A Diógenes Santiago Beatriz Arce

Tamaño: px
Comenzar la demostración a partir de la página:

Download "A Diógenes Santiago Beatriz Arce"

Transcripción

1 UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO FACULTAD DE INGENIERÍA SIMULACIÓN DE SENSACIÓN TÁCTIL EN UN SIMULADOR DE CIRUGÍA DE PRÓSTATA TESIS QUE PARA OBTENER EL TÍTULO DE INGENIERO EN COMPUTACIÓN PRESENTA JORGE ROMMEL SANTIAGO ARCE DIRECTOR DE TESIS M.C. MIGUEL ÁNGEL PADILLA CASTAÑEDA CO-DIRECTOR DE TESIS DR. FERNANDO ARÁMBULA COSÍO MÉXICO D.F. 2010

2 A Diógenes Santiago Beatriz Arce II

3 Agradezco al grupo de Imágenes y Visualización del Centro de Ciencias Aplicadas y Desarrollo Tecnológico de la UNAM por haberme brindado la oportunidad de colaborar en sus proyectos. Al Dr. Jorge Márquez por su apoyo y valiosos consejos; al Dr. Fernando Arámbula por su tiempo, dedicación y compromiso en la revisión de este trabajo de Tesis; Al M en C. Miguel Ángel Padilla por haberme permitido participar en su investigación y abrir posibilidades de desarrollo personal y profesional. Agradezco especialmente al Ingeniero Sergio Teodoro Vite por sus valiosas observaciones, recomendaciones y por la ayuda técnica que me brindó para la finalización de este trabajo. Agradezco la DGAPA, con su programa de Fortalecimiento a la Docencia a través del Observatorio de Visualización de la UNAM, IXTLI, por brindarme los estímulos económicos necesarios para el desarrollo de mis actividades. Agradezco a Maristmeña y a Tania, con quienes he compartido la emoción y el descubrimiento de crecer, por estar siempre ahí, en los momentos de tristeza y felicidad, los cuales, inefablemente nos llevan a ser mejores seres humanos. III

4 Contenido Introducción. 2 Capítulo 1 Simuladores de Cirugía Simuladores de cirugía de próstata El simulador TURP del Laboratorio de Imágenes CCADET-UNAM 10 Capítulo 2 Computación Háptica Sistemas hápticos en CAS Dispositivos hápticos Fuerza Conceptos generales Tipos de fuerza Fuerza en el simulador Open Haptics Ambientes hápticos Estructura básica de un programa en Open Haptics 29 Capítulo 3 Integración del sistema Protocolo de comunicación TCP/IP Sockets Sockets en Windows Programación concurrente Hilos Posix Hilos Windows en Visual C Pruebas preliminares Fijación de un origen común Integración háptica al Simulador TURP El cliente El servidor 53 Capítulo 4 Versión activa y resultados Modalidades Omni con avance relativo Omni con avance relativo y absoluto 57 Conclusiones y Trabajo a Futuro Conclusiones Trabajo a futuro 61 Referencias bibliográficas 62 1

5 Introducción Dentro de los sistemas de realidad virtual es posible desarrollar simuladores de cirugía, los cuales requieren interacción con el usuario y que el tiempo transcurrido entre el procesamiento de datos de entrada y la información de salida sea lo suficientemente pequeño para utilizarlos durante la simulación. En el campo de la medicina, los simuladores de cirugía aportan muchos beneficios tales como planeación de procedimientos quirúrgicos, asistencia médica, y entrenamiento de habilidades médicas para cirujanos, lo que permite un mejor conocimiento de los aspectos inherentes a cirugías particulares, disminuyendo el riesgo en la integridad y bienestar de los pacientes reales a los que el cirujano se enfrenta en su vida profesional. Entre las características generales de un sistema de cirugía se encuentran aquellas en las que la salida del programa depende de las entradas que suministra el usuario, una de ellas es el tiempo en que se procesan los datos de entrada, el cual debe transcurrir lo suficientemente rápido para generar datos útiles al proceso. El realismo en el despliegue visual es deseable, lo que implica modelos gráficos de buena calidad generados por computadora o en su caso, procesados a partir de imágenes médicas, y se deben considerar señales auditivas que simulen el entorno del procedimiento de una cirugía real, así como la implementación de sensaciones táctiles para lograr una mayor sensación de inmersividad, es decir, crear un entorno en donde el usuario se sienta dentro del mismo, como si las interacciones que experimenta sean las reales. Los primeros intereses en simuladores quirúrgicos se centraban en la navegación dentro de un entorno para visualizar un modelo gráfico que representaba una estructura anatómica, después, se desarrollaron algoritmos para la interacción de un modelo con una herramienta. Últimamente se ha tomado en cuenta la interacción con dispositivos capaces de generar sensaciones táctiles con el objetivo de incrementar el realismo en la simulación y así mejorar las habilidades de quien se entrena. Para ello, dichos dispositivos deben permitir un conjunto de movimientos deseados y los suficientes grados de libertad para lograr replicar o imitar la experiencia de tocar, manipular o percibir objetos dentro de un ambiente virtual o teleoperado [5]. 2

6 Un problema con la simulación de sensaciones táctiles consiste en que los dispositivos comerciales que soportan un despliegue de fuerzas están enfocados en aplicaciones específicas como es el caso de las palancas de mando para videojuegos, por lo que, se han modificado para el desarrollo de otras aplicaciones como la teleoperación e interfaces de propósito general. El sistema de simulación de cirugía de próstata, actualmente en desarrollo por parte del personal adscrito al Laboratorio de Imágenes y Visualización del Centro de Ciencias Aplicadas y Desarrollo Tecnológico, CCADET, de la UNAM, está compuesto por un módulo mecatrónico y por un módulo de software desarrollado con el IDE 1 de DevC++ [3]. El problema central para adaptar un dispositivo de realimentación de fuerzas comercial al sistema de simulación se enfoca en que las aplicaciones para aquel se programan en entornos distintos al de DevC++, tal es el caso de los productos de la compañía Sensable Technologies[25], los cuales utilizan el entorno de desarrollo de Visual Studio [17] y en consecuencia los procesos generados con dichos entornos son incompatibles por los recursos que utiliza cada uno, lo que imposibilita tener sensaciones táctiles en la simulación. En este trabajo se propone una solución para el problema de la comunicación de procesos con recursos no compatibles, la cual consiste en crear las funciones que permitirán interactuar con la información que proporciona un dispositivo háptico, dentro del programa del sistema de simulación, y construir una aplicación que fungirá como servidor de datos, los cuales se utilizarán en el programa ejecutable del simulador de cirugía el cliente e interactuará para enviar de regreso los datos de despliegue de fuerza; para ello es preciso utilizar la funcionalidad del protocolo TCP/IP que hará posible la comunicación entre dichos procesos con base en una arquitectura cliente servidor. Es necesaria también la utilización de la programación concurrente para procesar el ciclo de flujo del dispositivo háptico y de la conexión por medio de la apertura de canales de comunicación en el proceso servidor y en el proceso cliente. Considerando lo anterior, el objetivo principal de este trabajo es el diseño de una interfaz (software) que permita la adaptación de un dispositivo háptico comercial 1 Entorno Integrado de Desarrollo (Integrated Development Environment). 3

7 interfaz mecatrónica basada en un sistema de servomotores controlados por software que transmite una fuerza resultante hacia un usuario al Simulador de Cirugía de Próstata del CCADET. Un segundo objetivo, derivado del anterior es proveer sensaciones táctiles durante la simulación de tal manera que se puedan percibir como si se tocaran objetos reales. El primer capítulo presenta en forma general el campo de estudio de la Cirugía Asistida por Computadora, trata de los simuladores virtuales aplicados a los procedimientos quirúrgicos, muestra algunos simuladores virtuales existentes así como la descripción detallada del Simulador de Cirugía de Próstata del CCADET y su aplicación principal. El capítulo dos contiene la definición de Computación Háptica, área de estudio necesaria para desarrollar e implementar sensaciones táctiles. Después recurre al concepto de fuerza, una clasificación general en el ámbito de la sensación táctil y su relación con la rigidez, variable física que se utiliza en el despliegue de fuerzas por medio de un dispositivo háptico. Al final se describen las características del paquete de desarrollo de OpenHaptics para el dispositivo comercial Omni 2. El capítulo tres aborda los conceptos relacionados con la programación concurrente, el protocolo de comunicación TCP/IP, muestra su uso para lograr la comunicación entre procesos no compatibles para conseguir la adaptación del dispositivo de realimentación de fuerzas y tener sensaciones táctiles durante la simulación quirúrgica. En el capítulo cuatro se describe el sistema integrado con el dispositivo háptico como producto funcional y se presenta un análisis de los resultados obtenidos. Por último, se presentan las conclusiones derivadas de este trabajo de tesis y se sugieren las actividades que pueden desarrollarse a futuro, a partir de esta investigación. 2 Fabricado por SensAble Technologies, Inc.. 4

8 Capítulo 1. Simuladores de cirugía El campo de estudio de la Computación Gráfica es muy amplio. Diferentes disciplinas del conocimiento humano se combinan con técnicas de cómputo para producir aplicaciones que resuelven parte de sus problemas. En Medicina se logran métodos computacionales para modelar y estudiar propiedades físicas, diseñar modelos anatómicos, planear y ejecutar cirugías, diagnosticar, practicar cirugía a distancia, así como la educación y entrenamiento; que en forma genérica se les conoce como Cirugía Asistida por Computadora, CAS (Computer Asisted Surgery) [9]. El Diccionario de la Lengua Española define, en el ámbito de la tecnología, a un simulador como: Aparato que reproduce el comportamiento de un sistema en determinadas condiciones, aplicado generalmente para el entrenamiento de quienes deben manejar dicho sistema [22]. Los simuladores de cirugía son básicamente sistemas asistidos por computadora, desarrollados bajo esquemas de realidad virtual pura, o bien, en combinación con instrumentación y maniquíes, que representan la escena de un procedimiento quirúrgico en particular, con interacción en tiempo real, calidad gráfica de visualización, realimentación de fuerzas, y sonidos ambientales interactivos. Teodoro [33] describe varios casos de simuladores de cirugía y sistemas de realidad virtual aplicados a la medicina. Delinguete [5] menciona tres generaciones de simuladores. La primera generación se enfocaba principalmente en la navegación tridimensional dentro de un sistema de visualización con base en un conjunto de datos anatómicos. La segunda generación se preocupó por modelar las respuestas físicas en una estructura anatómica, representada por modelos gráficos; en este aspecto, se interesaron por la cinemática ósea y por la deformación muscular de tejido humano como consecuencia de la interacción con una herramienta quirúrgica. La tercera generación tomaba en cuenta la naturaleza funcional de los órganos del cuerpo humano y su comportamiento en relación con otros órganos. 5

9 Para lograr una simulación avanzada, es importante considerar los distintos niveles en los que se desarrolla un procedimiento quirúrgico: los niveles geométrico, físico y fisiológico; así como la arquitectura básica de un sistema de simulación, la cual contempla tres módulos: - Módulo de gráficos encargada de los cálculos de deformaciones. - Módulo de cómputo de colisiones y de vectores de fuerza. - Dispositivo de realimentación de fuerzas, el cual provee las posiciones de una herramienta quirúrgica y permite el despliegue de la resultante de fuerza correspondiente en ese instante de tiempo. El sistema de simulación URO Mentor (véase figura 1), desarrollado por la compañía Simbionix [28], se enfoca en el entrenamiento para la endourología 1. Este simulador cuenta con un módulo para la identificación anatómica y para el entrenamiento en la visualización. Provee una serie de herramientas para los procedimientos de esta cirugía en una variedad de casos con una anatomía y padecimientos representativos. Proporciona la simulación de cistoscopia 2 de ureteroscopia 3 y soporta la visualización de agentes de contraste que facilitan la navegación. No simula la resección transuretral de próstata. Figura 1. Simulador de endourología [27]. 1 Conjunto de técnicas de mínima invasión, diagnósticas o terapéuticas, realizadas en el sistema genitourinario a través de los orificios naturales. 2 Examen del interior de la vejiga urinaria. 3 Examen del interior de la uretra. 6

10 1.1. Simuladores de cirugía de próstata. La próstata es un órgano glandular del sistema genito urinario masculino que se localiza en la profundidad de la pelvis, fija entre el pubis por delante, la vejiga por arriba, el recto por detrás y el piso pélvico por debajo (véase figura 2). A partir de los treinta años, el hombre experimenta el crecimiento gradual de dicho órgano hasta que produce trastornos en edades avanzadas. Uno de los padecimientos comunes, alrededor de los cincuenta años es la Hiperplasia Benigna de Próstata, que produce obstrucción e infección de las vías urinarias [1].. Figura 2. Esquema de la próstata y su ubicación [6]. El objetivo del tratamiento de la Hiperplasia Benigna de Próstata es la de aliviar los síntomas, mejorar la calidad de vida y evitar la aparición de complicaciones [1]. El procedimiento quirúrgico, considerado como estándar, para tratar este padecimiento es la resección transuretral de próstata, RTUP, que consiste en la extirpación de tejido adenomatoso mediante su resección endouretral. En la RTU convencional se utiliza un 7

11 generador de corriente monopoloar, corrientes de alta frecuencia que emiten corrientes de corte puro y de electrocoagulación [1], además de un instrumento llamado resectoscopio o resector para realizar los cortes de tejido y la coagulación de vasos rotos. En la figura 3 se muestra un resectoscopio de la firma Olympus. Cuenta con un lente por el cual el médico especialista observa el desarrollo de la cirugía. El cuerpo está formado por un cilindro llamado camisa, que se introduce vía uretra y que lleva en su interior el asa con la cual se realiza el corte y la coagulación de tejido crecido. Tiene también un sistema de drenado el cual facilita la intervención. camisa lente asa de resección sistema de drenado Figura 3. Resectoscopio OES-Pro [19]. Reyes [23] argumenta que el proceso de enseñanza de la RTUP implica una residencia en la especialidad de urología durante cuatro años, de acuerdo con los lineamientos del Sistema Nacional de Salud [23]. Dadas las dificultades que el aprendizaje de RTUP conlleva, se han desarrollado sistemas de simulación para el entrenamiento de las habilidades involucradas. Para Robert Sweet [29], los modelos de simulación de entrenamiento de Resección Transuretral de Próstata son de gran importancia debido a que reducen considerablemente los costos de cirugía y los riesgos, entre los cuales menciona: la incontinencia urinaria, las heridas rectales, las heridas uretrales, las heridas en venas con pérdida de sangre, la disfunción eréctil, entre otros. El procedimiento involucra la habilidad de trabajar en un pequeño espacio tridimensional mientras se recibe retroalimentación visual bidimensional, se requiere que el operador desarrolle habilidades visuales espaciales y motoras, manipular la herramienta, el asa de corte continua y simultáneamente mientras se administra la corriente eléctrica por medio de los pedales [29]. 8

12 El primer simulador de realidad virtual para la RTUP fue descrito por Lardennois en 1990 [29]. A partir de ahí se han desarrollado otros simuladores para entrenamiento de RTUP, como es el caso de UW Virtual TURP Surgical Simulator [32] desarrollado por el Department of Urology and Human Interface Technology Lab (HITL) de la Universidad de Washington, junto con el CREST (Center for Research in Education and Simulation Technologies) de la Universidad de Minnesota, el cual incluye los módulos de Identificación Anatómica, Corte, Coagulación, y Resección Avanzada, así como la retroalimentación de fuerzas mediante un sistema háptico (véase figura 4). El módulo de identificación anatómica devuelve etiquetas verbales como respuesta a la interacción del usuario cuando toca alguna parte de los modelos gráficos. Esta parte prepara la RTUP mediante la simulación de una cistoscopia. El módulo de Corte utiliza un pedal, el cual habilita el corte sobre la malla del modelo gráfico. Una variable de importancia es el tiempo en el cual se realizan los cortes. El módulo de coagulación permite visualizar el sangrado dentro de la próstata con el fin de que el usuario accione un pedal de coagulación para cauterizar la herida. El tiempo es también importante ya que la escena se llena de sangre si no se cauterizan los vasos sanguíneos rápidamente. El módulo de resección avanzada contempla el procedimiento quirúrgico completo para la resección transuretral de próstata. Otro simulador de cirugía para tratar la Hiperplasia Benigna de Próstata fue desarrollado por el laboratorio MIMLab del Imperial College London [11]. Se trata de un sistema híbrido conformado por un módulo de realidad virtual, por un phantom o maniquí de material parecido al tejido humano de la próstata, el cual provee realimentación táctil, y por un registro para evaluar el desempeño del entrenamiento (véase figura 5). Este sistema cuenta con dos modalidades, la primera consiste en determinar el modelo gráfico de la próstata del paciente por medio de imagenología para logar un entrenamiento preoperatorio personalizado. La segunda realiza simplificaciones para entrenamiento general [7]. 9

13 Figura 4. Vistas de las etapas del simulador de cirugía de próstata desarrollado por la Universidad de Washington [32]. Figura 5. A la izquierda: Ejecución del entrenamiento. A la derecha: Phantom usado en el sistema de simulación [11] El simulador RTUP del Laboratorio de Imágenes y Visualización CCADET UNAM. El Simulador de Cirugía de Próstata desarrollado por el grupo del Laboratorio de Imágenes y Visualización del Centro de Ciencias Aplicadas y Desarrollo Tecnológico de la UNAM, es un conjunto de bloques funcionales que tienen como objetivo la simulación de condiciones reales en torno al procedimiento quirúrgico, haciendo una 10

14 abstracción de los elementos del mundo real dentro de un entrono virtual [33], y cubre en su primera etapa una interfaz mecatrónica y un ambiente virtual. El primer bloque consiste en un dispositivo mecatrónico que simula el instrumento de cirugía llamado resectoscopio y un protocolo de comunicación serial universal, USB (por sus siglas en inglés), entre dicho instrumento y el ambiente virtual. Su diseño actual contempla un juego de discos que permite los movimientos de giro sobre los tres ejes en un sistema de coordenadas cartesiano derecho y permite los grados de libertad involucrados. En la figura 6 se muestra el sistema mecatrónico, que en adelante se mencionará como la Interfaz Mecatrónica. elemento resectoscópico módulo corredera Figura 6. A la izquierda: discos limitadores de movimiento. A la derecha: vista de la ineterfaz mecatrónica. El elemento resectoscópico simula la camisa, el módulo corredera hace las veces de asa de resección [23]. El desplazamiento sobre el eje z es implementado por medio de una varilla que simula la camisa de la herramienta de resección y que cuenta en su extremo manipulable con un mecanismo que hace las veces del asa de corte del resectoscopio. Las lecturas de los datos necesarios para el movimiento implicado en el proceso quirúrgico se llevan a cabo mediante un sistema electrónico con sensores ópticos [23] y una tarjeta de adquisición de datos con comunicación serial universal, (véase figura 7). Esta información se envía al programa de simulación para tratarlos como coordenadas virtuales de posiciones de la herramienta. Es decir, para realizar un mapeo de coordenadas reales con las coordenadas del entorno gráfico. 11

15 codificador juego de discos codificador codificador camisa codificador Figura 7. Sistema de coordenadas del mecanismo [23]. El segundo bloque se basa en un sistema de gráficos tridimensionales construido con la librería abierta de gráficos, OpenGL [20], y cuenta con un módulo de cálculos usados en algoritmos de deformación de mallas y algoritmos de detección de colisiones. Los modelos anatómicos están construídos a partir de imágenes médicas con algoritmos desarrollados en el Laboratorio de Imágenes y Visualización. En adelante, se hará referencia a este módulo como Programa de Simulación. Figura 8. Derecha: Interfaz mecatrónica. Izquierda: vista del despliegue gráfico. Grupo de Micromecánica y Mecatrónica - Laboratorio de Imágenes y Visualización, CCADET, UNAM El sistema de referencia que ocupa el Programa de Simulación es un sistema cartesiano derecho tridimensional. Se hace una correspondencia con los grados de libertad de la 12

16 Interfaz Mecatrónica para una correcta sincronía entre los movimientos en el espacio real y los gráficos en el espacio virtual. El sistema completo, en adelante Simulador, interactúa con el usuario mediante la siguiente información: - Desplazamiento absoluto. Corresponde con el movimiento sobre el eje z de la camisa o resectoscopio completo. En el ambiente virtual este movimiento simula el avance de la cámara a través de los modelos anatómicos. - Desplazamiento relativo. Es el movimiento que realiza el asa de corte y depende de la posición de la camisa. Durante la simulación se visualiza este modelo gráfico. - Ángulos sobre los ejes cartesianos. Movimientos para mover la camisa junto con el asa. En la navegación se visualiza como movimiento de la cámara situada al final del resectoscopio. - Banderas para respuestas a colisiones. Estas banderas, dependiendo de su estado, habilitan el corte, la coagulación o bien la exploración de los modelos anatómicos. En una segunda etapa, actualmente en desarrollo se trabaja en el mejoramiento de la calidad de visualización, adaptación de sonidos ambientales y de interacción, y la implementación de retroalimentación de fuerzas. En este sentido, Teodoro [33] sostiene: Otra alternativa, actualmente en fase de desarrollo, para la representación del efecto de retroalimentación de fuerzas y el resectoscopio real, consiste en el uso de un dispositivo háptico Justificación. La importancia de integrar un dispositivo háptico al Simulador es obtener un mayor realismo en la simulación del procedimiento quirúrgico en cuestión, ya que provee estimulación táctil, con lo que se logra un mejor entrenamiento para el usuario. 13

17 Delinguete [5] sostiene que existen al menos dos propósitos en la retroalimentación de fuerzas: el que desarrolla la cinestesia 4, la cual provee sensación de movimiento en el usuario; y el cognitivo, cuyo uso ayuda a distinguir texturas al examinar propiedades mecánicas; incrementando de esta manera las habilidades del usuario. Así pues, en los capítulos siguientes se explican los conceptos necesarios para presentar un sistema que provea sensaciones táctiles debido al interés de contar con un Simulador lo más completo y realista posible que ayude al entrenamiento de la resección transuretral de próstata y se muestra el método que se utilizó para resolver los contratiempos que se presentaron durante la programación y el desarrollo de la integración del sistema. 4 La Cinestesia es la percepción del equilibrio y de la posición de las partes del cuerpo. 14

18 Capítulo 2. Computación háptica Háptico háptica es un término que se refiere a la recepción de información por parte del cerebro a través del sentido del tacto. En la literatura relacionada se le conoce como haptics; Hannaford y Okamura [8] mencionan que la raíz es griega, de haptestai, lo relativo al sentido del tacto; Klatzky y Lederman [13] lo implican con la habilidad de sostener algo y manejan un sinónimo utilizado en el ámbito de la medicina, stereognosis. El concepto se extiende hacia la manipulación por medio de interacciones en ambientes reales, virtuales o tele operados; ya sea mediante el ser humano, máquinas, o combinación de ambos, mediante dispositivos mecatrónicos que hacen posible la estimulación táctil: Háptica Humana. Es el estudio de la percepción y la manipulación a través del tacto mediante la cinestesia y los receptores cutáneos, que dan las sensaciones de fuerza, posición y contacto. Háptica Mecánica. Se basa en el diseño, construcción y uso de máquinas para reemplazar o bien, mejorar la manipulación por el sentido del tacto del ser humano. Computación Háptica. Conjunto de algoritmos y software asociado con la generación y despliegue de sensaciones táctiles en objetos virtuales. Las disciplinas que contribuyen al desarrollo de esta área son la Biomecánica, Neurociencia, Psicofísica, Diseño y Control en Robótica, Modelado y Simulación, Matemáticas e Ingeniería de Software; y se puede aplicar a necesidades humanas como diseño de productos, entrenadores y simuladores de procedimientos quirúrgicos y rehabilitación; así como en el entretenimiento, educación, industria, milicia, tecnología asistida para discapacidad visual, videojuegos y arte, entre otras. Se puede describir a la Computación Háptica como un área de investigación en técnicas y procesos asociados con la generación y despliegue de sensaciones y manipulaciones de objetos virtuales hacia un operador humano a través de un dispositivo transmisor de 15

19 fuerzas, es decir, que genera vectores en dirección y magnitud determinados o calculados previamente. Se maneja también, el término de imagen háptica o imagen táctil como sinónimo, de tal manera que puede considerarse también como dispositivo de despliegue de imágenes hápticas. Aun más, al tratarse de una imagen, es posible realizar un render de fuerzas. En el área de estudio del cómputo gráfico esto significa tomar la descripción geométrica de un objeto tridimensional o bidimensional para generar un objeto visible en un monitor [34]; haciendo una analogía, se habla de render háptico o render de fuerzas para contar con una descripción de la imagen táctil a partir de su geometría en el espacio. 2.1 Sistemas hápticos en CAS. Las principales aplicaciones de la computación háptica a la medicina asistida por computadora se centran en la incorporación de sensaciones táctiles a sistemas robóticos para intervenciones quirúrgicas de mínima invasión para lograr la disminución de: fuerzas de contacto del cirujano, consumo de energía, tiempo de ejecución de la intervención y número de errores, entre otros aspectos. En cuanto a sistemas de simulación, hay una amplia variedad de sistemas que se desarrollaron, en un principio, como ambientes de realidad virtual para entrenamiento y que después se mejoraron para asistir operaciones por medio de robots con efectores finales. Tal es el caso del Laparoscopic Impulse Engine, desarrollado por Immersion Corporation [21] cuyo dispositivo de realimentación de fuerzas puede rastrear posiciones con cinco grados de libertad y transmitir fuerzas con tres grados de libertad. Actualmente este motor es parte de una estación de trabajo de cirugía capaz de proveer cinco grados de libertad para despliegue de sensaciones hápticas [30]. Otros casos de simuladores de cirugía para entrenamiento que se mencionan en [30] han adaptado o modificado dispositivos hápticos comerciales para simular sensaciones táctiles en sus ambientes virtuales. En el caso de la rehabilitación médica existen muchos sistemas de realidad virtual con realimentación de fuerzas como el desarrollado por la Johns Hopkins University para rehabilitación de personas con algún grado de daño cerebral [12]. 16

20 2.2 Dispositivos Hápticos Los sistemas de Realidad Virtual que soportan estimulación visual y auditiva para el usuario, proveen buena capacidad de interactuar con el mismo. El hecho de tocar, sentir y manipular objetos, acerca al usuario a sensaciones más reales. Esto se logra mediante interfaces hápticas, las cuales son implementadas por dispositivos físicos con sistemas de servo motores que permiten la interacción con el ser humano. Dichos dispositivos son capaces de generar imágenes táctiles como resultado de manipulaciones en el mundo virtual. Las interfaces hápticas consisten en la experimentación de tocar, manipular y percibir un ambiente real a través de dispositivos mecánicos y el control mediante computación. Los dispositivos hápticos deben ser capaces de proveer los movimientos que interesen al operador humano, esto supone un dispositivo que permita retroalimentación y los grados de libertad de movimiento necesarios para ello. Los algoritmos de render de fuerzas se dividen en detección de colisiones y en respuestas a ellas, con base en posiciones y orientaciones referenciadas a un punto particular del dispositivo háptico, este punto es caracterizado por un efector final, parte del dispositivo háptico que el usuario manipula y sobre el cual se despliegan las resultantes como salida del sistema. Los vectores de fuerza, resultados de cálculos específicos son retroalimentados a través del efector final hacia el usuario. La secuencia de detección de colisiones y respuestas se ejecuta dentro de un ciclo a una frecuencia de un kilohertz aproximadamente para que se genere la sensación táctil en el cerebro del usuario y no se perciban vibraciones al interactuar con los objetos. Un concepto de suma importancia al programar dispositivos hápticos es el ciclo principal, o servo loop. Se trata de una estructura de control de flujo de alta prioridad que se utiliza para el cálculo de fuerzas que se enviarán al dispositivo háptico. Como se mencionó anteriormente, para mantener un despliegue de fuerza coherente, es necesario mantener en ejecución este ciclo a una tasa de 1 khz; para mantener la superioridad jerárquica de este ciclo, se implementa generalmente dentro de una estructura de control de flujo concurrente llamado hilo, y es éste precisamente el servo loop [26]. 17

INTERACCIÓN PERSONA-ORDENADOR

INTERACCIÓN PERSONA-ORDENADOR INTERACCIÓN PERSONA-ORDENADOR Dispositivos hápticos y de realimentación de fuerza. Realizador por: Rodrigo Medrano Calderón q080002 1 Índice de contenidos. 1. Introducción. Nombre genérico y nombre comercial.3

Más detalles

1 AYUDA SOLIDWORKS MOTION

1 AYUDA SOLIDWORKS MOTION 1 AYUDA SOLIDWORKS MOTION El movimiento de los componentes que forman parte del ensamblaje durante la simulación, estará determinado por varios factores como por ejemplo las uniones que conectan a las

Más detalles

Sistema de Equilibrio utilizando tecnología Wii

Sistema de Equilibrio utilizando tecnología Wii Sistema de Equilibrio utilizando tecnología Wii Diaz Facundo, Martín Gastón, Roca Sebastián,, Sánchez Mirta Laboratorio de Fisiología del Ejercicio Universidad Maza facundodiaz.bioing@gmail.com Resumen-

Más detalles

TEMA 2. PLANIFICACION DE PROCESOS. CAD/CAM

TEMA 2. PLANIFICACION DE PROCESOS. CAD/CAM TEMA 2. PLANIFICACION DE PROCESOS. CAD/CAM PARTE 1: INTRODUCCIÓN A CAD/CAM. 1. DEFINICIONES. 2. EL CAD/CAM EN EL PROCESO DE DISEÑO Y. 3. COMPONENTES DE CAD/CAM. 4. CAMPOS DE APLICACIÓN. 5. INGENIERÍA INVERSA.

Más detalles

Trabajo de dispositivos de interacción: Dispositivos hápticos y de realimentación de fuerza (Phantom)

Trabajo de dispositivos de interacción: Dispositivos hápticos y de realimentación de fuerza (Phantom) Trabajo de dispositivos de interacción: Dispositivos hápticos y de realimentación de fuerza (Phantom) NOMBRE Y APELLIDO: MATRICULA: DNI: OBAIB EL MAALLEM R090235 Y0531153-M Introducción: Para interactuar

Más detalles

Este artículo contiene los resultados de la tesis, cuyos objetivos generales son:

Este artículo contiene los resultados de la tesis, cuyos objetivos generales son: ANÁLISIS, DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN AMBIENTE DE APRENDIZAJE COLABORATIVO BASADO EN LAS TECNOLOGÍAS WEB PARA EL AMBIENTE DE APRENDIZAJE VIRTUAL USADO EN LA ESPOL (SIDWEB). Silvanamaría Cordero Carrasco

Más detalles

Simulación y Control de un Sistema Mecatrónico Aplicando Diseño Asistido por Computadora

Simulación y Control de un Sistema Mecatrónico Aplicando Diseño Asistido por Computadora La Mecatrónica en México, Vol. 2, No. 3, páginas 90-98, Septiembre 2013. Disponible en línea en www.mecamex.net/revistas/lmem ISSN en trámite, 2013 Derechos de autor y derechos conexos, Asociación Mexicana

Más detalles

SIMULACIÓN EN TIEMPO REAL DE UNA ESTACION DE TRABAJO INDUSTRIAL ROBOTIZADA.

SIMULACIÓN EN TIEMPO REAL DE UNA ESTACION DE TRABAJO INDUSTRIAL ROBOTIZADA. SIMULACIÓN EN TIEMPO REAL DE UNA ESTACION DE TRABAJO INDUSTRIAL ROBOTIZADA. Mora Sánchez José Antonio, López Flores Miguel Eduardo, Bustillo Díaz Mario Benemérita Universidad Autónoma de Puebla 14 sur

Más detalles

CAPÍTULO 4 ANÁLISIS Y DISEÑO: e-commerce CONSTRUCTOR

CAPÍTULO 4 ANÁLISIS Y DISEÑO: e-commerce CONSTRUCTOR CAPÍTULO 4 ANÁLISIS Y DISEÑO: e-commerce CONSTRUCTOR En este capítulo se describe el análisis y diseño de un sistema, denominado e-commerce Constructor, el cual cumple con los siguientes objetivos: Fungir

Más detalles

Capítulo 2 Silueta. Figura 2.1 Tetera capturada por la cámara con la silueta resaltada

Capítulo 2 Silueta. Figura 2.1 Tetera capturada por la cámara con la silueta resaltada Capítulo 2 Silueta 2.1 Silueta La silueta de un objeto es muy importante porque es lo que nos da las pistas visuales de cómo es que está formado, nos dice dónde están sus límites y ayuda a diferenciar

Más detalles

PASEO Y VIDEO VIRTUAL DE LA HACIENDA DE SANTA MARIA REGLA HUASCA DE OCAMPO, HIDALGO

PASEO Y VIDEO VIRTUAL DE LA HACIENDA DE SANTA MARIA REGLA HUASCA DE OCAMPO, HIDALGO PASEO Y VIDEO VIRTUAL DE LA HACIENDA DE SANTA MARIA REGLA HUASCA DE OCAMPO, HIDALGO Ma. De Jesús Gutiérrez Sánchez 1, Arturo Ocampo López 2 Gonzalo Alberto Torres Samperio 3 Universidad Autónoma del Estado

Más detalles

CAPÍTULO 4: ENSAYOS DE VALIDACIÓN MECÁNICA (CAE)

CAPÍTULO 4: ENSAYOS DE VALIDACIÓN MECÁNICA (CAE) CAPÍTULO 4: ENSAYOS DE VALIDACIÓN MECÁNICA (CAE) Diseño, validación y fabricación de un aro protector para envases metálicos mediante el empleo de las tecnologías CAD/CAM/CAE y Rapid Prototyping. 4.1.

Más detalles

VISIÓN GENERAL HERRAMIENTAS COMERCIALES

VISIÓN GENERAL HERRAMIENTAS COMERCIALES VISIÓN GENERAL El servidor de MS SQL se ha convertido en un estándar en muchas partes de la América corporativa. Puede manejar volúmenes de datos grandes y se integra bien con otros productos de Microsoft.

Más detalles

Informática y Programación Escuela de Ingenierías Industriales y Civiles Grado en Ingeniería en Ingeniería Química Curso 2010/2011

Informática y Programación Escuela de Ingenierías Industriales y Civiles Grado en Ingeniería en Ingeniería Química Curso 2010/2011 Módulo 1. Fundamentos de Computadores Informática y Programación Escuela de Ingenierías Industriales y Civiles Grado en Ingeniería en Ingeniería Química Curso 2010/2011 1 CONTENIDO Tema 1. Introducción

Más detalles

Capítulo 3 Desarrollo de un modelo 3D

Capítulo 3 Desarrollo de un modelo 3D 41 Capítulo 3 Desarrollo de un modelo 3D 3.1 Modelado y animación facial Existen diferentes técnicas para realizar el modelado y animación facial, estas técnicas pueden dividirse en dos categorías [17]:

Más detalles

Unidad 1: Conceptos generales de Sistemas Operativos.

Unidad 1: Conceptos generales de Sistemas Operativos. Unidad 1: Conceptos generales de Sistemas Operativos. Tema 3: Estructura del sistema operativo. 3.1 Componentes del sistema. 3.2 Servicios del sistema operativo. 3.3 Llamadas al sistema. 3.4 Programas

Más detalles

Interfaz gráfica para el control de un brazo robótico educativo de 5 grados de libertad.

Interfaz gráfica para el control de un brazo robótico educativo de 5 grados de libertad. 6to. Congreso Nacional de Mecatrónica, Noviembre 8-10, 007 Interfaz gráfica para el control de un brazo robótico educativo de 5 grados de libertad. Reyes Cocoletzi Lauro, Lechuga Sánchez Osvaldo, Sánchez

Más detalles

Universidad Politécnica de Guanajuato Semana de la Robótica Taller de introducción a la Robótica y Matlab (2 de Octubre de 2012)

Universidad Politécnica de Guanajuato Semana de la Robótica Taller de introducción a la Robótica y Matlab (2 de Octubre de 2012) Universidad Politécnica de Guanajuato Semana de la Robótica Taller de introducción a la Robótica y Matlab (2 de Octubre de 2012) Objetivos del curso Revisar conceptos básicos de robótica y el uso inicial

Más detalles

Proyecto de Innovación Docente ID2013/061

Proyecto de Innovación Docente ID2013/061 Escuela Politécnica Superior de Zamora MEMORIA DE RESULTADOS Proyecto de Innovación Docente ID2013/061 DESARROLLO E IMPLEMENTACIÓN DE PRÁCTICAS ESPECÍFICAS DE INGENIERÍA INVERSA EN LAS ASIGNATURAS DE DIBUJO

Más detalles

Programación Orientada a Objetos Profr. Pedro Pablo Mayorga

Programación Orientada a Objetos Profr. Pedro Pablo Mayorga Actividad 2 Unidad 1 Ciclo de vida del software y Diseño Orientado a Objetos Ciclo de Vida del Software Un modelo de ciclo de vida define el estado de las fases a través de las cuales se mueve un proyecto

Más detalles

Programación de Algoritmos para Sistemas Robóticos

Programación de Algoritmos para Sistemas Robóticos ni.com Programación de Algoritmos para Sistemas Robóticos National Instruments NI LabVIEW 2012 Programación gráfica y basada en texto Funciones de control y análisis integradas Programación multinúcleo

Más detalles

Nombre de la asignatura: Robótica Industrial. Carrera: Ingeniería Electrónica

Nombre de la asignatura: Robótica Industrial. Carrera: Ingeniería Electrónica 1.- DATOS DE LA ASIGNATURA Nombre de la asignatura: Robótica Industrial Carrera: Ingeniería Electrónica Clave de la asignatura: Horas teoría - horas práctica créditos: 3 2 8 2.- HISTORIA DEL PROGRAMA Lugar

Más detalles

CAPÍTULO 2. La Instrumentación

CAPÍTULO 2. La Instrumentación CAPÍTULO 2 La Instrumentación La implementación en el laboratorio del sistema péndulo-carro que describimos en el capítulo anterior presenta algunos retos de instrumentación cuya solución no es sencilla.

Más detalles

PERFIL DEL INGENIERO DE SISTEMAS FUSM

PERFIL DEL INGENIERO DE SISTEMAS FUSM PERFIL DEL INGENIERO DE SISTEMAS FUSM PERFIL DEL INGENIERO DE SISTEMAS DE LA FUSM El perfil del Ingeniero de Sistemas presencial de la Fundación Universitaria San Martín, Bogotá, está en capacidad de modelar

Más detalles

Guía para el tratamiento de la hiperplasia prostática benigna

Guía para el tratamiento de la hiperplasia prostática benigna Guía para el tratamiento de la hiperplasia prostática benigna Qué es la próstata? La próstata es una glándula parte del sistema reproductivo masculino que produce la mayoría del semen. Una próstata normal

Más detalles

Capítulo 5. Cliente-Servidor.

Capítulo 5. Cliente-Servidor. Capítulo 5. Cliente-Servidor. 5.1 Introducción En este capítulo hablaremos acerca de la arquitectura Cliente-Servidor, ya que para nuestra aplicación utilizamos ésta arquitectura al convertir en un servidor

Más detalles

Capítulo 7. Software para Pruebas. 7.1 Programa Principal

Capítulo 7. Software para Pruebas. 7.1 Programa Principal Capítulo 7 Software para Pruebas MaGeS es un marco de simulación que ofrece los lineamientos para construir animaciones 3D, centrándose principalmente en el diseño del AVA. Sin embargo, son tantos los

Más detalles

Capítulo 4. Requisitos del modelo para la mejora de la calidad de código fuente

Capítulo 4. Requisitos del modelo para la mejora de la calidad de código fuente Capítulo 4. Requisitos del modelo para la mejora de la calidad de código fuente En este capítulo definimos los requisitos del modelo para un sistema centrado en la mejora de la calidad del código fuente.

Más detalles

Luis Esteban Peñaherrera Sandoval Ing. de Software

Luis Esteban Peñaherrera Sandoval Ing. de Software DESARROLLO DE UN SISTEMA DE APRENDIZAJE INTERACTIVO PARA EL ÁREA DEL IDIOMA INGLÉS CON EL SOPORTE DEL KINECT DE MICROSOFT- CASO PRÁCTICO PARA NIÑOS DE 6 A 8 AÑOS EN EL CENTRO EDUCATIVO ILINIZAS. Luis Esteban

Más detalles

CAPÍTULO 4 PRINCIPIOS DE MODELACIÓN DE EVENTOS EN LAGOR.

CAPÍTULO 4 PRINCIPIOS DE MODELACIÓN DE EVENTOS EN LAGOR. 50 CAPÍTULO 4 PRINCIPIOS DE MODELACIÓN DE EVENTOS EN LAGOR. 4.1 Introducción a Algor simulación de eventos (MES). El futuro de la ingeniería asistida por computadora reposa en la habilidad para representar

Más detalles

Bienvenidos a la presentación: Introducción a conceptos básicos de programación.

Bienvenidos a la presentación: Introducción a conceptos básicos de programación. Bienvenidos a la presentación: Introducción a conceptos básicos de programación. 1 Los programas de computadora son una serie de instrucciones que le dicen a una computadora qué hacer exactamente. Los

Más detalles

Capítulo 4. Implementación del lenguaje multitáctil

Capítulo 4. Implementación del lenguaje multitáctil Capítulo 4. Implementación del lenguaje multitáctil En este capítulo se presenta como fue diseñado y desarrollado el servicio de ademanes multitáctiles. Se presentan la arquitectura general del sistema,

Más detalles

desarrollo. Dentro del desarrollo de la tesis el proceso de modelado del sistema fue hecho con el

desarrollo. Dentro del desarrollo de la tesis el proceso de modelado del sistema fue hecho con el Capitulo II. Análisis de herramientas y tecnologías de desarrollo. Dentro del desarrollo de la tesis el proceso de modelado del sistema fue hecho con el lenguaje de Modelo de Objetos llamado UML (Unified

Más detalles

CAPÍTULO 1 Instrumentación Virtual

CAPÍTULO 1 Instrumentación Virtual CAPÍTULO 1 Instrumentación Virtual 1.1 Qué es Instrumentación Virtual? En las últimas décadas se han incrementado de manera considerable las aplicaciones que corren a través de redes debido al surgimiento

Más detalles

ood echnology Corporation TMS-Pro Texture Analyzer Sistema controlado por computadora para la industria de alimentos

ood echnology Corporation TMS-Pro Texture Analyzer Sistema controlado por computadora para la industria de alimentos ood echnology Corporation Su camino hacia la calidad TMS-Pro Texture Analyzer Sistema controlado por computadora para la industria de alimentos www.foodtechcorp.com Analizador de textura TMS-Pro Que es

Más detalles

USO DIDÁCTICO DE LA PIZARRA DIGITAL INTERACTIVA

USO DIDÁCTICO DE LA PIZARRA DIGITAL INTERACTIVA USO DIDÁCTICO DE LA PIZARRA DIGITAL INTERACTIVA Tomás Clemente Carrilero. Profesor de enseñanza secundaria. Introducción. La pizarra digital es un conjunto de dispositivos que funcionando de manera sincronizada,

Más detalles

A continuación resolveremos parte de estas dudas, las no resueltas las trataremos adelante

A continuación resolveremos parte de estas dudas, las no resueltas las trataremos adelante Modulo 2. Inicio con Java Muchas veces encontramos en nuestro entorno referencias sobre Java, bien sea como lenguaje de programación o como plataforma, pero, que es en realidad Java?, cual es su historia?,

Más detalles

El pipeline gráfico Figura 3.1

El pipeline gráfico Figura 3.1 El pipeline gráfico Para llevar a cabo una representación virtual de un ambiente tridimensional, se realiza un modelado del escenario. Dicho modelo incluye la representación geométrica de los objetos presentes,

Más detalles

Notas. Introducción. Breve Introducción a los Sistemas Colaborativos: Groupware & Workflow. Palabras claves: Groupware, Workflow, BPCM, WfMC.

Notas. Introducción. Breve Introducción a los Sistemas Colaborativos: Groupware & Workflow. Palabras claves: Groupware, Workflow, BPCM, WfMC. Breve Introducción a los Sistemas Colaborativos: Groupware & Workflow Palabras claves: Groupware, Workflow, BPCM, WfMC. Introducción A partir de la llegada de las computadoras personales al ambiente empresarial

Más detalles

Capítulo 1. Introducción

Capítulo 1. Introducción Capítulo 1. Introducción El WWW es la mayor fuente de imágenes que día a día se va incrementando. Según una encuesta realizada por el Centro de Bibliotecas de Cómputo en Línea (OCLC) en Enero de 2005,

Más detalles

Fundamentos de Sistemas Operativos

Fundamentos de Sistemas Operativos Fundamentos de Sistemas Operativos Sistemas Informáticos Fede Pérez Índice TEMA Fundamentos de Sistemas Operativos 1. - Introducción 2. - El Sistema Operativo como parte de un Sistema de Computación 2.1

Más detalles

Hoy en día el uso de robots es común en distintas actividades, ya que estos

Hoy en día el uso de robots es común en distintas actividades, ya que estos CAPÍTULO 1 ANTECEDENTES 1.1 INTRODUCCIÓN Hoy en día el uso de robots es común en distintas actividades, ya que estos sistemas pueden someterse a trabajos pesados, repetitivos o peligrosos para el ser humano.

Más detalles

Cuando ella protesta. En los últimos años me he dado cuenta que has cambiado y no necesariamente para bien.

Cuando ella protesta. En los últimos años me he dado cuenta que has cambiado y no necesariamente para bien. Cuando ella protesta En los últimos años me he dado cuenta que has cambiado y no necesariamente para bien. Cada día te siento más ausente y desinteresado y, a decir verdad, nunca te has preocupado por

Más detalles

Simulador de Protocolos de Red a tráves de WEB

Simulador de Protocolos de Red a tráves de WEB Simulador de Protocolos de Red a tráves de WEB Propuesta de Estudio 20071608 Director Ing. Francisco Antonio Polanco Montelongo Resumen Introducción Actualmente, el desarrollo tecnológico a alcanzado niveles

Más detalles

Capítulo 5. Modelo Matemático

Capítulo 5. Modelo Matemático Capítulo 5. Modelo Matemático Una vez establecidas las bases completas de diseño, se empieza a plantear todo el análisis que este proyecto requiere. Recordemos que un sistema mecatrónico requiere diferentes

Más detalles

Introducción QUÉ ES UN ROBOT?

Introducción QUÉ ES UN ROBOT? Introducción Bienvenidos a la primer clase de robótica, antes de poder comenzar a diseñar nuestro robot, debemos aprender algunas cosas. Puse varios videos e imágenes para que sea mas divertido! Ya se,

Más detalles

Ingeniería de Software con UML Unified Modeling Language Lenguaje Unificado de Modelado

Ingeniería de Software con UML Unified Modeling Language Lenguaje Unificado de Modelado Ingeniería de Software con UML Unified Modeling Language Lenguaje Unificado de Modelado 1. Introducción Unified Modeling Languaje Fuente: Booch- Jacobson-Rumbauch y diversos sitios Internet, entre otros:

Más detalles

Circuitos, Sensores y Actuadores

Circuitos, Sensores y Actuadores Capítulo 3 Circuitos, Sensores y Actuadores 3.1. Introducción En el siguiente capítulo se hablará acerca del circuito a utilizar en nuestra mano, para que el sistema de control por flexión funcione, el

Más detalles

SISTEMAS DE INFORMACIÓN PARA ADMINISTRACIÓN DE OPERACIONES. Manufactura Integrada por Computadora (CIM) Qué es es CIM?

SISTEMAS DE INFORMACIÓN PARA ADMINISTRACIÓN DE OPERACIONES. Manufactura Integrada por Computadora (CIM) Qué es es CIM? SISTEMAS DE INFORMACIÓN PARA ADMINISTRACIÓN DE OPERACIONES 2003 Manufactura Integrada por Computadora (CIM) Qué es es CIM? Bajo el nombre de CIM se engloba a un conjunto de aplicaciones informáticas cuyo

Más detalles

INGENIERIA DE SOFTWARE I INTRODUCCIÓN A LA INGENIERIA DE SOFTWARE

INGENIERIA DE SOFTWARE I INTRODUCCIÓN A LA INGENIERIA DE SOFTWARE INGENIERIA DE SOFTWARE I INTRODUCCIÓN A LA INGENIERIA DE SOFTWARE Agenda El software. Definición de software Dominios de aplicación Software heredado La naturaleza de las webapps Ingeniería del software

Más detalles

Apéndice B. Telefonía a través de Microsoft TAPI 1. B1. Microsoft TAPI y algunos detalles de la corrida con CSLU Toolkit

Apéndice B. Telefonía a través de Microsoft TAPI 1. B1. Microsoft TAPI y algunos detalles de la corrida con CSLU Toolkit Apéndice B. Telefonía a través de Microsoft TAPI 1 B1. Microsoft TAPI y algunos detalles de la corrida con CSLU Toolkit El archivo que hace la llamada es TAPISend que se encuentra en formato ejecutable.

Más detalles

Arquitectura de Aplicaciones

Arquitectura de Aplicaciones 1 Capítulo 13: Arquitectura de aplicaciones. - Sommerville Contenidos del capítulo 13.1 Sistemas de procesamiento de datos 13.2 Sistemas de procesamiento de transacciones 13.3 Sistemas de procesamiento

Más detalles

Capítulo 1. Introducción.

Capítulo 1. Introducción. Capítulo 1. Introducción. 1.1 Definición del problema. El mundo de la persona ciega es un mundo falto de visión en el que la información transmitida por otros sentidos cobra una importancia esencial. Si

Más detalles

Sesión 8 Sensor de Ultrasonido

Sesión 8 Sensor de Ultrasonido Sesión 8 Sensor de Ultrasonido FIG. 16.1 - ANIMALES ULTRASÓNICOS. FUENTE: [1] Qué aprenderemos en esta sesión? Recordemos Para esta sesión, necesitaremos un aporte de la sesión pasada, ya que, así como

Más detalles

Arquitectura para análisis de información. Zombi es una arquitectura que proporciona de manera integrada los componentes

Arquitectura para análisis de información. Zombi es una arquitectura que proporciona de manera integrada los componentes Capítulo 4 Arquitectura para análisis de información propuesta 4.1 Arquitectura Zombi es una arquitectura que proporciona de manera integrada los componentes necesarios para el análisis de información

Más detalles

GENERALIDADES DE LA COMUNICACIÓN DE DATOS

GENERALIDADES DE LA COMUNICACIÓN DE DATOS Comunicaciones I Capítulo 1 GENERALIDADES DE LA COMUNICACIÓN DE DATOS 1 El Sistema de Comunicación Sistema de comunicación: Lleva a cabo el intercambio de información entre dos entes ubicados en los extremos

Más detalles

Visualización y modelado de elementos geográficos en dispositivos móviles. Capítulo 5: Aplicaciones cliente

Visualización y modelado de elementos geográficos en dispositivos móviles. Capítulo 5: Aplicaciones cliente Capítulo 5: Aplicaciones cliente 46 5.1 La aplicación cliente en la Pocket PC La aplicación desarrollada para el cliente en un dispositivo móvil como corresponde a la Pocket PC necesita una capa muy delgada

Más detalles

Generalidades Computacionales

Generalidades Computacionales Capítulo 2 Generalidades Computacionales 2.1. Introducción a los Computadores Definición: Un computador es un dispositivo electrónico que puede transmitir, almacenar, recuperar y procesar información (datos).

Más detalles

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE PEREIRA FACULTAD DE INGENIERIAS

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE PEREIRA FACULTAD DE INGENIERIAS Asignatura Código COMPUTACION GRAFICA IS623 Créditos 3 Intensidad semanal 4 Requisitos CB223 IS453 Las posibilidades gráficas del computador se han convertido en el principal motivo de que ésta sea la

Más detalles

SESIÓN 8 TIPOS DE SISTEMAS DE MANUFACTURA

SESIÓN 8 TIPOS DE SISTEMAS DE MANUFACTURA SESIÓN 8 TIPOS DE SISTEMAS DE MANUFACTURA CONTENIDO Términos en manufactura Clasificación de sistemas de manufactura Beneficios y ejemplos de sistemas de manufactura Los componentes de un sistema de manufactura

Más detalles

Unidad II: Administración de Procesos y del procesador

Unidad II: Administración de Procesos y del procesador Unidad II: Administración de Procesos y del procesador 2.1 Concepto de proceso Un proceso no es más que un programa en ejecución, e incluye los valores actuales del contador de programa, los registros

Más detalles

MS_20488 Developing Microsoft SharePoint Server 2013 Core Solutions

MS_20488 Developing Microsoft SharePoint Server 2013 Core Solutions S MS_20488 Developing Microsoft SharePoint Server 2013 Core Solutions www.ked.com.mx Av. Revolución No. 374 Col. San Pedro de los Pinos, C.P. 03800, México, D.F. Tel/Fax: 52785560 Introducción En este

Más detalles

CAPITULO III MARCO METODOLÓGICO. La presente investigación plantea como objetivo el diseño de un prototipo

CAPITULO III MARCO METODOLÓGICO. La presente investigación plantea como objetivo el diseño de un prototipo CAPITULO III MARCO METODOLÓGICO 1. Tipo de Investigación La presente investigación plantea como objetivo el diseño de un prototipo de robot industrial para la automatización del proceso de conformado de

Más detalles

PROGRAMMING AND CONTROL SOFTWARE OF THE ANTHROPOMORPHIC RV-M1 TYPE MITSUBISHI ROBOT

PROGRAMMING AND CONTROL SOFTWARE OF THE ANTHROPOMORPHIC RV-M1 TYPE MITSUBISHI ROBOT PROGRAMMING AND CONTROL SOFTWARE OF THE ANTHROPOMORPHIC RV-M1 TYPE MITSUBISHI ROBOT SOFTWARE PARA LA PROGRAMACIO N Y CONTROL DEL ROBOT DE TIPO ANTROPOMORFICO MITSUBISHI RV-M1 Ing. Leonardo Mejia Rincón,

Más detalles

Cámara. Práctica 5. 5.1. Introducción. 5.1.1. Proyección

Cámara. Práctica 5. 5.1. Introducción. 5.1.1. Proyección Práctica 5 Cámara 5.1. Introducción En esta práctica se aborda la creación de la cámara virtual, esto es, el medio o forma mediante el cual vamos a poder observar los elementos de la escena. De nuevo,

Más detalles

UNIDADES TECNOLÓGICAS DE SANTANDER PROGRAMA DE ASIGNATURA

UNIDADES TECNOLÓGICAS DE SANTANDER PROGRAMA DE ASIGNATURA FACULTAD PROGRAMA ACADÉMICO Facultad De Ciencias Naturales E Ingeniería Electromecánica, Telecomunicaciones, Electrónica, Topografía, Electricidad y Telefonía, Ambiental. ASIGNATURA: MECÁNICA Tipo Asignatura:

Más detalles

República Bolivariana de Venezuela Ministerio Popular de Educación y Deportes UNEFA Cátedra: Base de Datos Unidad I. Introducción

República Bolivariana de Venezuela Ministerio Popular de Educación y Deportes UNEFA Cátedra: Base de Datos Unidad I. Introducción República Bolivariana de Venezuela Ministerio Popular de Educación y Deportes UNEFA Cátedra: Base de Datos Unidad I. Introducción Dato: Hecho o valor a partir del cual se puede inferir una conclusión.

Más detalles

Definir el problema/oportunidad. Desarrollar soluciones alternativas. Seleccionar la solución. Desarrollar / Seleccionar-Adquirirconfigurar

Definir el problema/oportunidad. Desarrollar soluciones alternativas. Seleccionar la solución. Desarrollar / Seleccionar-Adquirirconfigurar 1 Definir el problema/oportunidad Definir problema de negocio o la oportunidad de mejora utilizando el pensamiento sistémico. Mapa Conceptual Desarrollar soluciones alternativas Seleccionar la solución

Más detalles

SISTEMA OPERATIVO WINDOWS

SISTEMA OPERATIVO WINDOWS SISTEMA OPERATIVO WINDOWS QUÉ ES WINDOWS? Es un Sistema Operativo, que cuenta con un Ambiente Gráfico (GUI) que permite ejecutar programas (aplicaciones) de forma más fácil y cómoda para el usuario. Viene

Más detalles

PROYECTO FIN DE CARRERA

PROYECTO FIN DE CARRERA PROYECTO FIN DE CARRERA SISTEMA DE VISUALIZACIÓN 3D DE BAJO COSTE PARA APLICACIONES DE SIMULACIÓN CON REALIDAD VIRTUAL ELECTRÓNICA INDUSTRIAL ÁREA: PROGRAMACIÓN INDUSTRIAL PROYECTO FIN DE CARRERA 770611A094

Más detalles

Una computadora de cualquier forma que se vea tiene dos tipos de componentes: El Hardware y el Software.

Una computadora de cualquier forma que se vea tiene dos tipos de componentes: El Hardware y el Software. ARQUITECTURA DE LAS COMPUTADORAS QUE ES UNA COMPUTADORA (UN ORDENADOR)? Existen numerosas definiciones de una computadora, entre ellas las siguientes: 1) Una computadora es un dispositivo capaz de realizar

Más detalles

NXT PC Remote Control

NXT PC Remote Control NXT PC Remote Control Introducción Este proyecto provee a los usuarios de Linux, la posibilidad de controlar un Robot Lego NXT por medio de un computador usando el dispositivo bluetooth. Otras aplicaciones

Más detalles

Interacción Persona- Ordenador Lydia Galán Pache 080068

Interacción Persona- Ordenador Lydia Galán Pache 080068 Realidad Aumentada Interacción Persona- Ordenador Lydia Galán Pache 080068 CARACTERÍSTICAS Y DESCRIPCIÓN La Realidad Aumentada, Augmented Reality (AR) o también conocida como Realidad Inmersiva es una

Más detalles

PLANEACIÓN DE SISTEMAS INFORMÁTICOS ING. KARINA RAMÍREZ DURÁN

PLANEACIÓN DE SISTEMAS INFORMÁTICOS ING. KARINA RAMÍREZ DURÁN PLANEACIÓN DE SISTEMAS INFORMÁTICOS ING. KARINA RAMÍREZ DURÁN Diagrama de Gantt Fue desarrollada por Henry L. Gantt, durante la primera guerra mundial. Con estas graficas Gantt procuro resolver el problema

Más detalles

Sistemas de manipulación

Sistemas de manipulación Sistemas de manipulación Usted necesita sistemas eficientes. Usted quiere minimizar sus costes. Nosotros le ofrecemos soluciones a medida. Sistemas de manipulación de Festo: versátiles, a medida, rentables.

Más detalles

Procesos. Bibliografía. Threads y procesos. Definiciones

Procesos. Bibliografía. Threads y procesos. Definiciones Procesos Prof. Mariela Curiel Bibliografía A. Tanembaum & M. Van Steen. Sistemas Distribuidos. Principios y Paradigmas. 2da. Edición. Smith & Nair. The Architecture of Virtual Machines. IEEE Computer.

Más detalles

Control de Robots Manipuladores MCEA-20800

Control de Robots Manipuladores MCEA-20800 Control de Robots Manipuladores MCEA-20800 Maestría en Ciencias de la Electrónica Opción en Automatización Benemérita Universidad Autónoma de Puebla Fernando Reyes Cortés Primavera 2013 ftp://ece.buap.mx/pub/fernandoreyes/crm

Más detalles

Electrónica Digital II

Electrónica Digital II Electrónica Digital II M. C. Felipe Santiago Espinosa Aplicaciones de los FPLDs Octubre / 2014 Aplicaciones de los FPLDs Los primeros FPLDs se usaron para hacer partes de diseños que no correspondían a

Más detalles

INGENIERIA EN INGENIERÍA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES CLAVE MATERIA OBJETIVO

INGENIERIA EN INGENIERÍA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES CLAVE MATERIA OBJETIVO INGENIERIA EN INGENIERÍA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES CLAVE MATERIA OBJETIVO SCE - 0418 SCM - 0414 SCC-0428 ACM - 0403 SCB - 0421 SCV - 0407 ACU-0402 Introducción a la ingeniería en sistemas computacionales

Más detalles

DIAGRAMA DE FLUJO DE DATOS

DIAGRAMA DE FLUJO DE DATOS DIAGRAMA DE FLUJO DE DATOS AUTOR: CORDOVA NERI, TEODORO Lima Perú Córdova Neri, Teodoro 2 Diagrama de Flujo de Datos INTRODUCCIÓN La presente guía denominada DIAGRAMA DE FLUJO DE DATOS, ilustra una de

Más detalles

DESARROLLO DE SOFTWARE CON CALIDAD PARA UNA EMPRESA

DESARROLLO DE SOFTWARE CON CALIDAD PARA UNA EMPRESA DESARROLLO DE SOFTWARE CON CALIDAD PARA UNA EMPRESA Resumen AUTORIA CARLOS CABALLERO GONZÁLEZ TEMATICA INFORMÁTICA ETAPA ESO-BACHILLERATO-CFGM(ESI,ASI,DSI) Se describe la revolución que supuso la incursión

Más detalles

INTELIGENCIA DE NEGOCIOS CON SQL SERVER 2008 R2

INTELIGENCIA DE NEGOCIOS CON SQL SERVER 2008 R2 Programa de Capacitación y Certificación. INTELIGENCIA DE NEGOCIOS CON SQL SERVER 2008 R2 Contenido PERFIL DE UN ESPECIALISTA EN BASES DE DATOS.... 3 6231. MANTENIENDO UNA BASE DE DATOS DE SQL SERVER 2008

Más detalles

Características Morfológicas. Principales características de los Robots.

Características Morfológicas. Principales características de los Robots. Características Morfológicas Principales características de los Robots. Se describen las características más relevantes propias de los robots y se proporcionan valores concretos de las mismas, para determinados

Más detalles

Autor: Javier Yáñez García

Autor: Javier Yáñez García Curso 2009-2010 2010 Universidad Carlos III de Madrid PROYECTO FIN DE CARRERA: TRACKING DE PERSONAS A PARTIR DE VISIÓN ARTIFICIAL Autor: Javier Yáñez García Contenidos 1. Introducción 2. Estado del arte

Más detalles

SIG. CIAF Centro de Investigación y Desarrollo en Información Geográfica. Fundamentos de Sistemas de Información Geográfica C U R S O.

SIG. CIAF Centro de Investigación y Desarrollo en Información Geográfica. Fundamentos de Sistemas de Información Geográfica C U R S O. Grupo SIG C U R S O Fundamentos de Sistemas de Información Geográfica UNIDAD 2 Datos geográficos y métodos de almacenamiento Tema 2 Modelos y estructuras de datos CIAF Centro de Investigación y Desarrollo

Más detalles

Diseño de Moda Informatizado

Diseño de Moda Informatizado L as políticas industriales en los países desarrollados del mundo inciden mucho en la tecnología y el diseño industrial. Ambos conceptos tienen gran importancia en la industria en general, pues hacen que

Más detalles

Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingenierías DIVISION DE ELECTRONICA Y COMPUTACION

Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingenierías DIVISION DE ELECTRONICA Y COMPUTACION SISTEMA DE MONITOREO POR INTERNET CON ENVÍO DE IMÁGENES Ricardo Hernández Durán (Ingeniería en Comunicaciones y Electrónica) Gabriela Ramos Rosas (Licenciatura en Informática) Víctor Jiménez García (Ingeniería

Más detalles

Simulación 4D en el Control de Sistemas Mecatrónicos

Simulación 4D en el Control de Sistemas Mecatrónicos 12 Simulación 4D en el Control de Sistemas Mecatrónicos Anibal Cotrina Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica, Universidad Nacional Mayor de San Marcos, Lima Perú RESUMEN: En el presente artículo

Más detalles

Especificación de la secuencia de mensajes que se han de intercambiar. Especificación del formato de los datos en los mensajes.

Especificación de la secuencia de mensajes que se han de intercambiar. Especificación del formato de los datos en los mensajes. SISTEMAS DISTRIBUIDOS DE REDES 2.- MODELOS ORIENTADOS A OBJETOS DISTRIBUIDOS 2.1. Tecnologías de sistemas distribuidos Para la implementación de sistemas distribuidos se requiere de tener bien identificados

Más detalles

AUTOMATIZACIÓN EN EL PROCESO DE MANUFACTURA

AUTOMATIZACIÓN EN EL PROCESO DE MANUFACTURA AUTOMATIZACIÓN EN EL PROCESO DE MANUFACTURA email: avelasquez@urp.edu.pe Fabricación Antigua Antiguamente para aumentar la produccion, era necesario idear la manera mas efectiva de evitar los tiempos muertos

Más detalles

AutoCAD, Herramientas 2D CONTENIDO

AutoCAD, Herramientas 2D CONTENIDO CONTENIDO HOJA TÉCNICA... 3 INTRODUCCIÓN... 4 GENERALIDADES DEL AUTOCAD... 5 COMO UTILIZAR ESTE MANUAL... 5 PARTE 1: PREPARACIÓN... 7 1.- CONOCIENDO EL COMPUTADOR:... 7 1.1.- COMPONENTE FÍSICO:... 8 1.2.-

Más detalles

Básico de Arquitectura del Computador. Ing. Irvin Cuervo

Básico de Arquitectura del Computador. Ing. Irvin Cuervo Básico de Arquitectura del Computador El Computador Hardware Software El Computador Qué es y qué hace un computador? Un computador es básicamente una máquina cuya función principal es procesar información.

Más detalles

Actividades 2016. KIDSANDCHIPS.es. robótica educativa. Clases de robótica y programación, música digital, cine y animación.

Actividades 2016. KIDSANDCHIPS.es. robótica educativa. Clases de robótica y programación, música digital, cine y animación. Actividades 2016 Clases de robótica y programación, música digital, cine y animación. Construir el futuro. Propuesta de actividades extraescolares de KidsandChips Tus hijas e hijos aprenderán jugando robótica,

Más detalles

CREACION DE UN TUTORIAL PARA RESOLVER PROBLEMAS DE FISICA

CREACION DE UN TUTORIAL PARA RESOLVER PROBLEMAS DE FISICA CREACION DE UN TUTORIAL PARA RESOLVER PROBLEMAS DE FISICA Bárcenas L. Josefina, Barojas W.Jorge Centro de Instrumentos, UNAM Laboratorio de Cognición, Cibernética y Aprendizaje de las Ciencias Circuito

Más detalles

Capítulo 4: Diseño de la solución basada en software. 4.1 Diseño general del sistema y especificaciones de los componentes

Capítulo 4: Diseño de la solución basada en software. 4.1 Diseño general del sistema y especificaciones de los componentes Capítulo 4: Diseño de la solución basada en software 4.1 Diseño general del sistema y especificaciones de los componentes El sistema constará de tres elementos fundamentales: los clientes, el punto de

Más detalles

MODULO DE NI-VISION DE LABVIEW GUÍA DE INICIO JONATHAN EDUARDO CRUZ ORTIZ

MODULO DE NI-VISION DE LABVIEW GUÍA DE INICIO JONATHAN EDUARDO CRUZ ORTIZ MODULO DE NI-VISION DE LABVIEW GUÍA DE INICIO JONATHAN EDUARDO CRUZ ORTIZ UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS FACULTAD TECNOLÓGICA TECNOLOGÍA EN ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN CONTROL Índice general

Más detalles

INGENIERÍA EN MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

INGENIERÍA EN MANTENIMIENTO INDUSTRIAL HOJA DE ASIGNATURA CON DESGLOSE DE UNIDADES TEMÁTICAS 1. Nombre de la asignatura Visualización y control de procesos 2. Competencias Validar estudios de ingeniería y proyectos técnicoeconómicos mediante

Más detalles

CAPÍTULO II. Gráficos Dinámicos.

CAPÍTULO II. Gráficos Dinámicos. 2.1 Definición. Los gráficos dinámicos son representaciones a escala del proceso, en donde se muestra la información de las variables del proceso a través de datos numéricos y de animación gráfica. Éstos

Más detalles

Etapas del desarrollo

Etapas del desarrollo Capítulo 4 Etapas del desarrollo Este capítulo documenta la aplicación del modelo presentado anteriormente, para el caso de la detección y clasificación de eventos sísmicos sobre señales digitales. El

Más detalles

Computación Tercer Año

Computación Tercer Año Colegio Bosque Del Plata Computación Tercer Año UNIDAD 3 Sistemas Operativos E-mail: garcia.fernando.j@gmail.com Profesor: Fernando J. Garcia Ingeniero en Sistemas de Información Sistemas Operativos Generaciones

Más detalles