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1 ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR Guía Docente Curso Titulación Ingeniería Técnica en Informática de Gestión DATOS DE LA ASIGNATURA * * Asignatura en experiencia piloto de implantación del sistema de créditos ECTS Nombre: Ampliación de Robótica Denominación en inglés 1 : Advanced Robotics Código: Año del Plan de Estudios: Tipo: Publicación BOE: Troncal Obligatoria Optativa Créditos: Totales: Teóricos: Prácticos: Créditos L.R.U. 6,75 4,5 2,25 Créditos E.C.T.S. 5,4 3,6 1,8 Departamento: Ingeniería Electrónica, de Sistemas Informáticos y Automática Área de Conocimiento: Ingeniería de Sistemas y Automática Curso: Cuatrimestre: Ciclo: Tercero 2º Cuatrimestre Primero Web de la asignatura: 1 Para su inclusión en el Complemento Europeo al Título DATOS DE LOS PROFESORES Nombre: Teléfono: Despacho: Fernando Gómez Bravo

2 DATOS ESPECÍFICOS DE LA ASIGNATURA 1.1. Descriptores de la asignatura: Robot manipulador: dinámica y control, planificación y generación de trayectorias, diseño de estrategias de control. Robots móviles: control, planificación de caminos, percepción del entrono, arquitecturas de control Descriptores de la asignatura (en inglés) 2 : Robotics arms: dynamics and control, trajectory planning, control strategies. Mobile robots: path planning and control, perception and reactive control,control architecture. 2 Para su inclusión en el Complemento Europeo al Título 2. Situación de la asignatura Prerrequisitos: ninguno 2.2. Contexto dentro de la titulación: Asignatura que complementa la formación de los alumnos en el campo de la automatización de sistemas, Control Inteligente y aplicación de técnicas de Inteligencia Artificial Recomendaciones: Tener ganas de Aprender

3 3. Competencias a adquirir por los estudiantes Competencias transversales o genéricas Competencias instrumentales: Alto Medio Bajo Capacidad de análisis y síntesis. Alto Medio Bajo Capacidad de organización y planificación. Alto Medio Bajo Comunicación oral y escrita en lengua nativa. Alto Medio Bajo Conocimiento de una lengua extranjera. Alto Medio Bajo Capacidad de gestión de la información. Alto Medio Bajo Resolución de problemas. Alto Medio Bajo Toma de decisiones Competencias personales: Alto Medio Bajo Trabajo en equipo. Alto Medio Bajo Trabajo en un equipo de carácter interdisciplinar. Alto Medio Bajo Trabajo en un contexto internacional. Alto Medio Bajo Habilidades en las relaciones interpersonales. Alto Medio Bajo Capacidad para comunicarse con expertos de otras áreas. Alto Medio Bajo Reconocimiento a la diversidad y la multiculturalidad. Alto Medio Bajo Razonamiento crítico. Alto Medio Bajo Compromiso ético Competencias sistémicas: Alto Medio Bajo Aprendizaje autónomo. Alto Medio Bajo Adaptación a nuevas situaciones. Alto Medio Bajo Capacidad de aplicar los conocimientos en la práctica. Alto Medio Bajo Habilidad para trabajar de forma autónoma. Alto Medio Bajo Creatividad. Alto Medio Bajo Liderazgo. Alto Medio Bajo Conocimiento de otras culturas y costumbres. Alto Medio Bajo Iniciativa y espíritu emprendedor. Alto Medio Bajo Motivación por la calidad. Alto Medio Bajo Sensibilidad hacia temas medioambientales Competencias específicas Competencias cognitivas (saber): Ser capaz de desarrollar representaciones abstractas de problemas relacionadas con el mundo de la robótica, el control automático y sistemas inteligentes Competencias procedimentales e instrumentales (saber hacer): Saber implementar controladores discretios para la automatización de sistemas Industriales Ser capaz de materializar y programar sistemas robóticos básicos Competencias actitudinales (ser): Aprendizaje autónomo, Trabajo en Grupo

4 4. Objetivos: Los objetivos generales de la asignatura Ampliación de Robótica son: - Dar a conocer los principales problemas teóricos y prácticos que actualmente se estudian en el ámbito la Robótica. - Introducir al alumno en las principales áreas de aplicación de la Robótica. - Establecer vínculos entre las disciplinas básicas del currículo del ingeniero informático y la tecnología robótica. 5. Metodología (en horas de trabajo del estudiante): Primer Cuatrimestre Presenciales Segundo Cuatrimestre Clases de teoría 29,0 0,0 Clases de problemas 0,0 0,0 Clases prácticas 12,0 0,0 Actividades académicas dirigidas 16,5 0,0 Exámenes 0,0 0,0 No presenciales Estudio de clases teóricas (factor de trabajo: 1,0) 29,0 0,0 Estudio de clases de problemas y prácticas (factor de trabajo: 2,82) 33,8 0,0 Preparación de actividades académicamente dirigidas y otras actividades 23,8 0,0 Trabajo total del estudiante: 144,1 horas. Total: 144,1 0,0 Horas presenciales: 57,5 Horas no presenciales: 86,6 Exámenes: 0,0 6. Técnicas docentes Técnicas docentes utilizadas: Sesiones académicas de teoría Sesiones académicas de problemas Sesiones prácticas en laboratorio Seminarios, exposiciones y debates Trabajo en grupos reducidos Resolución y entrega de problemas/prácticas Realización de pruebas parciales evaluables Otras: Especificar Otras: Especificar 6.2. Desarrollo y justificación: La docencia de la parte teórica se realizará siguiendo el método tradicional presencial basado en clases expositivas complementadas mediante la realización de simulaciones interactivas. Al final de cada tema se realizarán una serie de ejercicios y problemas que ayuden a la compresión de los puntos principales que se hayan visto en clase. Dichos problemas serán resueltos, según sea el caso, individualmente o en equipo. La evaluación de estos ejercicios será utilizada para como parte de la evaluación final. La docencia de la parte práctica se realizará en los laboratorios de automatización del departamento de Ingeniería Electrónica y la teórica en las aulas de informática del edificio Pérez Quintero. En todo momento, el desarrollo de la parte teórica estará coordinada con los problemas abordados en las clases prácticas.

5 7. Bloques temáticos: Bloque 1: Sistemas de percepción y Actuación Bloque 2: Manipuladores y Rbots Móviles Bloque 3: Contro Inteligente 8.1 Temario desarrollado: Bloque 1: Sistemas de percepción y Actuación. Tema 1. Introducción Conceptos generales Sistemas dinámicosy Sistemas de Control Sistemas Robóticos. Tema 2. Actuadores y Sensores Actuadores Sensores. Bloque 2: Manipuladores y Rbots Móviles. Tema 3. Robots Manipuladores Introducción: Conceptos Básicos Problemas Geométricos Problemas Cinemáticos Problemas Dinámicos Manipuladores Industriales. Tema 4. Robots Móviles Introducción: Preliminares y Conceptos Características de los Robots Móviles Algoritmos de Planificación de trayectorias. Bloque 3: Control Inteligente. Tema 5. Control Inteligente de Robots Control de manipuladores 5.1.-Seguimiento de trayectorias Percepción del entorno:control reactivo Control híbrido P rogramación de robots Industriales. 8.2 Temario Práctico Práctica 1: Sistema de control basado en microcontrolador. Práctica 2: Sistema de control de giro de un motor. Práctica 3: Sistemas para controlar la velocidad d egiro de un motor Práctica 4: Programación de robot móvil. Práctica 5: Práctica avanzada de programación

6 9. Bibliografía Bibliografía general: 9.2. Bibliografía específica: 1.-Robótica, Manipuladoresy Robots Móviles. Autor: Ollero Baturone, Aníbal. Editorial: Marcombo. (2001). 2. Control de movimiento de robots manipuladores. Autores: Kelly, R., Santibañez V. Editorial: Pearson / Prentice-Hall (2003). 3. Inteligencia Artificial: Modelos, Técnicas y Áreas de Aplicación. Autrores: Escolano Ruiz, Francisco y Otros Editorial: Thomson/ (2003) 4. Robots y Sistemas Sensoriales Autores: Fernando Torres Medina y otros Editorial Prentice Hall (2004) 5. Microrobótica: tecnología, Aplicaciones y Montejes Prácticos Autores: Jose Mª Angulo, Susana Romero Ignacio Angúlo Editorial Paraninfo. (2001) 10. Técnicas de evaluación Técnicas de evaluación utilizadas: Examen teórico-práctico Trabajos desarrollados durante el curso Participación activa en las sesiones académicas Controles periódicos de adquisición de conocimientos Examen práctico en aula de informática Otras: Especificar Otras: Especificar Criterios de evaluación y calificación: La calificación será una media ponderada de las actividades realizadas a lo largo del curso

7 11. Organización docente semanal (en horas presenciales del alumno) Primer cuatrimestre: Semana clases de teoría clases de problemas Actividades Académicas Dirigidas clases prácticas Actividad Horas exámenes Temas del temario a tratar 1ª 3,0 0,0 0,0 0,0 0,0 Presentación 2ª 3,0 0,0 1,5 0,0 0,0 Tema 1 3ª 1,5 0,0 0,0 Experiencia Motor 1,5 0,0 Tema 2 4ª 3,0 0,0 1,5 0,0 0,0 Tema 2 5ª 0,0 0,0 0,0 Evaluacion robot y motor 3,0 0,0 Tema 2 6ª 3,0 0,0 1,5 0,0 0,0 Tema 3 7ª 3,0 0,0 0,0 0,0 0,0 Tema 3 8ª 1,5 0,0 1,5 Simulacion Manipulador 1,5 0,0 Tema 3 9ª 1,5 0,0 0,0 Problema Cinemático Inv. 1,5 0,0 Tema 3 10ª 0,0 0,0 1,5 Eval Prob. Cinemático Inv. 3,0 0,0 Tema 3 11ª 1,5 0,0 0,0 0,0 0,0 Tema 4 12ª 3,0 0,0 1,5 Planificación 1,5 0,0 Tema 4 13ª 1,5 0,0 0,0 Seguimiento 1,5 0,0 Tema 4 14ª 1,5 0,0 1,5 Control Reactivo 1,5 0,0 Tema 4 15ª 2,0 0,0 1,5 Control Hibrido 1,5 0,0 Tema 5 Periodo de exámenes Totales 29,0 0,0 12,0 16,5 0, Segundo cuatrimestre: 0,0 Semana clases de teoría clases de problemas Actividades Académicas Dirigidas clases prácticas Actividad Horas exámenes Temas del temario a tratar 1ª 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 2ª 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 3ª 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 4ª 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 5ª 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 6ª 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 7ª 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 8ª 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 9ª 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 10ª 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 11ª 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 12ª 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 13ª 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 14ª 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 15ª 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 Periodo de exámenes Totales 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0

8 12. Mecanismos de control y seguimiento: - Evaluación de la actividad en las clases de problemas - Evalución presencial de la realización de las prácticas - Examen final

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