Int. Cl. 7 : A61C 13/34

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1 k 19 OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS ESPAÑA 11 k Número de publicación: k Número de solicitud: k Int. Cl. 7 : A61C 13/34 A61C 13/00 A61C 9/00 G01B 11/24 B23Q 1/54 k 12 SOLICITUD DE PATENTE A1 22 kfecha de presentación: k Solicitante/s: UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE VALENCIA CTT- Camino de Vera, s/n Valencia, ES k 43 Fecha de publicación de la solicitud: k 72 Inventor/es: Gutiérrez Rubert, Santiago y Franc Mariner, Vicente k 43 Fecha de publicación del folleto de la solicitud: k 74 Agente: No consta k 54 Título: Posicionador con dos grados de libertad para modelos de escayola en ortodoncia. ES A1 k 57 Resumen: Posicionador con dos grados de libertad para modelos de escayola en ortodoncia. Consiste en una pequeña plataforma (1) que, apoyada en una rótula principal (2), posiciona en el espacio un modelo de escayola de una dentadura situada en ella. El objetivo es realizar diferentes barridos para recoger imágenes desde un computador, cambiando el ángulo de incidencia entre un haz de luz (láser, colimada, polarizada...) y el modelo. El movimiento lo realizan dos motores paso a paso (3) transfiriéndolo a la plataforma a través de dos mecanismos de cuatro barras [(1)-(5)-(6)-(7)], situados en planos perpendiculares con balancín común en la propia plataforma. La rótula se concibe como una simple esfera (2) con su cojinete, o la misma esfera con cuatro tetones a noventa grados y el cojinete ranurado. Venta de fascículos: Oficina Española de Patentes y Marcas. C/Panamá, Madrid

2 1 ES A1 2 DESCRIPCION Posicionador con dos grados de libertad para modelos de escayola en ortodoncia. La presente invención se refiere a un posicionador, que dota de dos grados de libertad a una plataforma, para situar en el espacio un modelo de escayola de una dentadura mal formada apoyada en ella, con el objeto de realizar un rastreo del modelo y obtener una representación informática en tres dimensiones para su estudio correctivo. La solución adoptada elimina el uso de una serie de calzos tallados a distintos ángulos, y otros dispositivos demasiado complejos y caros existentes en el mercado. Este dispositivo permite que la situación espacial del modelo se realice de forma automática desde el propio ordenador, encargado de recoger los datos procedentes del barrido con el haz de luz. Antecedentes de la invención La forma manual que venía utilizándose consistía en añadir calzos, tallados a distintos ángulos, debajo del modelo de escayola para variar el ángulo de incidencia entre el haz de luz de rastreo y el modelo, que, a parte de detener por completo el proceso para un ajuste manual, hace que se pierda la posición de referencia del modelo respecto el punto de giro de la plataforma, existiendo pequeñas desviaciones que afectan a la composición y a la reconstrucción de las imágenes en el computador. Existen en el mercado rastreadores láser de exploración para uso general, permitiendo alguno de ellos más de un grado de libertad, pero debido a su ámbito universal de aplicación se trata de grandes máquinas con grandes posicionadores, preparados para soportar piezas de tamaño y peso muy variado. Si buscamos máquinas con posicionadores pequeños, entraríamos en aquellas que se utilizan en metrología, como pueden ser, posicionadores para máquinas de medidas por coordenadas, proyectores de perfiles, goniómetros, o cualquier otro instrumento que necesite variar la localización en el espacio de un objeto. Los mecanismos que usan estos pequeños posicionadores pueden utilizarse en cualquier otro tipo de equipos tales como: microscopios, pequeños platos divisores, cabezas angulares, o como el propuesto para ortodoncia. La forma de funcionar de estos posicionadores es mediante mecanismos husillo-tuerca, cuya tuerca es solidaria a la plataforma a posicionar, pudiendo realizar un simple desplazamiento lineal, o usar un tornillo y una semiesfera engranada consiguiendo de esta forma desplazamientos angulares. Otra forma de conseguir desplazamientos angulares es transmitir el movimiento de un husillo a un piñón, sobre el que se amarra la plataforma, a través de una pequeña correa. Para conseguir más de un grado de libertad lo que hacen es replicar el montaje o hacer una combinación de métodos. En todos los casos se ha observado una versión motorizada. El posicionador propuesto utiliza dos mecanismos de cuatro barras para, de una forma compacta y simple, obtener los dos grados de libertad con buena precisión y repetibilidad, teniendo en cuenta el ámbito de aplicación del posicionador y el pequeño tamaño y peso de las piezas a mover. Además se trata de un mecanismo motorizado, controlable íntegramente desde un ordenador. Descripción de la invención El posicionador consta de una base prismática rectangular (7) en cuyo interior se sitúan las palancas (6) que accionadas, a través de un par piñón-corona [(15)-(16)], por motores paso a paso (3) transmiten el movimiento a la plataforma (1) donde se sitúa el modelo de escayola. El piñón va solidario al eje del motor paso a paso y la corona al eje de la palanca. La unión de las palancas con la plataforma se realiza a través de unos tirantes (5), configurando un mecanismo de cuatro barras formado por: las palancas (6) (barras motrices), los tirantes (5) (acopladores o bielas), la plataforma (1) (barra de salida) y la base prismática rectangular (7) (barra fija). Todos los tirantes poseen un sistema de regulación mediante tornillo/tuerca (8) para poderse montar y desmontar, posibilitando el centrado inicial de la plataforma (1). La rótula principal (2) puede ser una simple esfera con su cojinete, esto permite combinar los movimientos de los dos grados de libertad, o una esfera con cuatro tetones a noventa grados (14) y un cojinete que la semienvuelve que lleve talladas las correspondientes ranuras que los albergan (9). Esta segunda opción elimina el juego radial de la plataforma, pero no permite combinar el movimiento de los dos grados de libertad. El bloque de caras planas y escuadradas que soporta el sistema sirve de base a los motores paso a paso, garantizando que los ejes de los motores se encuentren entre si, lo más exactamente posible a 90. Desde la cara superior de este bloque sale una columna (10) que sustenta la esfera de la rótula principal (2), la altura de esa columna va en función del rango de giro que se le quiera dar alaplataformaencadasentido. En este bloque se han mecanizado las ranuras (11) que alojarán los sensores necesarios (12) para detectar la posición centrada de la plataforma. Estos sensores serán excitados mediante unas lengüetas (1 3) concebidas como prolongación de uno de los brazos de cada palanca. La posición centrada se corresponde a la posición origen a partir de la cual se controlarán los distintos giros angulares que permiten los dos grados de libertad. Las figuras a las que hace referencia la numeración entre paréntesis son: Figura 1: Representación según vista isométrica del posicionador. Los números que en ella aparecen indican: (1): Plataforma. (2): Rótula principal. (3): Uno de los dos motores paso a paso. (5): Uno de los cuatro tirantes. (6): Una de las dos palancas. (7): Soporte, base prismática rectangular. Figura 2: Representación en alzado del posicionador, posee varios cortes para apreciar en ellos detalles de su interior. Los números que en ella aparecen indican: (1): Plataforma. (2): Rótula principal. (3): Uno de los dos motores paso a paso. (4) Cojinete. (5): Uno de los cuatro tirantes. (6): Una

3 3 ES A1 4 de las dos palancas. (7): Soporte, base prismática rectangular. (8) Tornillo de regulación. (10) Columna sobre la que pivota la plataforma. (11) Ranuras donde se alojan los sensores. (12) Sensor que detecta el paso de la lengüeta que posee la palanca. (13) Lengüeta que posee la palanca. (15) Piñón acoplado al eje de salida del motor. (16) Corona que enlaza el piñón del motor con la palanca. Figura 3: Detalle de la rótula. Los números que en ella aparecen indican: (9): Ranuras talladas en el cojinete. (14): Tetones situados a noventa grados en el plano ecuatorial de rótula. Descripción de una realización preferida Como ya se ha descrito en apartados anteriores, el dispositivo consta de un bastidor monobloque en el cual se han practicado todos los mecanizados necesarios para montar los ejes de las palancas y sus cojinetes, las palancas, asientos de motores, alojamientos de los sensores, y cualquier otro dispositivo electrónico o mecánico. El prototipo se ha realizado en aluminio, pero puede realizarse en cualquier otro material lo suficientemente rígido. Su conformación puede eje cutarse por medios distintos al mecanizado por arranque de viruta empleado en el prototipo, por ejemplo: moldeo, inyección de plásticos o montaje estructural. Con ello queremos significar que el tipo de material, así como el proceso de conformación es independiente de la funcionalidad del mecanismo. De igual modo se puede hablar de las palancas, tirantes, plataforma porta-modelo, rótulas, cojinetes y engranajes. Resulta conveniente que los elementos que constituyen pares cinemáticos, rótulas y articulaciones, estén fabricados con precisión y con materiales con buenas propiedades antifricción, bronces, teflones, o materiales sintéticos existentes en el mercado a tal efecto. Las rótulas pueden sujetarse a la plataforma porta-modelo, con cualquier medio que les permitan realizar su función de giro, como por ejemplo: recalcado del alojamiento, chapita con forma atornillada o tapón roscado. Los medios, materiales y procedimientos de fabricación empleados, no son objeto de reivindicación, pues cualquier elemento que cumpla las propiedades adecuadas para la funcionalidad del dispositivo sería válido

4 5 ES A1 6 REIVINDICACIONES 1. Posicionador con dos grados de libertad para modelos de escayola en ortodoncia, mecanismo posicionador basado en una pequeña plataforma (1) que apoyada en una rótula principal (2) se orienta en el espacio. El movimiento de la plataforma se realiza mediante dos mecanismos de cuatro barras [(6)-(5)-(1)-(7)] situados en planos perpendiculares, uno por cada eje de giro y teniendo como balancín común a la propia plataforma, accionados a su vez por dos motores paso a paso (3). 2. Posicionador con dos grados de libertad para modelos de escayola en ortodoncia, según la reivindicación 1 ā, caracterizado porque la rótula (2) alrededor de la cual pivota la plataforma se concibe como una esfera solidaria a la columna de pivotamiento (10) y alojada en el cojinete (4) integrado en la propia plataforma. 3. Posicionador con dos grados de libertad para modelos de escayola en ortodoncia, según la reivindicación 1 ā, caracterizado porque la rótula (2) alrededor de la cual pivota la plata forma se concibe como una esfera con cuatro tetones cilíndricos (14) a 90 y cuyos ejes están situados en el plano ecuatorial de la rótula. De tal modo que al oscilar la plataforma en ambos grados de libertad, estos tetones deslizan y giran a lo largo de las ranuras (9) talladas en el cojinete. 4. Posicionador con dos grados de libertad para modelos de escayola en ortodoncia, según la reivindicación 1 ā, caracterizado por disponer de una regulación tipo tornillo-tuerca (8), con contratuerca de fijación para ajustar la correcta longitud de las bielas o tirantes del mecanismo (5) y permitir la óptima nivelación inicial de la plataforma (1). 5. Posicionador con dos grados de libertad para modelos de escayola en ortodoncia, según la reivindicación 1 ā, caracterizado por un bastidor monobloque (7) de caras escuadradas que tomamos como referencias para los distintos elementos y en el cual se integran todas las piezas que componen el sistema, así como los mecanizados necesarios para albergar motores, sensores, y cualquier otro componente electrónico o mecánico

5 ES A1 5

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8 OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS ESPAÑA k 11 ES k 21 N. solicitud: k 22 Fecha de presentación de la solicitud: k 32 Fecha de prioridad: INFORME SOBRE EL ESTADO DE LA TECNICA k 51 Int. Cl. 7 : A61C 13/34, 13/00, 9/00, G01B 11/24, B23Q 1/54 DOCUMENTOS RELEVANTES Categoría Documentos citados Reivindicaciones afectadas A US A (TOERNQUIST, ANDERS et al.) , resumen; 1 figuras 2,4. A DE A (BRUECKNER, PETER; TRIEBEL, MATTIAS) , 1 resumen; figuras. A DE A (GAMUNDIA DENTALPRODUKTE & CNC FERTIGUNGS) ; resumen; figuras. A DE A (ROSSNER, HANS) , figuras. 1 A ES T (NOBEL BIOCARE AB) A ES T (MIKRONA TECHNOLOGIE) Categoría de los documentos citados X: de particular relevancia Y: de particular relevancia combinado con otro/s de la misma categoría A: refleja el estado de la técnica O: referido a divulgación no escrita P: publicado entre la fecha de prioridad y la de presentación de la solicitud E: documento anterior, pero publicado después de la fecha de presentación de la solicitud El presente informe ha sido realizado para todas las reivindicaciones para las reivindicaciones n : Fecha de realización del informe Examinador Página Fco. J. Cervera Jiménez 1/1

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