1 AutoTrac Universal 200 Configuración correcta del volante

Transcripción

1 Al realizar la instalación inicial de la unidad de dirección ATU o al transferirla aotramáquina (una cosechadora u otro tractor), observarlo siguiente: 1) Introducir las dimensiones del tractor o máquina autopropulsada redondeando al centímetro más próximo (las dimensiones quedan almacenadas permanentemente y se puede acceder a ellas en cualquier momento si es necesario) en: Menú principal => GreenStar 3 => Equipo => pestaña Máquina => Compens 2) Ingresar las dimensiones del apero o unidad recolectora redondeando al centímetro más próximo (las dimensiones quedan almacenadas permanentemente y se puede acceder a ellas en cualquier momento si es necesario) en: Menú principal => GreenStar 3 => Equipo => pestaña Apero 1 => Compens Nota: Asegurarse de incluir cualquier desviación lateral del apero que no puede ser visible al principio. En algunos casos, es conveniente tomar las medidas con una cinta métrica. 3) Definir el ancho del apero y el espacio entre pasadas para la máquina en: Menú principal => GreenStar 3 => Equipo => pestaña Apero 1 => Cambiar ancho Nota: Ver las siguientes definiciones: Ancho de apero: Se usa para documentación (con contador de superficie) o mapa de cobertura (pintado de "azul"). Espacio entre pasadas: Se usa para el autoguiado con AutoTrac Universal 200. Ancho físico (solo requerido para itec Pro, que no es compatible con ATU. Para evitar confusión, quitar la marca de selección junto a "itec Pro" en la página Activaciones de la pantalla, para que el ancho físico no se visualice). 4) Ingresar la altura correcta del receptor StarFire redondeando al centímetro más próximo (medir desde el suelo hasta donde comienza la protección de plástico amarillo del receptor) en las siguientes 3 ubicaciones: En Menú principal => GreenStar 3 => Equipo => pestaña Máquina => Cambiar compens (además, ingresar las compensaciones restantes de la máquina con precisión, ver el punto 1 más arriba) 1

2 En Menú principal => GreenStar 3 => Guiado => Icono de volante de ATU => Página 3 de 3 En Menú principal => Receptor StarFire => pestaña Parámetros => Introducir altura del receptor StarFire en la parte inferior izquierda 5) Ingresar la distancia entre el eje delantero y el receptor GPS redondeando al centímetro más próximo en: Menú principal => GreenStar 3 => Guiado => pestaña Parámetros de guiado => Parámetros generales (!No se requiere para cosechadoras o cosechadoras de forraje; no es necesario cambiar el ajuste 0!) 6) Estacionar la máquina en una superficie nivelada (por ejemplo, básculas de pesado o equivalente) y configurar el módulo de compensación de terreno del receptor StarFire (TCM) en: Menú principal i => Receptor StarFire => pestaña Parámetros => Presionar "CAL" en la zona central inferior. 7) Para cosechadoras o cosechadoras de forraje: En la unidad de control ATU, seleccionar "Cosechadora" en vez de "Tractor de cultivo en hileras" en el menú de selección antes mencionado de la siguiente manera: Menú principal p => GreenStar 3 => Guiado => Hacer clic en el icono de Volante de ATU 2

3 8) Ajustar los parámetros de la unidad de control AutoTrac según la operación a realizar y las condiciones de trabajo: Menú principal => GreenStar 3 => Guiado => Hacer clic en el icono de Volante de ATU Ajustar los parámetros de ATU según la inercia del vehículo: Por ejemplo, los tractores con ruedas gemelas y con un apero con un eje (= más difíciles de guiar) deben usar parámetros más bajos que los tractores con neumáticos para cultivo o con apero liviano (= más fáciles de guiar). IMPORTANTE: La gama de ajuste principal para TODOS los valores es de 80 a 120. Cualquier ajuste por encima o por debajo de esta gama no tiene un efecto importante sobre la respuesta del sistema. Sobre el punto 8) cambiar los ajustes de un parámetro por vez (en incrementos de a 5 o 10). Modificar el valor de un parámetro de cada vez (en incrementos de 5 o 10). Asegurarse de que todos los parámetros coincidan, es decir, todos los ajustes deben ser bajos o altos. Por ejemplo: Captación 180, Seguimiento 90, Rumbo 95, Pasada curva 90 = INCORRECTO Captación 105, Seguimiento 90, Rumbo 95, Pasada curva 90 = CORRECTO Captación 130, Seguimiento 160, Rumbo 120, Pasada curva 110 = CORRECTO 3

4 Sobre el punto 8) Para tractores, comenzar con los siguientes valores iniciales: Sensibilidad de trayectoria, Seguimiento (Parámetros de ATU, página 1): 90 Sensibilidad de trayectoria, Rumbo (página 1): 90 Sensibilidad de captación (página 2): 90 Sensibilidad de curva (página 2): 90 9) Optimización i ió de respuesta de direcciónió enpasada (Sentido de pasada) d) Establecer una Pasada 0 (recta), y hacerla una vez en cada dirección, atendiendo a la respuesta de dirección y captación. Tomar nota la distancia recorrida entre el punto de activación y el primer error de fuera de pasada <10cm(verde). Aumentar la sensibilidad de captación en 10 puntos, llevando el ajuste a 100; volver a hacer la pasada y atender a la respuesta de dirección y captación. La distancia recorrida entre el punto de activación y el primer error de fuera de pasada < 10 cm (verde) debería ser ahora menor. Aumentar la sensibilidad de captación en otros 10 puntos, llevando el valor a 110 y subsiguientes hasta que el resultado empeore nuevamente (sensibilidad o corrección excesiva) luego reducir la sensibilidad de captación en 10 puntos y volver a revisar. Con esto se habría alcanzado la respuesta de captación óptima (no se puede mejorar más). 4

5 10) Optimización de precisión de dirección en pasada recta Observar el error de desviación de pasada al conducir. Siempre debería ser menor que 5 cm (ver círculo rojo). Si este no es el caso, aumentar el parámetro de Sensibilidad de trayectoria de seguimiento dea10puntosyvolverahacerla pasada. La respuesta de dirección (precisión) debería mejorar al comienzo para luego empezar a empeorar nuevamente tras otro incremento de ajuste (la dirección se vuelve excesivamente sensible, se desvía más de 10 cm). En ese punto, reducir el parámetro en 20 puntos. (Por ejemplo: cambiar el parámetro de 90 a 100, a 110 y finalmente a 120 >la dirección se vuelve notablemente más sensible, volver a 100) Ahora aumentar el parámetro de Sensibilidad de trayectoria Rumbo de a 10 puntos y volver a hacer la pasada. Observar la respuesta de dirección (precisión). Si empeora después de este primer ajuste (dirección más sensible, desviación de pasada a más de 10 cm), reducir el parámetro en 10 puntos. (Por ejemplo: ajustar el parámetro de 90 a 100, luego a 110 > siempeora, volver a 100). 5

6 11) Optimización de precisión de dirección para curvas adaptables o curvas AB En sensibilidad de curva, seleccionar un ajuste inicial de 90. Aumentar este parámetro de 10 puntos hasta que la respuesta de dirección empeore y luego reducirlo de a 10. Notas: Si el tiempo lo permite, se pueden usar incrementos de 5 puntos para hacer ajuste de precisión, es decir, aumentar o reducir el parámetro en incrementos de 5 hasta lograr los resultados óptimos. Para aplicaciones de baja velocidad (cultivo de hortalizas) por debajo de 5 km/h, los parámetros de Sensibilidad d de trayectoria Seguimiento i y Rumbo deben aumentar considerablemente (por ejemplo, Seguimiento 180, Rumbo 140). También se requieren parámetros más altos de Sensibilidad de trayectoria Seguimiento y Rumbo en cosechadoras y cosechadoras de forraje. También se debe revisar el indicador de precisión del GPS. Cuanto más completa esté la barra, mayor será la precisión de una pasada a otra. Estas pautas de Configuración no sustituyen al manual del operador. Seguir las precauciones de seguridad en el manual del operador. 6