DEVELOPMENT OF A PARALLEL ROBOT DELTA KEOPS WITH MODIFIED STRUCTURE. DESARROLLO DE UN ROBOT PARALELO DELTA KEOPS CON ESTRUCTURA MODIFICABLE.
|
|
- Rocío Ayala Carmona
- hace 7 años
- Vistas:
Transcripción
1 ISSN: Revsta Colombana de DEVELOPMEN OF A PARALLEL ROO DELA KEOPS WIH MODIFIED SRUCURE. DESARROLLO DE UN ROO PARALELO DELA KEOPS CON ESRUCURA MODIFICALE. MSc. Crsthan Raño, PhD. Cesar Peña, PhD. Aldo Pardo Unversdad de Pamplona Cudadela Unverstara. Pamplona, Norte de Santander, Colomba. el.: , Fax: Ext. 156 E-mal: crsthan.rano@unpamplona.edu.co, cesarapc@unpamplona.edu.co, apardo13@unpamplona.edu.co Abstract: In ths paper the study, desgn and development of a parallel robot wth changeable keops type structure bult specfcally to operate n a workspace wth cylndrcal shape are presented. he modfed structure s acheved wth smple mechancal arrangements varyng degrees tlt actuators Cheops type parallel robot. Changng the angle drectly affects the overall work space and task meets the robot, allowng the robot to obtan varants whch creates deal envronments for us studes Cheops type parallel robot. Stages of the study, desgn and development of robot, applyng technques of genetc algorthms to calculate optmal dmensons and archtecture of mplemented control to regulate current, speed and poston n rushless DC motors s presented n ths artcle. Exposng termnates development results Cheops parallel robot wth modfable structure type. Keywords: Genetc Algorthms, Inverse Knematcs, Workspace, Optmzaton, jont restrctons, Lnear Delta Parallel Robot. Resumen: En el presente artículo se exponen el estudo, dseño y desarrollo de un robot paralelo tpo keops con estructura modfcable construdo específcamente para operar en un espaco de trabajo con forma clíndrca. La estructura modfcable consste en lograr con arreglos mecáncos smples varar los grados de nclnacón de los actuadores del robot paralelo tpo Keops. Modfcar el ángulo de nclnacón lo cual afecta drectamente el espaco de trabajo general y tarea que cumple el robot, permtendo obtener varantes del robot lo que nos genera ambentes deales para estudos del robot paralelo tpo Keops. Se presenta en este artículo las etapas del estudo, dseño y desarrollo de robot, la aplcacón de técncas de algortmos genétcos para el cálculo óptmo de las dmensones y la arqutectura de control mplementada para regular corrente, velocdad y poscón en motores rushless DC. Se fnalza exponendo los resultados obtendos del desarrollo del robot paralelo tpo Keops con estructura modfcable. Palabras clave: Algortmos Genétcos, Cnemátca Inversa, Espaco de rabajo, Motor rushless CD, Robot Paralelo Keops. 1. INRODUCCIÓN Los sstemas robótcos demandan de nuevas técncas y tecnologías que les brnden autonomía y le permtan al robot adaptarse a entornos cambantes. Los Sstemas mecatróncos y especalmente robótcos son requerdos amplamente en la ndustra y con tendenca crecente por la necesdad de actualzar los sstemas de produccón convenconales, los cuales orentaban los sstemas robótcos a tareas de manpulacón de objetos, posconamento de herramentas y tareas repettvas programadas prevamente. Es necesaro segur adelantando estudos a las dstntas confguracones para defnr sus característcas y explotar sus capacdades en dversas aplcacones que aun demandan ser atenddas (Aracl, Saltarén, Sabater, & Renoso, 6) (Duran, Amaya, & Cortes, 13) (Gutérrez R., 1). Unversdad de Pamplona 1
2 ISSN: Las confguracones de robots paralelos hacen que los estudos dferan de un robot a otro por exstr dstntas morfologías (Martínez O, Peña C, & Yme, 1). Este es el objeto de estudo de nuestro trabajo nvestgatvo donde se concbe la dea de tener un robot paralelo que permta modfcar su estructura para obtener varantes de la confguracón y someter a evaluacón sus prestacones dnámcas (Perrot, Reynaud, & Fourner, 199). El robot paralelo tpo Keops está formado por cadenas cnemátcas cerradas, estas cadenas deben ser estudadas con técncas de análss cnemátco dferentes a los utlzados en los robots serales, sus estudos conducen a explorar stuacones especales que conlleven a pérdda de control debdo a sngulardades en las que el robot puede ganar grados de lbertad y comprometer su control (Mts, ouzaks, Msopolnos, & Mlutnovc, 8). Luego de conocer su comportamento dentro del área de trabajo es posble tener control artcular del robot y generar trayectoras para tares determnadas. El robot paralelo tpo Keops es un robot con funconamento mecánco basado en mecansmo husllo tuerca, tal vez su elemento de mayor cudado debdo a las restrccones que puede generar en el movmento son la juntas de unón o artculacones (Raño, Peña, & Pardo, 14). El Robot de cnemátca paralela está compuesto por tres actuadores lneales que dependendo de su dsposcón se pueden obtener varantes del msmo. Entre las varantes más comunes se encuentran las confguracones denomnadas Delta, rcept, ortogonal y Keops y todas ellas se soportan sobre una base fja (Hunt, 1983). El efector fnal está conectado por medo de eslabones a los actuadores del robot. El dseño de algortmos de control para este robot es una tarea compleja y alentan el desarrollo de este trabajo. (Vvas & Pognet, 9). Revsta Colombana de en el espaco de trabajo (Wang, Wang, J, Wan, & Yuan, 7) (aturone, 1). Fgura 1. Arqutectura Robot Paralelo po Keops. La arqutectura básca de un manpulador paralelo Delta Keops se muestra en la Fgura 1. Está conformada por una plataforma móvl, una base fja en la parte superor donde los actuadores A1, A, A3 se encuentran anclados, y tres eslabones de soporte con déntca estructura cnemátca l1 l, l3. Cada eslabón se conecta en un extremo a los actuadores lneal A1, A, A3 y en el otro extremo a la plataforma móvl medante artculacones esfércas. Esta confguracón del robot paralelo tpo Keops tene la característca que sus Actuadores lneales poseen 45 de nclnacón con respecto a la base fja ncal y para efectos de estudo. El ángulo se desea que sea modfcable. En la Fgura se presenta la estructura del robot delta paralelo Keops con la arqutectura expuesta. Los actuadores transmten el movmento al efector fnal utlzando ses eslabones conectados en pares por medo de artculacones esfércas en sus extremos. El efector fnal se encuentra sujeto al otro extremo de los eslabones empleando de gual forma juntas esfércas para su conexón.. ARQUIECURA ROO DELA PARALELO KEOPS. La estructura del robot paralelo delta tpo Keops consste en un arreglo en forma de prámde nvertda de sus actuadores lneales. Esta confguracón se caracterza por tener alta rgdez producto de la ubcacón smétrca de sus tres actuadores. El robot está conformado por tres actuadores lneales motorzados dstrbudos smétrcamente en ángulos de 1. Estos actuadores son los encargados de transformar el movmento crcular provenente del motor en desplazamento lneal y transmtrlo al efector fnal Unversdad de Pamplona Fgura Estructura del robot paralelo tpo Keops.
3 ISSN: Las artculacones esfércas se debe selecconar que sean rígdas en la dreccón normal a su base y selecconar un ángulo de nclnacón admsble correcto. Los ángulos de nclnacón admsble comercalmente osclan entre 15 y y generan restrccones consderables al dseño. La artculacón selecconada tene un ángulo admsble de 17. Esta restrccón fue ncluda en el proceso de dseño y optmzacón. 3. CINEMÁICA INVERSA ROO PARALELO DELA KEOPS. La arqutectura general de un manpulador paralelo Delta Keops se muestra en la Fgura 1, se compone de una plataforma móvl (color azul), una base fja en la parte superor donde los actuadores A1, A, A3 (color rojo) se encuentran anclados, y tres eslabones que conectan el efector fnal con los actuadores de gual estructura cnemátca (color negro). Cada eslabón conecta la base fja a la plataforma móvl medante una junta prsmátca, una artculacón de gro y una junta esférca en sere, donde la artculacón prsmátca es acconada por un actuador lneal. Además esta confguracón del robot delta lneal presenta las líneas de accón de las tres artculacones prsmátcas nclnadas. (Mts, ouzaks, Msopolnos, & Mlutnovc, 8). Fgura 3. Geometría del robot paralelo delta Keops. Para objeto de estudo se ubcó un sstema de referenca de coordenadas cartesanas O-XYZ en el punto O que es el centro de la plataforma base, y otro sstema de coordenadas P-UVW está ubcado en el punto P que es el centro de la plataforma móvl. Se stúa el eje X en la dreccón de OA, y al eje U paralelo al eje X en la dreccón de. P 1 Los tres reles D E para = 1,, y 3 se nterceptan entre sí en el extremo N (vértce del cono) y se cruzan en el plano XY en los puntos A 1, A, y A 3 que se encuentran en un círculo de rado a. Revsta Colombana de Los tres enlaces o brazos C para = 1,, y 3 de longtud L se nterceptan con el plano UV en los puntos 1,, y 3 que se encuentran en un círculo de rado b. Los vectores P, b, a, d, l, l, q, L están expresados con respecto al sstema de referenca O- XYZ. Los ángulos β = 1 grados y γ = 4 grados (Ver Fgura 3). 3.1 Cnemátca nversa del robot delta keops. El problema cnemátco nverso del robot paralelo delta Keops consste en hallar la poscón o desplazamento de cada uno de los tres actuadores lneales a partr de una poscón dada de la plataforma móvl. De acuerdo a la Fgura 1, la transformacón (poscón y orentacón) de la plataforma móvl con respecto a la plataforma fja se puede descrbr por un vector de poscón p: p p x p y p z Una matrz de rotacón A R de 3X3; donde esta puede ser expresada en térmnos de cosenos de U, V y W, los cuales son tres vectores untaros defndos a lo largo de los ejes del sstema de referenca móvl P-UVW: A R U U U X Y Z V V V X Y Z WX W Y W Z Ecuacón 1. La orentacón de la plataforma móvl se puede descrbr por tres ángulos de Euler ψ, θ y ϕ, estos son ángulos rotados sobre los ejes X, Y, Z del sstema de referenca fjo: A R R R R Ecuacón. Z Y X El sstema de referenca móvl se conservó paralelo al sstema de referenca fjo, por tanto la matrz de rotacón será gual a la matrz dentdad de 3X3: 1 Ecuacón 3 A R 1 1 ambén se tene que b es el vector desde P hasta y puede ser expresado como: Unversdad de Pamplona 3
4 ISSN: b b b b *cos1 b *sn1 b [ b *cos4 b *sn 4 ] 1 Ecuacón 4. Resolvendo lo anteror, queda: b b b b / 3 * b / b [ b / 3 * b / ] 1 Ecuacón 5. El vector poscón q se puede obtener por: A R b q p Ecuacón 6. Reemplazando las ecuacones 1 y 5 en la ecuacón 5, se obtene: px bux q p y bu Ecuacón 7. 1 y p z buz p x bux / 3bVX / q p y buy / 3bVY / pz buz / 3bVZ / px q3 p y pz bu / bu x y z / bu / 3bV X / 3bVY / 3bV / Z Los vectores a de la plataforma base pueden ser expresados como: a Ecuacón 8. 1 a a*cos1 a a*cos4 3 a*sn1 a*sn 4 Resolvendo la ecuacón anteror, se obtene: a a Ecuacón 9. 1 a a / a a / 3 3 * a / 3 * a / ambén los vectores untaros d de los tres actuadores lneales, de acuerdo a la Fgura 1 se pueden expresar como: d1 cos sn d (cos )/ 3(cos )/ sn d (cos )/ 3(cos )/ sn 3 Revsta Colombana de enendo en cuenta que α es el ángulo entre cada rel y la plataforma base. De acuerdo a la geometría del robot delta Keops mostrada en la Fgura 3, se obtene: L d d ll para =1,,3. Ecuacón 1. L q a para =1,,3. Ecuacón 11. Resolvendo la ecuacón 1 se obtene: L d d ll Ecuacón 1. o Elevando al cuadrado a ambos lados de la ecuacón 1 y resolvendo, se obtene: L dd ll Ecuacón 13. L d ( L d) dd ll. L d ( L d ) d d d l l l Como d y l son vectores untaros, el producto escalar entre dos vectores untaros es el coseno del ángulo entre ellos, entonces: d d cos 1 l l cos 1 Por tanto la ecuacón 13 queda expresada como: L d L d d L d L l d l Ecuacón 14. d La ecuacón 14 se resuelve aplcando la solucón de la ecuacón cuadrátca, que está dada por: b b 4ac x Ecuacón 15. a L d L d 4L l d Resolvendo la ecuacón anteror se obtene la solucón de la cnemátca nversa del robot delta Keops, la cual se puede expresar como: d L d L d L l La ecuacón anteror proporcona dos solucones para cada actuador, en este proyecto se toma el menor valor de las dos solucones para cada actuador. Unversdad de Pamplona 4
5 ISSN: ESRUCURA DE CONROL. El dseño de un motor rushless es smlar a un motor síncrono trfásco con un rotor de manes permanentes de neodmo que está hecho de una aleacón de neodmo, herro y boro, combnados para formar el tpo de mán más poderoso (Vvas & Pognet, 9). El estator formado por tres devanados de fase que son exctados de forma que el mán permanente del rotor sgue los campos magnétcos producdos por los devanados del estator. (Ahmed, 5) (Al, Noor, ash, & Hassan, 3) Fgura 4. Motor rushless EC-MAX Maxon Motor. (AG, 11). Los motores brushless poseen tres sensores de efecto Hall. En cada momento que el rotor pasa cerca de los sensores hall, estos envían un pulso bajo o alto ndcando el polo norte o sur. asado en la combnacón de estas tres señales emtdas por los sensores, se determnará la secuenca exacta para la conmutacón que es de tpo trapezodal Smulacón funconamento motor brushless DC. La smulacón de motor se realza a voltaje constante y par de carga constante. ener todos los elementos conectados y el robot ya construdo permtó obtener un modelo que se acerca al sstema real. Los motores utlzados son motores tpo rushless Ec-Max de la empresa Maxon Motor. El sstema puede ser descrto utlzando la Ecuacón 16 y Ecuacón 17. La Ecuacón 16 descrbe la componente eléctrca y la Ecuacón 17 la componente del sstema mecánco sendo el resultado smplfcado del análss en del motor. d d 1 L U ( t) R Ecuacón 16. dt dt kn d M M M J Ecuacón 17. e dt Para smular el modelo matemátco expuesto se utlzó el software de Matlab, se dseñó en smulnk el dagrama de bloques que representa las Unversdad de Pamplona 5 Revsta Colombana de ecuacones que rgen el motor y se puede aprecar en la Fgura 5. Fgura 5. Dagrama de loque que Representa el Motor. 4.. Estructura lazo de control corrente, velocdad y poscón. El sstema de control de movmento comprende tres lazos: uno de corrente o par, otro de velocdad y tambén por últmo uno de poscón (ver Fgura 6). En los algortmos de control propuestos se utlza, el sensor de efecto hall para el control de corrente o par y el sensor encoder para el control de poscón, la velocdad se deduce de la nformacón del sensor de Poscón (Pardo & Díaz, 4; Segenthaler, Rufl, & Schafroth, 9) (George, 1). Fgura 6. Arqutectura de Control. El controlador de corrente, es del tpo proporconal ntegral o PI. La mplementacón de este regulador brnda establdad en esta estaconaro y una buena respuesta en estado transtoro. Para comprobar el controlador de corrente PI se realzó la smulacón en SIMULINK de MALA del controlador PI. En el dagrama de bloque (ver Fgura 7) Fgura 7. Dagrama en Smulnk para la smulacón del lazo de corrente. En la Fgura 8 se expone la respuesta del sstema frente a una entrada paso de 8mA se evdenca que el tempo de establzacón es menor
6 ISSN: Revsta Colombana de de un mlsegundo y el controlador responde correctamente al punto de operacón requerdo (Karaskakovsk & Shutnosk, 8). Fgura 1. Resultado smulacón lazo de Poscón (Entrada Paso). Fgura 8. Resultado smulacón lazo de corrente (Respuesta Corrente). Soportado en el lazo de control de corrente se realza la regulacón de velocdad. La arqutectura de control de velocdad se muestra en la Fgura 6. En la Fgura 9 se apreca la respuesta del sstema frente a una entrada paso de 5 rpm se comprueba que el sstema se establza en la velocdad requerda a pesar de tener un pequeño sobrempluso característcos de sstemas de segundo orden. 5. ESPACIO DE RAAJO DEL ROO PARALELO DELA KEOPS. El espaco de trabajo propuesto es un espaco clíndrco de 15 cm de dámetro y cm de alto, se crea una nube con un número sgnfcatvo de puntos gualmente espacados los cuales se ubcan dentro del clndro. En cada uno de los puntos se realzan las verfcacones cnemátcas para corroborar que la plataforma móvl del robot alcanza cada uno de estos puntos (Reynoso & Favela, 5) (Merlet, ) Fgura 9 Resultado smulacón lazo Control de Velocdad (Velocdad). La arqutectura de control de poscón se muestra en la Fgura 6. El regulador de poscón se mplementa como un controlador del tpo proporconal ntegral dervatvo (PID). En la Fgura 1 se apreca la respuesta del sstema frente a una entrada paso de 5 qc se comprueba que el sstema se establza en la poscón requerda Fgura 11. Dagrama en bloques del Controlador PID. En la Fgura 11 se evdenca el espaco de trabajo general que cumple el robot paralelo delta keops ncluyendo las restrccones como son el ángulo de apertura en las artculacones esfércas, bloqueo entre los brazos y límtes máxmos para evtar colsones. Se puede verfcar que en el espaco de trabajo del robot se encuentra el área de trabajo propuesta y el sstema alcanza correctamente cada uno de los puntos que comprenden este espaco de trabajo Unversdad de Pamplona 6
7 ISSN: Revsta Colombana de 6. CÁLCULO ÓPIMO DE LA DIMENSIONES DEL ROO PARALELO DELA LINEAL CON ESRUCURA VERICAL El objetvo es lograr un dseño que cumpla con el espaco de trabajo requerdo y además tenga las menores dmensones posbles generando un dseño óptmo. Para el proceso de optmzacón se empleó algortmos genétcos (GAs) (Merlet, ). Los algortmos genétcos ncan la optmzacón con una poblacón cuyas característcas permten obtener el área de trabajo propuesta, luego se compara la solucón de cada uno y los ndvduos que producen la mejor solucón (evaluados por una funcón de objetvo por su desempeño) sobrevven. Los genes de los ndvduos que sobrevven se trasmten a la sguente generacón; esto, acompañado de procesos de combnacón y mutacón, faclta la obtencón de respuestas cada vez más cercanas al objetvo. Los resultados se plasman en el prototpo CAD. (Ver Fgura ) 7. RESULADOS. Los resultados obtendos son satsfactoros por obtener un robot delta paralelo Keops funconal, en la fgura 1 se observa el resultado del desarrollo del robot. Fgura 1. Desarrollo Robot paralelo delta Keops. Se logró cumplr con los requermentos de dseño y crear un mecansmo smple de sujecón de los actuadores que permte la modfcacón del ángulo de nclnacón de los actuadores para obtener varantes del robot que se puedan someter a estudo. Para comprobar los resultados del control expuesto, se mplementó un algortmo computaconal que permte crear por medo de fresado un trángulo. Se sometó el robot paralelo delta Keops construdo a esta prueba y en la Fgura 13 se expone el resultado obtendo. Fgura 13. Pruebas de verfcacón Robot paralelo delta Keops. 8. CONCLUSIONES Se realzó el estudo cnemátco el cual descrbe correctamente el comportamento del robot delta paralelo Keops, logrando determnar las coordenadas artculares de los actuadores para consegur una poscón dada del efector fnal o plataforma móvl y en hallar la poscón o desplazamento de cada uno de los tres actuadores lneales a partr de una poscón dada de la plataforma móvl. Se crearon scrpts en matlab para valdar el comportamento de las dos confguracones de robots. El dseño de los controladores propuestos, responden a las condcones cambantes provocadas por la dnámca real del sstema robótco, logrando una accón de control donde se consgue segur la señal de referenca requerda, demostrando que el controlador fnal se adecua y se acopla frente a las varacones presentadas en la referenca. El método del cálculo de espaco de trabajo por medo de verfcacón de un número grande de puntos proporcona un análss muy aproxmado de las condcones cnemátcas, defnendo s un robot logra o no a cubrr el espaco de trabajo propuesto que para nuestro estudo fue un clndro de dámetro 15mm con mm de altura. REFERENCIAS AG, I. (11). Maxon Motor. Sachseln, Swtzerland. Ahmed, N. A. (5). Modelng and smulaton of ac--dc buck-boost converter fed dc motor wth unform PWM technque. Electrc power systems research, 73(3), Retreved from Unversdad de Pamplona 7
8 ISSN: cle/p/s x Al, Y., Noor, S., ash, S., & Hassan, M. (3). Mcrocontroller performance for DC motor speed control system. Power Engneerng Conference, 3. PECon 3. Proceedngs. Natonal, (pp ). Retreved from arnumber= Aracl, R., Saltarén, R., Sabater, J. M., & Renoso, O. (6). Robots paralelos: Máqunas con un pasado para una robótca del futuro. Revsta beroamercana de automátca e nformátca ndustral, 3(1), aturone, A. O. (1). Robótca: manpuladores y robots móvles. arcelona, España: Marcombo. Duran, L. D., Amaya, H. J., & Cortes, P. C. (13). Avances en el control de plataformas bípedas usando el sstema knect. Revsta Colombana de, (), George, M. a. (1). Model reference controlled separately excted DC motor. Neural Computng and Applcatons, 19(3), Gutérrez R., J. y. (1). Desarrollo de un módulo ddáctco de robótca paralela y vsón artfcal con un sstema de sujecón unversal. Revsta Colombana de. Hunt, K. (1983). Structural knematcs of nparallel-actuated robot-arms. Journal of Mechancal Desgn, 15(4), Retreved from on.asme.org/artcle.aspx?artcled= Karaskakovsk, I., & Shutnosk, G. (8). Comparson of sldng mode and proportonal ntegral control for brushless DC motor. Control Engneerng Practce, 16, Martínez O,.. E., Peña C,.. C., & Yme,.. E. (1). Dseño Optmo de un robot paralelo con confguracón delta para aplcacones educatvas. Revsta Educacón en Ingenería, 5(1), Retreved from ex.php/ed/artcle/vew/16 Merlet, J.-P. (). Optmal desgn for the mcro parallel robot MIPS. Robotcs and Automaton,. Proceedngs. ICRA'. Revsta Colombana de IEEE Internatonal Conference on,, pp Retreved from arnumber= Mts, S., ouzaks, K., Msopolnos, L., & Mlutnovc, D. (8). Optmal desgn of three translatonal 3 DOF parallel mechansms for machnng processes wth genetc algorthms. Proceedngs of the 3rd Internatonal Conference on Manufacturng Engneerng (ICMEN), (pp. 1-3). Pardo, A., & Díaz, J. (4). Fundamentos en sstemas de control automátco. Fundamentos en sstemas de control automátco. Unversdad de Pamplona. Perrot, F., Reynaud, C., & Fourner, A. (199). DELA: a smple and effcent parallel robot. Robotca, 8(), Retreved from Reynoso, G., & Favela, A. (5). Maxmzacón del espaco de trabajo en un robot manpulador paralelo tpo Delta con actuadores lneales. Memoras del Congreso Naconal de la Asocacón Mexcana de Control Automatco, AMCA. Raño, J. C., Peña, C. C., & Pardo, G. A. (14). Approach n the Optmal Development of Parallel Robot for Educatonal Applcatons. wseas: Recent Advances n Intellgent Control, Modellng and Smulaton. Cambrdge USA. Segenthaler, C., Rufl, M., & Schafroth, D. (9). Energy Consumpton Mnmzaton on a Robotc Fsh. swss Federal Insttute of echnology Zurch. Vvas, A., & Pognet, P. (9). Control predctvo de un robot paralelo. RIAII, 3(4), Retreved from e/vewartcle/867 Wang, Z., Wang, G., J, S., Wan, Y., & Yuan, Q. (7). Optmal desgn of a lnear delta robot for the prescrbed cubod dexterous workspace. Robotcs and ommetcs, 7. ROIO 7. IEEE Internatonal Conference on, (pp ). Retreved from arnumber=4558 Unversdad de Pamplona 8
DEVELOPMENT OF A PARALLEL ROBOT DELTA KEOPS TYPE WITH MODIFICABLE STRUCTURE
ISSN: 169-757 - Volumen 1 - Número 3-14 Revsta Colombana e Recbo: 9 e septembre e 13 Aceptao: 18 e novembre e 13 DEVELOPMEN OF A PARALLEL ROO DELA KEOPS YPE WIH MODIFICALE SRUCURE DESARROLLO DE UN ROO
Más detallesModelado de un Robot Industrial KR-5
RESUMEN Modelado de un Robot Industral KR-5 (1) Eduardo Hernández 1, Samuel Campos 1, Jorge Gudno 1, Janeth A. Alcalá 1 (1) Facultad de Ingenería Electromecánca, Unversdad de Colma, km 2 Carretera Manzanllo-Barra
Más detallesRobótica Tema 4. Modelo Cinemático Directo
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID E.U.I.T. Industral ASIGNATURA: Robótca TEMA: Modelo Cnemátco Ttulacón: Grado en Ingenería Electrónca y Automátca Área: Ingenería de Sstemas y Automátca Departamento de
Más detallesControl de Posición Multi-Objetivo de un Brazo Robot Antropomórfico Usando Algoritmos Genéticos
Control de oscón Mult-Objetvo de un Brazo Robot Antropomórfco Usando Algortmos Genétcos Alberto Vera*, Antono Morán Cárdenas** *ontfca Unversdad Católca del erú, Lma ERÚ (a0044848@pucp.edu.pe ** ontfca
Más detallesCAPÍTULO 4. CINEMÁTICA DE LOCALIZACIÓN DEL ROBOT PARALELO
8 CAPÍTULO 4. CINEMÁTICA DE LOCALIZACIÓN DEL ROBOT PARALELO En esta seccón se descrbe el análss de posconamento y orentacón del robot paralelo: Se resuelve el problema cnemátco nverso en base a métodos
Más detallesHerramientas Matemáticas para la localización espacial. Prof. Cecilia García
Herramentas Matemátcas para la localzacón espacal Contendo I. Justfcacón 2. Representacón de la poscón 2. Coord. Cartesanas 2.2 Coord. Polares y Clíndrcas 2.3 Coord. Esfércas 3. Representacón de la orentacón
Más detallesUniversidad Simón Bolívar Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
Unversdad Smón Bolívar Conversón de Energía Eléctrca Prof José anuel Aller 41 Defncones báscas En este capítulo se estuda el comportamento de los crcutos acoplados magnétcamente, fjos en el espaco El medo
Más detallesAnálisis del desempeño cinetostático de un robot paralelo tipo Delta reconfigurable
Ingenería Investgacón y Tecnología, volumen XVI (número ), abrl-juno 15: 13-4 ISSN 145-7743 FI-UNAM (artículo arbtrado) do: http://dx.do.org/1.116/j.rt.15.3.6 Análss del desempeño cnetostátco de un robot
Más detallesCinemática del Brazo articulado PUMA
Cnemátca del Brazo artculado PUMA José Cortés Parejo. Enero 8. Estructura del brazo robótco El robot PUMA de la sere es un brazo artculado con artculacones rotatoras que le proporconan grados de lbertad
Más detalles3 LEYES DE DESPLAZAMIENTO
eyes de desplazamento EYES DE DESPAZAMIENTO En el capítulo dos se expone el método de obtencón de las leyes de desplazamento dseñadas por curvas de Bézer para mecansmos leva palpador según el planteamento
Más detalles( s) () s. 2. Representar en diagrama de Bode la respuesta frecuencial de. . Calcular frecuencia de cruce de ganancia y el. margen de fase.
Problema 1 El esquema de la fgura muestra el sstema de control bola-vga. Se pde: 1. S el rozamento es desprecable, demostrar que la FDT lnealzada entre la poscón de la bola, x(s), y el ángulo de la barra,
Más detallesPROYECTO DE TEORIA DE MECANISMOS. Análisis cinemático y dinámico de un mecanismo plano articulado con un grado de libertad.
Nombre: Mecansmo: PROYECTO DE TEORIA DE MECANISMOS. Análss cnemátco y dnámco de un mecansmo plano artculado con un grado de lbertad. 10. Análss dnámco del mecansmo medante el método de las tensones en
Más detallesCAPITULO 3º SOLUCIÓN ECUACIÓN DE ESTADO- 01. Ing. Diego A. Patiño G. M.Sc, Ph.D.
CAPITULO 3º SOLUCIÓN ECUACIÓN DE ESTADO- 0 Ing. Dego A. Patño G. M.Sc, Ph.D. Solucón de la Ecuacón de Estado Solucón de Ecuacones de Estado Estaconaras: Para el caso estaconaro (nvarante en el tempo),
Más detalles7º CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA 7º CONGRESSO IBEROAMERICANO DE ENGENHARIA MECANICA México D.F., 12 al 14 de Octubre de 2005
7º CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA 7º CONGRESSO IBEROAMERICANO DE ENGENHARIA MECANICA Méxco D.F., 1 al 14 de Octubre de 005 ANÁLISIS DINÁMICO DE UN EQUIPO DE ENSAYO DE AMORTIGUADORES Zabalza
Más detallesUBICACIÓN DE MANIPULADORES DE ACUERDO CON EL CONSUMO MÍNIMO DE ENERGÍA J H. Ay Az
A_99 al 3 DE SEPTIEMBRE, 0 SAN LUIS POTOSÍ, MÉXICO UBICACIÓN DE MANIPULADORES DE ACUERDO CON EL CONSUMO MÍNIMO DE ENERGÍA Erk Peña Medna Ángel Alfonso Rojas Salgado Departamento de Ingenería de Dseño,
Más detallesLa representación Denavit-Hartenberg
La representacón Denavt-Hartenberg José Cortés Parejo. Marzo 8 Se trata de un procedmeto sstemátco para descrbr la estructura cnemátca de una cadena artculada consttuda por artculacones con. un solo grado
Más detallesUNIVERSIDAD POLITÉCNICA. TEMA: Modelo Cinemático. E.U.I.T. Industrial FECHA: Titulación: Grado en Ingeniería Electrónica y Automática
7//5 IGNTUR: Robótca UNIVERIDD POLITÉNI DE MDRID TEM: Moelo nemátco E.U.I.T. Inustral Ttulacón: Grao en Ingenería Electrónca y utomátca Área: Ingenería e stemas y utomátca Departamento e Electrónca utomátca
Más detallesROBÓTICA PARALELA: APLICACIONES INDUSTRIALES, MODELADO Y CONTROL. Andrés Vivas
ROBÓICA PARALELA: APLICACIONES INDUSRIALES, MODELADO Y CONROL Andrés Vvas Unversdad del Cauca, Departamento de Electrónca, Instrumentacón y Control, Popayán, Colomba Resumen: Este artículo ntroduce los
Más detallesEspacios de Búsqueda en un Árbol Binario para Resolver Problemas de Optimización Discreta
Espacos de Búsueda en un Árbol Bnaro para Resolver Problemas de Optmzacón Dscreta María Elena Gómez-Torres J. Crspín Zavala-Díaz Marco Antono Cruz- Chávez 3 Insttuto Tecnológco de Zacatepec Calzada Insttuto
Más detallesROBÓTICOS, SU CINEMÁTICA Y DINÁMICA
Insttuto Poltécnco Naconal ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA SECCIÓN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIÓN METODOLOGÍA PARA GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS DE MANIPULADORES ROBÓTICOS, SU
Más detallesMEMORIAS DEL XV CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM 23 al 25 DE SEPTIEMBRE, 2009 CD. OBREGÓN, SONORA. MÉXICO A4_139
MEMORIAS DEL XV CONGRESO INERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM 23 al 25 DE SEPIEMBRE, 29 CD. OBREGÓN, SONORA. MÉXICO A4_39 Cnemátca Inversa y Análss Jacobano del Robot Paralelo Hexa Vázquez Hernández Jesús, Cuenca
Más detallesTEMA 2 Revisión de mecánica del sólido rígido
TEMA 2 Revsón de mecánca del sóldo rígdo 2.. ntroduccón SÓLDO RÍGDO SÓLDO: consderar orentacón y rotacón RÍGDO: CONDCÓN DE RGÍDEZ: - movmento: no se alteran dstancas entre puntos - se gnoran las deformacones
Más detallesSistemas de Control Primario y Secundario. Roberto Cárdenas D. Ingeniero Electricista, Msc. Ph.D.
Sstemas de Control Prmaro y Secundaro Roberto Cárdenas D. Ingenero Electrcsta, Msc. Ph.D. Droop Control Ya dscutmos Droop Control, maestro y esclavo, los cuales son utlzados en sstemas de generacón convenconal.
Más detallesDiseño y modelo dinámico de robot esférico de 3-DOF para cuello robótico de robot humanoide
Tema A3b. Mecansmos y Robótca: Dseño y modelado mecansmo esférco. Dseño y modelo dnámco de robot esférco de 3-DOF para cuello robótco de robot humanode F.J. López a, S. Vergara a, M.A. Vargas a, A. Palomno
Más detallesDeterminar el momento de inercia para un cuerpo rígido (de forma arbitraria).
Unversdad de Sonora Dvsón de Cencas Exactas y Naturales Departamento de Físca Laboratoro de Mecánca II Práctca #3: Cálculo del momento de nerca de un cuerpo rígdo I. Objetvos. Determnar el momento de nerca
Más detallesSÍNTESIS DIMENSIONAL ÓPTIMA DE UNA VARIANTE DEL MECANISMO DE RETORNO RÁPIDO DE WHITWORTH
SÍNESIS DIMENSIONAL ÓPIMA DE UNA VARIANE DEL MECANISMO DE REORNO RÁPIDO DE WHIWORH Isdro Zaalza, Valentín Benítez, Javer Ros y Jesús M. Pntor Departamento de Ingenería Mecánca Energétca y de Materales
Más detallesREGULADORES PID. Reguladores PID.
REGULADORES PID Reguladores PID. 1. Introduccón a los sstemas de control. Objetvos. 2. Especfcacones de funconamento. 3. Accones báscas de control. Reguladores PID. 4. Metodologías de dseño. 5. Ajuste
Más detallesT E S I S MARTÍN ORTEGA BREÑA MAESTRO EN INGENIERÍA P R E S E N T A: UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO
UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO PROGRAMA DE MAESTRÍA Y DOCTORADO EN INGENIERÍA FACULTAD DE INGENIERÍA DISEÑO MECÁNICO DE UN ROBOT PARALELO DELTA DE TRES GRADOS DE LIBERTAD T E S I S QUE PARA OPTAR
Más detallesESTÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
DSR-1 ESTÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO DSR-2 ESTÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO La estátca estuda las condcones bajo las cuales los sstemas mecáncos están en equlbro. Nos referremos úncamente a equlbro de tpo mecánco,
Más detallesCURSO INTERNACIONAL: CONSTRUCCIÓN DE ESCENARIOS ECONÓMICOS Y ECONOMETRÍA AVANZADA. Instructor: Horacio Catalán Alonso
CURSO ITERACIOAL: COSTRUCCIÓ DE ESCEARIOS ECOÓMICOS ECOOMETRÍA AVAZADA Instructor: Horaco Catalán Alonso Modelo de Regresón Lneal Smple El modelo de regresón lneal representa un marco metodológco, que
Más detallesCiencia e Ingeniería Neogranadina No CONTROL DE UN MANIPULADOR ANTROPOMÓRFICO POR MEDIO DE UN DISPOSITIVO DE INMERSIÓN
Cenca e Ingenería Neogranadna No. 14 76-84 CONTROL DE UN MANIPULADOR ANTROPOMÓRFICO POR MEDIO DE UN DISPOSITIVO DE INMERSIÓN Rcardo A. Castllo 1, Carlos D. Velásquez 1, Óscar F. Avlés 2, Iván A. Oler 3
Más detallesIDENTIFICACIÓN Y MODELADO DE PLANTAS DE ENERGÍA SOLAR
IDENTIFICACIÓN Y MODELADO DE PLANTAS DE ENERGÍA SOLAR En esta práctca se llevará a cabo un estudo de modelado y smulacón tomando como base el ntercambador de calor que se ha analzado en el módulo de teoría.
Más detalles10. VIBRACIONES EN SISTEMAS CON N GRADOS DE LIBERTAD
10. VIBRACIONES EN SISEMAS CON N GRADOS DE LIBERAD 10.1. Matrces de rgdez, nerca y amortguamento Se puede demostrar que las ecuacones lneales del movmento de un sstema dscreto de N grados de lbertad sometdo
Más detallesIntroducción a Vacío
Introduccón a Vacío Sstema de vacío Partes generales de un sstema de vacío: Fgura 1: Sstema de vacío con bomba mecánca y dfusora Fgura 2: Prncpo de funconamento de la bomba mecánca La Fg. 2 muestra el
Más detallesDpto. Física y Mecánica
Dpto. Físca y Mecánca Mecánca analítca Introduccón Notacón Desplazamento y fuerza vrtual Fuerza de lgadura Trabao vrtual Energía cnétca. Ecuacones de Lagrange Prncpode los trabaos vrtuales Prncpo de D
Más detallesClase 19: Estado Estacionario y Flujo de Potencia. EL Conversión de la Energía y Sistemas Eléctricos Eduardo Zamora D.
Clase 9: Estado Estaconaro y Flujo de Potenca EL400 - Conversón de la Energía y Sstemas Eléctrcos Eduardo Zamora D. Temas - Líneas de Transmsón - El Sstema Eléctrco - Matrz de Admtanca - Flujo de Potenca
Más detallesFacultad de Ciencias Exactas, Ingeniería y Agrimensura Universidad Nacional de Rosario. Identificación de Sistemas
Facultad de Cencas Exactas, Ingenería y Agrmensura Unversdad Naconal de Rosaro Identfcacón de Sstemas rabajo Práctco Nro. Identfcacón de una Planta de Neutralzacón de ph Mayo 202 rabajo Práctco Nro. Identfcacón
Más detallesIES Menéndez Tolosa (La Línea) Física y Química - 1º Bach - Gráficas
IES Menéndez Tolosa (La Línea) Físca y Químca - 1º Bach - Gráfcas 1 Indca qué tpo de relacón exste entre las magntudes representadas en la sguente gráfca: La gráfca es una línea recta que no pasa por el
Más detallesProblemas donde intervienen dos o más variables numéricas
Análss de Regresón y Correlacón Lneal Problemas donde ntervenen dos o más varables numércas Estudaremos el tpo de relacones que exsten entre ellas, y de que forma se asocan Ejemplos: La presón de una masa
Más detallesSIMULACIÓN DE MOVIMIENTOS DE UN BRAZO ROBÓTICO CON 5 GRADOS DE LIBERTAD, (P4R) EN EL PROCEDIMIENTO DE VACUNACIÓN DE GANADO, UTILIZANDO MATLAB.
SIMULACIÓN DE MOVIMIENTOS DE UN BRAZO ROBÓTICO CON 5 GRADOS DE LIBERTAD, (P4R) EN EL PROCEDIMIENTO DE VACUNACIÓN DE GANADO, UTILIZANDO MATLAB. DAVID ANDRÉS LEGUIZAMÓN RODRÍGUEZ UNIVERSIDAD LIBRE FACULTAD
Más detallesControl de un Manipulador Antropomórfico por Medio de un Dispositivo de Inmersión
Control de un Manpulador Antropomórfco por Medo de un Dspostvo de Inmersón Rcardo Castllo 1, Carlos D Velasquez 1*, Oscar Avlés 2, Ivan Oler 3 (1) Ingenero en Mecatrónca Unversdad Mltar Nueva Granada rcard333@hotmal.com
Más detallesClase 19: Estado Estacionario y Flujo de Potencia. EL Conversión de la Energía y Sistemas Eléctricos Eduardo Zamora D.
Clase 9: Estado Estaconaro y Flujo de Potenca EL400 - Conversón de la Energía y Sstemas Eléctrcos Eduardo Zamora D. Temas - Líneas de Transmsón - El Sstema Eléctrco - Matrz de Admtanca - Flujo de Potenca
Más detallesCapítulo 11. Movimiento de Rodamiento y Momentum Angular
Capítulo 11 Movmento de Rodamento y Momentum Angular 1 Contendos: Movmento de rodamento de un cuerpo rígdo. Momentum Angular de una partícula. Momentum Angular de un sstema de partículas. Momentum Angular
Más detallesDesarrollo de sistema de control para un manipulador de seis grados de libertad
Memora del Trabajo Fn de Máster realzado por Fdel Pérez Menéndez para la obtencón del título de Máster en Ingenería de Automatzacón e Informátca Industral Desarrollo de sstema de control para un manpulador
Más detallesFLOWS AND STABILITY ANALYSIS OF ELECTRIC POWER SYSTEMS WITH SIMULINK ANÁLISIS DE FLUJOS Y ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELÉCTRICOS DE POTENCIA CON SIMULINK
Revsta Colombana de FLOWS AND STABILITY ANALYSIS OF ELECTRIC POWER SYSTEMS WITH SIMULINK ANÁLISIS DE FLUJOS Y ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELÉCTRICOS DE POTENCIA CON SIMULINK MSc. Abel E. Quezada Carreón*,
Más detallesDISEÑO SÍSMICO DE ESTRUCTURAS DE ACERO UTILIZANDO ALGORÍTMOS GENÉTICOS RESUMEN ABSTRACT INTRODUCCIÓN
DISEÑO SÍSMICO DE ESTRUCTURAS DE ACERO UTILIZANDO ALGORÍTMOS GENÉTICOS Jorge H. González Cuevas 1, Edén Bojórquez Mora 1, Alfredo Reyes Salazar 1, Juan I. Velázquez Dmas 1 y Basla Quñonez Esquvel 1 RESUMEN
Más detallesEl diodo Semiconductor
El dodo Semconductor J.I. Hurcán Unversdad de La Frontera Aprl 9, 2012 Abstract Se plantean procedmentos para analzar crcutos con dodos. Para smpl car el trabajo, el dodo semconductor es reemplazado por
Más detallesD.S.F. TP Trabajo Práctico Nº 4: "Análisis de sistemas no lineales en el espacio de estados: Puntos de equilibrio" PLL (Phase Locked Loop)
UNR- Ingenería Trabajo Práctco Nº 4: "Análss de sstemas no lneales en el espaco de estados: Puntos de equlbro" PLL (Phase Locked Loop) TP04.98 Depto. de Electrónca D.S.F. Dnámca de los Sstemas Físcos A-444
Más detallesFE DE ERRATAS Y AÑADIDOS AL LIBRO FUNDAMENTOS DE LAS TÉCNICAS MULTIVARIANTES (Ximénez & San Martín, 2004)
FE DE ERRATAS Y AÑADIDOS AL LIBRO FUNDAMENTOS DE LAS TÉCNICAS MULTIVARIANTES (Xménez & San Martín, 004) Capítulo. Nocones báscas de álgebra de matrces Fe de erratas.. Cálculo de la transpuesta de una matrz
Más detallesCONTROL DE NIVELES DE AGUA EN CANALES DE RIEGO
Mecánca Computaconal Vol XXXI, págs. 495-507 (artículo completo) Alberto Cardona, Paul H. Kohan, Rcardo D. Qunteros, Maro A. Stort (Eds.) Salta, Argentna, 13-16 Novembre 2012 CONTROL DE NIVELES DE AGUA
Más detallesDisipación de energía mecánica
Laboratoro de Mecáa y ludos Práctca 9 Dspacón de energía mecáa Objetvos El estudante medrá la energía que se perde por la accón de la uerza de rozamento. Determnar los cambos de la energía cnétca de un
Más detallesMÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA
MÁQUINAS D CORRINT CONTINUA n esta stuacón, la energía producda por el motor que funcona como generador es transformada en calor por efecto Joule en las resstencas de carga conectadas al nducdo del motor.
Más detallesObjetivos de aprendizaje. Esta guía es una herramienta que usted debe usar para lograr los siguientes objetivos:
epartamento de Físca, UTFSM Físca General II / Prof: A. Brunel. FIS120: FÍSICA GENERAL II GUÍA#6: Campo magnétco, efectos. Objetvos de aprendzaje. Esta guía es una herramenta que usted debe usar para lograr
Más detallesGeneración de e Modelos 3D a Partir de e Datos de e Rango de e Vistas Parciales.
Generacón de e Modelos 3D a Partr de e Datos de e Rango de e Vstas Parcales. Santago Salamanca Mño Escuela de Ingenerías Industrales Unversdad de Extremadura (UNED, UCLM, UEX) Introduccón (I) Qué es un
Más detalles5. PROGRAMAS BASADOS EN RELACIONES DE RECURRENCIA.
Programacón en Pascal 5. PROGRAMAS BASADOS EN RELACIONES DE RECURRENCIA. Exsten numerosas stuacones que pueden representarse medante relacones de recurrenca; entre ellas menconamos las secuencas y las
Más detallesAplicación de curvas residuo y de permeato a sistemas batch y en continuo
Aplcacón de curvas resduo de permeato a sstemas batch en contnuo Alan Dder érez Ávla En el presente trabajo se presentara de manera breve como obtener las ecuacones que generan las curvas de resduo, de
Más detallesCapítulo 11. Movimiento de Rodamiento y Momentum Angular
Capítulo 11 Movmento de Rodamento y Momentum Angular 1 Contendos: Movmento de rodamento de un cuerpo rígdo. Momentum Angular de una partícula. Momentum Angular de un sstema de partículas. Momentum Angular
Más detallesFísica I Apuntes de Clase 2, Turno D Prof. Pedro Mendoza Zélis
Físca I Apuntes de Clase 2, 2018 Turno D Prof. Pedro Mendoza Zéls Isaac Newton 1643-1727 y y 1 y 2 j O Desplazamento Magntudes cnemátcas: v m r Velocdad meda r r 1 r 2 r velocdad s x1 2 r1 x1 + r2 x2 +
Más detallesInteracción de Métodos Teóricos, Numéricos y Experimentales en el Rediseño y Análisis de un Elemento Estructural Hecho de Materiales Compuestos.
Interaccón de Métodoeórcos, Numércos y Expermentales en el Redseño y Análss de un Elemento Estructural Hecho de Materales ompuestos. Juan arlos Valdés alazar McME Gerente de Ingenería y Desarrollo PADA
Más detallesMODELADO CINEMÁTICO APLICADO AL SISTEMA DE NAVEGACIÓN DE UN ROBOT MÓVIL TIPO SKID STEER
MODELADO CINEMÁTICO APLICADO AL SISTEMA DE NAVEGACIÓN DE UN ROBOT MÓVIL TIPO SKID STEER Danel E. Castblanco Jménez, Francy Carolna Barreto Ballesteros dcmdscrum9@gmal.com Ingenería Mecatrónca, Unversdad
Más detallesINTRODUCCIÓN AL MÉTODO DE LOS ELEMENTOS FINITOS: UN ENFOQUE MATEMÁTICO
MEF para problemas do orden Problema undmensonal INTRODUCCIÓN AL MÉTODO DE LOS ELEMENTOS FINITOS: UN ENFOQUE MATEMÁTICO Govann Calderón y Rodolfo Gallo Grupo Cencas de la Computacón Departamento de Matemátcas
Más detallesTema 9: Otros temas de aplicación
Tema 9: Otros temas de aplcacón. Introduccón Exsten muchos elementos nteresantes y aplcacones del Matlab que no se han comentado a lo largo de los temas. Se nvta al lector a que nvestgue sobre ellos según
Más detallesPor: Ing César Chilet León
Por: Ing César Chlet eón 1 El flujo de potenca tambén es conocdo tambén como flujo de carga. El flujo de potenca es una herramenta para el análss de redes. En tareas de planfcacón de redes Determnacón
Más detallesUNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR Departamento de Conversión y Transporte de Energía Sección de Máquinas Eléctricas Prof. E. Daron B. REGIMEN DESBALANCEADO DE
UVESDAD SMO BOLVA Seón de Máqunas Eléctrcas Prof. E. Daron B. EGME DESBALACEADO DE Hoja º 77 TASFOMADOES TFASCOS 4.6 Transformadores trfáscos con cargas desbalanceadas: 4.6 Conexón Estrella-Estrella sn
Más detallesTipología de nudos y extremos de barra
Tpología de nudos y extremos de barra Apelldos, nombre Basset Salom, Lusa (lbasset@mes.upv.es) Departamento Centro ecánca de edos Contnuos y Teoría de Estructuras Escuela Técnca Superor de Arqutectura
Más detallesAnálisis del desempeño cinetostático de un robot paralelo tipo Delta reconfigurable
Ingenería Investgacón y Tecnología, volumen XVI (número ), abrl-juno 15: 1-4 ISSN 145-774 FI-UNAM (artículo arbtrado) Análss del desempeño cnetostátco de un robot paralelo tpo Delta reconfgurable Knetostatc
Más detallesINSTITUTO POLITECNICO NACIONAL T E S I S M A E S T R O E N C I E N C I A S CÁLCULO DE LA CINEMÁTICA Y LA DINÁMICA DEL MANIPULADOR CINVESTAV-ESIME
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA () SECCIÓN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIÓN () CÁLCULO DE LA CINEMÁTICA Y LA DINÁMICA DEL MANIPULADOR CINVESTAV-ESIME
Más detallesPROPORCIONAR RESERVA ROTANTE PARA EFECTUAR LA REGULACIÓN PRIMARIA DE FRECUENCIA ( RPF)
ANEXO I EVALUACIÓN DE LA ENERGIA REGULANTE COMENSABLE (RRmj) OR ROORCIONAR RESERVA ROTANTE ARA EFECTUAR LA REGULACIÓN RIMARIA DE FRECUENCIA ( RF) REMISAS DE LA METODOLOGÍA Las pruebas dnámcas para la Regulacón
Más detallesMECANISMOS ARTICULADOS ANALIZADOS CON ALGORITMOS GENETICOS
MECANISMOS ARTICULADOS ANALIZADOS CON ALGORITMOS GENETICOS A_23 E. Lugo-González, J. Ramírez-Gordllo, A. T. Velázquez Sánchez, C.R. Torres San Mguel. Insttuto Poltécnco Naconal, Escuela Superor de Ingenería
Más detallesSistemas Lineales de Masas-Resortes 2D
Sstemas neales de Masas-Resortes D José Cortés Pareo. Novembre 7 Un Sstema neal de Masas-Resortes está consttudo por una sucesón de puntos (de ahí lo de lneal undos cada uno con el sguente por un resorte
Más detallesDiseño y Construcción de un Músculo Neumático y su Aplicación en el Control de Posición de un Dedo Robótico
Dseño y Construccón de un Músculo Neumátco y su Aplcacón en el Control de Poscón de un Dedo Robótco Fabo Abel Agurre Cerrllo *, Ernesto Cancno Cruz*, Marco Antono Olver Salazar**, Darusz Szwedowcz Wask***
Más detallesPRACTICA 4: ESTUDIO DEL EQUILIBRADO ESTÁTICO Y DINÁMICO. ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO.
RACTICA 4: ESTUDIO DEL EQUILIBRADO ESTÁTICO Y DINÁMICO. ROTACIÓN DE UN CUERO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO. 1. -INTRODUCCIÓN TEÓRICA El objeto de la eperenca será el equlbrar estátca y dnámcamente un
Más detalles2. EL TENSOR DE TENSIONES. Supongamos un cuerpo sometido a fuerzas externas en equilibrio y un punto P en su interior.
. EL TENSOR DE TENSIONES Como se explcó prevamente, el estado tensonal en un punto nteror de un cuerpo queda defndo por 9 componentes, correspondentes a componentes por cada una de las tensones nternas
Más detallesGráficos de flujo de señal
Gráfcos de flujo de señal l dagrama de bloques es útl para la representacón gráfca de sstemas de control dnámco y se utlza extensamente en el análss y dseño de sstemas de control. Otro procedmento alternatvo
Más detallesCinemática del movimiento rotacional
Cnemátca del movmento rotaconal Poscón angular, θ Para un movmento crcular, la dstanca (longtud del arco) s, el rado r, y el ángulo están relaconados por: 180 s r > 0 para rotacón en el sentdo anthoraro
Más detallesUNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA P.A FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA 27/07/2013 DACIBAHCC EXAMEN SUSTITUTORIO DE METODOS NUMERICOS (MB536)
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA P.A. - ACULTAD DE INGENIERIA MECANICA 7/7/ Problema EXAMEN SUSTITUTORIO DE METODOS NUMERICOS (MB5 SOLO SE PERMITE EL USO DE UNA HOA DE ORMULARIO Y CALCULADORA ESCRIBA
Más detallesCoordenadas Curvilíneas
Departamento: Físca Aplcada III Mecánca Raconal (Ingenería Industral) Curso 007-08 Coordenadas Curvlíneas 1. Introduccón a. Obetvo: Generalar los tpos de coordenadas conocdos. Cartesanas. Clíndrcas, Esfércas,
Más detallesPara simplificar el modelo considerado no incluye los circuitos de amortiguamiento representación más simple.
12.5. Establzador del sstema de potenca (Power System Stablzer - PSS) La funcón básca del PSS es agregar amortguamento a las osclacones del rotor controlando su exctacón con señales establzantes adconales.
Más detallesModelos lineales Regresión simple y múl3ple
Modelos lneales Regresón smple y múl3ple Dept. of Marne Scence and Appled Bology Jose Jacobo Zubcoff Modelos de Regresón Smple Que tpo de relacón exste entre varables Predccón de valores a partr de una
Más detallesPRACTICA 3: ESTUDIO DEL EQUILIBRADO ESTÁTICO Y DINÁMICO. ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO.
PRACTCA 3: ESTUDO DEL EQULBRADO ESTÁTCO Y DNÁMCO. ROTACÓN DE UN CUERPO RÍGDO ALREDEDOR DE UN EJE FJO. 1. -NTRODUCCÓN TEÓRCA El objeto de la eperenca será el equlbrar estátca dnámcamente un sstema de masas
Más detallesObjetivos de aprendizaje. Esta guía es una herramienta que usted debe usar para lograr los siguientes objetivos:
FIS120: FÍSICA GENERAL II GUÍA#7: Campo magnétco, orgen. Objetvos de aprendzaje. Esta guía es una herramenta que usted debe usar para lograr los sguentes objetvos: Analzar los fenómenos que organ los campos
Más detallesLotes óptimos de producción mediante algoritmos genéticos
IX Congreso de Ingenería de Organzacón Gjón, 8 y 9 de septembre de 2005 Lotes óptmos de produccón medante algortmos genétcos Manuel Rojas Guerrero 1, Ángel Antono Saraba Vejo 2 1 Escuela Técnca Superor
Más detallesTecnología y Ciencias del Agua ISSN: Instituto Mexicano de Tecnología del Agua México
Tecnología y Cencas del Agua ISS: 087-86 revsta.tyca@gmal.com Insttuto Mexcano de Tecnología del Agua Méxco Marón-Domínguez, Davd Ernesto; Gutérrez-de-la-Rosa, Alberto Resolucón de la ecuacón de la adveccón-dspersón
Más detallesMecánica Clásica ( Partículas y Bipartículas )
Mecánca lásca ( Partículas y Bpartículas ) Alejandro A. Torassa Lcenca reatve ommons Atrbucón 3.0 (0) Buenos Ares, Argentna atorassa@gmal.com Resumen Este trabajo consdera la exstenca de bpartículas y
Más detallesUtilizar sumatorias para aproximar el área bajo una curva
Cálculo I: Guía del Estudante Leccón 5 Apromacón del área bajo la curva Leccón 5: Apromacón del área bajo una curva Objetvo: Utlzar sumatoras para apromar el área bajo una curva Referencas: Stewart: Seccón
Más detallesResumen TEMA 1: Teoremas fundamentales de la dinámica y ecuaciones de Lagrange
TEMA : Teoremas fundamentales de la dnámca y ecuacones de Lagrange Mecánca 2 Resumen TEMA : Teoremas fundamentales de la dnámca y ecuacones de Lagrange. Prncpos de dnámca clásca.. Leyes de ewton a) Ley
Más detallesAPLICACIÓN DEL MATHCAD EN EL EQUILIBRIO DE FASES Marco Antonio Núñez Esquer Departamento de Ingeniería Química y Metalurgia, Universidad de Sonora
APCACÓN DE MATHCAD EN E EQUBRO DE FASES Marco Antono Núñez Esquer Departamento de ngenería Químca y Metalurga, Unversdad de Sonora Nvel Superor Resumen El Equlbro de Fases es fundamental en la práctca
Más detallesACTIVIDADES INICIALES
Soluconaro 7 Números complejos ACTIVIDADES INICIALES 7.I. Clasfca los sguentes números, dcendo a cuál de los conjuntos numércos pertenece (entendendo como tal el menor conjunto). a) 0 b) 6 c) d) e) 0 f)
Más detallesESTUDIO DEL COMPORTAMIENTO DE UN ROBOT PARALELO TREPADOR PARA LABORES DE SUPERVISION
XXV Jornadas de Automátca Cudad Real, del 8 al 10 de septembre de 2004 ESUDIO DEL COMPORAMIENO DE UN ROBO PARALELO REPADOR PARA LABORES DE SUPERVISION Rafael Aracl S. Roue Saltaren Mara A. Scarano R. Raúl
Más detallesApellidos y nombre: i. El valor anual de la amortización de la construcción es fijo y vale A. 2. Cada punto de venta tiene una demanda anual dem
4º IIND Métodos Matemátcos 5 de septembre de 00 Apelldos y nombre: PROBLEMA (4 puntos) Una empresa tene puntos de venta stuados sobre una ruta que, a efectos de planfcacón, puede ser consderada como una
Más detallesThe Dark Side of the Moon: Estudio del acoplamiento de marea de la Luna
The Dark Sde of the Moon: Estudo del acoplamento de marea de la Luna Matías H. Senger m.senger@hotmal.com Dcembre de 216 Resumen Este trabajo presenta un expermento computaconal que permte el estudo del
Más detallesLUGAR DE LAS RAÍCES. Lugar de las raíces.
Unversdad Carlos III de Madrd Señales y Sstemas LUGAR DE LAS RAÍCES Lugar de las raíces. 1. Introduccón. Crteros del módulo y argumento. 2. Gráfcas del lugar de las raíces. 3. Reglas para construr el lugar
Más detallesPara dos variables x1 y x2, se tiene el espacio B 2 el que puede considerarse definido por: {0, 1}X{0, 1} = {(00), (01), (10), (11)}
Capítulo 4 1 N-cubos 4.1. Representacón de una funcón booleana en el espaco B n. Los n-cubos representan a las funcones booleanas, en espacos n-dmensonales dscretos, como un subconjunto de los vértces
Más detallesApéndice A. Obtención y representación de forma.
Apéndce A. Obtencón y representacón de forma. A.1. Algortmo de deteccón de contorno. El algortmo de segumento de contorno se puede resumr en los sguentes pasos: 1. Se recorre la magen, desde la esquna
Más detalles16.21 Técnicas de diseño y análisis estructural. Primavera 2003 Unidad 8 Principio de desplazamientos virtuales
16.21 Técncas de dseño y análss estructural Prmavera 2003 Undad 8 Prncpo de desplazamentos vrtuales Prncpo de desplazamentos vrtuales Tengamos en cuenta un cuerpo en equlbro. Sabemos que el campo de esfuerzo
Más detallesTema 3. Teoremas de la Teoría de Circuitos
Tema 3. Teoremas de la Teoría de Crcutos 3.1 Introduccón 3. Superposcón 3.3 Transformacón de fuentes 3.4 Teorema de Theenn 3.5 Teorema de Norton 3.6 Máxma transferenca de potenca Th Th L nálss de Crcutos
Más detallesCálculo de momentos de inercia
Cálculo de momentos de nerca Cuando el cuerpo es homogéneo y unforme el cálculo de momento de nerca es una ntegral - Dvdmos el cuerpo en elementos de masa nfntesmal dm, todos a la msma dstanca r del eje
Más detallesI. INTRODUCCIÓN. Keywords FMS, Mechatronic, Modeling, Design, Simulation, Palabras clave FMS, Mecatrónica, Modelamiento, Diseño, Simulación, Robótica.
Proyecto mecatrónco de brazo robot cartesano ntegrado a una celda de almacenamento y recuperacón automatzada AS / RS de un Sstema Flexble de Manufactura FMS Jame Humberto Carvajal Rojas Ph. D. En Ingenería
Más detalles