8.4 Tarjeta de comunicación CBC

Transcripción

1 Comunicación / CBC 8.4 Tarjeta de comunicación CBC Descripción Ilustración La tarjeta opcional CBC (Communication Board CAN) permite la conexión de accionamientos a sistemas de automatización de mayor jerarquía o a otros dispositivos de campo a través del protocolo CAN (Controller Area Network). Conector Interruptor S1.1 Conexión a tierra Interruptor S1.2 de las resistencias de terminación de bus Tornillos de sujeción Tornillos de sujeción LED (verde) LED (amarillo) LED (rojo) Conector SUB D de 9 polos X458 (macho) Conector SUB D de 9 polos X459 (hembra) Figura Esquema de la tarjeta opcional CBC Informaciones técnicas Funcionalidad La tarjeta opcional posee tres LED (verde, amarillo y rojo) para la información del estado de servicio. La alimentación de tensión la recibe a través del equipo base. La CBC se incorpora fácilmente en la caja electrónica y trabaja con todas las versiones Software y Hardware de los convertidores MASTERDRIVES. Para su conexión al bus CAN dispone de un conector macho SUB D de 9 polos (X458) y de un conector hembra SUB D de 9 polos (X459). Ambas conexiones poseen la misma asignación, están enlazadas internamente, aseguradas contra cortocircuitos y tienen separación galvánica. El protocolo CAN (Controller Area Network) se encuentra registrado en la propuesta de estandarización internacional ISO-DIS Ahí solamente está especificada la parte eléctrica del Physical Layers y del Data Link Layer (nivel 1 y nivel 2 en ISO-OSI-7 modelo de referencia para niveles). La CiA ha definido, con su recomendación DS 102-1, el acoplamiento al bus y el medio físico del mismo para su aplicación como bus de campo industrial. La CBC cumple con las estipulaciones definidas en ISO-DIS y en DS Hasta ahora no se ha logrado para el protocolo CAN establecer un perfil de datos para accionamientos de velocidad variable parecido al "perfil PROFIBUS, accionamientos de velocidad variable" de la recomendación VDI/VDE Debido ha esto para determinar los datos útiles se tomarán en lo posible las mismas estipulaciones que para el "perfil PROFIBUS, accionamientos de velocidad variable". Siemens AG 6SE7087-8QX50 (Edición AD) SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.4-1

2 Comunicación / CBC La recomendación VDI/VDE 3689 determina la estructura de los datos útiles para los accionamientos. Estos datos permiten a un usuario de comunicación acceder al accionamiento esclavo. Los datos útiles se dividen en dos partes: Datos de proceso, es decir palabras de mando y consignas, o bien informaciones de estado y valores reales. Parte de parámetros para lectura/escritura de valores de parámetro, p.ej. lectura de fallos y de informaciones sobre las características de un parámetro, como p.ej. lectura de los límites mínimo/máximo etc. La cantidad de datos de proceso (máximo 16) y la activación de la interface de parámetros se parametriza en el equipo. La parametrización de la estructura de los datos útiles depende de la función del accionamiento en la interconexión de automatización. Los datos de proceso se trabajan con la mayor prioridad y en los niveles de tiempo más rápidos. Con los datos de proceso se controla al accionamiento dentro de la interconexión de automatización, p. ej. conectar/desconectar, prefijar consignas, etc. Con ayuda de la parte de parámetros y a través del sistema de bus, el operario tiene acceso libre a todos los parámetros que se encuentran en el convertidor (CU y TB, si la hubiera). Con ellos se pueden leer por ejemplo, informaciones detalladas de diagnóstico, mensajes de fallo, etc. y demandar desde un sistema de jerarquía superior, p. ej. un PC, otras informaciones para la visualización del accionamiento sin influenciar la eficacia de la transmisión de datos de proceso. Marco del protocolo (Header) CAN- Identifier Datos útiles (8 Bytes) parámetros (PKW) Marco del protocolo (Trailer) Marco del protocolo (Header) CAN- Identifier Datos útiles (8 Bytes) datos de proceso (PZD) palabras Marco del protocolo (Trailer) Marco del protocolo (Header) CAN- Identifier Datos útiles (8 Bytes) datos de proceso (PZD) palabras Marco del protocolo (Trailer) Marco del protocolo (Header) CAN- Identifier Datos útiles (8 Bytes) datos de proceso (PZD) palabras Marco del protocolo (Trailer) Marco del protocolo (Header) CAN- Identifier Datos útiles (8 Bytes) datos de proceso (PZD) palabras Marco del protocolo (Trailer) PKW: Parameter-Kennung-Wert = parámetro-identificación-valor PZD: Prozeßdaten = datos de proceso Figura Estructura de los datos útiles en los telegramas del protocolo CAN 6SE7087-8QX50 (Edición AD) Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES

3 Comunicación / CBC Control y manejo del convertidor MASTERDRIVES a través del bus CAN En la parte de datos de proceso (véase figura 1-2) se transmiten todas las informaciones que se necesitan, en combinación con un proceso técnico, para dirigir un accionamiento con regulación de velocidad. Desde el maestro de bus CAN se le transmiten al convertidor informaciones de control (palabras de mando) y consignas. En la dirección inversa se transmiten informaciones sobre el estado del convertidor (palabras de estado) y valores reales. La tarjeta de comunicación CBC almacena los datos de proceso recibidos en la Dual-Port-RAM en la misma secuencia en que estos son transmitidos en los telegramas. Electrónica de regulación CUMC, CUVC o tarjeta tecnológica TB Dual-Port-RAM CBC Bus CAN CUMC: CUVC: TB: Control Unit Motion Control Control Unit Vector Control Technology Board p. ej. T300, T100 Figura Acoplamiento de la CBC al convertidor a través de la interface Dual-Port- RAM A cada palabra en la Dual-Port-RAM le corresponde una dirección. Por medio de los parámetros se pueden manipular libremente las informaciones de la Dual-Port-RAM en el convertidor (CU + TB, si la hubiera), p. ej. la segunda palabra en la parte de datos de proceso del telegrama se puede transmitir como consigna de velocidad al generador de rampas postconectado. El mismo mecanismo es apropiado para otras consignas y para cada uno de los bits de la palabra de mando, e igualmente válido en la dirección inversa, para la transmisión de valores reales y palabras de estado. La tarjeta de comunicación CBC apoya, junto al intercambio de datos de proceso, también Broadcast (datos de procesos iguales para todos los accionamientos en el bus), Multicast (datos de procesos iguales para un grupo de accionamientos en el bus) así como la comunicación entre esclavos (intercambio de datos entre cada uno de los accionamientos sin la participación de un maestro de bus CAN). Los LEDs de diagnóstico le permiten al operario obtener una rápida información sobre el estado momentáneo de la CBC. Las informaciones detalladas de diagnóstico se pueden leer directamente de la memoria de diagnósticos de la CBC por medio de un parámetro de diagnóstico. Siemens AG 6SE7087-8QX50 (Edición AD) SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.4-3

4 Comunicación / CBC Posibilidades de montaje / receptáculos de conexión de la CBC INDICACION La CBC se puede montar directamente en los equipos de la forma constructiva Kompakt Plus. En todas las otras formas constructivas de la serie de equipos se monta en la CUMC o en la CUVC o bien se conecta por medio de un portatarjetas a la caja electrónica Lugares de montaje de la CBC en los equipos de la forma constructiva MC Kompakt Plus INDICACION Básicamente la tarjeta opcional CBC (Communication Board CAN) se puede montar en cualquier Slot, pero tenga en cuenta que una tarjeta de generador (taco) siempre necesita el Slot C. Posición de los Slots Tornillos de fijación tapa lateral SIEMENS A S1 X101 B X103 C Placa de denominación de las tarjetas opcionales Lateral derecho abierto Slot A Slot B Slot C Parte posterior Tornillos de fijación tapa lateral Figura Posición de los Slots (el lateral derecho desmontado) PRECAUCION Debido a la carga remanente de los condensadores del circuito intermedio, el equipo mantiene tensiones peligrosas hasta 5 minutos después de la desconexión. Por tanto no está permitido abrir el equipo hasta transcurrido dicho tiempo de espera. 6SE7087-8QX50 (Edición AD) Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES

5 Comunicación / CBC Lugares de montaje de la CBC en equipos de las formas constructivas Kompakt y Chasis con la CU de las clases funcionales MC (CUMC) y VC (CUVC) Slots INDICACION Posición de los Slots En la caja electrónica de los onduladores y de los convertidores de las formas constructivas Kompakt y Chasis se encuentran a disposición hasta 6 Slots para el montaje de una tarjeta opcional. A los Slots se los designa con las letras A hasta G. El Slot B no se encuentra en estas formas constructivas, se utiliza en los equipos de la forma constructiva Kompakt PLUS. Si Ud. quiere utilizar los Slots D hasta G, tiene que montar primero el adaptador LBA (Local Bus Adapter) y el portatarjetas correspondiente (MLFB). Básicamente se puede montar la tarjeta opcional CBC (Communication Board CAN) en cualquier Slot, pero hay que tener en cuenta que la tarjeta para el generador (taco) siempre necesita el Slot C y que el adaptador LBA necesita una determinada secuencia en el uso de los Slots. La CBC se puede montar en los dos receptáculos de conexión del portatarjetas es decir ABAJO y/o ARRIBA. Los Slots se encuentran en las posiciones siguientes: Slot A Tarjeta CU arriba Slot C Tarjeta CU abajo Slot D Portatarjetas en el lugar de montaje 2 arriba Slot E Portatarjetas en el lugar de montaje 2 abajo Slot F Portatarjetas en el lugar de montaje 3 arriba Slot G Portatarjetas en el lugar de montaje 3 abajo Arriba Caja electrónica Portatarjetas Tarjetas opcionales Lugar mont. 1 Lugar mont. 3 Abajo Lugar mont. 2 Figura Portatarjetas con tarjetas opcionales y posición de los en equipos Kompakt y en chasis Siemens AG 6SE7087-8QX50 (Edición AD) SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.4-5

6 Comunicación / CBC PRECAUCION Debido a la carga remanente de los condensadores del circuito intermedio, el equipo mantiene tensiones peligrosas hasta 5 minutos después de la desconexión. Por tanto no está permitido abrir el equipo hasta transcurrido dicho tiempo de espera. Por motivos de construcción técnica del adaptador LBA hay que cumplir una secuencia determinada en el uso de los Slots. Si solo se monta un portatarjetas con tarjetas opcionales en la caja electrónica, hay que ponerlo en el lugar de montaje +1.B2 (A LA DERECHA), es decir en el lugar de montaje 2. Si además del portatarjetas con CBC se monta una tarjeta tecnológica T100 / T300 ó T400 en la caja electrónica, esta se tiene que poner en el lugar de montaje +1.B2 (lugar de montaje 2). El portatarjetas con CBC se pone; en este caso; en el lugar de montaje +1.B3 (lugar de montaje 3) Lugares de montaje de la CBP en equipos de las formas constructivas Kompakt y Chasis con la CU de las clases funcionales FC (CU1), VC (CU2) o SC (CU3) Portatarjetas Caja electrónica +1.B1 +1.B3 +1.B2 Tarjeta opcional CBC El portatarjetas con la tarjeta opcional se puede montar en la caja electrónica en 1.B2 y/o 1.B3. Figura Caja electrónica con receptáculos de montaje libres (+1.B2 y +1.B3) y portatarjetas con CBC 6SE7087-8QX50 (Edición AD) Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES

7 Comunicación / CBC En el portatarjetas se puede montar solo una CBC en el receptáculo X198, es decir ABAJO. Para instalar la CBC con portatarjetas, primero se tiene que montar el adaptador de la parte posterior de bus LBA (Local Bus Adapter). INDICACION Si solo se utiliza una tarjeta opcional se tiene que montar siempre en la caja electrónica, en el receptáculo +1.B2 (A LA DERECHA). Si además del portatarjetas con CBC se monta una tarjeta tecnológica T100 / T300 ó T400 en la caja electrónica, esta se tiene que poner en el receptáculo de conexión +1.B2. La CBC se pone en este caso en el lugar de montaje +1.B Conexión PRECAUCION Los equipos SIMOVERT MASTERDRIVES trabajan con tensiones elevadas. Cualquier trabajo en el equipo debe ser realizado por personal cualificado. De no observarse las indicaciones preventivas, puede producirse la muerte, lesiones corporales graves o daños materiales considerables. Debido a la carga remanente de los condensadores del circuito intermedio, el equipo mantiene tensiones peligrosas hasta 5 minutos después de la desconexión. Por tanto no está permitido abrir el aparato hasta transcurrido dicho tiempo de espera. Aunque esté parado el motor, en los bornes de potencia y en los bornes de mando, puede haber aplicada tensión peligrosa. Para trabajar en el convertidor, este se tiene que desconectar libre de tensión. En caso de efectuar trabajos en el equipo abierto es necesario tener en cuenta que quedan partes accesibles sometidas a tensión. ATENCION La tarjeta CBC contiene componentes sensibles a las cargas electrostáticas. Estos dispositivos pueden destruirse fácilmente si no se manipulan con los cuidados debidos. Siemens AG 6SE7087-8QX50 (Edición AD) SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.4-7

8 Comunicación / CBC Conexión del cable de bus La tarjeta opcional CBC posee un conector SUB-D de 9 polos macho (X458) y un conector SUB-D de 9 polos hembra (X459) que están previstos para la conexión al bus CAN. Ambas conexiones tienen idéntica asignación, están internamente comunicadas, protegidas contra cortocircuitos y separadas galvánicamente. X458, X459 Pin Denominación Significado 1 - Sin uso CAN_L CAN_L bus line 3 CAN_GND CAN Ground (Masa M5) 4 - Sin uso Sin uso 6 CAN_GND CAN Ground (Masa M5) X458 X459 7 CAN_H CAN_H bus line 8 - Sin uso 9 - Sin uso Tabla Conexiones X458 (macho) y X459 (hembra) Los conectores SUB-D X458 y X459 tienen idéntica asignación y todos los cables están internamente entrecomunicados. Como cable de bus se tiene que utilizar un conductor por lo menos tetrafilar con los hilos trenzados de dos en dos y con una impedancia de 120 Ω. P. ej. el conductor PYCYM de SIEMENS. N de pedido: 5DV5 002 PYCYM 2 x 2 x 0,6 Como conector se recomienda el SUB-D SBM 383 de SIEMENS: Componentes del Conector Conector macho de 9 polos Conector hembra de 9 polos Caja (apantallada) Tornillo moleteado para enclavamiento de rosca N de pedido V42254-A1115-A209 V42254-A1115-B209 V42254-A6000-G109 V42254-A112-V009 Montaje del cable de bus Conector Sujeción y pantalla Caja del conector Cable de bus Figura Conexión de los cables de bus 6SE7087-8QX50 (Edición AD) Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES

9 Comunicación / CBC Al quitar el revestimiento de la pantalla tenga cuidado de no dañarla. Al quitar el revestimiento del final de los cables tenga cuidado de no dañar el núcleo de cobre. Velocidad de transmisión Longitud de cable máx. (en m) 10 kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s 20 1 Mbit/s 9 Tabla Longitudes de cable en función de la velocidad de transmisión Medidas CEM Apantallamiento INDICACION Para garantizar un funcionamiento del bus CAN libre de interferencias se tienen que tomar obligatoriamente las siguientes medidas: Los cables de bus tienen que estar trenzados, apantallados y ser tendidos con una separación mínima de 20 cm de los cables de potencia. La pantalla hay que contactarla en ambos lados en forma extensa, es decir, la pantalla del cable de bus entre dos convertidores tiene que ser contactada por ambos extremos a la carcasa del convertidor o a la caja del conector. Lo mismo es válido para el apantallamiento del cable de bus entre el maestro de bus CAN y el convertidor. Si se cruzan los cables de bus con los de potencia se deben tender en un ángulo de 90. Siemens AG 6SE7087-8QX50 (Edición AD) SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.4-9

10 Comunicación / CBC Para el bus CAN existen dos posibilidades de colocar la pantalla: 1. Apantallamiento a través de abrazaderas: La pantalla del cable de bus se puede conectar al convertidor por medio de abrazaderas (equipos Kompakt) o bien con abrazaderas y sujetacables (equipos en chasis). Como manipular las abrazaderas se ilustra en la figura y en la figura En estos casos no se tiene que poner la pantalla en el conector de bus de la CBC, sino que el cable desnudo se conecta a la carcasa del convertidor (véase la figura ). 2. Apantallamiento en la caja del conector: La pantalla del cable de bus se puede unir con la pantalla de la caja del conector estableciéndose una comunicación con la tarjeta CBC a través del conector y con ello un contacto a masa (véase la figura 8.4-7). Enganchar la abrazadera 15 mm 7,5 mm 5 mm Como soltar la abrazadera Apretar la abrazadera con la mano o con ayuda de un desatornillador y tirar hacia arriba. Figura Como manipular las abrazaderas Forma constructiva Kompakt y equipos en chasis Kompakt Plus Tipo C Tipo D Tipo A Tipo B SIEMENS E-box E-box S1 X100 A Slot A E-box E-box X101 B Slot B X103 C Slot C Lugar de aplicación de la pantalla Soporte de pantalla para cables de señalización Soporte de pantalla para cable de motor Figura Lugares de aplicación de la pantalla 6SE7087-8QX50 (Edición AD) Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES

11 Comunicación / CBC Aquí no se tiene que pelar la pantalla 35 No deformar el resorte 15 mm Adaptar la longitud según la forma constructiva Carcasa del convertidor Pantalla Figura Desguarnecimiento del cable cuando se utilizan abrazaderas de apantallamiento Equipotencialidad Tendido de cables Evite diferencias de potencial (p. ej. por diferentes alimentaciones de red) entre el convertidor y el maestro PROFIBUS-DP. Utilizar los siguientes cables para la conexión equipotencial: 16 mm2 Cu para línea equipotencial de hasta 200 m de longitud 25 mm2 Cu para línea equipotencial de más de 200 m de longitud Los líneas de conexión equipotencial hay que tenderlas de tal modo que entre el conductor equipotencial y los de señalización se abarque la mínima superficie. El conductor equipotencial hay que unirlo de forma extensa al conductor de tierra / protección. Indicaciones para el tendido de cables: No tender el cable de bus (cable de señales) paralelo junto a cables de potencia. Tender los cables de señalización y sus correspondientes líneas de conexión equipotencial lo más junto posible y por el trayecto más corto. Tender los cables de potencia y los de señales en diferentes canales de cables. Conectar las pantallas con la mayor superficie posible. Siemens AG 6SE7087-8QX50 (Edición AD) SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control

12 Comunicación / CBC Terminación de bus para el bus CAN (puentes S1.2) Para que se de un funcionamiento con bus CAN libre de interferencias hay que ponerle, a ambos extremos del cable de bus, resistencias de terminación de bus (véase la figura ). El cable de bus deberá considerarse como una sola línea desde el primer usuario hasta el último usuario del bus CAN, de tal forma que hay que terminar ("cerrar") el bus dos veces. Las resistencias de terminación de bus deben ser conectadas al primer usuario (p.ej. maestro) y al último (esclavo). Si el usuario que cierra el bus es una CBC, cierre el puente S1.2 del conmutador DIP-FIX S1 que se encuentra en la tarjeta CBC. INDICACION Por favor tenga en cuenta el hacer las conexiones de terminación de bus solamente en el primer usuario del bus y en el último (p. ej. CBC)! Puente Función Estado de suministro S1.2 Terminación de bus X458/459 Abierto (sin terminación de bus) Tabla Terminación de bus con conmutador S Conexión a tierra (puente S1.1) El puente S1.1 permanece normalmente abierto. Si la interface de bus CAN del maestro carece de conexión a tierra, puede cerrar el puente S1.1 de uno de los convertidores para lograr de este modo una conexión a tierra del bus. Puente Función Estado de suministro S1.1 Conexión a tierra Masa de la interface (X458/459) Abierto (sin terminación de bus) Tabla Conexión a tierra con conmutador S1 INDICACION Para que se de un funcionamiento con bus CAN libre de interferencias hay que ponerle, a ambos extremos del cable de bus, resistencias de terminación de bus. El cable de bus deberá considerarse como una sola línea desde el primer usuario del bus CAN hasta el último usuario del bus CAN, de tal forma que hay que terminar ("cerrar") el bus dos veces. El conmutador S1.2 de las resistencias de terminación de bus se encuentra en la tarjeta opcional detrás del conector X458. INDICACION Si la interface de bus CAN del maestro carece de conexión a tierra, puede cerrar el puente S1.1 de uno de los usuarios para lograr de este modo una conexión a tierra del bus. El conmutador para la conexión a tierra se encuentra en la tarjeta opcional detrás del conector X458. 6SE7087-8QX50 (Edición AD) Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES

13 Comunicación / CBC Interface X458 / X459 conmutador de puenteo S1 Alimentación de la electrónica transformador CC/CC P5 Separación galvánica Opto CAN_L (2) TxD RxD S Ohm CAN_H (7) M5 CAN_GND (3,6) S1.1 X458 / X459 Masa de la interface de alta impedancia o puesta a tierra en PE PE PE Equipotencialidad entre todos los usuarios a través de un conductor a tierra PE Figura Función del conmutador de puenteo S1 Siemens AG 6SE7087-8QX50 (Edición AD) SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control

14 Comunicación / CBC Propuestas de conexión Cambio de la CBC con interrupción de bus Ordenador de jerarquía superior (maestro) con terminación de bus conectada Conectar pantalla CAN_GND CAN_H CAN_L -A12 CBC 2 7 6SE70... esclavo 1 X458 -S1.2 X459 3,6 3,6 7 2 Esclavo -S1.2 -A12 CBC X , ,6 6SE70... esclavo n (n < 124) -S1.2 X459 Ultimo esclavo: terminación de bus conectada -S1.2 cerrado Apantallar en la carcasa del convertidor o en la caja del conector Apantallar en la carcasa del convertidor o en la caja del conector Apantallar en la carcasa del convertidor o en la caja del conector Figura Conexión de bus interrumpida al quitar el conector X458 o X459 Cambio de la CBC sin interrupción de bus Ordenador de jerarquía superior (maestro) con terminación de bus conectada Conectar pantalla CAN_GND CAN_H CAN_L -A12 CBC 6SE70... esclavo 1 -S1.2 X458 X ,6 Apantallar en la carcasa del convertidor o en la caja del conector Esclavo 2 -S1.2 -A12 CBC X , ,6 Apantallar en la carcasa del convertidor o en la caja del conector 6SE70... esclavo n (n < 124) -S1.2 X459 Ultimo esclavo: terminación de bus conectada -S1.2 cerrado Conector T Conector T Apantallar en la carcasa del convertidor o en la caja del conector Figura Conexión de bus no interrumpida al quitar el conector X458 6SE7087-8QX50 (Edición AD) Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES

15 Comunicación / CBC Transmisión de datos vía bus CAN Generalidades En la transmisión de datos útiles se diferencia entre datos de parámetro (PKW) y datos de proceso (PZD) (véase también el capítulo "Descripción"). Marco del protocolo (Header) CAN- Identifier Datos útiles (8 Bytes) parámetros (PKW) Marco del protocolo (Trailer) Marco del protocolo (Header) CAN- Identifier Datos útiles (8 Bytes) datos de proceso (PZD) palabras Marco del protocolo (Trailer) Marco del protocolo (Header) CAN- Identifier Datos útiles (8 Bytes) datos de proceso (PZD) palabras Marco del protocolo (Trailer) Marco del protocolo (Header) CAN- Identifier Datos útiles (8 Bytes) datos de proceso (PZD) palabras Marco del protocolo (Trailer) Marco del protocolo (Header) CAN- Identifier Datos útiles (8 Bytes) datos de proceso (PZD) palabras Marco del protocolo (Trailer) PKW: Parameter-Kennung-Wert = parámetro-identificación-valor PZD: Prozeßdaten = datros de proceso Figura Estructura de los datos útiles en los telegramas del protocolo CAN El telegrama de datos CAN consta del Protokollheader (encabezamiento), del CAN-Identifier, de los datos útiles (hasta 8 Bytes) y del Protokolltrailer (final). El CAN-Identifier sirve para identificar inequívocamente el telegrama de datos. En el formato "Standard Message" son posibles un total de 2048 CAN-Identifier diferentes, en el formato "Extended Message" 229 CAN- Identifier. La CBC tolera el formato Extended Message pero no lo evalúa. Además de eso el CAN-Identifier también determina la prioridad del telegrama de datos: cuanto menor es el número del CAN-Identifier mayor es su prioridad. Si dos o más usuarios del bus quieren emitir simultáneamente telegramas de datos, se antepone el telegrama de datos CAN con el menor CAN-Identifier al ser este el de prioridad superior. En un telegrama de datos CAN se pueden transmitir un máximo de 8 Bytes de datos útiles. La parte PKW comprende siempre 4 palabras o bien 8 Bytes, es decir, los datos se pueden transmitir en un único telegrama. Al contrario de esto, la parte de datos de proceso del MASTERDRIVES comprende 16 palabras, es decir, se necesita un total de 4 telegramas de datos para transmitir todos los datos de proceso posibles. Siemens AG 6SE7087-8QX50 (Edición AD) SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control

16 Comunicación / CBC Parte de parámetros (PKW) Con el mecanismo PKW se pueden procesar las siguientes tareas: Lectura de parámetros Escritura de parámetros Lectura de la descripción de parámetros (tipo de parámetro, valor máximo/mínimo, etc.) La parte de parámetros comprende siempre 4 palabras. 1 a palabra: Indicativo de parámetro (PKE) Byte 1 Byte 0 N de bit: AK SPM PNU 2 a palabra: Indice de parámetro (IND) Byte 3 Byte 2 N de bit: Bit 15 = PARA PAGE SEL Indice Valor de parámetro (PWE) 3 a palabra: Byte 5 Byte 4 Valor de parámetro Low (PWE1) 4 a palabra: Byte 7 Byte 6 Valor de parámetro High (PWE2) AK: SPM: PNU: Indicativo de tarea o de respuesta Toggle-Bit para procesamiento de mensajes espontáneos (no apoyado por la CBC) N de parámetro Indicativo de parámetro (PKE) INDICACION El indicativo de parámetro (PKE) siempre es un valor de 16 bits. Los bits de 0 a 10 (PNU) comprenden el número del parámetro deseado. La descripción de los parámetros la puede leer en el capítulo "Lista de parámetros" de las instrucciones de servicio del convertidor. El bit 11 (SPM) es el Toggle-Bit para mensajes espontáneos. Los mensajes espontáneos no son apoyados por la CBC. Los bits de 12 a 15 (AK) comprenden el indicativo de tarea o de respuesta. Para el telegrama de tarea (maestro convertidor) se encuentra el significado de los indicativos de tarea en la tabla Los indicativos corresponden a la estipulación del "perfil PROFIBUS para accionamientos de velocidad variable". Los indicativos de tarea de 10 a 15 son específicos de SIMOVERT MASTERDRIVES y no están estipulados en el perfil PROFIBUS-DP. 6SE7087-8QX50 (Edición AD) Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES

17 Comunicación / CBC Para el telegrama de respuesta (convertidor maestro) el significado de los indicativos de respuesta se puede deducir de la tabla También ellos corresponden a la estipulación del "perfil PROFIBUS para accionamientos de velocidad variable". Los indicativos de respuesta 11 a 15 son específicos de SIMOVERT MASTERDRIVES y no están estipulados en el perfil PROFIBUS-DP. Dependiendo del indicativo de tarea solo son posibles algunos indicativos de respuesta determinados. Si el indicativo de respuesta tiene el valor 7 (tarea no gestionable), entonces el valor de parámetro 1 (PWE1) contiene un número de fallo. Indicativo Significado Indicativo de respuesta de tarea Positiv Negativ 0 Ninguna tarea 0 7 ó 8 1 Solicitar valor de parámetro 1 ó 2 2 Modificar valor de parámetro (palabra) para parámetros no indexados 1 3 Modificar valor de parámetro (palabra doble) para parámetros no indexados 2 4 Solicitar elemento de descripción Modificar elemento de descripción (no con CBC) 3 6 Solicitar valor de parámetro para parámetro indexado (array) 1 4 ó 5 7 Modificar valor de parámetro para parámetro indexado (array, palabra) 2 8 Modificar valor de parámetro para parámetro indexado (array, palabra doble) Solicitar cantidad de elementos del array 6 10 Reservado - 11 Modificar valor parámetro (array, palabra doble) y memorizar en EEPROM Modificar valor parámetro (array, palabra) y memorizar en EEPROM Modificar valor de parámetro (palabra doble) y memorizar en EEPROM 2 14 Modificar valor de parámetro (palabra) y memorizar en EEPROM 1 15 Leer o modificar texto (no con CBC) 15 7 ó 8 1 El elemento deseado de la descripción de parámetro se indica en el IND (2 a palabra). 2 El elemento deseado del parámetro indexado se indica en el IND (2 a palabra). Tabla Indicativo de tarea (maestro -> convertidor) Siemens AG 6SE7087-8QX50 (Edición AD) SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control

18 Comunicación / CBC Indicativo de respuesta Significado 0 Ninguna respuesta 1 Valor de parámetro transmitido para parámetros no indexados (palabra) 2 Valor de parámetro transmitido para parámetros no indexados (palabra doble) 3 Elemento de descripción transmitido 1 4 Valor de parámetro transmitido para parámetros indexados (array, palabra) 2 5 Valor de parámetro transmitido para parámetros indexados (array, palabra doble) 2 6 Cantidad de elementos del array transmitida 7 Tarea no gestionable (con número de fallo) 8 Ninguna liberación de parametrización (interface PKW) 9 Mensaje espontáneo (palabra) (no con CBC) 10 Mensaje espontáneo (palabra doble) (no con CBC) 11 Mensaje espontáneo (array, palabra) 2 (no con CBC) 12 Mensaje espontáneo (array, palabra doble) 2 (no con CBC) 13 Reservado 14 Reservado 15 Texto transmitido (no con CBC) 1 El elemento deseado de la descripción de parámetro se indica en el IND (2 a palabra). 2 El elemento deseado del parámetro indexado se indica en el IND (2 a palabra). Tabla Indicativo de respuesta (convertidor -> maestro) Ejemplo: indicativo de parámetro Fuente para la orden CON./ DES.1 (palabra de mando 1, bit 0): P554 (=22A Hex) Modificar valor de parámetro (array, palabra) y memorizar en EEPROM. 1ª palabra Indicativo de parámetro (PKE) N de bit: AK SPM PNU Byte 1 Byte 0 Valor binario Valor HEX C 2 2 A Bit : Bit 0..11: Valor = 12 (= "C" Hex); modificar valor de parámetro (array, palabra) y memorizar en EEPROM Valor = 554 (= "22A" Hex); ); n de parámetro (bit de mensaje espontáneo = 0) 6SE7087-8QX50 (Edición AD) Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES

19 Comunicación / CBC N de fallo en la respuesta "tarea no gestionable" N de fallo en la respuesta "tarea no gestionable" (parámetros del equipo). Los números de fallo se transmiten en la 3a palabra (PWE1) de la respuesta. N Significado 0 N de parámetro (PNU) no permitido Cuando el PNU no existe 1 Valor de parámetro no modificable Cuando se trata de un parámetro de observación 2 Sobrepasados el límite de valor superior o inferior 3 Subíndice erróneo 4 Ningún array En las tareas de parámetro indexado a parámetro no indexado P ej. tarea: "modificar valor de parámetro (array, palabra)" para parámetro no indexado 5 Tipo de dato falso 6 Solo se admite el valor 0 7 Elemento descriptivo no modificable No es posible para MASTERDRIVES 11 Ninguna liberación de parametrización 12 Falta palabra clave Parámetros del equipo: "clave de acceso" y/o "parámetro especial de acceso" mal ajustados 15 Ningún array de textos a disposición 17 Tarea no gestionable por el estado de servicio El estado del convertidor no permite momentáneamente realizar la orden 101 Número de parámetro momentáneamente desactivado 102 Ancho de canal demasiado pequeño Respuesta demasiado larga para el telegrama CAN 103 Cantidad PKW errónea No puede aparecer en la CBC 104 Valor de parámetro no permitido 105 El parámetro está indexado Para tareas de parámetro no indexado a un parámetro indexado. P. ej. tarea: "modificar PWE (palabra)" para parámetros indexados 106 Tarea no incorporada Observación al número de fallo 102: Este número de fallo se transmite cuando, en una tarea de parámetro, la respuesta de parámetro no se puede transmitir por ser más larga que los 8 Bytes del telegrama de datos CAN que se encuentran a disposición. No se produce una repartición de los datos en varios telegramas. Observación al número de fallo 104: Este número de fallo se transmite, cuando el valor de parámetro que se debe tomar no tiene función asignada en el equipo o, en el momento de la modificación, no se puede transferir por motivos internos (a pesar de encontrarse dentro de los límites). Tabla Número de fallo en la respuesta "tarea no gestionable" (parámetros de los equipos) Siemens AG 6SE7087-8QX50 (Edición AD) SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control

20 Comunicación / CBC Ejemplo Indice de parámetro (IND) 2a palabra Ejemplo de índice de parámetro El parámetro "cantidad PKW" para G-SST1 (cantidad de datos útiles en el canal PKW): Valor mínimo: 0 (0 palabras) Valor máximo: 127 (corresponde: longitud variable) Valores permitidos para USS: 0, 3, 4 y 127 En caso de que al equipo se le de una tarea de modificación con un valor diferente a 0, 3, 4 ó 127, se produce la respuesta: "tarea no gestionable" con el valor de fallo 104. El índice es un valor de 8 bits y siempre se transmite por el bus CAN en el byte de jerarquía inferior (bits 0 a 7) del índice de parámetro (IND). En el byte de jerarquía superior (bits 8 a 15) del índice de parámetro (IND) se encuentra el bit de selección de página de parámetros (bit 15). El bit de selección de página de parámetros actúa del siguiente modo: Si el bit 15 = 1, el número de parámetro (PNU) en la tarea PKW (en la CBP) se aumenta en Indicación de parámetro (como en la lista de parámetros) Número de parámetro Número Direccionamiento del parámetro vía PROFIBUS PNU [decimal] PNU [hex.] P000 - P999 (r000 - r999) E7 = 0 H000 - H999 (d000 - d999) E8-7CF = 0 U000 - U999 (n000 - n999) E7 = 1 L000 - L999 (c000 - c999) E8-7CF = 1 *) Parameter-Page-Selektion = Selección de página de parámetros Bit 15 *) Cuando se trata de un parámetro indexado se transmite el índice deseado. El significado de los índices lo puede leer en el capítulo "Lista de parámetros" de las instrucciones de servicio del convertidor. Cuando se trata de un elemento descriptivo se transmite el número del elemento deseado. El significado de los elementos descriptivos lo puede obtener en el perfil PROFIBUS accionamientos de velocidad variable (VDI/VDE 3689). Fuente para la orden CON. / DES.1 (palabra de mando 1, bit 0): P554 (=22A Hex) Modificar el valor de parámetro del índice 1. 2ª palabra Indice de parámetro (IND) N de bit: Byte 3 Byte 2 Valor binario Valor HEX Bit 8..15: Bit 0..7: Bit 15 Selección de página de parámetros Indice o número del elemento descriptivo 6SE7087-8QX50 (Edición AD) Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES

21 Comunicación / CBC Valor de parámetro (PWE) 3a y 4a palabra Ejemplo valor de parámetro La transmisión del valor del parámetro (PWE) se realiza siempre como palabra doble (32 bits). En un telegrama solo se puede transmitir un valor de parámetro. Un valor de parámetro de 32 bits se compone de PWE1 (palabra de orden inferior = 3a palabra) y PWE2 (palabra de orden superior = 4a palabra). Un valor de parámetro de 16 bits se transmite en PWE1 (palabra de orden inferior = 3a palabra). En este caso el maestro de bus CAN tiene que poner a 0 el PWE2 (palabra de orden superior = 4a palabra). Fuente para la orden CON. / DES.1 (palabra de mando 1, bit 0): P554 (=22A Hex) Modificar el valor de parámetro del índice 1 al valor ª palabra (PWE1) Valor de parámetro (PWE) Byte 5 Byte 4 N de bit: Valor HEX ª palabra (PWE2) Byte 7 Byte 6 N de bit: Valor HEX Bit 8..15: Bit : Valor de parámetro para parámetros de 16 bits o parte Low para parámetros de 32 bits Valor = 0 para parámetros de 16 bits o parte High para parámetros de 32 bits CAN-Identifier para procesamiento de parámetros INDICACION Para el procesamiento de parámetros se necesitan dos CAN-Identifier, uno para PKW-Request (tarea de parámetro) y otro para PKW- Response (respuesta de parámetro). Al contrario de otros protocolos, el protocolo CAN solo conoce Identifier y no direcciones de usuario. No obstante la práctica en instalaciones industriales, demuestra que también aquí resulta más eficaz definir con precisión las direcciones de usuario, ya que de este modo se obtiene una mayor claridad. De la dirección de usuario (P918 "dirección de bus CB") y del valor del Identifier de base (P711 / P696 "parámetro CB 1") se generan cada uno de los CAN-Identifier del accionamiento para el procesamiento de parámetros. Los parámetros sobre fondo gris solo son válidos para MASTERDRIVES con CU1, CU2 ó CU3. Siemens AG 6SE7087-8QX50 (Edición AD) SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control

22 Comunicación / CBC Dirección de usuario del accionamiento (P918) *2 CAN-Identifier para PKW-Response Identifier básico para tareas de parámetro (P711/ P696) +1 CAN-Identifier para PKW-Request CAN-Identifier para la tarea de parámetro (PKW-Request): (valor en P711 / P696) + (valor en P918)*2 CAN-Identifier para la respuesta de parámetro (PKW-Response): (valor en P711 / P696) + (valor en P918)*2 + 1 Además del PKW-Request también es posible un PKW-Request- Broadcast, es decir, una tarea de parámetro es procesada simultáneamente por todos los usuarios. El CAN-Identifier para ello se ajusta en el parámetro P719 / P704 "parámetro CB 9". Aquí no entran direcciones de usuario ya que la tarea la deben procesar todos los esclavos. La respuesta de parámetro correspondiente se realiza por medio del CAN-Identifier para PKW-Response arriba descrito. Ejemplo El procesamiento de la parte PKW es decir, la lectura y escritura de valores de parámetro del accionamiento se debe realizar en toda la red CAN a partir del Identifier Definición del Identifier para PKW-Request y PKW-Response: Accionamiento con dirección de usuario 0: 1. P711 / P696 = 1000 (PKW-Basis-Identifier) 2. P918 = 0 (dirección de usuario) PKW-Request-ID = 1000 PKW-Response-ID = 1001 Accionamiento con dirección de usuario 1: 1. P711 / P696 = 1000 (PKW-Basis-Identifier) 2. P918 = 1 (dirección de usuario) PKW-Request-ID = 1002 PKW-Response-ID = 1003 etc. 6SE7087-8QX50 (Edición AD) Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES

23 Comunicación / CBC Reglas para el procesamiento de tarea / respuesta La longitud de la tarea y de la respuesta comprende siempre 4 palabras. Generalmente siempre se emite primero el Byte de orden inferior (palabras) o bien la palabra de orden inferior (palabras dobles). Una tarea o una respuesta solo se puede referir a un parámetro. El esclavo emite una respuesta a una tarea de parámetro solamente cuando ya tiene los datos del equipo MASTERDRIVES. En servicio normal esto tarda de 20 a 150 ms según el tipo de MASTERDRIVES. Cuando se dan estados especiales en el convertidor (sobre todo estados por inicialización) no se procesan parámetros o se retarda el procesamiento. Se tiene que contar con un retardo de respuesta de hasta 40 segundos. El maestro puede emitir una tarea de parámetro nueva cuando haya recibido respuesta a la tarea de parámetro en curso. El maestro reconoce la respuesta correspondiente a la tarea a través de: Evaluación del indicativo de respuesta Evaluación del número de parámetro PNU En caso necesario, por medio de la evaluación del índice de parámetro IND En caso necesario, por medio de la evaluación del valor de parámetro PWE. La tarea se debe transmitir en un telegrama completo; no se admiten telegramas fragmentados. La misma regla es válida para la respuesta Parte de datos de proceso (PZD) Con la parte de datos de proceso se pueden transmitir palabras de mando y consignas (tareas: maestro convertidor) o palabras de estado y valores reales (respuestas: convertidor maestro). Para que los datos de proceso transmitidos se activen, los bits usados en la palabra de mando, las consignas, las palabras de estado y los valores reales, tienen que estar ya asignados (enlazados ) en la interface Dual-Port-RAM. El número i de los datos de proceso (PZDi, i = 1 hasta 16) entra en los valores de enlace del enlace PZD. INDICACION La siguiente representación de enlace de datos de proceso, solo es válida cuando no hay instalada ninguna tarjeta tecnológica. Cuando se usa una tarjeta tecnológica (p.ej.t300, T100), las informaciones para realizar el enlace de datos de proceso se encuentran en el manual de la tarjeta tecnológica. Siemens AG 6SE7087-8QX50 (Edición AD) SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control

24 Comunicación / CBC Telegrama: maestro convertidor (Canal de consigna) PZD 1 PZD 2 PZD 3 PZD 4 PZD 5 PZD 6 PZD-Receive PZD PZD PZD PZD 10 PZD 11 PZD 12 PZD 13 PZD 14 PZD 15 PZD 16 STW1 HSW Conectores para: 1ª 2ª 3ª 4ª 5ª 6ª 7ª Datos proc. 16 bits ª 9ª 10ª 11ª 12ª 13ª 14ª 15ª 16ª 16-/32-Bit-PZD (Ejemplos) Vea.capít Telegrama: convertidor maestro (Canal de valores reales) PZD 1 PZD 2 PZD 3 PZD 4 PZD 5 PZD 6 PZD 7 PZD-Send PZD PZD 8 9 PZD 10 PZD 11 PZD 12 PZD 13 PZD 14 PZD 15 PZD 16 ZSW HIW Conectores para: Asignación del parám.de reales para datos de proc.de 16 bits 1ª i001 2ª i002 3ª i003 4ª i004 5ª i005 6ª i006 7ª i007 8ª i008 9ª i009 10ª i010 11ª i011 12ª i012 13ª i013 14ª i014 15ª i015 16ª i016 Ejemplos para datos de proceso de 16 /32 bits i001 i002 = i003 i004= i005 i006 i007= i008 i009= i010 i011= i012 i013 = i014 i015 Véase también capítulo i001 i002 i003 = i004 i005 = i006 i007 i008= i009 i010 i011 = i012 i013 i014 = i015 i016 PZD: Datos de procesos STW: Palabra de mando ZSW: Palabra de estado HSW: Valor de consigna principal HIW: Valor real principal Tabla Asignaciones fijas preasignadas y conectores INDICACION Los parámetros sobre fondo gris solo son válidos para MASTERDRIVES con CU1, CU2 ó CU3. 6SE7087-8QX50 (Edición AD) Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES

25 Comunicación / CBC CAN-Identifier para procesamiento de datos de trabajo INDICACION La base del procesamiento de datos de proceso comprende dos funciones: "recepción de datos de proceso" (PZD-Receive) y "emisión de datos de proceso" (PZD-Send). En los equipos MASTERDRIVES se pueden procesar un total de 16 palabras de datos de proceso, tanto en la dirección de recepción como en la de emisión. En cada una de las direcciones se necesitan un total de 4 CAN-Messages, ya que cada CAN-Message solo puede transmitir 4 palabras de datos de proceso. Lo que significa que tanto para PZD-Send como para PZD-Receive se necesitan 4 CAN-Identifier diferentes. También aquí, como en el procesamiento de parámetros, se definen direcciones de usuario y un Basisidentifier para lograr una mejor comprensión. Los parámetros sobre fondo gris solo son válidos para MASTERDRIVES con CU1, CU2 ó CU3. PZD-Receive Para la función PZD-Receive se ajustará adicionalmente en todos los equipos del bus a través del parámetro CB P712 / P697 "parámetro CB 2" el mismo PZD-Receive-Basisidentifier. La inconfundibilidad en la transmisión se logra a través de asignar una dirección de usuario (en el parámetro P918 "dirección de bus CB") que tiene que ser diferente para cada usuario del bus. Se ajustan en total 4 CAN-Identifier. Dirección de usuario del accionamiento (P918) *4 +1 PZD-Receive-1 (consignas 1.. 4) PZD-Receive-2 (consignas 5.. 8) Basisidentifier para PZD-Receive (P712 / P697) +2 PZD-Receive-3 (consignas ) +3 PZD-Receive-4 (consignas ) CAN-Identifier para el 1er PZD-Receive-CAN-Message (palabras 1.. 4): (valor en 712 / P697) + (valor en P918)*4 CAN-Identifier para el 2 PZD-Receive-CAN-Message (palabras 5.. 8): (valor en 712 / P697) + (valor en P918)*4 + 1 CAN-Identifier para el 3 PZD-Receive-CAN-Message (palabras ): (valor en 712 / P697) + (valor en P918)*4 + 2 CAN-Identifier para el 4 PZD-Receive-CAN-Message (palabras ): (valor en 712 / P697) + (valor en P918)*4 + 3 Siemens AG 6SE7087-8QX50 (Edición AD) SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control

26 Comunicación / CBC Ejemplo El procesamiento del PZD-Receive es decir, la recepción de palabras de mando y consignas se debe realizar en toda la red CAN a partir del Identifier 200. En la 1a palabra se recibe la palabra de mando 1, en la 2a y 3a palabras una consigna principal de 32 bits, en la 4a palabra la palabra de mando 2 y en la 5a una consigna adicional. Definición del Identifier para PZD-Receive: Accionamiento con dirección de usuario 0: 1. P712 / P697 = 200 (PZD-Receive-Basis-Identifier) 2. P918 = 0 (dirección de usuario) PZD-Receive-1 = 200 PZD-Receive-2 = 201 PZD-Receive-3 = 202 PZD-Receive-4 = 203 Accionamiento con dirección de usuario 1: 1. P712 / P697 = 200 (PZD-Receive-Basis-Identifier) 2. P918 = 1 (dirección de usuario) PZD-Receive-1 = 204 PZD-Receive-2 = 205 PZD-Receive-3 = 206 PZD-Receive-4 = 207 etc. Enlace de la consigna en el accionamiento: P (Fte.consigna principal) = 3032 P (Fte.CON./DES.1) = 3100 / 3001 (uso de la palabra de mando 1) P (Fte.consigna adicional) = 3005 PZD-Send Análogamente para la función PZD-Send se ajustará en todos los equipos del bus a través del parámetro CB P713 / P698 "parámetro CB 3" el mismo PZD-Send-Basisidentifier. La cantidad de los CAN- Identifier y los CAN-Messages que se mandan se determina, con la cantidad de palabras que se emiten (entre 1 y 16 ), en P714 / P699 "parámetro CB 4". Dirección de usuario del accionamiento (P918) *4 +1 PZD-Send-1 (consignas 1.. 4) PZD-Send-2 (consignas 5.. 8) Basisidentifier para PZD-Send (P713 / P698) +2 PZD-Send-3 (consignas ) +3 PZD-Send-4 (consignas ) CAN-Identifier para el 1er PZD-Send-CAN-Message (palabras 1.. 4): (valor en P713 / P698) + (valor en P918)*4 CAN-Identifier para el 2 PZD-Send-CAN-Message (palabras 5.. 8): (valor en P713 / P698) + (valor en P918)*4 + 1 CAN-Identifier para el 3 PZD-Send-CAN-Message (palabras ): (valor en P713 / P698) + (valor en P918)*4 + 2 CAN-Identifier para el 4 PZD-Send-CAN-Message (palabras ): (valor en P713 / P698) + (valor en P918)* SE7087-8QX50 (Edición AD) Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES

27 Comunicación / CBC Ejemplo El procesamiento del PZD-Send es decir, la emisión de palabras de estado y valores reales se debe realizar en toda la red CAN a partir del Identifier 100. En la 1a palabra se emite la palabra de estado 1, en la 2a y 3a palabras el valor real de velocidad como valor de 32 bits, en la 4a la palabra de estado 2, en la 5a la tensión de salida en la 6a la intensidad de salida y en la 7a palabra el par momentáneo. Definición del Identifier para PZD-Send: Accionamiento con dirección de usuario 0: 1. P713 / P698 = 100 (PZD-Send-Basis-Identifier) 2. P714 / P699 = 7 (cantidad de valores reales) 3. P918 = 0 (dirección de usuario) PZD-Send-1 = 100 PZD-Send-2 = 101 (PZD-Send-3 = 102 PZD-Send-4 = 103) Accionamiento con dirección de usuario 1: 1. P713 / P698 = 100 (PZD-Send-Basis-Identifier) 2. P714 / P699 = 7 (cantidad de valores reales) 3. P918 = 1 (dirección de usuario) PZD-Send-1 = 104 PZD-Send-2 = 105 (PZD-Send-3 = 106 PZD-Send-4 = 107) etc. [PZD-Send-3 y PZD-Send_4 no se emiten puesto que solo es 7 la cantidad de valores reales (P714 / P699)] CAN-Identifier para funciones adicionales de datos de proceso Enlace de los valores reales en el accionamiento:.01 = 32 /.01 = 968 (palabra de estado 1).02 = 151/.02 = 218 (valor real princip. Valor de 32 bits -->).03 = 151/.03 = 218 (igual n de conector/n de parámetro en 2 índices consecutivos).04 = 33 /.04 = 553 (palabra de estado 2).05 = 189/.05 = 3 (tensión de salida).06 = 168/.06 = 4 (intensidad de salida).07 = 241/.07 = 5 (par) La función PZD-Receive-Broadcast sirve para emitir consignas e informaciones de mando desde el maestro simultáneamente a todos los esclavos en el bus. Para ello se tiene que ajustar de igual modo el CAN-Identifier en todos los esclavos que utilicen esta función. La entrada del valor del CAN-Identifier se realiza a través del P716 / P701 "parámetro CB 6". El CAN-Identifier para el primer PZD-Receive-Broadcast-CAN- Message (palabras 1.. 4) corresponde al contenido del P716 / P701. CAN-Identifier para el 1er PZD-Receive-Broadcast-CAN-Message (palabras 1.. 4): (valor en P716 / P701) CAN-Identifier para el 2 PZD-Receive-Broadcast-CAN-Message (palabras 5.. 8): (valor en P716 / P701) + 1 CAN-Identifier para el 3 PZD-Receive-Broadcast-CAN-Message (palabras ): (valor en P716 / P701) + 2 CAN-Identifier para el 4 PZD-Receive-Broadcast-CAN-Message (palabras ): (valor en P716 / P701) + 3 Siemens AG 6SE7087-8QX50 (Edición AD) SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control

28 Comunicación / CBC PZD-Receive- Multicast La función PZD-Receive-Multicast sirve para emitir consignas e informaciones de mando desde el maestro a un grupo de esclavos en el bus a la vez. Para ello se tiene que ajustar de igual modo el CAN- Identifier en todos los esclavos del grupo que utilicen esta función. La entrada del valor del CAN-Identifier se realiza a través del P717 / P702 "parámetro CB 7". El CAN-Identifier para el primer PZD-Receive- Multicast -CAN- Message (palabras 1.. 4) corresponde al contenido del P717 / P702. CAN-Identifier para el 1 PZD-Receive-Multicast-CAN-Message (palabras 1.. 4): (valor en P717 / P702) CAN-Identifier para el 2 PZD-Receive-Multicast-CAN-Message (palabras 5.. 8): (valor en P717 / P702) + 1 CAN-Identifier para el 3 PZD-Receive-Multicast-CAN-Message (palabras ): (valor en P717 / P702) + 2 CAN-Identifier para el 4 PZD-Receive-Multicast-CAN-Message (palabras ): (valor en P717 / P702) + 3 PZD-Receive-Quer La función PZD-Receive-Quer sirve para la recepción de consignas e informaciones de control provenientes de otro esclavo. Con esta función se pueden intercambiar datos de proceso entre los accionamientos sin que sea necesaria la intervención de un CAN-Bus- Master. Para esto se tiene que ajustar el CAN-Identifier del PZD- Receive-Quer del esclavo receptor al CAN-Identifier del PZD-Send del esclavo emisor. La entrada del valor de este CAN-Identifier se lleva a cabo a través de P718 / P703 "parámetro CB 8". El CAN-Identifier para el primer PZD-Receive-Quer-CAN-Message (palabras 1.. 4) corresponde al contenido del P718 / P703. CAN-Identifier para el 1er PZD-Receive-Quer-CAN-Message (palabras 1.. 4): (valor en P718 / P703) CAN-Identifier para el 2 PZD-Receive-Quer-CAN-Message (palabras 5.. 8): (valor en P718 / P703) + 1 CAN-Identifier para el 3 PZD-Receive-Quer-CAN-Message (palabras ): (valor en P718 / P703) + 2 CAN-Identifier para el 4 PZD-Receive-Quer-CAN-Message (palabras ): (valor en P718 / P703) + 3 6SE7087-8QX50 (Edición AD) Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES