Cabezal Estereoscópico.
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- Fernando Rubio Moya
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1 Pag: 1 Cabezal Estereoscópico. Documento: DT Fecha: 13/09/2010.
2 Pag: Elementos y configuraciones.. Robot 1
3 Pag: Descripción técnica del sistema Funcionamiento del cabezal 3D. El cabezal estereoscópico viene calibrado de fábrica y efectúa mediciones en 3D dentro de un volumen de: Cabezal 1: Ancho: 80mm Alto: 75mm Profundidad: 50mm X Cabezal 2: Ancho: 120mm Alto: 100mm Profundidad: 90mm Repetitividad de medición: Z Y X,Y: +/-0,02mm Z: +/- 0,04mm Funciones del cabezal: El cabezal dispone de dos tipos de luz: a) Luz frontal: Con este tipo de luz, el sistema puede efectuar mediciones como si fuera un sistema 2D, pero obteniendo resultados en 3D. Diámetro, ovalidad de taladro. Sin que influencie el error de posicionado en profundidad. Ancho,altura de un objeto (corte, ventana, etc ) Posición de: Centro de taladro, esquina, cuadrado, borde,etc respecto al origen de coordenadas del volumen de medición.
4 Pag: 4 Puede calibrarse el volumen de medición para que las posiciones sea respecto al TCP del robot. (reposicionado del origen de cooordenadas) b) Generador de líneas láser: Fig. 1 El cabezal puede incluir 1 o 2 generadores de 11 lineas láser. Cada generador crea 11 lineas láser paralelas (fig1). Cuando lleva dos generadores uno genera líneas a 90º de las otras, de forma que puede activarse cada generador independientemente o los dos al mismo tiempo, generando un mallado. Las líneas láser sirven de referencia para ver el vector en 3D que es contenido en un plano, de forma que si las líneas láser cortan más de un plano, podemos determinar el vector 3D de cada plano y así poder encontrar intersecciones de plano, que nos sirven como referencia de posición de dichos planos. Vector 3D contenido en el plano por el cual pasa la línea láser. Tenemos su posición respecto al origen del volumen de medición. Vemos líneas láser pasan por varios planos. Cámara Derecha Cámara izquierda
5 Pag: Metodología. En primer lugar, es importante resaltar que el objetivo del sistema, es comprobar que los tamaños y posiciones de las partes a medir, están dimensionalmente correctas, pero sin obtener las dimensiones directamente. A nivel general, el sistema trabaja como si tuviera un cabezal 3D posicionado encima de cada punto, y todos los cabezales fijados a una estructura común y que dicha estructura sigue el posicionado de la pieza (los referenciales o RPS), de forma que moviendo la estructura a la posición de la pieza, solucionamos los errores de posicionado, y la medición relativa de la posición de cada objeto o taladro respecto a la estructura, nos permite comprobar que la pieza esté bien o mal, sin medir directamente puntos que estén separados y que se midan por cabezales distintos. Al tener las posiciones de los cabezales fijas entre ellas, es posible medir distancias entre cabezales, sumando las medidas de posición dada por cada cabezal + la distancia entre dichos cabezales. Para evitar instalar N cabezales fijos, se instala un único cabezal embarcado en un robot, este posicionará en N posiciones el cabezal por encima de la pieza, trabajando de la forma indicada anteriormente, pero habiendo de tener en cuenta, que hay que sumar el error de Repetibilidad del robot, pues en este caso la distancia entre posiciones de cabezal no es con error 0, ya que el robot tienen una repetibilidad de medición. a) Reposicionado de la pieza. En primer lugar, para evitar que tengamos que posicionar de forma perfecta la pieza, el robot posiciona el cabezal en 3 RPS de la pieza (esquinas, centros de taladros, etc en general objetos marcados), obteniendo estos 3 puntos en X,Y,Z, el robot puede modificar el marco de trabajo (WorkObject) en función de estos puntos, de forma que las posiciones de medición son modificadas siguiendo la nueva posición de la pieza. b) Medición de objetos: Al posicionar el robot encima de un punto, en primer lugar se precisa un tiempo de estabilización para evitar que la cámara no oscile. A continuación el robot envía una señal al equipo de visión y este tomará las dos imágenes. Con dichas imágenes el sistema puede efectuar una medición de diámetro, distancia entre bordes, etc El error de medición será únicamente el que se ha indicado para el cabezal.
6 Pag: 6 c) Posición relativa dentro del mismo volumen del cabezal. El sistema permite medir la posición de objetos relativos al centro de coordenadas del volumen de medición (centro de taladros, esquinas, etc ), únicamente con el error del cabezal. Si deseamos obtener la posición de un objeto, relativa a otro que está dentro del volumen de medición, en primer lugar el sistema obtiene la posición de cada objeto (P1, P2) respecto al centro de coordenadas P0, y a continuación determina la posición de uno respecto al otro P1-P2. En este segundo método, como la medición de cada objeto tienen el error del cabezal, la posición relativa de uno respecto al otro tiene dicho error x2. d) Posición respecto a elementos separados en diferentes puntos de parada. Podemos obtener la distancia entre dos puntos separados, que queden fuera del volumen de medición. El cabezal se posiciona sobre el primer punto, obteniendo su posición P1, seguidamente el robot posiciona el cabezal en el segundo punto y determina la posición de P2. Como tanto P1 como P2 su posición es respecto al TCP del robot, y el robot sabe la distancia que se ha desplazado entre los dos puntos de parada D1, podemos calcular la distancia entre P1 i P2 = P1+D1+P2. Pero en este caso, el error sería: ErrorVisión x2 + Error Precision del robot. Para evitar trabajar con el error de Precisión del robot, que es mucho mayor que el error de Repetibilidad, y queremos ver la posición de un taladro que está bien. Se procede de la siguiente forma, utilizando un ejemplo: 1) Se coloca una pieza en que conocemos el error que tiene la posición del centro del taladro, respecto a plano. Ej: X +0,5mm Y=0mm Z=-0,2mm, y queremos tolerancias de +/-1mm
7 Pag: 7 2) El robot posiciona sobre los 3 RPS y reposiciona la posición del punto de medición del taladro. 3) El robot posiciona sobre el taladro. 4) Mide la posición relativa al volumen de visión. 5) Se le aplica a esta posición X,Y,Z las tolerancias, teniendo en cuenta que dicha pieza ya tienen un error indicado: o tolerancias que aplicaremos: X= +0,5 / -1,5mm Y= +1mm / -1mm Z= +1,2mm / -0,8mm Con este sistema conseguimos que sólo nos afecte la REPETIBILIDAD del robot que es mucho menor que la PRECISION. e) Mediciones directas sin patrón calibrado: De todas formas, el sistema permite medir directamente la distancia entre dos objetos que queden fuera del rango del cabezal. En primer lugar la visión mide la posición entre el P1 y la posición del robot (llamemos d1). Seguidamente el robot desplaza al cabezal una distancia D, y este toma la posición del P2 respecto al robot (llamemos d2), la distancia entre P1 i P2 será: d1 + D - d2. Cabe tener en cuenta, que el error de medición será: Error de visión de d1 (0,1mm) + Error de PRECISION del robot en el desplazamiento D + Error de visión en d2 (0,1mm). D P1 d1 P2 d2 Ventana de visión Robot
8 Pag: 8 Autoverificación: Para comprobar que el conjunto visión+robot funciona correctamente, se suministra una pieza pegada en la bancada del robot, y que el robot periódicamente posicionará el cabezal delante de el y ejecutará un programa especial que verificará el diámetro y la posición del taladro, si dichas mediciones están dentro de unas tolerancias, el equipo de visión devolverá un OK al robot, en caso contrario, devolverá un NOK y este podrá avisar a mantenimiento de que hay un fallo en el robot o visión.
9 Pag: Controles a efectuar: Posición X,Y,Z de tres esquinas de la pieza, respecto al TCP del robot, o referencia que aparezca en la imagen, para que el robot pueda determinar la posición de la misma y corregir su workobject en 3D. Posición X,Y,Z de los centros de taladro, respecto al TCP del robot, para que este pueda determinar su posición respecto a la pieza. Se ha contado 11 taladros por pieza. Control Diámetro y ovalidad de los taladros. Cabe indicar, que para que los controles sean correctos, el contorno a medir, debe estar sin pelos, o rebabas, pues taparían el elemento de control y la medición seria incorrecta. Lo que indica que piezas con pelos las daría por NOK aunque dimensionalmente sean OK Piezas: Hay 1 modelos de piezas, cada modelo tiene mano derecha y mano izquierda, lo que hace un total de 2 modelos distintos a programar. Cada modelo tiene hasta 11 agujeros. En principio, dejamos a su cargo el resto de modelos, pero si lo desean, podemos ofertarles la programación de todos los modelos que precisen. Al inicio se precisará una pieza OK, con los diámetros y posiciones medidas, conociendo la desviación de cada pieza respecto al punto teórico, de forma que al pasarla por el equipo, este tomará posición y medición de las mismas, y podremos programar las tolerancias acorde con la pieza patrón. De forma que si vemos que la posición de un taladro está desviado -0,5mm. Si las tolerancias son de +/- 1mm, programaremos en el equipo - 0,5mm i +1,5mm.
10 Pag: Comunicaciones: El robot o PLC, indicará el punto a controlar al equipo a través de RS232C, y enviará un señal digital como orden de inicio. El equipo de visión devolverá al robot la posición X,Y del punto medido a través de RS232C. El sistema está preparado para guardar en un archivo los resultados de las mediciones, así como las imágenes NOK. La alimentación y comunicaciones hasta el armario de visión queda a su cargo. Cabe tener en cuenta que el robot debe tener ES libres y comunicación RS232C Caja de cámara: Al cabezal puede añadirse un obturador que protege de proyecciones y polvo la mirilla del cabezal, además de un sistema de soplado de la mirilla. Dicha caja se embarca en el robot, de forma que este pueda posicionarla sobre todo los puntos que deseemos. Para conseguir la máxima precisión, el robot deberá pararse en cada punto y estabilizar las vibraciones. Ejemplo de obturador con su electroválbula:
11 Pag: Equipo Los programas de usuario (formatos de piezas) se pueden guardar de varias maneras: 1.- Disco Flash interno. 2.- Tarjeta C.F. externa 256MB, que introducimos en el puerto PCMCIA. El equipo permite seleccionar el programa que queremos utilizar, enviando un número binario, a través de entradas digitales, a través de una década BCD, o vía el puerto Serie del PLC de la máquina o del robot (según sea la aplicación). Al mismo tiempo, el programa puede guardar imágenes en su memoria, para poder conocer el motivo por el que ha rechazado una pieza, y poder depurar a continuación, sin necesidad de recuperar la pieza en cuestión. El sistema tiene muchas otras prestaciones (ver catálogo). Resultados. El sistema nos permite mostrar los resultados de muchas maneras, para su aplicación proponemos las siguientes: 1) En la pantalla del equipo de visión. En la pantalla, nos permite definir unas páginas como si fuesen las diferentes páginas de un excel, en cada página podemos definir qué resultados numéricos se desean mostrar. 2) Envío de datos vía Ethernet / RS232C. El equipo permite de forma estándar, enviar resultados a través de un puerto ethernet, o RS232C, de forma que nuestro programa Ribiest, los recibe y los guarda, de forma local, en una base de datos MDB. Para más información técnica sobre el equipo de visión, solicítela o acceda a nuestra web donde encontrará toda la necesaria:.
12 Pag: Módulo estadístico. Opción: OP02. Se dispone de un módulo, que recoge los datos del equipo de visión y los puede enviar a un ERP. Además permite generar un informe diario y enviarlo por . Cada equipo de visión se comunicará con el módulo estadístico vía Ethernet TCP/IP, de forma que solo se precisa un módulo estadístico para todas las máquinas. Cada equipo de visión envía los datos al módulo estadístico y este los guarda en una base de datos, confeccionando un informe para todas las máquinas. Información enviada: Máquina. Fecha y hora inicio y final. Número de piezas analizadas. Número de piezas OK. Número de piezas NOK. Numero de fallos NOK por cada taladro. Asi poder determinar problemas de la máquina.
13 Pag: Exportación a MS-EXCEL. El sistema puede generar que todos los datos de vuelquen en un archivo de texto que se puede abrir desde el EXCEL. Dicho archivo se guarda en la memoria CompacFlash, para poderla insertar en un PC. También permite enviar los datos a través de RS232C o Ethernet, hacia un ordenador.
14 Pag: Comunicaciones remotas. La CPU standard, dispone de conexión a una red Ethernet, permitiendo: Programación de nuevos formatos desde la oficina (sin afectar a la producción de la máquina). Visualización de los trabajos actuales en oficina. Guardar y enviar archivos, imágenes, desde/hasta oficina. Recuperar estadística. Tele-reparación, asistencia, etc desde Ribinerf. Actualización del sistema operativo del equipo de visión. Será imprescindible disponer de conexión internet a través de la red Ethernet para realizar la asistencia remota. Esto permitirá que ustedes dispongan de acceso remoto al equipo desde su red interna
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