DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN QUADCOPTER BASADO EN MICROCONTROLADOR ARDUINO

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1 TRABAJO FIN DE GRADO EN INGENIERÍA EN TECNOLOGÍAS INDUSTRIALES DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN QUADCOPTER BASADO EN MICROCONTROLADOR ARDUINO AUTOR: VÍCTOR RAMOS VICEDO TUTOR: RAÚL ESTEVE BOSCH Curso Académico:

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9 Índice Capítulo 1) Vehículos aéreos no tripulados.. Página 1 1.1) Definición.. Página 1 1.2) Tipos.. Página 2 1.3) Multirrotores.. Página ) Dinámica.. Página ) Estructura y componentes. Página ) Estructura funcional Página ) Descripción de componentes. Página 8 Capítulo 2) Diseño del chasis y selección de componentes. Página ) Planificación. Página ) Componentes electrónicos. Página ) Primer diseño del chasis.. Página ) Selección y validación de propulsión.. Página ) Diseño final del chasis... Página 35 Capítulo 3) Implementación del control de estabilidad... Página ) Introducción.... Página ) Código de estabilidad y simulación. Página ) Diseño y fabricación del balancín de ensayos.. Página ) Implementación PID Página ) Comunicación.. Página ) Recopilación.. Página 61 Capítulo 4) Resumen y conclusión. Página 62 Bibliografía.. Página 63 Anexo.. Página 64

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11 Capítulo 1: Vehículos aéreos no tripulados 1) Vehículos aéreos no tripulados. 1.1) Definición Un vehículo aéreo no tripulado (VANT, o UAV por sus siglas en inglés) es, como ya se indicó en la introducción, un aparato volador que no contiene un piloto en su interior, bien porque está siendo pilotado por control remoto o bien porque tiene en su programación todo lo necesario para llevar a cabo sus instrucciones sin intervención humana. En un principio fueron diseñados para el sector militar, ya que se podía aprovechar al máximo el hecho de que no había ninguna persona físicamente en la aeronave. Así, se podían efectuar operaciones de entrada en espacios aéreos peligrosos sin temer más que por la suma de unos 30 millones de que pueden alcanzar cada uno de estos aparatos. Además, a parte de la ventaja de la seguridad, tenemos que el volumen necesario que necesita el aparato es mucho menor que el que necesita uno que deba albergar una persona, lo que repercute también en una mejor maniobrabilidad. No obstante no todo es perfecto, y tantas ventajas no podían esconder menos desventajas. A medida que avanzamos en la era tecnológica damos más autonomía a las máquinas para quitarnos trabajo a los humanos, lo que a priori parece perfecto, pero hay que tener en cuenta que aún tiene que pasar mucho tiempo hasta que una maquina pueda tener el mismo juicio que una persona. Si ya no es por ética, pensemos en la cantidad de hackers 1 que hay por el mundo, y si pueden conseguir entrar a los lugares más seguros de internet, muy difícil les será acceder al control de aeronaves no tripuladas militares? El VANT más antiguo del que se tiene constancia se desarrolló al final de la primera guerra mundial, y su utilidad era simplemente la de entrenar a los operarios de la artillería antiaérea. No obstante, hasta el final del siglo XX no empiezan a aparecer DRONES que pueden operar con total autonomía controlados sólo por radio. Fig 1. General Atomics MQ-9 Reaper (Predator B) 1 Un cracker es una persona que rompe algún sistema de seguridad informático. Comúnmente se les conoce como hackers, pero en realidad esto es una equivocación, pues los hackers se encargan de evaluar los sistemas de seguridad para protegerse contra los crackers

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90 76,00 44, ,14 D 215,52 17,00 D 107,79 145,49 C 241,36 C 56,00 B B 298,92 A Diseñado por Comprobado por Cotas en Escala Fecha Victor mm 1:2 19/06/2014 Estructura del Quadcopter PLANOS Plano estructura Hoja 1 / 1 A

91 D Ensamblaje 1 D C C Ensamblaje 2 Pieza9 B B A Diseñado por Comprobado por Cotas en Escala Fecha Victor mm 1:2 19/06/2014 A PLANOS Balancín de ensayo de PID Modelo global 2 1 Hoja 1 / 12

92 D D Pieza4 Pieza3 C C Pieza1 B B Pieza2 A Diseñado por Comprobado por Cotas en Escala Fecha Victor mm 1:2 19/06/2014 A PLANOS Balancín de ensayo de PID Ensamblaje Hoja 2 / 12

93 Pieza5 D Pieza7 D C C Pieza8 Pieza6 B B A Diseñado por Comprobado por Cotas en Escala Fecha Victor mm 1:2 19/06/2014 A PLANOS Balancín de ensayo de PID Ensamblaje Hoja 3 / 12

94 3,00 3,00 12,50 25,00 65,00 300,00 45,00 n12,00 3,00 5,00 2,50 111,00 5,00 12,50 Diseñado por Comprobado por Cotas en Escala Fecha Victor mm 1:2 19/06/2014 Balancín de ensayo de PID PLANOS Pieza1 Hoja 4 / 12

95 10,00 5,00 5,00 5,00 3,00 5,50 108,00 10,00 3,00 B 2,00 4,50 A 3,00 5,00 5,00 12,00 5,00 23,50 3,00 R2,50 B ( 1,5 : 1 ) A ( 1.5 : 1 ) Diseñado por Comprobado por Cotas en Escala Fecha Victor mm 1:1.5 19/06/2014 Balancín de ensayo de PID PLANOS Pieza2 Hoja 5 / 12

96 5,00 10,16 2,50 12,00 3,00 45,00 3,00 R2,50 R30,00 Diseñado por Comprobado por Cotas en Escala Fecha Victor mm 2:1 19/06/2014 Balancín de ensayo de PID PLANOS Pieza3 Hoja 6 / 12

97 5,00 65,00 3,00 Diseñado por Comprobado por Cotas en Escala Fecha Victor mm 2:1 19/06/2014 Balancín de ensayo de PID PLANOS Pieza4 Hoja 7 / 12

98 152,50 5,00 32,50 20,00 5,00 R22,50 3,00 3,00 3,00 10,00 60,00 48,04 202,07 Diseñado por Comprobado por Cotas en Escala Fecha Victor mm 1:2 19/06/2014 Balancín de ensayo de PID PLANOS Pieza5 Hoja 8 / 12

99 20,00 83,50 10,00 3,00 3,00 240,00 Diseñado por Comprobado por Cotas en Escala Fecha Victor mm 1:2 19/06/2014 Balancín de ensayo de PID PLANOS Pieza6 Hoja 9 / 12

100 2,50 3,00 5,00 10,00 3,00 3,00 3,00 33,50 3,00 Diseñado por Comprobado por Cotas en Escala Fecha Victor mm 2:1 19/06/2014 PLANOS Pieza7 Balancín de ensayo de PID Hoja 10 / 12

101 3,00 6,00 9,00 3,00 3,00 3,00 Diseñado por Comprobado por Cotas en Escala Fecha Victor mm 5:1 19/06/2014 PLANOS Pieza8 Balancín de ensayo de PID Hoja 11 / 12

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