienta de programación PLC, p. ej., el sistema de programación SIMATIC STEP 7. Conocimientos básicos de tecnología de control neumático: accionamientos, actuadores. Conocimientos básicos de sensórica: sensores de final de carrera, detectores de proximidad sin contacto. Conocimientos básicos de construcción, cableado y conexionado de tubos de instalaciones electroneumáticas. Conocimientos básicos de electrotécnica: magnitudes eléctricas, correlaciones y cálculos derivados, corrientes continua y alterna, procedimiento de medición eléctrica. Conocimientos básicos sobre lectura e interpretación de esquemas de circuitos. Conocimientos de manejo de programas de Windows. Festo Didactic GmbH & Co. KG

278 5. Contenido didáctico de CIROS Advanced Mechatronics 5.4 Ejemplo: asignación de objetivos didácticos al plan de estudios A continuación se presentan los objetivos didácticos sobre los temas comprensión del sistema, programación de PLC, comunicación y localización sistemática de averías. Éstos se han tomado del plan de estudios de ingeniería mecatrónica del año Éstos contenidos han sido adaptados y evaluados, p. ej., en los planes de estudio de ingeniería electrónica para la técnica de la automatización del año Los estudios de ingeniería mecatrónica y electrónica son dos ejemplos de cómo se actualizan los oficios en Alemania y de cómo se adaptan al nuevo concepto didáctico. En las tablas figuran sólo los objetivos didácticos que pueden tratarse con CIROS Advanced Mechatronics. 278 Festo Didactic GmbH & Co. KG

279 5. Contenido didáctico de CIROS Advanced Mechatronics Contenido didáctico: análisis del modo de funcionamiento y de la estructura de un sistema Profesión Área didáctica Objetivos didácticos Ingeniero mecatrónico Área didáctica 1: análisis de relaciones funcionales en sistemas mecatrónicos Área didáctica 4: estudio de los flujos de energía y de información en módulos eléctricos, neumáticos e hidráulicos. Área didáctica 7: realización de subsistemas mecatrónicos Leer y aplicar la información de la documentación técnica. Dominar los métodos necesarios para analizar y documentar relaciones funcionales. Crear e interpretar diagramas de bloques. Reconocer los flujos de señales, de materiales y de energía a partir de la documentación técnica. Reconocer circuitos básicos de la tecnología de control: controlar (de modo neumático e hidráulico) un cilindro de simple efecto y de doble efecto, operaciones lógicas básicas, circuitos protectores, circuitos digitales. Leer y aplicar la información de los esquemas de circuitos. Conocer las unidades de alimentación de la electrotécnica, la neumática y la hidráulica. Reconocer y describir las funciones de controles sencillos. Estructurar un control (diagrama de bloques). Conocer las señales y los valores medidos de los sistemas de mando. Conocer y describir las estructuras de subsistemas mecatrónicos. Conocer y evaluar el funcionamiento, el comportamiento de las señales y el uso de componentes (sensores y actuadores). Conocer los circuitos básicos y el funcionamiento de los actuadores. Festo Didactic GmbH & Co. KG

280 5. Contenido didáctico de CIROS Advanced Mechatronics Contenido didáctico: análisis del modo de funcionamiento y de la estructura de un sistema Profesión Área didáctica Objetivos didácticos Área didáctica 8: diseñar y crear sistemas mecatrónicos Área didáctica 9: estudio del flujo de informaciones en sistemas mecatrónicos complejos Describir la estructura y el curso de las señales de un sistema mecatrónico. Analizar cómo influye el cambio de las condiciones de funcionamiento en el desarrollo del proceso. Describir la estructura de la información de un sistema (estructura de señales, generación y transporte de señales) a partir de esquemas de circuitos. Relacionar los componentes eléctricos, mecánicos, neumáticos e hidráulicos. Analizar las señales (binarias, analógicas, digitales) y relacionarlas con posibles fuentes de error. Utilizar procedimientos de diagnóstico asistidos por ordenador, p. ej., funciones de prueba y de diagnóstico del sistema de programación o del sistema de bus. Área didáctica 11: puesta en funcionamiento, localización de errores y reparación Área didáctica 13: entrega de sistemas mecatrónicos a clientes Analizar sistemas mecatrónicos a partir de documentación técnica y dividir la estructura en bloques funcionales. Describir sistemas mecatrónicos. Elaborar instrucciones de utilización y documentación. 280 Festo Didactic GmbH & Co. KG

281 5. Contenido didáctico de CIROS Advanced Mechatronics Contenido didáctico: programación de PLC y prueba del programa Profesión Área didáctica Objetivos didácticos Ingeniero mecatrónico Área didáctica 7: realización de subsistemas mecatrónicos Área didáctica 8: diseñar y crear sistemas mecatrónicos Área didáctica 9: estudio del flujo de informaciones en sistemas mecatrónicos complejos Área didáctica 11: puesta en funcionamiento, localización de errores y reparación Conocer la estructura y el funcionamiento de un PLC. Esbozar y documentar controles para aplicaciones sencillas. Programar procesos sencillos de control con PLC: conexiones lógicas, funciones de memoria, temporizadores, contadores. Programar, conforme a DIN EN , en uno de los lenguajes de programación de PLC: diagrama de contactos, diagrama de funciones o lista de instrucciones. Documentar los controles en diagramas de funciones conforme a DIN EN Programar sistemas mecatrónicos en uno de los lenguajes de programación: diagrama de contactos, diagrama de funciones, lista de instrucciones, lenguaje de pasos secuenciales. Programar la parte del modo de funcionamiento. Programar el control secuencial. Utilizar procedimientos de diagnóstico asistidos por ordenador, p. ej., funciones de prueba y de diagnóstico del sistema de programación. Eliminar fallos en el programa de PLC. Festo Didactic GmbH & Co. KG

282 5. Contenido didáctico de CIROS Advanced Mechatronics Contenido didáctico: comunicación dentro de un sistema Profesión Área didáctica Objetivos didácticos Ingeniero mecatrónico Área didáctica 9: estudio del flujo de informaciones en sistemas mecatrónicos complejos Describir la estructura de la información de un sistema a partir de esquemas de circuitos y de la documentación técnica. Analizar las señales y relacionarlas con posibles fuentes de error. Medir y localizar errores de señales en sistemas bus. Conocer e integrar subsistemas en una red. Conocer las jerarquías dentro de instalaciones en red. Utilizar procedimientos de diagnóstico asistidos por ordenador, p. ej., funciones de prueba y de diagnóstico del sistema de programación. Introducción de cambios en la documentación existente. 282 Festo Didactic GmbH & Co. KG

283 5. Contenido didáctico de CIROS Advanced Mechatronics Contenido didáctico: localización sistemática de errores en los sistemas Profesión Área didáctica Objetivos didácticos Ingeniero mecatrónico Área didáctica 4: estudio de los flujos de energía y de información en módulos eléctricos, neumáticos e hidráulicos. Área didáctica 7: realización de subsistemas mecatrónicos Área didáctica 8: diseñar y crear sistemas mecatrónicos Área didáctica 9: estudio del flujo de informaciones en sistemas mecatrónicos complejos Área didáctica 11: puesta en funcionamiento, localización de errores y reparación Localizar errores en módulos sencillos con ayuda de la técnica de medición. Comprobar controles para aplicaciones sencillas, p. ej., analizando las señales. Reconocer errores analizando las señales de las interfaces; eliminar las causas de error. Simulación con ordenador. Analizar las señales (binarias, analógicas, digitales) y relacionarlas con posibles fuentes de error. Utilizar procedimientos de diagnóstico asistidos por ordenador, p. ej., funciones de prueba y de diagnóstico del sistema de programación. Conocer métodos para localizar errores en sistemas eléctricos, neumáticos e hidráulicos. Realizar análisis de averías. Dominar y aplicar la localización sistemática de errores. Conocer las causas de error típicas. Utilizar sistemas de diagnóstico de manera selectiva. Documentar errores. Elaborar protocolos de puesta en marcha. Festo Didactic GmbH & Co. KG

284 5. Contenido didáctico de CIROS Advanced Mechatronics 5.5 Concepto didáctico de CIROS Advanced Mechatronics CIROS Advanced Mechatronics es un atractivo producto multimedia diseñado para estudiar sistemas de la técnica de la automatización. Los sistemas son de diferente complejidad y pueden programarse con flexibilidad. Ello permite plantear propuestas de tareas conforme a los requerimientos y el conocimiento previo de los alumnos. Por ejemplo, es posible estudiar el funcionamiento de componentes individuales, tratar y practicar la planificación de la comunicación en un sistema distribuido o programar y probar el modo de funcionamiento de un sistema. Los procesos simulados tienen una orientación eminentemente didáctica: Representan procesos con gran realismo. La posibilidad de experimentar con modelos de proceso permite familiarizarse con la experiencia de trabajar en el sistema real, y practicar y afianzar los conocimientos teóricos. La experimentación con los procesos simulados permite transformar el conocimiento teórico en competencias prácticas. CIROS Advanced Mechatronics permite al alumno aprender haciendo y avanzar a su propio ritmo: El sistema simulado funciona como un sistema real. De este modo, el alumno detecta inmediatamente si, p. ej., ha programado correctamente la secuencia del sistema. Los errores de operación también quedan en evidencia sin causar daños en el sistema. Todo ello permite al alumno analizar y evaluar el sistema de manera independiente. Según sus necesidades, el alumno tiene acceso a documentación técnica sobre los sistemas completos o sus partes. El alumno puede practicar sus conocimientos y competencias en un gran número de sistemas. 284 Festo Didactic GmbH & Co. KG

285 5. Contenido didáctico de CIROS Advanced Mechatronics Cómo contribuye CIROS Advanced Mechatronics al aprendizaje? Un método diferente. CIROS Advanced Mechatronics es un medio didáctico asistido por ordenador que permite diseñar las clases de manera variada e interesante para el alumno. El realismo de los modelos de proceso permite profundizar y afianzar conocimientos y competencias adquiridos en instalaciones reales. En los procesos simulados se aíslan y prueban estados que serían demasiado peligrosos en instalaciones reales. Incluso sin una instalación real, los alumnos aprenden de manera eficiente, realista y práctica. Una única instalación real ofrece múltiples posibilidades como instalación simulada, lo que incrementa su disponibilidad como herramienta para la clase. Los mundos real y virtual de la técnica de automatización pueden combinarse de manera aleatoria y adaptarse a las exigencias del proceso de aprendizaje. Todas las instalaciones simuladas en CIROS Advanced Mechatronics están también disponibles como instalaciones reales. Así, proporcionan los complementos y las combinaciones ideales para la clase. Las actividades y competencias que sólo pueden adquirirse en las instalaciones reales no se sustituyen por otras, sino que completan o se realizan las tareas previas o posteriores necesarias. La simulación es una moderna herramienta para trabajar con instalaciones de la técnica de la automatización. Ejemplo 1: para que los programas de PLC y la estructuración de un sistema se acaben al mismo tiempo, se utilizan las simulaciones correspondientes de partes del sistema o del sistema completo para probar el programa de PLC. Ejemplo 2: como las instalaciones de producción deben tener tiempos de paro lo más reducidos posibles, el personal de manejo y de mantenimiento suele formarse e instruirse en la instalación simulada. Festo Didactic GmbH & Co. KG

286 5. Contenido didáctico de CIROS Advanced Mechatronics 5.6 Ámbitos de aplicación de CIROS Advanced Mechatronics CIROS Advanced Mechatronics es una versátil herramienta para la formación. Algunos ejemplos: CIROS Advanced Mechatronics como plataforma de introducción para motivar al alumno y como herramienta de referencia para instalaciones MPS reales: El usuario tiene un sistema MPS real que desea comprender y utilizar. Con CIROS Advanced Mechatronics, tiene la posibilidad de crear su sistema MPS real en forma de sistema virtual. El sistema virtual le permite al usuario familiarizarse con los componentes de automatización y las estaciones de su sistema. La información se encuentra en la ayuda on-line y en un asistente, también on-line. Como el control y la comunicación del sistema pueden crearse automáticamente, en esta fase el usuario no requiere conocimientos de programación de PLC ni de integración de sistemas en redes. Es posible simular inmediatamente la fabricación en el sistema y monitorizar su comportamiento. En función de las tareas propuestas, el usuario puede adquirir un amplio conocimiento básico sobre los procesos eléctricos y neumáticos y sus componentes o practicar y profundizar en la programación de un sistema distribuido. CIROS Advanced Mechatronics como plataforma de introducción para motivar al alumno y preparar el tema de sistemas distribuidos de la técnica de la automatización: CIROS Advanced Mechatronics puede utilizarse independientemente de instalaciones reales. Partiendo de la base de una biblioteca con estaciones de automatización, el usuario planifica y crea sistemas distribuidos de diferente complejidad. Las estaciones de automatización más típicas son las de gestión de almacenes, robots, máquinas operadoras y sistemas de transporte. La información sobre los componentes y las estaciones se encuentra en la ayuda on-line y en un asistente, también on-line. Como el control y la comunicación del sistema pueden crearse automáticamente, en esta fase el usuario no requiere conocimientos de programación de PLC ni de integración de sistemas en redes. Es posible simular inmediatamente la secuencia del sistema y monitorizar su comportamiento. En función de las tareas propuestas, con CIROS Advanced Mechatronics el usuario puede 286 Festo Didactic GmbH & Co. KG

287 5. Contenido didáctico de CIROS Advanced Mechatronics adquirir un amplio conocimiento básico sobre los procesos eléctricos y neumáticos y sus componentes, comprender procesos distribuidos o practicar y profundizar en la programación de un sistema distribuido. CIROS Advanced Mechatronics como herramienta para practicar la programación de PLC en aplicaciones de diferente complejidad: CIROS Advanced Mechatronics puede utilizarse independientemente de sistemas reales. Partiendo de la base de dos bibliotecas con estaciones de automatización, el usuario planifica y crea sistemas virtuales sencillos o complejos. Si el usuario tiene conocimientos previos de programación de PLC, puede modificar los programas de PLC de las estaciones individuales o crear programas completamente nuevos. La secuencia del sistema puede simularse en cuanto el programa de PLC está disponible. La simulación permite visualizar al instante si la secuencia de la estación correspondiente se ha programado correctamente. Además, el usuario puede utilizar el PLC y el sistema de programación que desee. Así, tiene acceso a las funciones de prueba y de diagnóstico del sistema de programación, lo que permite localizar y solucionar de manera rápida y efectiva los errores del programa de PLC elaborado. Los programadores menos avanzados también pueden crear sistemas compuestos por una estación. De este modo, con CIROS Advanced Mechatronics pueden realizarse ejercicios de todo el contenido didáctico para cuya explicación sólo se necesita una estación individual. Festo Didactic GmbH & Co. KG

288 5. Contenido didáctico de CIROS Advanced Mechatronics CIROS Advanced Mechatronics como herramienta para practicar la localización sistemática de errores en sistemas de diferente complejidad: CIROS Advanced Mechatronics permite crear sistemas de diferente complejidad en los que pueden ajustarse averías. Los alumnos/as deben detectar y eliminar las averías que se producen en la secuencia del sistema. CIROS Advanced Mechatronics ofrece amplia asistencia para detectar y evaluar el estado real del sistema: los LED ubicados en los detectores y en las válvulas indican el estado eléctrico de los componentes de proceso. Si hay aire comprimido en el punto de empalme de un cilindro, el acoplamiento se indica mediante el color azul. Los estados de las entradas y salidas PLC se representan en ventanas separadas. La comparación entre los estados teórico y real permite reducir el lugar de error durante el desarrollo del proceso. Otros procedimientos sistemáticos permiten localizar el error y solucionarlo. 288 Festo Didactic GmbH & Co. KG

289 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics CIROS Advanced Mechatronics es una plataforma que permite crear, conocer y analizar sistemas distribuidos de manera muy diversa. La sistematicidad de los procedimientos y los conocimientos adquiridos pueden aplicarse a cualquier tipo de sistema y, por supuesto, también a sistemas reales. Usted modela un sistema con estaciones preparadas y puede manejarlo, monitorizarlo y analizarlo durante su simulación. El sistema se comporta del modo predefinido en los programas de PLC suministrados para las estaciones individuales. Durante la simulación, el control interno de cada estación ejecuta los programas de PLC suministrados. Los programas de PLC muestran una secuencia y un manejo posibles de las estaciones individuales del sistema. Además, las estaciones pueden ser controladas por otros programas de PLC creados por el usuario. 6.1 Objetivos didácticos CIROS Advanced Mechatronics permite adquirir los conocimientos siguientes: Conocer y comprender la estructura y el modo de funcionamiento de un sistema distribuido. Conocer los componentes típicos para crear sistemas de la técnica de la automatización: sensores y finales de carrera, válvulas neumáticas, actuadores neumáticos lineales y de rotación, motores eléctricos a corriente continua, controles lógicos programables. Modelar sistemas distribuidos a partir de estaciones inteligentes. Manejar y monitorizar sistemas distribuidos. Integrar en una red la estaciones de un sistema distribuido. Conocer diferentes procesos de fabricación. Evaluar la documentación técnica. Buscar información. Identificar las ventajas de un sistema simulado para la secuencia operativa. Festo Didactic GmbH & Co. KG

290 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 6.2 Funciones auxiliares de CIROS Advanced Mechatronics 6.3 Ejemplo: diseño de un sistema distribuido a partir de estaciones MPS estándar y simulación de la fabricación CIROS Advanced Mechatronics facilita la creación y el conocimiento de los sistemas distribuidos poniendo a su disposición los elementos siguientes: Biblioteca con estaciones o combinaciones de estaciones preparadas. Las estaciones son partes independientes e inteligentes del sistema que ejecutan funciones determinadas. Editor para modelar sistemas. Simulación del sistema modelado con representación en 3D y ejecución de los programas de PLC de ejemplo en los controles internos de las estaciones individuales. Ventanas para entradas y salidas PLC: visualización del estado de las entradas y salidas PLC de una estación. Ventana Manual Operation: visualización de todas las actividades y estados de proceso. Ventana Manual Operation: activación manual de las actividades de proceso. CIROS Advanced Mechatronics Assistant: información on-line del tipo descripciones y esquemas de circuitos de las estaciones. Ejercicio Cree un sistema para producir instrumentos medidores. El cuerpo de los instrumentos medidores deben alimentarse mediante la estación de manipulación. Los instrumentos medidores producidos deben clasificarse después del proceso de montaje. Responda las preguntas siguientes: Qué estaciones necesita para el sistema? En qué orden deben colocarse las estaciones? Cómo está definida la posición inicial del sistema? Qué piezas a manipular se necesitan para el proceso de fabricación? Cómo se comporta el sistema si en la estación de clasificación hay una rampa llena de piezas a manipular? 290 Festo Didactic GmbH & Co. KG

291 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics Ejecución 1. Inicie CIROS Advanced Mechatronics. 2. Active la opción MPS System en New del menú File. Se abre la ventana Create MPS System. 3. Seleccione un subdirectorio para guardar allí el sistema nuevo. Introduzca el nombre del archivo. Seleccione CIROS Workcells (*.mod) como tipo de archivo. Para finalizar, haga clic en el botón Save. Festo Didactic GmbH & Co. KG

292 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 4. Se abre el modelo de un sistema vacío. Al crear un sistema nuevo, en CIROS Advanced Mechatronics se efectúan automáticamente algunos ajustes: El programa pasa al modo Edit Mode. Se prepara una mesa con las piezas a manipular posibles. Se selecciona el plano Top View. La ventana Model Libraries se abre. 292 Festo Didactic GmbH & Co. KG

293 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 5. El sistema requerido se crea con los modelos de estaciones de la biblioteca MPS Stations Library. Para obtener una descripción resumida y una vista previa de los modelos individuales, seleccione una entrada de un modelo en la biblioteca y haga clic en el botón Details. Festo Didactic GmbH & Co. KG

294 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 6. Para obtener información más detallada sobre las estaciones de la biblioteca, consulte el capítulo CIROS Advanced Mechatronics de la ayuda on-line. La ayuda se abre activando la opción Examples and models of CIROS Advanced Mechatronics del menú Help. Aquí aparecen, p. ej., una descripción del funcionamiento y documentación técnica de la estación. 294 Festo Didactic GmbH & Co. KG

295 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 7. A continuación, averigüe qué estaciones necesita para el sistema requerido y cómo se estructura el sistema. Resultado Las estaciones requeridas para el proceso de montaje son las de Pick & Place y de prensa con músculo neumático (Fluidic Muscle Press). Además, necesita la estación de manipulación ajustada para estación siguiente (Handling adjusted for successor station) y la estación de clasificación (Sorting). Las estaciones se colocan unas pegadas a las otras. El acoplamiento se realiza a través de sensores ópticos. Festo Didactic GmbH & Co. KG

296 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 8. Cree ahora el sistema. Añada primero la estación de manipulación (Handling). En la biblioteca existen dos entradas para esta estación. Como la estación de manipulación va seguida de otra estación, requiere la entrada Handling adjusted for successor station. Para seleccionarla, haga clic en ella. A continuación, haga clic en el botón Add. Ahora, el sistema se compone del modelo Handling adjusted for successor station. La estación de distribución Handling adjusted for successor station aparece en verde porque todavía está seleccionada. 296 Festo Didactic GmbH & Co. KG

297 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 9. Para deseleccionar la estación, haga clic fuera de la estación. En los laterales de la estación aparece un punto de acoplamiento. Éstos indican que la estación puede conectarse con otra por dichos puntos. Festo Didactic GmbH & Co. KG

298 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 10. A continuación, añada la estación Pick & Place. 298 Festo Didactic GmbH & Co. KG

299 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 11. Todas las estaciones se insertan en la misma posición de la superficie de trabajo. Desplace la estación Pick & Place que acaba de añadirse. Para ello, haga clic en la estación seleccionada y mueva el puntero a la posición deseada manteniendo pulsada la tecla izquierda del ratón. 12. Los dos modelos están en paralelo pero todavía no se han conectado. Para que las posiciones de trabajo y de transferencia coincidan durante el modo de producción del sistema, los modelos de las estaciones deben alinearse y conectarse como corresponda. Festo Didactic GmbH & Co. KG

300 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 13. Alinee el modelo de la estación Pick & Place respecto al modelo de la estación de manipulación (Handling station - adjusted for successor station). Para ello, haga clic en el punto de acoplamiento gris inferior de la estación Pick & Place. Mantenga pulsada la tecla izquierda del ratón y arrastre el punto de acoplamiento para colocarlo sobre el punto de acoplamiento de la estación de manipulación (Handling station - adjusted for successor station). La estación Pick & Place se conecta con la estación de manipulación (Handling station - adjusted for successor station). 300 Festo Didactic GmbH & Co. KG

301 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 14. A continuación, añada la estación de prensa con músculo neumático (Fluidic Muscle Press). Esta estación también se visualiza en el punto predefinido en la ventana de trabajo. Festo Didactic GmbH & Co. KG

302 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 15. Haga clic en la estación todavía seleccionada que acaba de añadirse y desplácela para colocarla por encima de la estación Pick & Place. 302 Festo Didactic GmbH & Co. KG

303 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 16. Conecte el modelo de estación de prensa con músculo neumático con el punto de acoplamiento superior libre del modelo de la estación Pick & Place. Para ello, haga clic en el punto de acoplamiento gris inferior de la estación de prensa con músculo neumático. Mantenga pulsada la tecla izquierda del ratón y arrastre el punto de acoplamiento para colocarlo sobre el punto de acoplamiento libre de la estación Pick & Place. Festo Didactic GmbH & Co. KG

304 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 17. Añada la estación de clasificación (Sorting) como última estación. Conecte la estación de clasificación con la estación estación de prensa con músculo neumático. 18. El sistema ya está creado. Cambie a View mode para visualizar el sistema en 3D. Desactive la opción Edit Mode del menú Modeling. Para ello, haga clic en la opción Edit Mode. El trazo de confirmación situado a su lado desaparece. 304 Festo Didactic GmbH & Co. KG

305 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 19. Ahora, el sistema se visualiza en 3D con vista en planta. Festo Didactic GmbH & Co. KG

306 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 20. Para visualizar en perspectiva el modelo en 3D, seleccione, p. ej., la opción Standard Views/Default Settings del menú View. Las órdenes de View permiten desplazar, girar y ampliar o reducir la vista del sistema. 21. Antes de simular la fabricación con el sistema, éste debe encontrarse en posición inicial. Para ello, ejecute la orden Reset Workcell del menú Simulation. Al ejecutar esta orden también se retiran todas las piezas a manipular del sistema. 306 Festo Didactic GmbH & Co. KG

307 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 22. Seleccione la orden Start del menú Simulation. La simulación del sistema está activada. El campo Running de la línea de estado indica el modo de simulación. 23. Cada estación dispone de un PLC interno. El programa de PLC de ejemplo se ejecuta en el PLC interno al iniciar la simulación del sistema virtual. Las estaciones pueden manejarse con los pulsadores y los interruptores de la consola de control correspondiente. La secuencia del manejo de la estación está definida en el programa de PLC. 24. Al iniciarse la simulación, el pulsador Reset encendido solicita que se ejecute la función Reset en todas las estaciones. La función Reset coloca la estación en posición inicial. Festo Didactic GmbH & Co. KG

308 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 25. Consulte la documentación técnica para averiguar la posición inicial del sistema. Para ello, abra CIROS Advanced Mechatronics Assistant. Active la opción Examples and Models of CIROS Advanced Mechatronics del menú Help. Haga clic en la entrada CIROS Advanced Mechatronics. En el capítulo MPS Standard encontrará la información deseada en la documentación técnica de las estaciones individuales. 308 Festo Didactic GmbH & Co. KG

309 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics Resultado Posición inicial de la estación de manipulación: eje lineal en posición Estación previa (1B2=1), cilindro elevador retraído (pinzas arriba) y pinzas abiertas. Posición inicial de la estación Pick & Place: separador extendido, motor de la cinta desactivado, minicarro arriba, minicarro retraído y vacío desconectado. Posición inicial de la estación de prensa con músculo neumático: actuador lineal retraído, actuador giratorio en posición de recogida (posición Estación previa") y prensa arriba. Posición inicial de la estación de clasificación: bloqueo extendido, derivador 1 retraído, derivador 2 retraído y motor de la cinta desconectado. Festo Didactic GmbH & Co. KG

310 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 26. Ejecute la función Reset en cada estación, haciendo clic en el pulsador Reset. Recomendamos resetear las estaciones individuales en la dirección contraria al flujo de materiales. En el caso del sistema de la figura, ejecute primero el reset en la estación de clasificación, después en la estación de prensa con músculo neumático, después en la estación Pick & Place y, por último, en la estación de manipulación. 27. Si el pulsador Start está encendido, indica que la estación correspondiente está en la posición inicial. 28. Compruebe que se cumplen las condiciones previas para arrancar las estaciones. Para obtener información al respecto, consulte la documentación técnica de las estaciones individuales en CIROS Advanced Mechatronics Assistant. 310 Festo Didactic GmbH & Co. KG

311 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics Resultado Condiciones previas de arranque de las estaciones individuales: Estación de manipulación: pieza a manipular en el soporte de piezas. Estación Pick & Place: no hay ninguna pieza a manipular en el inicio de la cinta y la rampa está llena de piezas a manipular. Estación de prensa con músculo neumático: no hay piezas a manipular en las pinzas. Estación de clasificación: al inicio de la cinta no hay ninguna pieza a manipular. 29. Asegúrese de que las piezas a manipular necesarias están disponibles para el proceso de fabricación en el sistema: Un cuerpo en la posición de transferencia de la estación de manipulación. Como mínimo hay una pieza para insertar en la rampa de la estación Pick & Place. Festo Didactic GmbH & Co. KG

312 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 30. Para alimentar la estación de manipulación con una pieza, haga clic sobre la pieza a manipular deseada de la mesa. Seleccione, p. ej., el cuerpo rojo del instrumento medidor. Haga clic en la pieza a manipular simulada de la estación de manipulación. En el soporte de piezas de la estación de manipulación aparece un cuerpo de instrumento medidor. 312 Festo Didactic GmbH & Co. KG

313 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 31. Ahora, llene la rampa de la estación Pick & Place de instrumentos medidores. Haga clic en el instrumento medidor simulado de la estación Pick & Place. Festo Didactic GmbH & Co. KG

314 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 32. Inicie la secuencia de cada estación haciendo clic en el pulsador Start. Se inicia el modo automático de la estación. Recomendamos iniciar las estaciones siguiendo el orden del flujo de materiales. 33. Con el selector puede seleccionar el ciclo continuo (interruptor en vertical) o el ciclo individual (interruptor en horizontal) para la secuencia de una estación. 34. La secuencia de una estación puede interrumpirse en cualquier momento pulsando el pulsador de paro Stop. Para reiniciar la estación, es necesario ejecutar antes la función Reset. 314 Festo Didactic GmbH & Co. KG

315 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 35. Si una rampa de la estación de clasificación está llena de piezas a manipular, la estación no admite más piezas y el indicador de control Q1 está encendido. Festo Didactic GmbH & Co. KG

316 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 36. Extraiga las piezas a manipular ejecutando la orden correspondiente de la ventana Manual Operation. Para ello, haga clic en la opción Manual Operation del menú Modeling. Haga doble clic en la sección izquierda de la ventana sobre el símbolo + situado delante de la estación de clasificación (Sorting) para visualizar todos los procesos de la estación. Haga doble clic en la entrada Empty Slides. 316 Festo Didactic GmbH & Co. KG

317 6. Creación y manejo de un sistema distribuido en CIROS Advanced Mechatronics 37. Confirme la retirada de las piezas a manipular accionando el pulsador Start. El proceso de fabricación en el sistema se reanuda. Festo Didactic GmbH & Co. KG

318 7. Examen del flujo de informaciones en un sistema distribuido Este ejercicio sirve de introducción para el tema de la integración en red de las estaciones. A modo de ejemplo se utilizan las estaciones de distribución, de verificación y de clasificación. Los programas de PLC están concebidos de manera que también pueden utilizarse para el funcionamiento autónomo de las estaciones. Al mismo tiempo, estos programas de PLC también son útiles para los trabajos de ambas estaciones en red. Para ello se intercambia información mínima a través de las entradas y salidas de proceso entre las estaciones. Las estaciones MPS estándar se acoplan con sensores ópticos. Este tipo de acoplamiento se denomina StationLink. Como sensores del StationLink se utilizan emisores y receptores de barreras fotoeléctricas. El emisor del StationLink está montado en el lado de entrada de materiales de la estación, el receptor del Stationlink en el lado de salida de materiales. Mediante la conexión o desconexión del emisor del StationLink, la estación le indica a la estación previa si está preparada para aceptar una pieza a manipular o si está ocupada. Nota En la estación de distribución sólo está montado el receptor del StationLink. En la estación de clasificación sólo está montado el emisor del StationLink. El usuario debe analizar cómo funciona la comunicación simple y cómo se realiza. 318 Festo Didactic GmbH & Co. KG

319 7. Examen del flujo de informaciones en un sistema distribuido 7.1 Objetivos didácticos CIROS Advanced Mechatronics permite adquirir los conocimientos siguientes: Comprender la comunicación simple entre las estaciones de un sistema distribuido. Realizar la comunicación simple entre las estaciones a través de entradas y salidas de proceso. Tener en cuenta la comunicación simple en el programa de PLC de una estación. Comprender programas de PLC estructurados. Evaluar la documentación técnica. Buscar información. Identificar las ventajas de un sistema simulado para la secuencia operativa. 7.2 Métodos Proceda paso a paso para analizar la integración en red y el flujo de informaciones de un sistema. En caso paso se trata un aspecto importante de la comunicación. A continuación se presentan los aspectos más importantes de la comunicación. Las preguntas referentes a cada uno de dichos aspectos proporcionan una orientación sobre los puntos que deben examinarse y tenerse en cuenta. Festo Didactic GmbH & Co. KG

320 7. Examen del flujo de informaciones en un sistema distribuido Aspectos principales Función de la comunicación Información transmitida Realización de la comunicación Componentes para la comunicación Estructura de la comunicación Conexión de los componentes Comunicación en los programas de PLC Preguntas Qué función desempeña la comunicación?: Garantizar una transferencia segura de las piezas Transmitir información sobre las piezas Transferir tareas a las estaciones Cómo funciona la comunicación?: Qué significa la señal que transmite la información? A través de qué dirección absoluta se evalúa la señal? Qué tipo de datos proporciona la señal? Cómo se realiza la comunicación?: A través del acoplamiento de las entradas y salidas PLC Mediante un bus de campo A través de qué componentes se establece la comunicación?: A través de la conexión directa de las entradas y salidas PLC Con sensores ópticos para transmitir señales Con módulos de comunicación en equipos de campo Cómo están montados los componentes? Qué debe tenerse en cuenta al acoplar las estaciones? Qué forma adopta la conexión de los componentes? Cómo se incorpora la comunicación en los programas de PLC? La información de la comunicación se transmite a través de variables globales o a través de parámetros a las partes del programa? Aspectos principales de la comunicación en un sistema 320 Festo Didactic GmbH & Co. KG

321 7. Examen del flujo de informaciones en un sistema distribuido 7.3 Funciones auxiliares de CIROS Advanced Mechatronics CIROS Advanced Mechatronics facilita el examen del sistema con las funciones siguientes: Simulación del sistema modelado con representación en 3D y ejecución de los programas de PLC de ejemplo en los controles internos de las estaciones individuales. Ventanas para entradas y salidas PLC: visualización del estado de las entradas y salidas PLC de una estación. Ventana Manual Operation: visualización de todas las actividades y estados de proceso. Ventana Manual Operation: visualización del estado de las conexiones de comunicación. CIROS Advanced Mechatronics Assistant: información on-line del tipo descripciones, esquemas de circuitos y programas de PLC de las estaciones. 7.4 Ejemplo: análisis del flujo de informaciones en un sistema distribuido MPS estándar Ejercicio Analice la comunicación en un sistema MPS estándar. El sistema debe componerse de la combinación de las estaciones de distribución, de verificación y de clasificación. Tenga en cuenta las preguntas siguientes al examinar la comunicación: Qué función desempeña la comunicación? Qué información se intercambia? Cómo se realiza la comunicación? A través de qué componentes se establece la comunicación? Cómo están montados los componentes? Qué debe tenerse en cuenta al acoplar las estaciones? Qué forma adopta la conexión de los componentes? Cómo se incorpora la comunicación en los programas de PLC? Festo Didactic GmbH & Co. KG

322 7. Examen del flujo de informaciones en un sistema distribuido Ejecución 1. Inicie CIROS Advanced Mechatronics. 2. A continuación va a crearse un sistema MPS estándar compuesto por las estaciones de distribución (Distributing), de comprobación (Testing) y de clasificación (Sorting). Como la estación de distribución se acopla con la de verificación, seleccione la estación con la entrada Distributing Adjusted for Testing en la biblioteca de modelos. 3. Una vez creado el sistema, desactive Edit Mode. Cambio al modo View Para ello, haga clic en la opción Edit Mode del menú Modeling. El trazo de confirmación situado a su lado desaparece. 322 Festo Didactic GmbH & Co. KG

323 7. Examen del flujo de informaciones en un sistema distribuido 4. Cierre la biblioteca de modelos y seleccione una vista en perspectiva del sistema. Seleccione la orden Standard Views/Default Setting del menú View. Con las opciones del menú View puede generar la representación deseada del sistema. Festo Didactic GmbH & Co. KG

324 7. Examen del flujo de informaciones en un sistema distribuido 5. Consulte la documentación técnica de la ayuda on-line para averiguar las funciones que desempeña la comunicación en sistemas MPS estándar. La ayuda se abre activando la opción Examples and models of CIROS Advanced Mechatronics del menú Help. Haga clic en la entrada CIROS Advanced Mechatronics. En el capítulo Guía de inicio aparece una sección referente a la comunicación entre las estaciones. 324 Festo Didactic GmbH & Co. KG

325 7. Examen del flujo de informaciones en un sistema distribuido Resultado La función de la comunicación es permitir una entrega segura de la pieza a manipular de la estación de distribución a la estación de verificación. Festo Didactic GmbH & Co. KG

326 7. Examen del flujo de informaciones en un sistema distribuido 6. Consulte la documentación técnica de las dos estaciones para averiguar cómo funciona la comunicación: Qué información se transmite? Qué tipo de datos tiene la señal que transmite la información? Resultado Distributing station Testing station Material flow Station occupied bit Station occupied = 1 means: Testing station has no requirement. Distributing station must not output. Station occupied = 0 means: Testing station has requirement and requests a workpiece. Distributing station is permitted to output. 326 Festo Didactic GmbH & Co. KG

327 7. Examen del flujo de informaciones en un sistema distribuido 7. Consulte la documentación técnica de las dos estaciones para averiguar qué recursos utiliza el PLC para realizar la comunicación. Para ello, active la opción Examples and Models of CIROS Advanced Mechatronics del menú Help. Haga clic en la entrada CIROS Advanced Mechatronics. En el capítulo MPS Standard aparecen las estaciones correspondientes y su documentación técnica. Festo Didactic GmbH & Co. KG

328 7. Examen del flujo de informaciones en un sistema distribuido Resultado Distributing station Testing station Station occupied bit 0-Signal 1-Signal 1-Signal 0-Signal The signal is inverted at the receiving end. Information is exchanged via Input of the PLC Output of the PLC Information is exchanged via Input of the PLC Output of the PLC Distributing station Testing station Station occupied bit I 0.7 Q Festo Didactic GmbH & Co. KG

329 7. Examen del flujo de informaciones en un sistema distribuido 8. Consulte la documentación técnica de las dos estaciones para averiguar con qué componentes se transmite la información de estación ocupada (Station occupied). Resultado Componentes de la estación de distribución Sensor óptico: barrera fotoeléctrica, receptor. Componentes de la estación de verificación Sensor óptico: barrera fotoeléctrica, emisor. 9. Averigüe qué debe tenerse en cuenta para acoplar las estaciones. Resultado Los sensores ópticos de las estaciones adyacentes deben estar colocados el uno frente al otro y al mismo nivel para que la señal de comunicación pueda transmitirse sin problemas a través de los sensores ópticos StationLink. Ello se consigue conectando las estaciones por los puntos de acoplamiento. 10. Consulte la documentación técnica para averiguar en qué lugar de los esquemas de circuitos se tienen en cuenta los componentes para realizar la comunicación. Resultado Hoja Columna Denominación Esquema del circuito de la estación de distribución 4 9 Sensor IP_FL, barrera fotoeléctrica, receptor Esquema del circuito de la estación de verificación 5 9 Sensor IP_N_FO, barrera fotoeléctrica, emisor Festo Didactic GmbH & Co. KG

330 7. Examen del flujo de informaciones en un sistema distribuido 11. Ahora, monitorice el proceso de fabricación del sistema. Inicie la simulación. Active la orden Start del menú Simulation. 12. El pulsador Reset iluminado solicita que se ejecute la función Reset en todas las estaciones. 13. Las estaciones individuales se resetean en la dirección contraria al flujo de materiales. 330 Festo Didactic GmbH & Co. KG

331 7. Examen del flujo de informaciones en un sistema distribuido 14. Asegúrese de que las piezas a manipular necesarias están disponibles para el proceso de fabricación en el sistema. Llene el almacén de la estación de distribución de, p. ej., cuerpos básicos rojos de cilindro haciendo clic en la pieza situada en la estación. Después, haga clic en la pieza a manipular simulada de la estación de distribución. Con cada clic en una pieza a manipular simulada se añade una pieza al almacén. Festo Didactic GmbH & Co. KG

332 7. Examen del flujo de informaciones en un sistema distribuido 15. Inicie la secuencia de cada estación haciendo clic en el pulsador Start. Recomendamos iniciar las estaciones siguiendo el orden del flujo de materiales. 16. Pare la simulación una vez verificadas y clasificadas todas las piezas a manipular. Para ello, haga clic en el campo Running de la línea de estado. 332 Festo Didactic GmbH & Co. KG

333 7. Examen del flujo de informaciones en un sistema distribuido 17. A continuación, monitorice el estado de las variables de comunicación durante el proceso de fabricación en el sistema. Abra la ventana Manual Operation en el menú Modeling. 18. Oculte la sección de la ventana en la que se visualizan las conexiones E/S. En este momento no necesita esta información. Para ello, active el menú de contexto pulsando la tecla derecha del ratón y desactive la orden Show I/O Connections. 19. Si sólo desea seguir las modificaciones de las señales de comunicación, ajuste puntos de parada en las señales correspondientes. Cuando el valor de la señal varía, la simulación se para y puede observar con calma la secuencia. Festo Didactic GmbH & Co. KG

334 7. Examen del flujo de informaciones en un sistema distribuido 20. Haga doble clic en la sección izquierda de la ventana sobre el símbolo + situado delante de la estación de distribución. Se visualizan todas las actividades de proceso de la estación de distribución. En la sección derecha de la ventana se visualizan los estados de proceso de la estación de verificación. 334 Festo Didactic GmbH & Co. KG

335 7. Examen del flujo de informaciones en un sistema distribuido 21. En Process Status, seleccione la variable IP_N_FO station occupied de la estación de verificación Testing y ajuste un punto de parada. Abra el menú de contexto pulsando la tecla derecha del ratón y seleccione la orden Stop at Value Change. La variable IP_N_FO se identifica con un símbolo de STOP. Festo Didactic GmbH & Co. KG

336 7. Examen del flujo de informaciones en un sistema distribuido 22. Abra la ventana PLC Inputs para seguir aquí también la señal de comunicación de la estación de distribución. Active la orden Show Inputs en Inputs/Outputs del menú View. 336 Festo Didactic GmbH & Co. KG

337 7. Examen del flujo de informaciones en un sistema distribuido 23. Seleccione el control cuyas entradas y salidas PLC desea seguir. Haga clic en la opción Controller Selection del menú Programming. Seleccione el control de la estación de distribución (Distributing) de la columna Current. 24. Inicie la simulación del sistema. Para ello, haga clic en el campo Stopped de la línea de estado. Festo Didactic GmbH & Co. KG