Análisis de la Estabilidad de un Sistema Realimentado Se trata de analizar la estabilidad del sistema realimentado neativamente, M(, a partir de la re
|
|
- Laura Hernández Páez
- hace 7 años
- Vistas:
Transcripción
1 Tema 7 Análisis Frecuencial de los Sistemas Realimentados Gijón - Junio 5 1 Indice 7.1. Análisis de la estabilidad de un sistemas realimentado 7.. Maren de ase y de anancia Diarama de Bode 7... Diarama Manitud-Fase Diarama Polar 7.3. Criterio de Nyquist 7.4. Obtención de la respuesta en recuencia: Ábaco de Nichols 7.5. Reuladores basados en recuencia: Redes de compensación Redes de adelanto de ase Redes de retraso de ase Redes de adelanto-retraso de ase Gijón - Junio 5
2 Análisis de la Estabilidad de un Sistema Realimentado Se trata de analizar la estabilidad del sistema realimentado neativamente, M(, a partir de la respuesta en recuencia del sistema en bucle abierto, H(. X( + M( H( Y( Maren de ase y de anancia: Permite determinar el rado de estabilidad de un sistema realimentado M(, sobre los diaramas de Bode, Manitud-Fase o Polar de H(. La FdT H( tiene que ser de Fase Mínima (sistemas con todos sus polos y ceros con parte real neativa y, como máximo, un único polo en el orien). Criterio de Nyquist: Es un estudio de la estabilidad de un sistema realimentado M(, realizado a partir de las raíces de la ecuación característica 1+ H( y de la respuesta en recuencia de H(. Gijón - Junio 5 3 Maren de Fase y de Ganancia Para sistemas de ase mínima en bucle abierto, si la respuesta en recuencia de la unción de transerencia H( presenta recuencias en las que la anancia es positiva a la vez que la ase tiene un valor inerior a -18º (entre -18º y -36º) el sistema realimentado neativamente, M(, será inestable. X( + Maren de ase: Es el ánulo (en rado que habría que restarle a la ase de H( para volver inestable a M(. Sobre las representaciones ráicas de la respuesta en recuencia de H(, es el ánulo que le alta a la ase para llear a -18º cuando la anancia es 1 ( db). (Si la anancia es siempre inerior a db el maren de ase será ininito) Maren de anancia: Es el valor por el que habría que multiplicar (o los db que habría que sumar a) la anancia de H(, para que M( se vuelva inestable. Es decir, para que cuando la ase sea -18º la anancia uese 1 ( db). (Si ψ(ω) no corta nunca -18º el maren de anancia será ininito) Gijón - Junio 5 4 M( H( Y(
3 Cálculo Matemático del Maren de Fase y de Ganancia Sistema 1: H ( s Sistema : H ( s 5 ; + s + 4) 15 ; + s + 4) Maren de ase: Es el ánulo que le alta a ) H() para llear a -18º cuando ) H() es 1 ( db). ) H ( ) 1.5 (.5 ( ) +.5 ) H ( ) (.5 ( ) +.5 Maren de anancia: Es el inverso de ) H() cuando ) H() es -18º. Sistema 1: ) H ( ) 1.5 (.5 ( ) Sistema 1: ) H ( ) º (.5 ( ) +.5 ω 1.4 j 1.4) H ( j 1.4) γ 18º 146.4º 33.6º Estable Sistema : ) H ( ) ω.6 j.6) H ( j.6) γ 18º 7.3º 7.3º Inestable º j 1.4 (.5 ( j 1.4) +.5 j (.5 ( ) º j.6 (.5 ( j.6) +.5 j.6 ω j ) H ( j ) Sistema : 1/ > 1Estable ) H ( ) ω j ) H ( j ) 1/ < 1Inestable j (.5 ( j ) +.5 j 18º (.5 ( ) j (.5 ( j ) +.5 j Gijón - Junio 5 5 Maren de Fase y de Ganancia sobre el Diarama de Bode M( es estable 4 ) H ( ) 1.5 (.5 ( ) ) H ( ) (.5 ( ) +.5 A(ω) M( es inestable ψ(ω) -9 ψ(ω) -9 A(ω) Maren de anancia 4.8 [db]1.6 (positivo) Maren de Fase γ 33.6º (positivo) -18 Maren de anancia [db].53 (neativo) -18 Maren de Fase γ -7.3º (neativo) ω 1.4 ω ω ω Gijón - Junio 5 6
4 Maren de Fase y de Ganancia sobre el Diarama Manitud-Fase M( es estable ) H ( ) (.5 ( ) +.5 M( es inestable 4 ) H ( ) (.5 ( ) +.5 Maren de Fase γ 33.6º (positivo) ω ω Maren de anancia 4.8 [db]1.6 (positivo) ω.6 ω Maren de anancia [db].53 (neativo) Maren de Fase γ -7.3º (neativo) Gijón - Junio 5 7 Maren de Fase y de Ganancia sobre el Diarama Polar 1.5 ) H ( ) (.5 ( ) +.5 Maren de ase positivo γ 33.6º ωin - -1 ω 1 ω γ L ) H ( ) (.5 ( ) +.5 Maren de ase neativo γ 7.3º γ ω 1 ω ωin L -1 - Maren de anancia positivo L.65 1/ L 1.6 > 1 M( es estable Maren de anancia neativo L 1.88 > 1 1/ L.53 < 1 M( es inestable La curva NO envuelve al punto -1+ j La curva envuelve al punto -1+ j Gijón - Junio 5 8
5 Criterio de Nyquist (I) Basándose en el Principio del Arumento de Cauchy, Nyquist desarrollo un método para estudiar la estabilidad de un sistema realimentado M(, a partir de las raíces y la respuesta en recuencia de H(. X( + M( H( Y( Camino de Nyquist: Es una curva cerrada que envuelve toda la parte real positiva del plano complejo s evitando pasar por aquellos puntos donde la unción H( no es analítica (evitando pasar por donde hay polos de H(). Imaen del Camino de Nyquist: Es la curva cerrada del plano H( que se obtiene resolviendo H( cuando s recorre el Camino de Nyquist. P: El número de polos de H( que hay dentro del Camino de Nyquist. N: El número de vueltas, contabilizadas en el sentido de las aujas del reloj, de la Imaen del Camino de Nyquist alrededor del punto -1+ j del plano H(. Z: El número de polos inestables de M(. ZN+P. Si Z> > M( inestable. Gijón - Junio 5 9 Criterio de Nyquist (II) Im Plano s Tramo I Camino de Nyquist Polos y ceros de H( Imaen del Camino de Nyquist Radio ininito Tramo I' Im Plano H( Radio ininitesimal Tramo IV Re H ( s ) -1 Re Tramo II' Tramo III Radio ininito Tramo II Tramo IV' Tramo III' P N-1 ZN+P1 > M( tiene un polo inestable, M( es inestable NOTA: El tramo I es el diarama polar de H( y el tramo III su simétrico respecto al eje real. El tramo II es un punto donde inaliza el tramo I y comienza el III. El tramo IV (si existe) es un arco de 18º [nº de polos en el orien de H(] y radio ininito, que cierra en sentido horario entre el inal del tramo III y el inicio del I. Gijón - Junio 5 1
6 Obtención de la respuesta en recuencia: Ábaco de Nichols (I) El Ábaco de Nichols se superpone sobre el diarama Manitud-Fase y permite obtener la respuesta en recuencia de un sistema realimentado unitaria y neativamente, M(, a partir de la respuesta en recuencia del sistema en bucle abierto,. X( Y( + M ( 1+ Si la realimentación no es unitaria, se obtiene la respuesta en recuencia de M ( a partir de la de H( y lueo se le suma la respuesta en recuencia de 1/H(. M( X( M( + H( Y( X( M'( + H( 1/H( Y( M ( 1+ H ( H ( M '( 1+ H ( M ( M '( / H ( Gijón - Junio 5 11 Obtención de la respuesta en recuencia: Ábaco de Nichols (II) -359º db -1º -355º 1 db -35º -34º 3 db 6 db -33º Manitud-Fase.5 db -5º -1º ω ω 1 -º ω 3-1 db -3 db -6 db Bode ( s +.5).5 s + ) ( s + 7) ( s ψ M (ω) ψ G (ω) -9 A G (ω) A M (ω) -18-3º -1 db M ( º -4º -1º -18º -15º -1º -9º -6º -3º - db ω ω ω 3 Gijón - Junio 5 1
7 Redes de compensación Objetivos: Mejorar la estabilidad: aumentando los márenes de ase y anancia. Modiicar el ancho de banda. Red de adelanto de ase: es comparable a un reulador PD. R((1+T /(1+α T ; α<1. Red de retraso de ase: se podría comparar con un reulador PI. R((1+T /(1+ β T ; β>1. Red de adelanto-retraso de ase: combina las dos anteriores. X( + X( + M( M( R( H( H( Y( Y( NOTA: Estas redes tienen eecto sobre las respuestas transitoria y permanente en el tiempo. Pero el diseño de estas redes para modiicar o ajustar la respuesta en el tiempo del sistema M( es complicado y requiere de ran experiencia. Gijón - Junio 5 13 Red de adelanto de ase Eecto buscado T.5 C R 1 R -1/(α T) α.1 α.5-1/t α.3 α.5 α.1 α.3 Im (1 + T R( ; α < 1 (1 + α T Re 4 (1 +.5 R( (1 +.5 Gijón - Junio 5 14 A(ω) T ψ(ω) Maren de Fase γ 33.6º (sin R() Maren de anancia 4.8 [db]1.6 (sin R().5 α G H ( s ( H (.1 R( H ( + s + 4) Maren de Fase γ 48º (con R() Maren de anancia - 1 [db] (con R() ω ω
8 Red de retraso de ase Eecto buscado T R 1 C R β3 β5 β1-1/t -1/(β T) β3 β5 β1 Im (1 + T R( ; β > 1 (1 + β T Re 4 (1 + R( (1 + 1 Gijón - Junio 5 15 Maren de Fase γ 41º (con R() A(ω) T β 5 Maren de anancia 16 [db]6.3 (con R() G H ( s ( H ( R( H ( + s + 4) Maren de Fase γ 33.6º (sin R() ω.4 ω Maren de anancia 4.8 [db]1.6 (sin R() ψ(ω)
Efecto de la realimentación sobre la respuesta en frecuencia (ancho de banda y estabilidad)
Eecto de la realimentación sobre la respuesta en recuencia (ancho de banda y estabilidad) El eecto que produce la realimentación depende de la unción de transerencia A*β. Esta unción de transerencia incluye,
Más detallesELECTRÓNICA III CRITERIOS DE ESTABILIDAD
ELECTRÓNICA III CRITERIOS DE ESTABILIDAD 1 Estabilidad de un amplif. Reglamento realimentado La realimentación negativa mejora parámetros de un amplif. realimentado y modifica otros (Av, Zin, Zo). Hasta
Más detallesSistemas Control Embebidos e Instrumentación Electrónica UNIVERSIDAD EAFIT Semestre 2010/2 2009/2
DIAGRAMA DE NYQUIST Semestre 2010/2 La respuesta en frecuencia se basa en la respuesta en estado estacionario de un sistema ante una entrada senoidal. Un sistema lineal invariante en el tiempo, si es afectado
Más detallesGRADO: CURSO: 3 CUATRIMESTRE:
DENOMINACIÓN ASIGNATURA: Ingeniería de Control I GRADO: CURSO: 3 CUATRIMESTRE: La asignatura tiene 29 sesiones que se distribuyen a lo largo de 14 semanas. Los laboratorios pueden situarse en cualquiera
Más detallesComo ejemplo, consideremos la función compleja P(s)= s 2 +1.
Criterio de Estabilidad de Nyquist El criterio de Estabilidad de Nyquist está basado en un teorema de la variable compleja. Para entender este criterio primero se utilizarán los conceptos de transferencia
Más detallesPRÁCTICA Nº 10. ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA UTILIZANDO MATLAB. DIAGRAMA DE NYQUIST
PRÁCTICA Nº 10. ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA UTILIZANDO MATLAB. DIAGRAMA DE NYQUIST 10. DIAGRAMA DE NYQUIST... 1 10.1. OBJETIVOS... 1 10.. CARACTERÍSTICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA... 1 10.3.
Más detalles3. El sistema electrónico contiene el amplificador de error y
EXAMEN DE FEBRERO DE REULACIÓN AUTOMÁTICA I (34 3UREOPD La siguiente figura representa un péndulo controlado por medio de un electroimán. Un complejo sistema electromecánico permite ejercer una fuera horizontal
Más detallesANÁLISIS FRECUENCIAL DE SIST. REALIMENTADOS. NYQUIST
ANÁLISIS FRECUENCIAL DE SIST. REALIMENTADOS. NYQUIST ANÁLISIS FRECUENCIAL Aálisis Frecuecial de Sistemas Realimetados. Nyquist 1. Aálisis Frecuecial de los sistemas realimetados. 2. Pricipio del arumeto
Más detallesControl automático con herramientas interactivas
1 El proyecto de fichas interactivas Objetivo del libro 2 Explicar de forma interactiva conceptos básicos de un curso de introducción al control automático y facilitar al recién llegado su aprendizaje
Más detallesUn sistema con realimentación unitaria tiene una función de transferencia en lazo abierto
Un sistema con realimentación unitaria tiene una función de transferencia en lazo abierto G p ( s) k s( s + )( s + 5) a)para el sistema en lazo abierto, y suponiendo el valor k : Obtener la expresión analítica
Más detallesREGULACIÓN AUTOMÁTICA ING. TEC. IND. ELECTRÓNICA
REGULACIÓN AUTOMÁTICA ING. TEC. IND. ELECTRÓNICA 1 er Cuatrimestre: Martes 12:30-14:30 16:00-17:00 2º Cuatrimestre: Jueves 12:30-14:30 16:00-17:00 Profesor: Andrés S. Vázquez email: AndresS.Vazquez@uclm.es
Más detallesCOMPENSACIÓN EN ADELANTO
COMPENSACIÓN EN ADELANTO Produce un mejoramiento razonable en la respuesta transitoria y un cambio pequeño en la precisión en estado estable. Puede acentuar los efectos del ruido de alta frecuencia. Aumenta
Más detallesEn la figura 1 se muestran diferentes trazas polares para G ( jω ) con tres valores diferentes de ganancia K en lazo abierto.
Maren de Ganancia y Maren de Fase En la fiura se muestran diferentes trazas polares para G ( jω ) con tres valores diferentes de anancia en lazo abierto. Fiura. Trazas polares de G ( jω ) = ( + jωta )(
Más detallesDiseño de sistemas de control
Diseño de sistemas de control Compensadores de adelanto, atraso y adelanto-atraso. (Mediante la respuesta en frecuencia) Prof. Gerardo Torres Sistemas de Control Compensación mediante la respuesta en frecuencia
Más detallesIngeniería de Control I Tema 11. Reguladores PID
Ingeniería de Control I Tema 11 Reguladores PID 1 Tema 11. Reguladores PID Introducción Especificaciones de funcionamiento Acciones básicas de control Ajuste empírico de reguladores. Métodos de Ziegler-
Más detalles8.1 Hacer el diagrama polar, log magnitud-fase y diagramas de Bode de:
8.1 Hacer el diagrama polar, log magnitud-fase y diagramas de Bode de: a) Evaluando w en g(jw). Convención: w=x y4= magnitud y5=ángulo y6=g (w*j) y7=20*log (magnitud) Nyquist b) Evaluando w en g(jw). Convención:
Más detalles1 Problemas Resueltos
1) Con la intención de plantear mejoras en un sistema de control de composición, se realizaron experiencias sobre el sistema a lazo abierto y se obtuvo su respuesta frecuencial, la cual se muestra en la
Más detallesSerie 10 ESTABILIDAD
Serie 0 ESTABILIDAD Condición de estabilidad U u Gu U R r + + - Gc Gv Gp C G V G P + c C H G( G (. G (. G (. H ( C V P + G( 0 G( G φ 80 Localización de las raíces Plano s E S T A B L E I N E S T A B L
Más detallesDATOS ESPECÍFICOS DE LA ASIGNATURA 1. DESCRIPTOR Regulación Automática Curso
FICHA DE ASIGNATURA DE INGENIERO TÉCNICO INDUSTRIAL ESPECIALIDAD ELECTRICIDAD PARA GUÍA DOCENTE. TITULACIONES EN EXTINCIÓN. DATOS BÁSICOS DE LA ASIGNATURA NOMBRE: Regulación Automática. CÓDIGO: 8297 AÑO
Más detallesMétodo aproximado para conocer la localización de las raíces de la ecuación característica con respecto a los semiplanos izquierdo y derecho. (12.
1. Criterio de estabilidad de Nyquist 1.1 Gráfica de Nyquist Gráfica de L(jω) G(jω)H(jω) en coordenadas polares de Im[L(jω)], Re[L(jω)] con ω variando desde hasta 0. Características: provee información
Más detallesHORARIO DE CLASES SEGUNDO SEMESTRE
HORARIO DE CLASES LUNES MIERCOLES 17 a 18:15 hs 17 a 18:15 hs Ln 14/08/17: CRONOGRAMA DE CLASES y PARCIALES CONTROL I -AÑO 2017- SEGUNDO SEMESTRE Introducción a los sistemas de Control. Definiciones de
Más detallesLABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO PRÁCTICA N 10
ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Campus Politécnico "J. Rubén Orellana R." FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA Carrera de Ingeniería Electrónica y Control 1. TEMA LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL
Más detallesIngeniería de Control I - Examen 22.I.2005
Escuela Superior de Ingenieros Universidad de Navarra Ingeniarien Goi Mailako Eskola Nafarroako Unibertsitatea Ingeniería de Control I - Examen 22.I.2005 Apellidos: Nombre: Nº de carnet: EJERCICIO 1 Diseñar
Más detalles1. Problema (5 puntos ev. continua, 3 puntos ev. final -60 minutos) La función de transferencia de un proceso a controlar es: ( ) .
Imaginary Axis APELLIDOS CURSO 3º GRUPO Enero 214 1. Problema (5 puntos ev. continua, 3 puntos ev. final -6 minutos) La función de transferencia de un proceso a controlar es: ( ). Se desea que la ( )(
Más detallesSistemas de Control. Solución del Segundo Taller Unificado (II ) Ing. Adriana Aguirre
Solución del Segundo Taller Unificado (II 2017-2018 Ing. Adriana Aguirre 16 de Enero del 2018 Ejercicio Para la siguiente función de transferencia de lazo abierto determine el diagrama de Nyquist correspondiente.
Más detalles1. Diseño de un compensador de adelanto de fase
COMPENSADORES DE ADELANTO Y RETARDO 1 1. Diseño de un compensador de adelanto de fase El compensador de adelanto de fase persigue el aumento del margen de fase mediante la superposición de la curva de
Más detallesCaso Resuelto 4 Análisis en el Dominio de la Frecuencia realizado con Excel
Caso Resuelto 4 Para realizar un análisis completo en el dominio de la frecuencia se necesita construir las gráficas: Polar de Nyquist, Diagramas de Bode de Lazo Abierto, Diagramas de Bode de Lazo Cerrado,
Más detallesINSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Ingeniería en Control y Automatización TEORÍA DE CONTROL 1: GUÍA PARA EL EXAMEN EXTRAORDINARIO (TEORÍA) Nombre: Grupo
Más detallesVIII. Criterio de Estabilidad de Nyquist
VIII. Criterio de Estabilidad de Nyquist Un sistema de control de retroalimentación simple como el mostrado en la figura 8., es estable si su Ecuación Característuica a Lazo Cerrado, F(s) = + G(s)H(s),
Más detallesFunciones de Sensibilidad
Tema 4 Funciones de Sensibilidad Sistemas Automáticos EPSIG, 4º Ingeniería Industrial (Plan 2001) Marzo de 2004 Ignacio Díaz Blanco. Diciembre 2003 1 Situación del tema en la Asignatura Análisis Dinámico
Más detallesEscuela de Ingeniería Eléctrica. Materia: Teoría de Control (E )
Escuela de Ingeniería Eléctrica Departamento de electricidad aplicada Materia: Teoría de Control (E-4.26.1) Síntesis de Correctores en Reacción Publicación E.4.26.1-TE-03B-0 Marzo de 2013 Carrera: Ingeniería
Más detallesUniversidad Simón Bolívar Departamento de Procesos y Sistemas
Universidad Simón Bolívar Departamento de Procesos y Sistemas Guía de Ejercicios de Sistemas de Control I PS-3 Prof. Alexander Hoyo Junio 00 http://prof.usb.ve/ahoyo ahoyo@usb.ve ÍNDICE Pág. Modelaje Matemático
Más detallesCONTROL II. Tema: CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST. Prof. Ing. Carlos F. Martín. Año: 2009
ONTROL II Tema: RITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST Prof. In. arlos F. Martín Año: 9 ONTROL II (Elo y Bio) Profesor In. arlos Francisco Martín Introducción: El criterio de Nyquist es un método ráfico analítico
Más detalles4. Análisis de Sistemas Realimentados
4. Análisis de Sistemas Realimentados Parte 2 Panorama: Estabilidad y respuesta en frecuencia El criterio de estabilidad de Nyquist Márgenes de estabilidad Robustez CAUT1 Clase 6 1 Estabilidad y respuesta
Más detalles. (4.5) 3. Obtener el módulo de G(jω): . (4.6) 4. Calcular el ángulo de fase : (4.7)
Problemas Resueltos de Análisis de Sistemas Lineales Continuos m j A 1 i1 ( ) zi j (45) r n j ( j) 1 j1 p j 3 Obtener el módulo de (jω): ( j) Aj 1 j 1 j 1 z z z 1 2 r ( j) j 1 j 1 j 1 p p p 1 2 m n (46)
Más detallesTipos de Compensación
- CONTROL DE PROCESOS (segundo cuatrimestre) - CONTROL AVANZADO y AUTOMATISMO Facultad de Ingeniería UNER Carrera: Bioingeniería Planes de estudios: 993 y 2008 Tipos de Compensación + Gc( Gp( + G ( + -
Más detallesDominio de la Frecuencia. Sistemas Electrónicos de Control
Dominio de la Frecuencia Sistemas Electrónicos de Control 10 de Abril de 2014 (SECO) Dominio de la Frecuencia 10/04/2014 1 / 69 Índice 1 Introducción 2 Representaciones Gráficas Diagrama de Bode Diagrama
Más detallesAutómatas y Sistemas de Control
Autómatas y Sistemas de Control 3 o Ingeniería Industrial Soluciones problemas propuestos sobre diseño en el dominio de la frecuencia. PROBLEMA (Problema, apartado a), del examen de Junio de 2004) Dado
Más detallesXI. COMPENSACIÓN UTILIZANDO EL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES
XI. COMPENSACIÓN UTILIZANDO EL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES El lugar geométrico de las raíces representa la ubicación de las raíces de la ecuación característica a lazo cerrado cuando se varía un parámetro
Más detallesAutomá ca. Capítulo7.2.AnálisisFrecuencial(Parte2)
Automáca Capítulo7..AnálisisFrecuencial(Parte) JoséRamónLlataGarcía EstherGonzálezSarabia DámasoFernándezPérez CarlosToreFerero MaríaSandraRoblaGómez DepartamentodeTecnologíaElectrónica eingenieríadesistemasyautomáca
Más detallesLugar Geométrico de las Raíces Herramienta para diseño de sistemas de control
Lugar Geométrico de las Raíces Herramienta para diseño de sistemas de control Elizabeth Villota Curso: Ingeniería de Control (MT221) Facultad de Ingeniería Mecánica UNI-FIM 1 Modelado Modelo: representación
Más detallesDominio de la Frecuencia
Dominio de la Frecuencia Sistemas Electrónicos de Control Álvaro Gutiérrez 18 de abril de 2018 aguti@etsit.upm.es www.robolabo.etsit.upm.es Índice 1 Introducción 2 Representaciones Gráficas Diagrama de
Más detalles12 Estabilidad en el dominio de la frecuencia
Estabilidad en el dominio de la frecuencia Hasta ahora, las herramientas para el cálculo de la estabilidad se apoyaban bien en las tablas de Routh bien a través del LDR. En el primer caso, a partir del
Más detallesTema 5 Acciones básicas de control. Controlador PID.
Tema 5 Acciones básicas de control. Controlador PID. 1. Control en el dominio del tiempo. PID 2. Estudio del Lugar de las raíces 3. Control en el dominio de la frecuencia. Compensadores Control en el dominio
Más detalles12 Estabilidad en el dominio
Estabilidad en el dominio de la frecuencia Hasta ahora, las herramientas para el cálculo de la estabilidad se basaban bien en las tablas de Routh bien a través del LDR. En el primer caso, a partir del
Más detallesLICENCIATURA: INGENIERÍA EN TELECOMUNICACIONES, SISTEMAS Y ELECTRÓNICA
LICENCIATURA: INGENIERÍA EN TELECOMUNICACIONES, SISTEMAS Y ELECTRÓNICA DENOMINACIÓN DE LA ASIGNATURA: Ingeniería de Control IDENTIFICACIÓN DE LA ASIGNATURA MODALIDAD: Curso TIPO DE ASIGNATURA: Teórico
Más detallesSISTEMAS DE CONTROL ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. Profesor: Adrián Peidró
SISTEMAS DE CONTROL PRÁCTICAS DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA Profesor: Adrián Peidró (apeidro@umh.es) OBJETIVOS Afianzar los conocimientos
Más detallesTOTAL DE HORAS: SERIACIÓN INDICATIVA ANTECEDENTE: Análisis de Señales y Sistemas SERIACIÓN OBLIGATORIA SUBSECUENTE: Sistemas de Datos Muestreados
UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉICO FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLÁN LICENCIATURA: INGENIERÍA EN TELECOMUNICACIONES, SISTEMAS Y ELECTRÓNICA DENOMINACIÓN DE LA ASIGNATURA: Ingeniería de Control
Más detallesEl modelo matemático tiende a ser lo más simple posible, con una representación. A la hora de desarrollar un modelo matemático:
Modelo matemático de procesos 1. Modelo Matemático Un modelo matemático muy exacto implica un desarrollo matemático muy complejo. Por el contrario, un modelo matemático poco fino nos deparará un desarrollo
Más detallesTema 6 (3): Márgenes de estabilidad relativa BA BC!
Tema 6 (3): Márgenes de estabilidad relativa BC! G G ( c jω ) Introducción Criterio de Nyquist: Estabilidad en bucle cerrado a partir de propiedades de bucle abierto. Basado en modelo de G(s) o en datos
Más detallesFACULTAD DE INGENIERIA UBA SISTEMAS DE CONTROL MECANICA. Criterio de Estabilidad de Nyquist.
FACULTAD DE INENIERIA UBA ITEMA DE CONTROL 67 22 MECANICA Criterio de Estabilidad de Nyquist. Antes de presentar el criterio de estabilidad de Nyquist, vamos a definir el diagrama polar. El diagrama de
Más detallesLa función de transferencia de un amplificador de tensión con entrada diferencial, en lazo abierto es:
EJERCICIO La función de transferencia de un amplificador de tensión con entrada diferencial, en lazo abierto es: 6. A ( jf ) con f en Hz. 4 5 7 ( jf )( jf 2 )( jf 2 )( jf ). Represente el diagrama asintótico
Más detallesUniversidad de Oviedo. Realimentación. Tema 3. Sistemas Automáticos
Realimentación Tema 3 1 Índice Ventajas Inconvenientes El regulador todo-nada El regulador PID Funciones de Sensibilidad 2 Lazo típico de realimentación Perturbaciones p i (t) Señal de Mando Referencia
Más detallesPRÁCTICA Nº 11. ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA UTILIZANDO MATLAB. DIAGRAMA DE NICHOLS
PRÁCTICA Nº 11. ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA UTILIZANDO MATLAB. DIAGRAMA DE NICHOLS 11. DIAGRAMA DE NICHOLS.... 1 11.2. LA CARTA DE NICHOLS.... 1 11.3. EJERCICIO RESUELTO... 2 11.4. EJERCICIOS
Más detallesDeterminar y demostrar las transformadas de Laplace de las señales de test: pulso de dirac, escalón unitario, rampa unitaria y parábola unitaria.
&XWLyQ Determinar y demostrar las transformadas de Laplace de las señales de test: pulso de dirac, escalón unitario, rampa unitaria y parábola unitaria. PLQXWR Un altavoz es un transductor que transforma
Más detallesANALISIS EN FRECUENCIA
ANALISIS EN FRECUENCIA Con el término respuesta en frecuencia, nos referimos a la respuesta de un sistema en estado estable a una entrada senoidal. En los métodos de la respuesta en frecuencia, la frecuencia
Más detallesSistemas Realimentados Simples Estabilidad de Sistemas Contínuos Diagramas de Bode
Sistemas Realimentados Simples Estabilidad de Sistemas Contínuos Diagramas de Bode p.1/40 Sistema Contínuo U(s) E(s) K G(s) Y + (s) H(s) Figura 1: Sistema contínuo retroalimentado simple F (s) = Y (s)
Más detallesEscuela de Ingeniería Eléctrica. Departamento de electricidad aplicada. Materia: Teoría de Control (E )
Escuela de Ingeniería Eléctrica Departamento de electricidad aplicada Materia: Teoría de Control (E-4.26.1) Publicación E.4.26.1-TE-02-0 Marzo de 2012 CONTENIDO TEMÁTICO 1. INTRODUCCIÓN:... 3 2. CLASIFICACIÓN
Más detallesCONTROL DIGITAL Catedrático: Dr. Manuel Adam Medina Alumno: Ing. Jaimes Maldonado José Luis
Diseño de controladores por el método de respuesta en frecuencia de sistemas discretos. (método gráfico) CONTROL DIGITAL 07--0 Catedrático: Dr. Manuel Adam Medina Alumno: Ing. Jaimes Maldonado José Luis
Más detalles(s+2) s(s+1)(s+1+j)(s+1-j) Accionamiento Hidráulico
Problema ( puntos - 6 minutos) El seguidor de tensión de la figura está constituido por un amplificador operacional, AO, real. El AO tiene una ganancia de tensión diferencial en cadena abierta en continua,
Más detallesAnálisis de Sistemas Lineales. Sistemas Dinámicos y Control Facultad de Ingeniería Universidad Nacional de Colombia
Análisis de Sistemas Lineales Sistemas Dinámicos y Control 2001772 Facultad de Ingeniería Universidad Nacional de Colombia Sistemas SISO (Single Input Single Output) Los sistemas de una sola entrada y
Más detallesCONTROL BÁSICO CONTROL de PROCESOS
CONRO BÁSICO CONRO de PROCESOS EMA: - Diseño de reguladores PID Facultad de Ingeniería UNER Carrera: Bioingeniería Planes de estudio: 1993/008 Integral - Derivativo (PID Consideramos el lazo básico de
Más detallesREGULACIÓN AUTOMÁTICA
SEGUNDO CURSO ANUAL INGENIERO TÉCNICO INDUSTRIAL ESPECIALIDAD EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Plan de la Asignatura REGULACIÓN AUTOMÁTICA CURSO 2005-06 Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática Universidad
Más detallesExamen de Sistemas Automáticos Agosto 2016
Examen de Sistemas Automáticos Agosto 206 Ej. Ej. 2 Ej. 3 Ej. 4 Test Total Apellidos, Nombre: Sección: Fecha: 9 de agosto de 206 Atención: el enunciado consta de cuatro ejercicios prácticos y un test de
Más detallesDESCRIPCIÓN DE LA ASIGNATURA
DESCRIPCIÓN DE LA ASIGNATURA ASIGNATURA: Nombre en Inglés: AUTOMATIC REGULATION SYSTEM Código UPM: 565000155 MATERIA: CRÉDITOS ECTS: 6 CARÁCTER: MATERIA DE TECNOLOGÍA ESPECÍFICA TITULACIÓN: GRADUADO EN
Más detallesRegulación y Control de Máquinas Navales (RCMN)
Regulación y Control de Máquinas Navales (RCMN) Problemas Resueltos Módulo. Análisis de Sistemas en Cadena Abierta PROBLEMA Dado el sistema de la figura, obtener uno de orden más reducido equivalente al
Más detallesEjercicios de examen: frecuencial
EJERCICIO 1 Los diagramas mostrados en la hoja adjunta representan respectivamente el modelo de un sistema que se pretende controlar y el correspondiente a dicho sistema con el regulador. Se pide: a) Qué
Más detallesTEORIA DE CONTROL Ing. ELECTRICA. TEORIA DE CONTROL I Ing. ELECTRONICA
UNIVERSIDAD NACIONAL DE SANTIAGO DEL ESTERO FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGIAS PROGRAMA DE TEORIA DE CONTROL Ing. ELECTRICA TEORIA DE CONTROL I Ing. ELECTRONICA Docente a cargo: Jefe de Trab. Práct.:
Más detallesTecnología Electrónica
Universidad de Alcalá Departamento de Electrónica Tecnología Electrónica Ejercicios Tema 2: Realimentación y estabilidad Referencias: Problemas propuestos por profesores del Departamento de Electrónica
Más detallesRESPUESTA DE SISTEMAS DE CONTROL Y ESTABILIDAD. Tema 4
RESPUESTA DE SISTEMAS DE CONTROL Y ESTABILIDAD Tema 4 Indice Respuesta Temporal Mapeo del Plano s al Plano z Especificaciones de Respuesta Transitoria y Permanente Estabilidad. Transformación Bilineal
Más detallesDiseño de Redes de Adelanto y Atraso de fase Sistemas Automáticos
Diseño de Redes de Adelanto y Atraso de fase Sistemas Automáticos 17 de mayo de 24 Índice General 1 Enunciado 2 2 Primer juego de especificaciones 3 2.1 Especificaciones.......................... 3 2.2
Más detallesDominio de la Frecuencia
Dominio de la Frecuencia Álvaro Gutiérrez & Félix Monasterio-Huelin 3 de enero de 205 Índice. Introducción 2 2. Representaciones Gráficas 5 2.. Diagrama de Bode........................ 5 2.2. Diagrama
Más detallesCONTROL II. Tema: ESTABILIDAD RELATIVA MARGEN DE GANANCIA. Prof. Ing. Carlos F. Martín. Año: 2009
ONTROL II Tema: ESTABILIDAD RELATIVA MARGEN DE GANANIA MARGEN DE FASE Prof. In. arlos F. Martín Año: 9 ONTROL II (Elo y Bio) Profesor In. arlos Francisco Martín 1 Introducción Alunas de las preuntas importantes
Más detallesTema 5. Análisis de sistemas muestreados
Ingeniería de Control Tema 5. Análisis de sistemas muestreados Daniel Rodríguez Ramírez Teodoro Alamo Cantarero Contextualización del tema Conocimientos que se adquieren en este tema: Relacionar la estabilidad
Más detallesCriterio de Estabilidad de Nyquist- Aplicación al análisis de la Estabilidad de Sistemas de Control continuos y LTI.
Criterio de Estabilidad de Nyquist- Aplicación al análisis de la de Control continuos y LTI. 1. Prefacio. La experiencia de los últimos años, en relación con la comprensión del análisis de la Estabilidad
Más detallesAnálisis de estabilidad y diseño de en frecuencia de sistemas realimentados
Análisis de estabilidad y diseño de en frecuencia de sistemas realimentados Análisis de estabilidad y diseño de en frecuencia de sistemas realimentados INTRODUCCIÓN El principal inconveniente de los amplificadores
Más detalles4.6.- CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST. Se puede decir que un sistema es estable cuando al ser excitado, la parte transitoria
4.6.- CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST. Se puede decir que un sistema es estable cuando al ser excitado, la parte transitoria de su respuesta decae conforme aumenta el tiempo. Para esto, se necesita
Más detallesTema 1. Diseño de reguladores en tiempo continuo
Tema Diseño de reguladores en tiempo continuo . Introducción. Objetivo: variar el comportamiento de un sistema para que se ajuste a unas especificaciones determinadas. R(s) referencia error E(s) accionador
Más detallesAnálisis temporal de sistemas
Control de Procesos Industriales 3. Análisis temporal de sistemas por Pascual Campoy Universidad Politécnica Madrid Control de Procesos Industriales 1 Análisis temporal de sistemas Estabilidad y ganancia
Más detallesDominio de la Frecuencia
Dominio de la Frecuencia Álvaro Gutiérrez & Félix Monasterio-Huelin 6 de abril de 28 Índice Índice Índice de Figuras. Introducción 3 2. Representaciones Gráficas 3 2.. Diagrama de Bode....................................
Más detallesESTUDIO DE LA ESTABILIDAD EN EL DOMINIO FRECUENCIAL
ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD EN EL DOMINIO FRECUENCIAL 1.-Introducción. 2.-Criterio de estabilidad de Nyquist. 3.-Estabilidad relativa. 3.1.-Margen de ganancia. 3.2.-Margen de fase. 4.-Estabilidad mediante
Más detallesControl de sistemas lineales. Gabriela Peretti FaMAF
Control de sistemas lineales Gabriela Peretti FaMAF Temas Estabilidad Criterio de estabilidad de Routh Análisis en el dominio temporal Errores en estado estable Especificaciones en el dominio del tiempo
Más detallesDESCRIPCIÓN DEL PRINCIPIO BÁSICO
TEMA 4. MÉTODO DE LOCALIZACIÓN DE LAS RAÍCES CONTENIDO DESCRIPCIÓN DEL PRINCIPIO BÁSICO LOCALIZACIÓN DE LAS RAÍCES REGLAS PARA DIBUJAR LA LOCALIZACIÓN DE LAS RAÍCES DE EVANS CONSTRUCCIÓN TÍPICA DE ADELANTO
Más detallesLectura 2: Diseño de Sistemas de Control mediante la Respuesta de Frecuencia
SISEMAS DE ONROL AUOMÁIO DAI-EPN Lectura 2: Diseño de Sistemas de ontrol mediante la Respuesta de Frecuencia Lecturas recomendadas ap., pags. 74-759, Sistemas de ontrol Automático, KUO Benjamín, Séptima
Más detallesTEORIA DE SISTEMAS I
ASIGNATURA: TEORIA DE SISTEMAS I Curso 2013/2014 (Código:01523045) 1.OBJETIVOS Esta asignatura se centra en el análisis de los sistemas lineales en el dominio temporal (continuo y discreto) y frecuencial.
Más detallesTema 5 Estabilidad y Compensación
CIRCUITOS ANALÓGICOS (SEGUNDO CURSO) Tema 5 Estabilidad y Compensación Sebastián López y José Fco. López Instituto Universitario de Microelectrónica Aplicada (IUMA) Universidad de Las Palmas de Gran Canaria
Más detallesÍNDICE INTRODUCCIÓN...17
ÍNDICE INTRODUCCIÓN...17 HISTORIA, PRINCIPIOS E INSTALACIÓN DE SCILAB...21 1.1 BREVE HISTORIA DE SCILAB...21 1.2 LICENCIA DE SCILAB...25 1.3 POR QUÉ OPEN SOURCE?...26 1.4 OBTENCIÓN E INSTALACIÓN DE SCILAB...28
Más detallesREGULACION AUTOMATICA I (E.A.)
4º ASIGNATURA: REGULACION AUTOMATICA I (E.A.) Curso 2007/2008 (Codigo:104144) 1.OBJETIVOS Esta asignatura se centra en el estudio de los sistemas lineales de cara a su análisis, tanto en el dominio temporal
Más detallesH. 1/5. Asignatura: TEORÍA DE CONTROL CLÁSICO. Objetivos: Contenidos Mínimos: Resol. N.º 123/12. Problemas Problemas Proyecto y Total
H. 1/5 Carga Horaria: Objetivos: Contenidos Mínimos: Teoría Laboratorio Problemas Problemas Proyecto y Tipo/Rutinarios Abiertos Diseño Total 40 8 32 80 Brindar la formación básica necesaria para que el
Más detallesTécnicas de Frecuencia
Teoría del Control Técnicas de Frecuencia Cesáreo Raimúndez Depto. de Ingeniería de Sistemas y Automática ETSII-Vigo Teoría del Control p. 1/46 TEMA 6: Análisis en frecuencia de sist. continuos Respuesta
Más detallesPrimer ejercicio. u s(deseada) PWM. G C (s)
SEGUNDO ARIAL DE SERVOSISTEMAS (/) rimer ejercicio Las fuentes conmutadas son equipos de la Electrónica de otencia que se alimentan de corriente continua a un determinado nivel de tensión y entrean a la
Más detalles13 Análisis dinámico en el dominio de la frecuencia
3 Análisis dinámico en el dominio de la frecuencia El objetivo de este capítulo es tratar de determinar el comportamiento dinámico de la cadena cerrada a partir de los datos de la estabilidad relativa.
Más detallesDetermine la cantidad de polos en el semi plano izquierdo, fundamente. Determine el rango de valores de K para que el sistema sea estable.
ESTABILIDAD 1 Un sistema con realimentación unitaria tiene la siguiente función de transferencia de la planta: ( s 1.)( s 0.5s ) Gp ( s) s.5s 1 a) Cuantos polos tiene en el semiplano derecho. b) Cuantos
Más detallesIX. DISEÑO DE COMPENSADORES UTILIZANDO LA RESPUESTA FRECUENCIAL DEL
46 IX. DISEÑO DE COMPENSADORES UTILIZANDO LA RESPUESTA FRECUENCIAL DEL SISTEMA A continuación se describirán los métodos utilizados para diseñar los diferentes tipos de compensadores basados en la respuesta
Más detallesPROBLEMAS DE ANALISIS FRECUENCIAL
PROBLEMAS DE ANALISIS FRECUENCIAL PROBLEMA Dado un sistema cuya función de transferencia en B.A. es: G( s) = ss ( + 05, s+ ) a) Dibujar el diagrama polar indicando el M f y calcular el M g b) Es estable
Más detallesPrefacio. 1 Sistemas de control
INGENIERIA DE CONTROL por BOLTON Editorial Marcombo Prefacio 1 Sistemas de control Sistemas Modelos Sistemas en lazo abierto y cerrado Elementos básicos de un sistema en lazo abierto Elementos básicos
Más detallesDISEÑO DE COMPENSADORES USANDO LOS DIAGRAMAS DE BODE
DISEÑO DE COMPENSADORES USANDO LOS DIAGRAMAS DE BODE INTRODUCCIÒN Se abordará a continuación el problema de especificar los parámetros de compensadores eléctricos típicos, que son las formas aproximadas
Más detalles