Prólogo. Muchas gracias por comprar los productos servo de CA de DELTA.

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2 Prólogo Muchas gracias por comprar los productos servo de CA de DELTA. Este manual resultará útil durante la instalación, el cableado, la inspección y la operación de los servomandos y los servomotores de CA de Delta. Antes de utilizar el producto, lea este manual del usuario para asegurar el uso correcto. Antes de proceder con la instalación, el cableado y la operación se deberá comprender en su totalidad todas las precauciones de seguridad (PELIGROS, ADVERTENCIAS y DETENCIONES). Si usted no entiende póngase en contacto con su representante de ventas local de Delta. Guarde este manual del usuario en un lugar seguro para referencia futura. Utilización de este manual Contenido de este manual Este manual es una guía del usuario que provee información sobre cómo instalar, operar y mantener los servomandos de CA de la serie ASDA-AB y los servomotores de CA de la serie ECMA. El contenido de este manual incluye los siguientes temas: Instalación de los servomandos y servomotores de CA Configuración y cableado Pasos de la operación de prueba Funciones de control y métodos de ajuste de los servomandos de CA Valores de los parámetros Protocolo de comunicación Inspección y mantenimiento Solución de problemas Ejemplos de aplicación Quién debería utilizar este manual Este manual del usuario está diseñado para los siguientes usuarios: Los responsables de diseño. Los responsables de la instalación o el cableado. Los responsables de la operación o programación. Aquellos que tienen la responsabilidad de mantener o reparar. Precauciones importantes Antes de utilizar el producto, lea detenidamente este manual del usuario para asegurar el uso correcto, y guárdelo en un lugar seguro y fácilmente accesible para su referencia rápida cada vez que sea necesario. Además, respete las siguientes precauciones: No utilice el producto en un ambiente potencialmente explosivo. Instale el producto en una ubicación limpia y seca y libre de gases o líquidos corrosivos e inflamables. Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD i

3 Prólogo Serie ASDA-AB No conecte una fuente de alimentación comercial a los terminales U, V y W del servomotor. La no observación de esta precaución dañará ya sea al servomotor o el Servodrive. Asegúrese de que el Servodrive y el servomotor estén correctamente conectados a una puesta a tierra. El método de puesta a tierra debe satisfacer la norma eléctrica de cada país. No desconecte el Servodrive ni el servomotor de CA mientras el fuerza esté ACTIVADO. No conecte, modifique ni retire el cableado cuando hay fuerza aplicado al Servodrive y el servomotor de CA. Antes de iniciar la operación con un sistema mecánico conectado, asegúrese de que el equipo de parada de emergencia pueda ser energizado y funcione en todo momento. No toque el disipador de calor del Servodrive ni del servomotor durante la operación. De lo contrario, podría ocasionar graves lesiones personales. POR RAZONES DE SEGURIDAD, LEA ANTES DE LA INSTALACIÓN. Tenga en cuenta y respete cuidadosamente las siguientes precauciones de seguridad cuando reciba, inspeccione, instale, opere, mantenga y repare estos equipos. Las siguientes palabras, PELIGRO, ADVERTENCIA y DETENER, se utilizan para marcar precauciones de seguridad cuando se utilicen los servos de Delta. La no observación de estas precauciones podría anular la garantía! Los servomandos de la serie ASDA-AB son servomandos de tipo abierto y deben ser instalados en un compartimiento NEMA tal como un tablero de control protegido durante la operación, para satisfacer los requisitos de las normas internacionales sobre seguridad. Son suministrados con un preciso control de retroalimentación y función de cálculo de alta velocidad que incorpora tecnología DSP (procesador de señal digital), y diseñados para accionar motores sincrónicos trifásicos de imán permanente (PMSM) para lograr un posicionamiento preciso por medio de una precisa corriente de salida generada por IGBT (transistor bipolar de compuerta aislada). Los servomandos de la serie ASDA-AB pueden ser utilizados en aplicaciones industriales y para su instalación en un compartimiento que no exceda las especificaciones definidas en el manual del usuario de la serie ASDA-AB (los servomotores, cables y servomotores son para su empleo en un gabinete adecuado, con un mínimo de una certificación UL Tipo 1). Las palabras, PELIGRO, ADVERTENCIA y DETENER tienen el siguiente significado: PELIGRO! Indica una situación potencialmente peligrosa, y que si no se evita podría ocasionar lesiones graves o la muerte. Indica una situación potencialmente peligrosa y que si no se evita, podría ocasionar lesiones menores a moderadas o serios daños al producto. Parada Indica una acción indebida que no se recomienda hacer, y el hacerla podría ocasionar daños, mal funcionamiento e incapacidad. ii Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD

4 Prólogo Serie ASDA-AB Verificación durante el desembalaje PELIGRO! Asegúrese de que tanto el Servodrive y el servomotor sean adecuadamente concordantes en tamaño (potencia nominal). La no observación de esta precaución podría ocasionar incendios, dañar seriamente el Servodrive o el servomotor u ocasionar lesiones personales. Instalación PELIGRO! No instale el producto en una ubicación que no cumpla con la especificación establecida para el Servodrive y el servomotor. La no observación de esta precaución podría ocasionar descargas eléctricas, incendios o lesiones personales. Cableado PELIGRO! Conecte los terminales de puesta a tierra a una tierra de clase 3 (la resistencia de tierra no deberá exceder de 100 Ω). Una puesta a tierra inadecuada podría ocasionar descargas eléctricas o incendios. No conecte ninguna fuente de alimentación a los terminales U, V y W. La no observación de esta precaución podría ocasionar lesiones graves, daños al Servodrive o incendios. Asegúrese de que todos los tornillos, conectores y terminaciones de cables estén bien fijadas en la fuente de alimentación, el Servodrive y el servomotor. La no observación de esta precaución podría ocasionar daños, incendios o lesiones personales. Operación Antes de iniciar la operación con un sistema mecánico vinculado, modifique los parámetros del Servodrive para que coincidan con los parámetros del sistema mecánico definidos por el usuario. El inicio de la operación sin la concordancia con los parámetros adecuados podría ocasionar daños al Servodrive o el servomotor, o al sistema mecánico. Antes de operar el servomotor que esté vinculado a un sistema mecánico, asegúrese de que la parada de emergencia del equipo o dispositivo esté conectada y trabajando correctamente. Parada No se aproxime ni toque ninguna pieza giratoria (por ejemplo el eje) mientras el servomotor esté operando. La no observación de esta precaución podría ocasionar serias lesiones personales. PELIGRO! Para prevenir accidentes, la operación de prueba inicial del servomotor deberá ser efectuada en condiciones de ausencia de carga (retire del motor sus acoplamientos y correas). Para la operación inicial de prueba, no actúe el servomotor mientras esté conectado a su sistema mecánico. La conexión del servomotor a su sistema mecánico durante la operación de prueba podría ocasionar daños o causar lesiones personales. Conecte el servomotor una vez que haya completado satisfactoriamente un ejecución de prueba. Precaución: Efectúe primero la operación de prueba sin carga y luego efectúela con la carga conectada. Luego de que el servomotor esté funcionando normal y regularmente sin carga, opérelo con la carga conectada. Asegúrese de ejecutar la operación de prueba en este orden para prevenir riesgos innecesarios. No toque el disipador de calor del Servodrive ni el el servomotor durante la operación, ya que podrían haberse recalentado y ocasionar lesiones personales. Mantenimiento e inspección Parada No toque ninguna pieza interna o expuesta de Servodrive y el servomotor, ya que podría ocurrir una descarga eléctrica. No retire el tablero de operación mientras el Servodrive esté conectado a una fuente de fuerza, ya que de lo contrario podría tener lugar una descarga eléctrica. Espere por lo menos 10 minutos luego de interrumpir el fuerza antes de tocar todo terminal de un Servodrive o servomotor o de realizar cualquier cableado y/o inspección, ya que puede aún permanecer en ellos una carga eléctrica con voltajes peligrosos aún después de haya sido retirado el fuerza. No desarme el Servodrive ni el servomotor, ya que podría ocurrir una descarga eléctrica. No conecte ni desconecte cables o conectores cuando el Servodrive y el servomotor estén energizados. Sólo deberá efectuar el mantenimiento y la inspección personal calificado que cuente con conocimientos sobre electricidad. Cableado del circuito principal Instale los cables del encoder en un conducto separado de los cables de fuerza del servomotor, para evitar ruido de señal. Separe los conductos en más de 30 cm (11,8 pulgadas). Utilice cables de par trenzado de varias trenzas o cables multinúcleo de par blindado para las señales, el encoder (PG) y la retroalimentación. La longitud máxima del cable de entrada de comandos es de 3 m (9,84 pies) y la longitud máxima de los cables de retroalimentación del encoder (PG) es de 20 m (65,62 pies). Como aún podría permanecer una carga en el Servodrive con voltajes peligrosos, incluso después retirar el fuerza, asegúrese de esperar al menos 10 minutos luego de apagar el equipo antes de realizar cualquier cableado y/o inspección. Parada No se recomienda para energizar con frecuencia el servomotor. No apague y encienda el Servodrive más de una vez por minuto, ya que las altas corrientes de carga de los condensadores internos podrían ocasionar daños. Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD iii

5 Prólogo Serie ASDA-AB Cableado de los terminales del circuito principal Realice el cableado luego de que los bloques de terminales sean todos extraídos del Servodrive. Inserte sólo un cable por terminal en el bloque de terminales. Cuando se inserten cables, asegúrese de que los conductores no estén cortocircuitados a los terminales o cables adyacentes. Asegúrese de revisar concienzudamente el cableado antes de energizar el Servodrive. Si el cableado fuera incorrecto, realice el cableado de nuevo con herramientas adecuadas. Nunca retire los terminales o cables por la fuerza. De lo contrario, se podría producir un mal funcionamiento o daños. NOTA 1) En este manual, los valores efectivos medidos están expresados en unidades métricas. Las dimensiones en unidades imperiales son sólo para referencia. Para las mediciones precisas utilice unidades métricas. 2) El contenido de este manual podría ser revisado sin aviso previo. Consulte con nuestros distribuidores o descargue la versión más actualizada en iv Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD

6 Tabla de Contenido Capítulo 1 Verificación durante el desembalaje y explic ación del modelo Verificación durante el desembalaje Explicación del modelo Información de la placa de características Explicación del nombre del modelo Combinaciones de servodrive y servomotor Características de los servomandos Modos de control del servodrive Disyuntor de carcasa moldeada y corriente del fusible Capítulo 2 Instalación y almacenamiento Notas de instalación Condiciones de almacenamiento Condiciones de instalación Procedimiento de instalación y separaciones mínimas Capítulo 3 Conexiones y cableado Conexiones Conexión a dispositivos periféricos Conectores y terminales del Servodrive Métodos de cableado Especificaciones del conector del cable de fuerza al servomotor Especificaciones del conector del encoder Especificaciones de cables para el Servodrive Revision March 2008, Doc. Name: 2007PDD

7 Tabla de Contenido ASDA-AB Series 3.2 Cableado básico Conector de la interfaz de entrada / salida, CN Identificación del terminal CN Explicación de las señales del conector CN Señales DI y DO definidas por el usuario Diagramas de cableado de las señales de E/S (CN1) Conector CN2 del encoder Conector de comunicación serie CN Disposición e identificación del terminal CN Conexión entre la PC y el conector CN Ejemplo de conexión convencional Modo de control de posición (Pt) (modelos de 220 V) Modo de control de posición (Pt) (modelos de 110 V) Modo de control de posición (Pr) (modelos de 220 V) Modo de control de posición (Pr) (modelos de 110 V) Modo de control de velocidad (Modelos de 220 V) Modo de control de velocidad (Modelos de 110 V) Modo de control del Torque (modelos de 220 V) Modo de control del Torque (modelos de 110 V) Capítulo 4 Pantalla y operación Descripción del teclado digital Diagrama de flujo de la exhibición Exhibición del estado Exhibición de la configuración de guardado Interrumpir la exhibición del parámetro Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD

8 Tabla de Contenido Serie ASDA-AB Exhibición del mensaje de falla Exhibición de los parámetros de polaridad Exhibición de los parámetros del monitor Operación de la función general Operación de la exhibición del código de falla Operación del avance paso a paso Operación del aprendizaje de posición Operación del diagnóstico de Forzar salida DO Operación del diagnóstico DI Operación del diagnóstico DO Capítulo 5 Operación de prueba y procedimiento de ajuste Inspección sin carga Energización del Servodrive Operación de prueba de AVANCE PASO A PASO sin carga Operación de prueba de velocidad sin carga Operación de prueba de posición sin carga Procedimiento de ajuste Diagrama de flujo del ajuste Cargar el diagrama de flujo de la estimación de la inercia Diagrama de flujo del ajuste del Modo automático (PI) Diagrama de flujo del ajuste del Modo automático (PDFF) Diagrama de flujo del ajuste Modo manual Límite de la estimación de la inercia de la carga Relación entre modos de ajuste y los parámetros Ajuste de la ganancia en el Modo manual Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD

9 Tabla de Contenido ASDA-AB Series Capítulo 6 Modos de control de la operación Modos de control de la operación Modo de control de posición Fuente de los comandos de posición Modo de control (Pt) Fuente de los comandos de posición (Pr) del modo de control Estructura del modo de control de posición Curva P del filtro de control de posición Relación de engranajes electrónicos Filtro pasabajos Cuadro de sincronización del modo de control de posición (Pr) Ajuste de la ganancia del lazo de posición Modo de control de velocidad Fuente de los comandos del modo de control de velocidad Estructura del modo de control de velocidad Estrategia de aplanamiento del modo de control de velocidad Escalamiento de la entrada de velocidad analógica Cuadro de sincronización del modo de control de velocidad Ajuste de la ganancia del lazo de velocidad Supresión de la resonancia Modo de control del Torque Fuente de los comandos del modo de control del Torque Estructura del modo de control de Torque Estrategia de aplanamiento del modo de control de Torque Escalamiento de la entrada del Torque analógico Cuadro de sincronización del modo de control de Torque Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD

10 Tabla de Contenido Serie ASDA-AB 6.5 Selección de los modos de control Selección del modo de control de Velocidad / Posición Selección del modo de control de la velocidad y el Torque Selección del modo de control de Torque / Posición Otros Límite de velocidad Límite del Torque Resistor regenerativo Monitor analógico Freno electromagnético Capítulo 7 Parámetros del servo Definición Resumen de parámetros Lista de parámetros por grupo Lista de parámetros por función Listados detallados de parámetros Tabla 7.A Definición de la función de entrada Tabla 7.B Definición de la función de salida Capítulo 8 Comunicaciones de MODBUS Interfaz del hardware de comunicación Valores de los parámetros de comunicación Protocolo de comunicación MODBUS Escritura y lectura del parámetro de comunicación Capítulo 9 Mantenimiento e inspección Inspección básica Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD

11 Tabla de Contenido ASDA-AB Series 9.2 Mantenimiento Vida útil de los componentes recambio Capítulo 10 Solución de problemas Tabla de mensajes de fallas Causa potencial y acciones correctivas Eliminación de fallas Capítulo 11 Especificaciones Especificaciones del Servodrive (serie ASDA-AB) Especificaciones del servomotor (Serie ECMA) Curvas de velocidad / Torque del servomotor Características de la sobrecarga Dimensiones del Servodrive Dimensiones del servomotor Selección de filtros EMI Capítulo 12 Ejemplos de aplicación Control de posición (incluyendo la función de retorno a la posición inicial) Alimentación del rodillo Conexión a un PLC de la serie DVP-EH de Delta Conexión a la serie TP04 de Delta Modo de control de posición (modo Pr) Control de la etapa de alimentación Modo de operación automático interno Función de retorno a la posición inicial Ejemplos de conexión del controlador externo Apéndice A Accesorios... A-1 Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD

12 Tabla de Contenido Serie ASDA-AB About this Manual Información para el usuario Asegúrese de guardar este manual en un lugar seguro. Debido al rango de productos en constante crecimiento, las mejoras técnicas y la modificación de los textos, figuras y diagramas, nos reservamos el derecho de cambiar sin aviso previo la información contenida en este manual. Queda prohibido el copiado o reproducción de cualquier parte de este manual sin el consentimiento por escrito de Delta Electronics Inc. Asistencia y servicio técnicos Si necesitara cualquier asistencia técnica, servicio e información, o si tuviera alguna pregunta sobre el uso del producto, lo invitamos a contactarnos o visitar nuestro sitio web ( Quedamos a la espera de satisfacer sus necesidades y dispuestos a ofrecerles nuestra mejor asistencia y servicio. Acceda a nosotros de las siguientes maneras. ASIA DELTA ELECTRONICS, INC. Planta 1 de Taoyuan 31-1, XINGBANG ROAD, ZONA INDUSTRIAL DE GUISHAN, TAOYUAN COUNTY 33370, TAIWAN, R.O.C. TEL: FAX: JAPÓN DELTA ELECTRONICS (JAPAN), INC. Oficina de Tokio DELTA SHIBADAIMON BUILDING SHIBADAIMON, MINATO-KU, TOKiO, , JAPÓN TEL: FAX: AMÉRICA DEL NORTE Y DEL SUR DELTA PRODUCTS CORPORATION (USA) Oficina de Raleigh P.O. BOX DAVIS DRIVE, RESEARCH TRIANGLE PARK, NC 27709, U.S.A. TEL: FAX: EUROPA DELTRONICS (THE NETHERLANDS) B.V. Oficina de Eindhoven DE WITBOGT 15, 5652 AG EINDHOVEN, THE NETHERLANDS TEL: FAX: Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD

13 Tabla de Contenido ASDA-AB Series Esta página se deja intencionalmente en blanco. Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD

14 Capítulo 1 Verificación durante el desembalaje y explic ación del modelo 1.1 Verificación durante el desembalaje Tras recibir el servodrive de CA, compruebe lo siguiente: Asegúrese de que el producto sea lo que usted ordenó. Verifique que el número de pieza indicado en la placa de características coincida con el número de pieza de su pedido. (Para obtener detalles sobre la explicación del modelo consulte la Sección 1.2). Asegúrese de que el eje del servomotor gire libremente. Gire a mano el eje del motor; una rotación uniforme indicará un buen motor. Sin embargo, un servomotor con freno electromagnético no puede ser girado manualmente. Verifique en busca de daños. Inspeccione el equipo para asegurarse que no se dañó durante el envío. Verifique en busca de tornillos sueltos. Asegúrese de que todos los tornillos necesarios estén ajustados y seguros. Si algún elemento está dañado o es incorrecto, informe al distribuidor al que le adquirió el producto o a su representante local de ventas de Delta. Un servosistema de CA completo y operable debería incluir las siguientes piezas: Parte I : piezas estándar suministradas por Delta (1) Servodrive (2) Servomotor (3) Bloque de terminales de 5 pines (para L1, L2, R(L1M), S(L2M), T) (disponible para modelos de 100 W a 1,5 kw) (4) Bloque de terminales de 3 pines (para U, V y W) (disponible para modelos de 100 W a 1.5 kw) (5) Bloque de terminales de 3 pines (para p, D y C) (disponible para modelos de 100 W a 1.5 kw) (6) Una palanca de operación (para la inserción del cable al bloque de terminales; disponible para los modelos de 100 W a 1.5 kw) (7) Una barra puente (para cortocircuitar el circuito de las Clavijas del terminal; disponible para los modelos de 2 kw a 3 kw) (8) Guía de inicio rápido Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD

15 Capítulo 1 Verificación en el desembalaje y explicación del modelo Serie ASDA-AB Parte II : piezas opcionales, piezas no estándar suministradas por Delta (consulte el Apéndice A) (1) Un cable de fuerza, que se utiliza para conectar el servomotor y los terminales U, V y W del Servodrive. Este cable de fuerza viene con un cable verde de puesta a tierra. Conecte el cable verde de puesta a tierra al terminal tierra del servodrive. (2) Un cable de encoder, que se utiliza para conectar el encoder del servomotor y el terminal CN2 del servodrive. (3) Conector CN1: Conector de 50 pines (producto analógico de tipo 3M) (4) Conector CN2: Conector de 20 pines (producto analógico de tipo 3M) (5) Conector CN3: Conector de 6 pines (producto analógico según norma IEEE1394) 1.2 Explicación del modelo Información de la placa de características Servodrive serie ASDA-AB Explicación de la placa de características Explicación del número de serie Servomotor de la serie ASMT Explicación de la placa de características 1-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD

16 Capítulo 1 Verificación en el desembalaje y explicación del modelo Serie ASDA-AB Explicación del número de serie Explicación del nombre del modelo Servodrive serie ASDA-AB Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD

17 Capítulo 1 Verificación en el desembalaje y explicación del modelo Serie ASDA-AB Servomotor serie ECMA 1-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD

18 Capítulo 1 Verificación en el desembalaje y explicación del modelo Serie ASDA-AB 1.3 Combinaciones de servodrive y servomotor La siguiente tabla muestra las posibles combinaciones entre servodrive Delta serie ASDA-AB y servomotores serie ECMA. Las casillas ( ) presentes en los nombres de los modelos son para configuraciones opcionales. (Para obtener la explicación del modelo consulte la Sección 1.2) Fuerza Servodrive Servomotor 100 W 200 W 400 W ASD-A0111-AB ASD-A0121-AB ASD-A0211-AB ASD-A0221-AB ASD-A0411-AB ASD-A0421-AB 750 W ASD-A0721-AB 1000 W ASD-A1021-AB ECMA-C30401 S (S=8 mm) ECMA-C30602 S (S=14 mm) ECMA-C30604 S (S=14 mm) ECMA-C (7=14 mm) ECMA-E31305 S (S=22 mm) ECMA-G31303 S (S=22 mm) ECMA-C30807 S (S=19 mm) ECMA-G31306 S (S=22 mm) ECMA-C31010 S (S=22 mm) ECMA-E31310 S (S=22 mm) ECMA-G31309 S (S=22 mm) 1500 W ASD-A1521-AB ECMA-E31315 S (S=22 mm) 2000 W ASD-A2023-AB ECMA-C31020 S (S=22 mm) ECMA-E31320 S (S=22 mm) ECMA-E31820 S (S=35 mm) Los drives mostrados en la tabla anterior están diseñados para su empleo en combinación con los servomotores específicos. Verifique las especificaciones de los drives y motores que desea utilizar. Además, asegúrese de que tanto el servodrive y el motor sean adecuadamente concordantes en tamaño (potencia nominal). Si la potencia del motor y del drive no está dentro de las especificaciones, el drive y el motor podrían recalentarse y la alarma del servo se activaría. Para obtener especificaciones detalladas de los servodrives y motores, consulte el Capítulo 11 Especificaciones. Los drives mostrados en la tabla anterior están diseñados de acuerdo con el tercer múltiplo de la corriente nominal de los motores mostrados en la tabla anterior. Si se necesitaran servodrives que estén diseñados de acuerdo con el sexto múltiplo de la corriente nominal de los motores, póngase en contacto con nuestros distribuidores o con su representante local de ventas de Delta. Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD

19 Capítulo 1 Verificación en el desembalaje y explicación del modelo Serie ASDA-AB 1.4 Características de los servomandos Modelos de 220 V 1-6 Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD

20 Capítulo 1 Verificación en el desembalaje y explicación del modelo Serie ASDA-AB Modelos de 110 V Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD

21 Capítulo 1 Verificación en el desembalaje y explicación del modelo Serie ASDA-AB 1.5 Modos de control del servodrive El servo de Delta puede ser programado para proporcionar seis modos individuales y cinco modos dobles de operación. Su operación y descripción se lista en la siguiente tabla. Modo Código Descripción Control externo de posición Pt El control de posición del servomotor se logra a través de un comando de pulso externo. Control interno de posición Pr El control de posición del servomotor se logra a través de ocho comandos almacenados en el controlador del servo. La ejecución de las ocho posiciones es a través de las señales de la entrada digital (ED). Control de velocidad S El control de velocidad del servomotor puede lograrse a través de parámetros configurados en el controlador o mediante un comando analógico externo de entre -10 y +10 VCC. El control de los parámetros internos de la velocidad se realiza a través de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse internamente un máximo de tres velocidades). Modo individual Control interno de velocidad Sz El control de velocidad del servomotor sólo se logra mediante parámetros configurados en el controlador. El control de los parámetros internos de la velocidad se realiza a través de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse internamente un máximo de tres velocidades). Control del torque T El control del torque del servomotor puede lograrse a través de parámetros configurados en el controlador o mediante un comando analógico externo de entre -10 y +10 VCC. El control de los parámetros internos de la velocidad se realiza a través de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse internamente un máximo de tres niveles de torque). Control interno del torque Tz El control del torque del servomotor sólo se logra mediante parámetros configurados en el controlador. El control de los parámetros internos de la velocidad se realiza a través de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse internamente un máximo de tres niveles de torque). Pt-S Tanto el modo de control Pt. como el S pueden seleccionarse a través de las entradas digitales (ED) Pt-T Tanto el modo de control Pt. como el T pueden seleccionarse a través de las entradas digitales (ED) Modo dual Pr-S Tanto el modo de control Pr. como el S pueden seleccionarse a través de las entradas digitales (ED) Pr-T Tanto el modo de control Pr. como el T pueden seleccionarse a través de las entradas digitales (ED) S-T Tanto el modo de control S como el T pueden seleccionarse a través de las entradas digitales (ED) 1-8 Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD

22 Capítulo 1 Verificación en el desembalaje y explicación del modelo Serie ASDA-AB Los anteriores modos de control pueden ser accedidos y modificados por medio del parámetro P1-01. Si se modifica el modo de control, desactive el drive y vuélvalo a activar luego de haber ingresado el nuevo modo de control. El nuevo modo de control entrará en vigencia sólo luego de la acción de desactivación/activación. Consulte las precauciones de seguridad de la página iii (activar y desactivar el drive varias veces). 1.6 Disyuntor de carcasa moldeada y corriente del fusible Nombre del modelo Disyuntor Fusible Modo de operación General General ASD-A0111-AB 10A 10A ASD-A0211-AB 10A 10A ASD-A0411-AB 20A 40A ASD-A0121-AB 5 A 5 A ASD-A0221-AB 5 A 5 A ASD-A0421-AB 10 A 20 A ASD-A0721-AB 10 A 20 A ASD-A1021-AB 15 A 25 A ASD-A1521-AB 20 A 40 A ASD-A2023-AB 30 A 60 A Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD