FACULTAD DE INGENIERÍA

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1 FACULTAD DE INGENIERÍA Escuela de Ingeniería Industrial Manual de Mantenimiento del Centro de Automatización de Procesos Industriales

2 INDICE I. ESTACIÓN AS/RS (ALMACEN) Descripción Función Principios de Operación Rutinas de mantenimiento Mantenimiento diaria Mantenimiento Mensual Mantenimiento Trimestral Tabla de solución de problemas (Contingencias) Definiciones básicas Bibliografía 10 II. ESTACIÓN DE SOLDADURA Descripción Función Principios de Operación Rutinas de mantenimiento Mantenimiento diaria Mantenimiento Mensual Mantenimiento Trimestral Mantenimiento Anual Tabla de solución de problemas (Contingencias) Definiciones básicas Bibliografía...19 III. ESTACIÓN DE ENSAMBLAJE Descripción Función de

3 3.3. Principios de Operación Rutinas de mantenimiento Inspección diaria Inspección Mensual Inspección Trimestral Inspección Anual Tabla de solución de problemas (Contingencias) Definiciones básicas Bibliografía...28 IV. ESTACIÓN DE PRENSA HIDRÁULICA Descripción Función Principios de Operación Rutinas de mantenimiento Mantenimiento diaria Mantenimiento Mensual Mantenimiento Trimestral Mantenimiento Anual Tabla de solución de problemas (Contingencias) Definiciones básicas Bibliografía..32 V. ESTACIÓN CNC Descripción Función Principios de Operación Rutinas de mantenimiento Mantenimiento de la Fresadora CNC de

4 Mantenimiento del Torno CNC Mantenimiento del Robot Mantenimiento diario Mantenimiento Mensual Mantenimiento Trimestral Mantenimiento Anual Mantenimiento General de Estación CNC Mantenimiento diario Mantenimiento Mensual Mantenimiento Trimestral Tablas de solución de problemas (Contingencias) Definiciones básicas Bibliografía 44 VI. ESTACIÓN DE CONTROL DE CALIDAD Descripción Función Principios de Operación Rutinas de mantenimiento Mantenimiento diaria Mantenimiento Mensual Mantenimiento Trimestral Mantenimiento Anual Tabla de solución de problemas (Contingencias) Definiciones básicas Bibliografía...52 VII. ESTACIÓN FAJA TRANSPORTADORA Descripción 53 3 de

5 7.2. Función Principios de Operación Rutinas de mantenimiento Mantenimiento diaria Mantenimiento Mensual Mantenimiento Trimestral Mantenimiento Anual Tabla de solución de problemas (Contingencias) Definiciones básicas Bibliografía...57 VIII. MÓDULOS DE NEUMÁTICA Y ELECTRONEUMÁTICA Descripción Función Principios de Operación Rutinas de mantenimiento Mantenimiento diaria Mantenimiento Mensual Mantenimiento Trimestral Mantenimiento Anual Notas sobre la Seguridad y Funcionamiento Tabla de Solución de problemas Definiciones básicas Bibliografía 64 IX. MÓDULO DE HIDRÁULICA Y ELECTROHIDRÁULICA Descripción Función Principios de Operación de

6 9.4. Rutinas de mantenimiento Inspección diaria Inspección Mensual Inspección Trimestral Inspección Anual Notas sobre la Seguridad y Funcionamiento Tabla de Solución de problemas (Contingencias) Definiciones básicas Bibliografía 70 X. SISTEMA DE FUERZA NEUMÁTICA Descripción Función Principios de Operación Rutinas de mantenimiento Mantenimiento preventivo del compresor Solución de problemas (Contingencias) Definiciones básicas Bibliografía 79 XI. COMPUTADORAS DEL LABORATORIO CIM Descripción Función Principios de Operación Rutinas de mantenimiento Solución de problemas (Contingencias) Definiciones básicas Bibliografía 83 XII. Anexo: Registro de Mantenimiento de Equipos.. 5 de

7 I. ESTACIÓN AS/RS (ALMACEN) 1.1. Descripción La estación AS/RS Almacen), esta compuesta por: Nº PARTES CODIGO CANT. 1. Y AXIS TRANSFER UNIT - SENSOR ÓPTICO SOEG-L-Q30-PA-K-2L 3 - SENSOR MAGNÉTICO SIEN-M5B-PS-S-L 2 2. Z AXIS - SENSOR ÓPTICO SOEG-L-Q30-PA-K-2L 2 3. X AXIS - SENSOR MAGNÉTICO SIEN-M5B-PS-S-L 2 4. STORAGE LOCATION 1 5. PLC FESTO 1 6. PANEL DE CONTROL 1 Estación de almacén 1.2. Función: La Estación AS/RS (Automatic Storage and Retrieval System) cuenta con 48 alojamientos para el almacenamiento de materias primas, 6 de

8 productos intermedios y productos terminados divididos en 6 filas por 8 columnas. Posee un brazo telescópico ó cartesiano, que se mueve en 3 ejes (X, Y y Z). La estación cuenta actualmente con 3 distintas clases de parihuelas (pallets) para los distintos procesos de producción. Los pallets pueden ser modificados según sea el producto a elaborar. La función primordial del AS/RS es de almacenar productos terminados, en proceso o materia prima. El brazo telescópico es el que se encarga de retirar las distintas parihuelas (pallets) del AS/RS y las coloca en la banda transportadora cuando se inicia un proceso de producción o retira las parihuelas de la banda transportadora para colocarlos en el AS/RS para su almacenamiento temporal o definitivo. Además, posee un panel de control y un Teaching Box, con el cual se puede desplazar el brazo cartesiano de modo manual. La Estación está controlada por un PLC Festo Principios de Operación: Para operar la estación AS/RS (Almacén) se deben tener en cuenta los siguientes procedimientos: a) Verificar que ningún pallete este en el telescope. b) Verificar que todos los pallets estén en su posición correspondiente y en el sentido correcto. c) Verificar que las paradas de emergencia este desactivadas (dos en la estación y uno en el panel de operación). 7 de

9 d) Girar la llave de encendido del gabinete de control. e) Presionar en el panel de operación el botón Controller On. f) Presionar Reset Initial Position y esperar a que se referencie el brazo robótico. g) El brazo telescópico se referencia después de 10 segundos aproximadamente, mientras tanto el botón Reset sigue parpadeando, luego empieza a parpadear el botón de Automatic On. h) Presionar dicho botón y quedan prendidos tanto el Reset como el automático. i) Prender la computadora de la estación AS/RS. j) En la computadora ingresar a Inicio, Programas y luego a Festo Didactic, elegir la opción first time e ingresar el password. k) Luego ejecutar el software LVS. 8 de

10 1.4. Rutinas de mantenimiento Mantenimiento diaria 1. Revisar los sensores ópticos que estén limpios. Si se detecta suciedad, limpiar con un pincel la superficie de los emisores y receptores de luz del sensor. 2. Verificar que las conexiones de los sensores no se encuentren sueltos. Si se detecta cables flojos proceder a ajustarlos con un desarmador. 3. Verificar que la estación se encuentra conectada a la fuente de suministro de energía eléctrica. Si se detecta que no lo esta, proceder a conectarla Mantenimiento Mensual: 1. Verificar que los cables de comunicación de los servomotores (ejes) y de la red ethernet se encuentren conectados en sus respectivas tarjetas de comunicación del PLC. Si esto no ocurre proceder a realizar la conexión en sus respectivas tarjetas. 2. Limpiar la estación de trabajo con aire comprimido Mantenimiento Trimestral: 1. Verificar que la correa dentada de Y AXIS se encuentre tensionada. Si esto no ocurre se procede a tensionarla. 2. Verificar que todos los dientes de la correa dentada se encuentren presentes. Si esto no ocurre se procede a reemplazar la correa. 3. Limpiar los actuadores lineales (X, Y y Z AXIS) que son controlados por los servomotores. 9 de

11 1.5. Tabla de solución de problemas (Contingencias) Problemas Causa Probable Solución No enciende la estación de trabajo. No se referencia la estación de trabajo. No hay comunicación con el software LVS No hay comunicación con el SCADA. No se encuentra conectado el cable de alimentación. Se realizó un mal principio de operación. Problemas en la programación del PLC. No esta conectado a la red ethernet. No esta conectado a la red. Conectar el cable de alimentación de la estación de trabajo. Seguir en forma ordenada el principio de operación. Cargar nuevamente la programación de la estación de trabajo a su PLC. Conectar el cable de red a su tarjeta de comunicación. Conectar el cable del red a su tarjeta de comunicación Definiciones básicas Telescope: Y AXIS, dispositivo que sirve para ingresar ó retirar material del Almacen. Pallet: Son parihuelas donde se colocan los materiales en 02 unidades Bibliografía Manual de la Estación de Almacen AS/RS. FESTO 10 de

12 II. ESTACIÓN DE SOLDADURA 2.1. Descripción La estación de soldadura esta compuesta por: Nº PARTES CODIGO CANT. 1. MAGAZINE FOR BATTERY CLIP - SENSOR ÓPTICO SOEG-L-Q30-PA-K-2L 2. GRIPPER EXCHANGE SYSTEM - SENSOR MAGNÉTICO SIEN-M5B-PS-S-L - GRIPPER HGP-16-A - GRIPPER (SOLDERING HAND) D PALLET RECEPTIONS - SENSOR INDUCTIVO SIEN-M5B-PS-S-L 4. ASSEMBLY MODULE - SENSOR ÓPTICO SOEG-L-Q30-PA-K-2L 5. CLEANING DEVICE - UNIDAD DE MANTENIMIENTO DS-PVW-LFR - BORNERA K CONECTOR DE LA BORNERA XM 6. ROBOT MITSUBISHI RV-E2 7. PLC FESTO 8. PANEL DE CONTROL Estación de soldadura 11 de

13 2.2. Función: La Estación de Soldadura tiene la función de soldar distintas piezas, circuitos, cables, etc. Esta Estación posee un robot de 6 grados de libertad lo que nos permite trabajar un alto grado de precisión tiene un gripper o mano soldadora con un cautil el cual se va a encargar de soldar la pieza mencionada. Como material de Soldadura utilizamos Zinc. Para esto el cautil debe llegar a una temperatura de 350 C para que pueda fundir el Zinc. Además, del gripper soldador, posee 2 gripper adicionales intercambiables, uno de ellos para agarrar la parihuela (pallet) y la otra para coger el elemento a soldar. Esta estación posee, además, un magazine donde se almacenan los elementos que se desean soldar. La Estación de Soldadura está controlada por un PLC Festo. Esta estación está compuesta además por otros elementos como sensores, tarjetas de movimientos, controlador de temperatura, Teaching Box entre otros Principios de Operación: Para operar la Estación de Soldadura se deben tener en cuenta los siguientes procedimientos: a) Verificar que la unidad de mantenimiento, el manómetro marque una presión de 6 bar. b) Verificar que no haya pieza de trabajo en ninguna de las posiciones correspondientes. 12 de

14 c) Verificar que las paradas de emergencia estén en off (del panel de control, del controlador del robot y la del teaching box). d) El teaching box debe estar deshabilitado. e) La esponja debe estar húmeda, pero no mojada. f) Verificar que el gripper de soldadura se encuentre en su posición, y si existe suficiente material para soldar (Zinc). g) Verificar que los gripper 1 y 2 se encuentre en sus posiciones. h) Verificar que el magazine del clip de batería este surtido. 13 de

15 i) La llave del panel de control debe estar en O (1 para modo manual) j) Presionar el botón Controller On (pulsador verde) en el panel de control. k) Prender el control de soldadura. l) Prender el controlador del robot. 14 de

16 m) Esperar que el controlador de la temperatura marque una temperatura de 350 C aprox. n) Presionar Reset en el panel de control. o) Esperar que el robot se referencie. p) Presionar Automatic On en el panel de control Rutinas de mantenimiento Mantenimiento diaria 1. Revisar los sensores ópticos que estén limpios. Si se detecta suciedad, limpiar con un pincel la superficie de los emisores y receptores de luz del sensor. 15 de

17 2. Confirmar que el filtro de la unidad de mantenimiento este libre de agua. Si se detecta agua, purgar el vaso del filtro. 3. Verificar que las conexiones de los sensores no se encuentren sueltos. Si se detecta cables flojos proceder a ajustarlos con un desarmador. 4. Verificar que la estación se encuentra conectada a la fuente de suministro de energía eléctrica. Si se detecta que no lo esta, proceder a conectarla. Antes de encender el Robot 1. Verificar que los pernos que poseen la carcasa del robot no estén sueltos. Si esto ocurre ajustarlos con una llave Allen. 2. Verificar que los tornillos que poseen la carcasa del robot no estén sueltos. Si esto ocurre ajustarlos con un desarmador. 3. Verificar que los pernos del gripper que poseen el robot no estén sueltos. Si esto ocurre ajustarlos con una llave Allen. 4. Verificar que el cable de parada de emergencia este conectado. Si esto ocurre conectarlo con un desarmador. 5. Verificar que este ajustado el cable que conecta el robot con su controlador. Si esto no ocurre ajustarlos. 6. Verificar que no exista grietas en la tapa del controlador del robot. Si esto ocurre reemplazar la parte dañada. 7. Verificar que el robot no presente fugas de grasa. Si esto ocurre limpiar el robot y engrasar nuevamente sus partes móviles. 8. Verificar que no exista fugas de aire en el sistema neumático del robot. Si esto ocurre ajustarlos reemplazar racores y/o mangueras. Después de encender el robot: 1. Verificar que el robot no realice movimientos o sonidos extraños cuando se enciende. Si esto ocurre apagar el robot y encenderlo nuevamente. Durante el funcionamiento del robot: 16 de

18 1. Verificar que el robot no realice movimientos extraños cuando. Si esto ocurre reemplazar el programa que existe en el controlador por su backup Mantenimiento Mensual: 1. Limpiar la estación de trabajo con aire comprimido. 2. Verificar que el cable de la red ethernet se encuentre conectado en su respectiva tarjeta de comunicación del PLC. Si esto no ocurre proceder a realizar la conexión en sus respectivas tarjetas. 3. Verificar que los tornillos que poseen la carcasa del robot no estén sueltos. Si esto ocurre ajustarlos con un desarmador. 4. Verificar que el cable de programación y el cable de teaching box estén correctamente conectados al controlador si esto no ocurre ajustar los tornillos con un desarmador. 5. Retirar completamente la carcasa del robot y verificar que no existan manchas, daños o fricción entre los cables que posee internamente el robot. Si esto ocurre determinar la causa y ordenarlos. Si el problema en los cables es mucho mas grave contactar con Mitsubishi Mantenimiento Trimestral: 1. Verificar que la correa dentada del robot se encuentre tensionada. Si esto no ocurre se procede a tensionarla. 2. Verificar que todos los dientes de la correa dentada se encuentren presentes. Si esto no ocurre se procede a reemplazar la correa Mantenimiento Anual: 1. Verificar que los ejes del robot estén engrasados. Si esto no ocurre engrasarlos. 2. Verificar que se halla reemplazar las baterías del robot y de su controlador. Si esto no se ha realizado reemplazarlas inmediatamente. 17 de

19 2.5. Tabla de solución de problemas (Contingencias) Problema / Nº de Alarma Causa Probable Solución No enciende la estación de trabajo. No se referencia la estación de trabajo. No hay comunicación con el SCADA No se encuentra conectado el cable de alimentación. Se realizó un mal principio de operación. Problemas en la programación del PLC. No esta conectado a la red. Error en el controlador debido a las baterías. Error producido en el encoder por causa de baterías. Inapropiada comunicación con el robot. Conectar el cable de alimentación de la estación de trabajo. Seguir en forma ordenada el principio de operación. Cargar nuevamente la programación de la estación de trabajo a su PLC. Conectar el cable de red a su tarjeta de comunicación. Verificar la conexión de las baterías al controlador. Si el error persiste cambiar inmediatamente las baterías. Verificar la conexión de los cables de la batería a la tarjeta de circuitos impresa si el error persiste, cambiar inmediatamente las baterías. Verificar que el protocolo de comunicación sea el correcto Error al recibir datos. Verificar conexión de cables Error al enviar datos. Verificar conexión de los cables El teaching box no está habilitado. Encender el teaching box La parada de emergencia del controlador esta activada. Desactivar la pared de emergencia La parada de emergencia del panel de control esta activada. Desactivar la pared de emergencia La parada de emergencia del teaching box esta activada. Desactivar la pared de emergencia. 18 de

20 Problema / Nº de Alarma Causa Probable Solución El robot no puede moverse en el modo XYZ. Advertencia del cambio de batería. El número de línea asignado en la programación no existe. El robot colisiona con la mesa de trabajo. El robot colisiona consigo mismo. La velocidad del robot es excesiva. Numero de programas excede el limite. Establecer sin origen de coordenadas con el teaching box. Reemplazar inmediatamente las baterías. Revisar el número de línea en el programa y asignarla nuevamente. Mover el robot empleando el modo JOINT. Mover el robot empleando el modo JOINT. Reducir la velocidad del robot. Revisar los programas y borrar las que no sean necesarias Definiciones básicas PCB: Tarjeta de circuito impreso Gripper: Es la pinza o herramienta que el robot tiene en su muñeca Bibliografía Manual de la Estación de Soldadura. FESTO 19 de

21 III. Estación de Ensamblaje 3.1. Descripción La estación de Ensamblaje, esta compuesta por: Nº PARTES CODIGO CANT. 1. MAGAZINE FOR UPPER HOUSING PARTS - SENSOR ÓPTICO SOEG-L-Q30-PA-K-2L 1 - SENSOR MAGNÉTICO SME-8-K-LED MAGAZINE FOR LOWER HOUSING PARTS - SENSOR ÓPTICO SOEG-L-Q30-PA-K-2L 1 - SENSOR MAGNÉTICO SME-8-K-LED MAGAZINE FOR BATTERIES - SENSOR ÓPTICO SOEG-L-Q30-PA-K-2L 1 - SENSOR MAGNÉTICO SME-8-K-LED VÁLVULA TERMINAL CPV-10-VI UNIDAD DE MANTENIMIENTO DS-PVW-LFR 1 4. PALLETE RECEPTION - SENSOR INDUCTIVO SIES-V3B-PS-S-L 2 - BORNERAS K CONECTORES DE LAS BORNERAS XM 3 5. ASSEMBLY MODULE - SENSOR ÓPTICO SOEG-L-Q30-PA-K-2L 1 6. ADDITIONAL GRIPPER MODULE - SENSOR MAGNÉTICO SME-8-K-LED ROBOT MITSUBISHI RV-E2 - SENSOR CAPACITIVO D Bernstein 1 - GRIPPER S-NO-1M PLC FESTO 1 9. PANEL DE CONTROL 1 20 de

22 3.2. Función: La Estación de Ensamblaje cuenta con un Robot Mitsubishi modelo RV- E2, el cual posee 6 grados de libertad. Esta Estación es controlada por un PLC FESTO. Cuando los elementos sean ensamblados será necesario requerir de parihuelas (pallets) que contengan los componentes necesarios para que sean colocados en sus respectivos lugares. Antes de empezar a ensamblar las piezas, deben ser grabadas todas y cada una de las posiciones que el robot va a emplear. Mediante comandos de movimientos son controladas las acciones de brazo robot, el cual irá ensamblando las piezas en el orden que se indique, es muy importante mantener un orden lógico y verificar que nada obstruye el camino del robot de lo contrario puede colisionar. Los comandos pueden darse a través del software Cosirop, éste lee y envía información al robot para que pueda moverse. Las bases, tapas, pines y PCB s que son requeridos en esta estación se guardan en la estación de AS/RS. La estación posee su propia cabina de control que se encuentra en la base de la estación. La comunicación con las otras estaciones es por medio de una red Ethernet. La estación de ensamblaje puede operarse individualmente, en "forma aislada" para propósitos de entrenamiento con robots. En el proceso de ensamblaje, el robot coge una base y lo coloca en un dispositivo de ensamble, diseñado para tal fin. Luego ensambla el PCB, coge una batería, lo inserta dentro del PCB para luego colocar una tapa y finalmente unos pines para que la caja de la ruleta electrónica, esté completamente ensamblada Principios de Operación: 21 de

23 Para operar la estación de Ensamblaje se deben tener en cuenta los siguientes procedimientos: a) Verificar que no haya pieza de trabajo en ninguna de las posiciones correspondientes. b) Verificar que las paradas de emergencia estén en off ( la del panel de control, la del controlador del robot y la del teaching box) c) El teach mode debe estar deshabilitado. d) Los 3 magazines, el de partes inferiores, partes superiores y la correspondiente a baterías deben estar surtidas. 22 de

24 e) La llave del panel de control debe estar en O ( 1 para nodo manual) 23 de

25 f) Presionar el botón controller on en el panel de control g) Prender el controlador del robot h) Presionar Reset en el panel de control. i) Esperar que el robot se referencie. j) Presionar automatic on en el panel de control. 24 de

26 3.4. Rutinas de mantenimiento Inspección diaria Revisar los sensores ópticos que estén limpios. Si se detecta suciedad, limpiar con un pincel la superficie de los emisores y receptores de luz del sensor. Confirmar que el filtro de la unidad de mantenimiento este libre de agua. Si se detecta agua, purgar el vaso del filtro. Verificar que las conexiones de los sensores no estén sueltos. Si se detectan cables flojos proceder a ajustarlos con un desarmador. Verificar que la estación este conectada a la fuente de suministro de energía eléctrica. Si se detecta que no lo esta, proceder a conectarla. Antes de encender el Robot 1. Verificar que los pernos que poseen la carcasa del robot no estén sueltos. Si esto ocurre ajustarlos con una llave Allen. 2. Verificar que los tornillos que poseen la carcasa del robot no estén sueltos. Si esto ocurre ajustarlos con un desarmador. 3. Verificar que los pernos del gripper que poseen el robot no estén sueltos. Si esto ocurre ajustarlos con una llave Allen.} 4. Verificar que el cable de parada de emergencia este conectado. Si esto ocurre conectarlo con un desarmador. 5. Verificar que este ajustado el cable que conecta el robot con su controlador. Si esto no ocurre ajustarlos. 6. Verificar que no exista grietas en la tapa del controlador del robot. Si esto ocurre reemplazar la parte dañada. 7. Verificar que el robot no presente fugas de grasa. Si esto ocurre limpiar el robot y engrasar nuevamente sus partes móviles. 8. Verificar que no exista fugas de aire en el sistema neumático del robot. Si esto ocurre ajustarlos reemplazar racones y/o mangueras. 25 de

27 Después de encender el Robot: 1. Verificar que el robot no realice movimientos o sonidos extraños cuando se enciende. Si esto ocurre apagar el robot y encenderlo nuevamente. Durante el funcionamiento del Robot: 1. Verificar que el robot no realice movimientos extraños cuando. Si esto ocurre reemplazar el programa que existe en el controlador por su backup Inspección Mensual: 1. Verificar que los tornillos que poseen la carcasa del robot no estén sueltos. Si esto ocurre ajustarlos con un desarmador. 2. Verificar que el cable de programación y el cable de teaching box estén correctamente conectados al controlador si esto no ocurre ajustar los tornillos con un desarmador. 3. Retirar completamente la carcasa del robot y verificar que no existan manchas, daños o fricción entre los cables que posee internamente el robot. Si esto ocurre determinar la causa y ordenarlos. Si el problema en los cables es mucho mas grave contactar con Mitsubishi Inspección Trimestral: 1. Verificar que la correa dentada del robot este tensionada. Si esto no ocurre tensionarla. 2. Verificar que todos los dientes de la correa dentada estén presentes. Si esto ocurre reemplazar la correa Inspección Anual: 26 de

28 1. Verificar que los ejes del robot estén engrasados. Si esto no ocurre engrasarlos. 2. Verificar que se halla reemplazar las baterías del robot y de su controlador. Si esto no se ha realizado reemplazarlas inmediatamente Tabla de solución de problemas (Contingencias) Nº de Alarma Causa Probable Solución No enciende la estación de trabajo. No se encuentra conectado el cable de alimentación. Conectar el cable de alimentación de la estación de trabajo. No se referencia la estación de trabajo. Se realizó un mal principio de operación. Seguir en forma ordenada el principio de operación. Problemas en la programación del PLC. Cargar nuevamente la programación de la estación de trabajo a su PLC. No hay comunicación con el SCADA. No esta conectado a la red. Conectar el cable de red a su tarjeta de comunicación Error en el controlador debido a las baterías. Error producido en el encoder por causa de baterías. Verificar la conexión de las baterías al controlador. Si el error persiste cambiar inmediatamente las baterías. Verificar la conexión de los cables de la batería a la tarjeta de circuitos impresa si el error persiste, cambiar inmediatamente las baterías Inapropiada comunicación con el robot. Verificar que el protocolo de comunicación sea el correcto Error al recibir datos. Verificar conexión de cables Error al enviar datos. Verificar conexión de los cables El teaching box no está habilitado. Encender el teaching box La parada de emergencia del Desactivar la pared de emergencia. 27 de

29 controlador esta activada La parada de emergencia del panel de control esta activada. Desactivar la pared de emergencia La parada de emergencia del teaching box esta activada. Desactivar la pared de emergencia El robot no puede moverse en el modo XYZ. Establecer sin origen de coordenadas con el teaching box Advertencia del cambio de batería. Reemplazar inmediatamente las baterías El número de línea asignado en la programación no existe. Revisar el número de línea en el programa y asignarla nuevamente El robot colisiona con la mesa de trabajo. El robot colisiona consigo mismo. La velocidad del robot es excesiva. Numero de programas excede el limite. Mover el robot empleando el modo JOINT. Mover el robot empleando el modo JOINT. Reducir la velocidad del robot. Revisar los programas y borrar las que no sean necesarias Definiciones básicas PCB: Tarjeta de circuito impreso Magazine: Almacén temporal para tapas, bases y baterías. Gripper: Es la pinza o herramienta que el robot tiene en su muñeca Bibliografía Manual de la Estación de Ensamblaje. FESTO 28 de

30 IV. Estación de Prensa Hidráulica 4.1. Descripción La estación de Prensa Hidráulica está compuesta por: Nº PARTES CODIGO UNID 1. SERVO POSITIONING AXLE - INTERFACE DE EJE SPC-AIF-POT 1 - VÁLVULA PROPORCIONAL MPYE-5-1/8-HF-010B 1 - VÁLVULA DIRECCIONAL VL/O-3-1/4 1 - AMORTIGUADOR YSR C 2 - ACTUADOR LINEAL (GUÍA) DGPL TRANSFER UNIT - VÁLVULA TERMINAL CPV-10-VI GRIPPER HGP-16-A 1 - SENSOR MAGNÉTICO SME-8-K-LED SENSOR INDUCTIVO SIEN-M5B-PS-S-L 2 - ACTUADOR GIRATORIO (CILINDRO) DSL HYDRAULIC PRESS Y 4. ASSEMBLY DEVICE - SENSOR ÓPTICO SOEG-L-Q30-PA-K-2L 1 - SENSOR MAGNÉTICO SME-8-K-LED AMORTIGUADOR YSR C 2 - VÁLVULA TERMINAL CPV-10-VI UNIDAD DE MANTENIMIENTO LFR-D-3/8-S-B 1 - INTERRUPTOR DE SEGURIDAD AZ15ZVRK 1 - ACTUADOR LINEAL (GUÍA) DGLP PALLETE RECEPTION - SENSOR INDUCTIVO SIES-V3B-PS-S-L 2 - BORNERAS K CONECTORES DE LA BORNERA XM 3 5. PLC Festo 1 6. PANEL DE CONTROL 1 29 de

31 Estación de Prensa Hidráulica 4.2. Función: Esta estación cuenta con un brazo servoneumático, que es operado por el controlador de posición inteligente (SPC-200), con la finalidad de coger el pallet ubicado encima de la faja transportadora, para colocarlo en una posición establecida y luego proceder a coger la ruleta electrónica ensamblada que está encima del pallet, para luego ubicarlo sobre un actuador lineal que se dirige hacia la prensa hidráulica cuya función es someter a presión las piezas cilíndricas colocadas encima de la tapa de la ruleta electrónica, para que de esta manera se unan fijamente todos los elementos que conforman el producto final Principios de Operación: Para operar la estación de Prensa Hidráulica se debe tener en cuenta los siguientes procedimientos: a) Verificar que no haya pieza de trabajo en ninguna de las posiciones correspondientes. b) Verificar que las paradas de emergencia estén en off. c) Presionar el botón verde que se encuentra debajo de la prensa para activar la bomba hidráulica. 30 de

32 d) Presionar el botón controller on en el panel de control e) Presionar Reset en el panel de control. f) Esperar que el brazo servoneumático se referencie. g) Presionar automatic on en el panel de control. h) Purgar el filtro de la prensa hidráulica Rutinas de mantenimiento Mantenimiento diario Revisar los sensores ópticos que estén limpios. Si se detecta suciedad, limpiar con un pincel la superficie de los emisores y receptores de luz del sensor. Confirmar que el filtro de la unidad de mantenimiento este libre de agua. Si se detecta agua, purgar el vaso del filtro. Verificar que las conexiones de los sensores no estén desconectados. Si se detectan cables flojos proceder a ajustarlos con un desarmador. Verificar que la estación este conectada a la fuente de suministro de energía eléctrica. Si se detecta que no lo esta, proceder a conectarla Mantenimiento Mensual: 1. Verificar que las interfaces IEEE-488 de 24 pins estén correctamente conectadas a las borneras. 2. Verificar si los sensores inductivos y ópticos funcionen correctamente. 3. Limpiar con aire comprimido Mantenimiento Trimestral: 1. Verificar que los cables estén correctamente conectados a los módulos del PLC FESTO. 31 de

33 2. Verificar las conexiones en los módulos del Controlador de Posición Inteligente (SPC-200) Mantenimiento Anual: 1. Verificar que las guías de desplazamiento de la prensa hidráulica no contengan residuos de óxido, si esto ocurre lijar con lija al agua bastante delgada Tabla de solución de problemas (Contingencias) Problema Causa Probable Solución Brazo servo neumático no se desplaza Baja presión de aire Brazo servoneumático descalibrado Regular la presión de aire a 6 bar. Utilizar software WinPisa para programar posiciones del brazo servoneumático Prensa Hidráulica no se desplaza Bomba hidráulica apagada Cable de red desconectado Encender bomba hidráulica. Conectar cable de red al módulo red del PLC Festo 4.6. Definiciones básicas 4.7. Bibliografía SPC: Smart Position Controller (Controlador de Posición inteligente) IEEE: Institute of Electrical and Electronics Engineers (Instituto de ingenieros electricos y electrónicos) Pallet: parihuela que transporta la ruleta electrónica ensamblada. Manual de la Estación de Prensa Hidráulica. FESTO. 32 de