Guía básica para usar el 2CAN

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1 Guía básica para usar el 2CAN Para qué sirve el 2CAN? El 2CAN es un aparato que nos permite controlar distintos dispositivos CAN de manera rápida junto con el crio, que contiene todo lo que es la programación de nuestro robot. Los dispositivos CAN nos permiten manipular muchas acciones necesarias para el funcionamiento del robot Para qué utilizaremos el 2CAN? El 2CAN lo utilizaremos principalmente para manejar los jaguars, que se encargan de controlar los distintos motores que utilizaremos para mover el robot, desplazarlo y manipular otros dispositivos como posiblemente el cañón que está planeado en el modelo que crearemos para la competencia. El 2CAN también nos permite establecer comunicación entre el crio y los jaguars, como ya fue mencionado más arriba en el documento. Contamos también con un diagnosticador de estado del 2CAN que nos permite ver las características del 2CAN, su funcionamiento, rendimiento y los dispositivos CAN que se encuentran conectados a este.

2 Configuración 1) Conectar al poder El 2CAN necesita un voltaje de entre 6.5 volts a 28 volts. 2) Conectar el 2CAN 2 cables son necesarios para la comunicación CAN, Can Alto y Can Bajo. Estos cables deberían estar soldados en el pin 1 al pin 1 y el pin 2 al pin 2.

3 Pin 1 Vbus Pin 2 CAN Alto Pin 3 CAN Bajo Pin 4 Ground *El CAN debería de empezar con una Resistencia de 120 ohms y terminar con una Resistencia de 120 ohms 3) Configurar la computadora para que lea el 2CAN Para que la computadora lea el 2CAN necesitamos cambiar el protocolo 4 de internet a: IP: 10.XX.YY.06 Subnet Gateway (no necesario para 2CAN) 10.XX.YY.4

4 4) Actualizando la versión de 2CAN Antes de empezar tenemos que bajar el 2CAN Firmware Utility lo cual podemos encontrar en crosstheroadselectronics.com. Después hay que asegurarse que el Ip de la computadora este configurado correctamente antes de empezar. Para actualizar el 2CAN, tenemos que seleccionarlo de la lista (si no se encuentra en la lista, haga click en search for 2CANs ). Después de seleccionarlo haga click en Browse y navegue hasta el archivo con la nueva versión (las versiones se pueden conseguir en crosstheroadelectronics.com). Por ultimo haga click en Flash Firmware. 5) Configurar el número del equipo Hay dos maneras en el cual puedes cambiar la ip del 2CAN: La primera es utilizando el software Network Configuration, o la más fácil y recomendable, utilizando el mismo Firmware utility software, donde habrá una opción de cambiar el ip del 2CAN. 6) Utilizando Web Dashboard El web dashboard es una aplicación que puede ser abierta desde tu navegador preferido para ver todos los dispositivos y puertos que se están usando en tiempo real en el 2CAN. Para utilizar el web dashboard, teclee el ip del 2CAN en el navegador o en Firmware Utility software haga click en Web Dashboard.

5 *Es importante saber, que desde el Web Dashboard se puede actualizar las nuevas versiones de los Jaguars. 7) Configurar el 2CAN en Labview Para poder utilizar nuestro dispositivo 2CAN es necesario configurar el crio para que pueda encontrar el dispositivo 2CAN cuando este esté conectado; para esto es necesario que el crio cuente con un plugin especial que realiza esta tarea, llamado FRC_2CANPlugIn.out. El plugin debe ser guardado en el crio en la carpeta ni-rt, en la carpeta system antes del archivo FRC_FPGA.out. Después de guardar el archivo, hace falta también un archivo ya existente dentro del crio, encontrado en la carpeta principal del crio. El archivo es llamado ni-rt. Antes de abrirlo asegurarse de que el archivo este en formato ini (ni.rt.ini), si no es asi, modificarlo manualmente. Al entrar dicho archivo se debe tener mucho cuidado ya que cualquier modificación errónea estropearía el funcionamiento del crio. Dentro del archivo, buscar el sitio donde está escrito StartupDlls=...;FRC_NetworkCommunication.out;... ;, en este punto se debe agregar el archivo antes guardado de forma que el texto queda asi: ;FRC_NetworkCommunication.out;FRC_2CANPlugIn.out;...;. Después de hacer esto el crio ya está configurado para correr junto con el 2CAN. Afortunadamente la nueva versión de Labview (2012) viene ya con las librerías de CAN incluidas, haciendo el proceso de programación mas fácil. Para mayor información consulte a:

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