Automatización de Procesos Industriales Ingeniero de Organización. Curso 1 o

Tamaño: px
Comenzar la demostración a partir de la página:

Download "Automatización de Procesos Industriales Ingeniero de Organización. Curso 1 o"

Transcripción

1 Automatización de Procesos Industriales Ingeniero de Organización. Curso 1 o Directory Table of Contents Begin Article José María González de Durana Dpto. I.S.A. EUI UPV/EHU Vitoria-Gasteiz Copyright c 2006 Last Revision Date: Febrero 2004

2 Table of Contents 1. OBJETIVOS 2. MÉTODO 3. EVALUACION-cambiar 4. Contenidos. Tema 1. Introducción 1. Perspectiva histórica 2. La empresa productiva Procesado de un elemento Montaje Movimiento de material Almacenamiento Inspección y control Job Shops Producción por lotes Líneas de producción Producción continua Producto en posición fija Por clases de procesos En flujo de producto Por tecnología de grupo 3. El significado del control 4. La automatización industrial Técnicas analógicas Técnicas digitales

3 5. Modelos matemáticos de sistemas Parte I. Elementos de la Automatización. Tema 2. Automatismos eléctricos 1. Símbolos y normas para esquemas eléctricos 2. Circuitos y esquemas eléctricos 3. El relé. Tema 3. Sensores 1. Tipos de sensores 1.1. Clasificación 1.2. Características 2. Calibración (sensores analógicos) 3. Tipos de transductores 3.1. El potenciómetro como sensor de posición 3.2. Sensores detectores de proximidad 3

4 . Tema 4. Neumática 1. Instalación de aire comprimido 2. Cilindros 2.1. Válvulas. Tema 5. Autómatas programables 1. Descripción de un PLC 2. Programacion de PLC s 2.1. Ladder Diagram (LD) 2.2. Structured Text (ST) 2.3. Functional Block (FB) 2.4. Instruction List (IL) 2.5. Sequential Function Chart (SFC) 2.6. Autómata programable Omron CPM2A-30CDR-A 2.7. Ejemplos 3. Célula flexible SMC 3.1. Componentes 4

5 Parte II. Modelos, simulación y diseño. Tema 6. Sistemas booleanos 1. Dispositivos lógicos 2. Algebra de Boole 2.1. Funciones booleanas Formas canónicas 2.2. Simplificación de funciones booleanas Método de Karnaugh Método de Quine-McCluskey Algoritmo de Quine 3. Sistemas combinacionales 3.1. Funciones lógicas elementales Función NOT Función AND Función OR Función NAND Función NOR Función XOR 4. Sistemas secuenciales 4.1. Autómata de Mealy 5

6 4.2. Autómata de Moore 4.3. Tablas de estado 4.4. Diagrama de estado 4.5. Dispositivos biestables Biestable R-S. Tema 7. Modelos de sistemas 1. Sistemas continuos. Tema 8. Modelos computacionales 1. Grafcet 1.1. Estructuras básicas Secuencia simple Divergencia OR Convergencia OR Divergencia AND Convergencia AND Saltos Posibilidades avanzadas 2. Cartas de estado 2.1. Stateflow 2.2. Elementos de una carta de estado Estados Transiciones Uniones 6

7 2.3. Elementos de texto especiales Datos Eventos 3. Creación de un modelo con Stateflow Simulink Observaciones Ejemplo. Control de barrera de ferrocarril. Tema 9. Procesos continuos 1. Sistemas continuos Ejemplo. Depósito 2. Modelos de sistemas continuos 2.1. Ecuación diferencial 2.2. Sistemas lineales - parámetros constantes Modelo externo Modelo interno 2.3. Modelo externo 2.4. Modelo interno 2.5. Cálculo de la respuesta temporal Cálculo de la respuesta con Matlab 3. Simulink 7

8 Ejemplo. Modelo simple Ejemplo, Circuito eléctrico Cálculo con Matlab para c. alterna 4. Sistemas no lineales péndulo 4.1. Respuesta modelo externo Resolución simbólica 4.2. Respuesta modelo interno 5. Sistema de primer orden 6. Sistema de segundo orden 7. Linealización Ejemplo. Depósito 8. Respuesta de frecuencia 8.1. Diagrama de Nyquist 8.2. Criterio de Nyquist Principio del argumento Criterio de estabilidad de Nyquist Ejemplo 1 Ejemplo 2 Ejemplo 3 Ejemplo Diagramas de Bode 8

9 9 9. El lugar de las raíces 9.1. Reglas para el trazado 9.2. Trazado por computador. Tema 10. Diseño de Sistemas de Control continuos 1. Introducción 2. Tipos de controladores Realización de los controladores Controlador PID Controladores de adelanto y de retraso de fase Controlador de adelanto-retraso con red pasiva Controlador de adelanto-retraso con amp. operacional 3. Diseño en el lugar de las raíces Efecto de añadir un cero Efecto de añadir un polo 3.1. Diseño de un controlador de adelanto de fase 3.2. Diseño de un controlador PID. Tema 11. Diseño de Automatismos Parte III. Automatización global

10 . Tema 12. Niveles de Automatización 1. Fabricación inteligente Parte IV. APENDICES. Tema A. Ecuaciones diferenciales 1. Ecuaciones diferenciales de primer orden 1.1. Problema de condiciones iniciales (PCI) 2. Estudio cualitativo 3. Orden de una ecuación diferencial 4. Interpretación geométrica 5. Sistemas de 2 o orden Interpretación geométrica 6. Solución numérica 7. Solución numérica con Matlab Interpretación geométrica 10

11 7.1. Método de Kelvin. Tema B. Realización del control 1. Realización física 2. Actuadores 2.1. Tipos de actuadores 2.2. Otros actuadores 2.3. Accesorios mecánicos 2.4. El motor de c.c Ecuaciones diferenciales 2.6. Modelo externo 2.7. Función de transferencia del motor 2.8. Reductor de velocidad 2.9. Función de transferencia del reductor 2.10.Reductor con poleas elásticas 2.11.Aplicación práctica: sistema de control de posición 3. Especificaciones de funcionamiento 11

12 Especificaciones en tiempo Valores para el sistema de 2 o orden Otros valores 3.2. Especificaciones en frecuencia 4. Estabilidad, controlabilidad y observabilidad, sistemas lineales

13 13 1. OBJETIVOS Formar personas con capacidad para el planeamiento, gestión, diseño y desarrollo de proyectos de automatización. Fomentar los métodos de trabajo en grupo. Utilizar tecnologías y métodos de actualidad. Inculcar un marco teórico en el que tengan cabida los complejos procesos productivos. Visualizar los métodos y tecnologías existentes. Fases: análisis, diseño y realización.

14 14 2. MÉTODO PBL: aprendizaje basado en problemas 1. PBL Clases teóricas Contenidos API Planteamiento problemas Trabajos en grupo Actividades en Moodle Clases prácticas Problemas guiados (PG). Problemas asistidos (PA). Problemas de evaluación (PE). Proyecto final. Tutorías: apoyo y evaluación PBL, dudas, grupos. 2. Examen final

15 15 Herramientas Plataforma Moodle de la UPV/EHU Programas para PLC s: Omron CX-Programmer, CX-Supervisor Programas para control: Matlab, Scilab, Octave, Maple Programas para simulación de sistemas: GPSS, ARENA Programación en lenguajes estándar: C, C++, Java Prerrequisitos Algebra Lineal: espacios vectoriales, matrices. Análisis Matemático: análisis real y complejo (básico), ecuaciones diferenciales ordinarias. Informática: manejo del ordenador, windows, nociones de programación (C, C++, Java). Física: nociones de mecánica, electricidad, calor, fluidos.

16 16 3. EVALUACION-cambiar PBL PG + PA + PE (prácticas laboratorio) 4 Actividades desarrolladas en Moodle 2 Proyecto final 4 Total Método clásico Prácticas de laboratorio 4 Examen final 6 Total Nota de prácticas = P G ( 0.4P A + 0.6P E ) en donde P G {0, 1} y P A, P E [0, 10]

17 4. Contenidos 1. Automatización Automatización en la fábrica Sensores, actuadores, controladores El Simatic CPM-2A: zonas de memoria, ciclo scan, Hostlink no node, Ladder, timers 2. Automatización local Actuadores Captadores Automatismos eléctricos, neumáticos e hidráulicos Controladores y Autómatas programables (PLC s) 3. Modelado y simulación Control de procesos continuos Matlab, Simulink Procesos con eventos Redes de Petri, Grafcet, Stateflow Procesos estocásticos Scada, Arena 4. Automatización global Buses industriales de comunicación Robótica GEMMA SCADA 17

18 18 Tema 1. Introducción Automatización: teorías y tecnologías para sustituir el trabajo del hombre por el de la máquina. Mecanismo de feedback Relacionada con las Teorías de Control y de Sistemas. Adopta los más recientes avances. Para automatizar procesos: saber cómo funcionan esos procesos. Procesos continuos Procesos comandados por eventos

19 19 1. Perspectiva histórica Fuego: Homo sapiens calefacción alimentos Edad Bronce metales cerámica procesos fabricación Energía eólica: 2000 A.C: embarcaciones a vela 1000 A.C.: Fenicios Mediterráneo Edad Media: Europa molinos de viento Energía hidráulica: 50 A.C: Romanos noria Máquina de vapor James Watt, 1750 Revolución Industrial Maquina de vapor bombas agua (minas de Gales) Automatización telares (Manchester)

20 El governor de Watt Actuador válvula w(t) C x C A x A B x C : consigna de velocidad ω ref (fija) Si ω aumenta aumenta fuerza centrífuga bolas B se separan A sube A cierra válvula vapor de la caldera baja la presión ω disminuye Feedback: artificio básico del control. 20

21 21 Locomóvil Marsall sons & Co. Ltd. Gainsborough, U.K. Primer cuarto del siglo XX Museo de la Cultura del Vino Dinastía Vivanco Briones, La Rioja

22 22 Teorías, tecnologías y áreas Teorías Teorías de Control, Sistemas y Señal Sistemas de eventos discretos Máquinas de estado, Redes de Petri, Grafcet, Statechart Tecnologías Neumática, Hidráulica Electrónica Microprocesadores, Ordenadores, Autómatas programables Robótica Comunicaciones Desarrollo del software Areas tecnológicas Automatización de las máquinas-herramienta Control por computador, CAD, CAM, CIM Control de procesos distribuido Células flexibles

23 23 2. La empresa productiva Ente socioeconómico adecuación parcial de flujos: producción y consumo Dos subsistemas: uno para medir las necesidades de los consumidores y de trasferirles los productos que las satisfagan y otro que se encarga de la producción. Elemento productivo Elemento consumidor (de materias primas) Departamentos o secciones: Finanzas Gestión Compras Almacén de materias primas Producción Almacén de productos terminados Ventas

24 24 Actividad de la empresa Almacén de materias primas Producción Almacén de productos terminados Gestión Compras Finanzas Ventas MERCADO Gestión: controla a todos los demás parte superior: generación del producto (gestión de producción) parte inferior: ventas comparas = beneficio (mercadotecnia) Objetivo: maximizar el beneficio.

25 El proceso productivo Energia Productos base y auxiliares Proceso Productivo Productos elaborados y residuos Incrementa valor añadido Simple o compuesto de subprocesos Con o sin intervención humana (automático) Intervención humana: operación, vigilancia, ajuste, mantenimiento Modelo: sistema de eventos discretos 25

26 26 Operaciones básicas de fabricación Procesado de un elemento Montaje Materia prima Mecanizado Pieza Mat. prima 1 Mecanizado 1 Pieza 1 Montaje Producto Mat. prima 2 Mecanizado 2 Pieza 2 Movimiento de material Almacenamiento Inspección y control

27 27 Tipos de procesos Job Shops - amplia gama, alta tecnología, series medianas pequeñas - mano de obra y maquinaria especializadas elevados costes Producción por lotes - muy extendida lotes tamaño medio, cada lote de una tirada - maquinaria y el personal preparados cambio lote Líneas de producción - cadena grandes series - pocos productos automóviles - cintas trasportadoras estaciones (proceso o montaje) almacenes Producción continua - productos simples grandes cantidades petroquímica - flujo continuo de producto

28 Controlar: conducir, dirigir, gobernar, comardar,... trayectoria prefijada controles 28 Ubicación de los procesos Importancia: procesos, comodidad del personal, cableados, buses etc. Programas simulación (estocástica) Producto en posición fija El producto no debe moverse obras naval y aeronáutica Por clases de procesos Máquinas en locales por clases de procesos mecanizado flexible En flujo de producto Máquinas a lo largo del flujo Por tecnología de grupo Por clases + en flujo de producto 3. El significado del control

29 29 chófer Teoría de Control volante acelerador frenos cambio de marchas sistema de control = entidad vehículo terminales de entrada (controles) estímulos terminales de salida respuesta Caja negra o bloque planta o proceso Entrada Bloque Salida

30 30 El control en la empresa El esquema de feedback es aplicable los procesos de la empresa. Control de producción Control de calidad Control de presupuestos Control de procesos Elementos esenciales: medida de variables del proceso a controlar realimentación de las variables medidas comparación con una consigna actuación sobre el proceso

31 31 4. La automatización industrial Objetivos Reducción de costes de mano de obra, materiales y energía Reducción de tiempos de fabricación, plazos de entrega Mejora de diseño Mejora de la calidad Eliminación de trabajos peligrosos o nocivos Fabricación de elementos sofisticados Procesos a automatizar Operaciones manuales automáticas Máquinas semiautomáticas automáticas Producción rígida producción flexible

32 32 Ventajas e inconvenientes de la automatización Ventajas: Permite aumentar la producción y adaptarla a la demanda Disminuye el coste del producto Consigue mejorar la calidad del producto y mantenerla constante Mejora la gestión de la empresa Disminuye de la mano de obra necesaria Hace más flexible el uso de la herramienta Inconvenientes: Incremento del paro en la sociedad Incremento de la energía consumida por producto Repercusión de la inversión en el coste del producto Exigencia de mayor nivel de conocimientos de los operarios

33 33 Automatizar: aplicar feedback Técnicas analógicas Controlador: mecánico, neumático, hidráulico, eléctrico, electrónico, óptico Controlador PID procesos Continuos Técnicas digitales x(t) = C(ɛ(t)) = K p ( 1 + T d dx(t) dt + 1 T i t 0 ) x(τ)dτ Ordenador microprocesadores microcontroladores ordenador personal comunicaciones software... Controlador PID procesos continuos Autómata programable procesos de eventos discretos Control distribuido automatización global

34 34 Estructura de un sistema automatizado Procesos continuos esquema de regulación en feedback d(t) y ref + ɛ(t) y m (t) C x(t) A u(t) + v(t) P y(t) M y ref Entrada de referencia d(t) Entrada perturbadora y(t) Salida ɛ(t) Error C Controlador PID A Actuador P Planta o Proceso M Medidor

35 35 Procesos de eventos discretos Parte de Mando ordenes eventos Esquema básico Parte Operativa Comunicaciones Procesador PLC PLC A S A S P P A A A A PLC P P P P S S S S Control distribuido

36 36 Parte Operativa Recibe órdenes de PM, opera sobre el proceso productivo y envía eventos a PM. Elementos de almacenaje Elementos de transporte: cintas, carros Máquinaria, herramientas y utillaje Actuadores: motores, cilindros, manipuladores, robots Sensores Parte de Mando Recibe eventos de PO, los procesa y envía órdenes a PO. Diálogo con máquinas. Tratamiento y acondicionamiento de señales. Ordenadores, autómatas programables, procesadores electrónicos, neumáticos Interfaces hombre-máquina Buses y redes de comunicación

37 37 Tipos de automatización Proceso 1 Proceso 2 Proceso 3 Proceso 4 Automatización fija producción muy alta automóviles Automatización programable producción baja diversidad de productos Automatización flexible producción media pocos productos Automatización total

38 38 Tecnologías de la automatización Mecánica: herramientas, mecanismos, máquinas, elementos de transporte Eléctrica: automatismos eléctricos, motores eléctricos de c.c. y c.a., cableados fuerza mando, aparillajes eléctricos Electrónica: controladores analógicos, sensores, pre-accionadores, drivers, accionamientos, communicaciones, telemando-telemetría, comunicación inalámbrica Neumática electro-neumática: cilindros neumáticos, válvulas neumáticas y electro-neumáticas, automatismos neumáticos Hidráulica y electro-hidráulica: cilindros hidráulicos, válvulas hidraulocas y electro-hidráulicas, automatismos hidráulicos Control e Informática Industrial: controladores de procesos, control por computador, embedded control, autómatas programables, visión artificial, robótica, mecatrónica, células fabricación flexible mecanizado montaje, control numérico, CAD-CAM, CIM, redes y buses comunicaciones

39 39 5. Modelos matemáticos de sistemas Modelo matemático: ecuación o sistema de ecuaciones que lo representa y cuya evolución en el tiempo se corresponde con la del sistema. Permite hacer cálculos, predicciones, simulaciones y diseñar. Clasificación: Sistemas continuos en el tiempo Sistemas discretos en el tiempo Sistemas de eventos discretos Sistemas de eventos discretos = sistemas reactivos = sistemas comandados por eventos (event-driven systems) Modelos complejos procesos estocásticos procesos de colas modelos no matemáticos basados en computador.

40 Parte I. Elementos de la Automatización 40

41 41 Automatismos Automatismo: conjunto de sensores, actuadores y controladores conectados convenientemente por medio de circuitos y/o buses de comunicación un determinado proceso para que funcione con una mímima intervención humana. Tecnologías de realización Sensores: electrónica, neumática Actuadores: eléctrica, electromecánica, neumática, hidráulica Controladores: electrica, electrónica, informática, neumática Circuitos: electrica, neumática Buses: electrónica, informática Observese que sólo las tecnologías Eléctrica y Neumática permiten construir automatismos completos.

42 EN : producción, transformación y conversión de energía eléctrica 42 Tema 2. Automatismos eléctricos 1. Símbolos y normas para esquemas eléctricos Norma IEC 61082: preparación de la documentación IEC : requerimientos generales (Inglés) IEC : orientación funciones en esquemas (Inglés) IEC : esquemas, tablas y listas de conexiones (Inglés y Español) IEC : documentos localización instalación. (Inglés y Español) Normas EN 60617, UNE EN 60617, IEC 60617, CEI 617:1996: símbolos gráficos esquemas (Inglés y Español) EN : elementos de símbolos, símbolos distintivos y generales EN : conductores y dispositivos de conexión EN : componentes pasivos básicos EN : emiconductores y tubos de electrones

43 43 EN : aparatos y dispositivos de control y protección EN : aparatos de medida, lámparas y dispositivos de señalización EN : telecomunicaciones: equipos de conmutación y periféricos EN :telecomunicaciones: transmisión EN : esquemas y planos de instalaciones arquitectónicas y topográficas EN : elementos lógicos binarios EN : operadores analógicos Norma IEC 60445: interfaz hombre-máquina, seguridad, marcado e identificación

44 44 2. Circuitos y esquemas eléctricos Circuito de potencia Conexión controlada entre red y receptores de potencia Interruptores, seccionadores, contactores, fusibles Elementos de protección Circuito de mando Conexiones entre controladores, circuitos, sensores y actuadores Contactos, componentes, equipos de protección y medida Elementos de regulación y control Pulsadores, interruptores, conmutadores, contactores, relés Sensores, detectores Elementos de señalización

45 45 Tipos de esquemas Esquema unifilar varias fases agrupadas se pierde detalle planos de líneas de distribución poco usado en automatismos Esquema desarrollado representación detallada facilita la comprensión del funcionamiento fundamental para el cableado, reparación y mantenimiento asocia cada aparato con sus componentes mediante letras y números ej: contactor KM2 contactos KA A2 KA1 KM A1

46 46 Identificadores de dispositivos A Aparatos de serie M Motores B Sensores N Aparatos no serie C Condensadores P Prueba y medida D Dispositivos binarios Q Interruptores mecánicos E Electricidad R Resistencias F Protección S Switches manuales G Generadores T Transformadores H Señalización V Válvulas electrónicas K Relés y contactores W Wave transmision KA auxiliares X Conexiones, regletas, bornas KM de potencia Y Electromecánicos L Inductancias Z Filtos

47 47 Rotulado de conductores y bornas Conductores fase: L L10, L11, L12,... neutro: N N4, N6, N9,... tierra: PE PE1, PE3,... otros: 10, 11, 20,... Contactos de potencia: una cifra por contacto 1, 3, 5,..., (arriba) 2, 4, 6,... (abajo) auxiliares: dos cifras por contacto 1 a cifra: número de contacto 2 a cifra: 1,2 = NC 3,4 = NA 5,6 = NC especial 7,8 = NA especial Bobinas: A1, B1, C1,... A2, B2, C2,... Bornas control: regleteros X1, X2,... con bornas 1, 2, 3,... Bornas potencia: L1, L2, L3 (líneas), N (neutro), PE (tierra), U, V, W (salidas) L1 L2 L3 N N ~ 50 Hz 400V 3x120 mm 2 + 1x50 mm 2 X A2 A B2 B

48 48 Elementos de control Pulsador contacto NA Seta con enganche contacto NC Interrruptor giratorio contacto NA

49 3. El relé Interruptor accionado por electroimán Dispositivo fundamental en automatismos eléctricos Contactores Diagrama de contactos 1 NC NA A1 A 1 A A2 Esquema según norma CEI 49

50 50 Funciones lógicas con relés + a K + a s + a s K Identidad Negación Negación con relé + a b K + a b K + a b s K s K s Función AND Función AND Función NAND

51 51 Elementos con memoria + a K + a s + a s K Identidad Negación Negación con relé + a b K + a b K + a b s K s K s Función AND Función AND Función NAND

52 52 Componentes de dialogo con el usuario Entradas: pulsadores, setas, interruptores, potenciómetros Salidas: luces, alarmas Pantallas tactiles

53 Relés contactores 53

54 54 Tema 3. Sensores Partes de un sensor Captador: dispositivo con un parámetro p sensible a una magnitud física h emite energía w que depende de p (y de h). Ideal: w(t) = K h(t), K = cte. Transductor: recibe la energía w del captador, la transforma en energía eléctrica e(t) y la retransmite. Acondicionador: recibe la señal e(t) del transductor y la ajusta a los niveles de voltaje e intensidad, precisos para su posterior tratamiento, dando v(t). h ( t ) Captador w ( p ) ( h ) ( t ) e ( t ) v ( t ) Transductor Acondicionador p ( h) Sensor = Captador + Transductor + Acondicionador Analógicos: todas las señales son analógicas Digitales: v(t) digital. Sistemas de control: medición de variables que intervienen en el proceso. El sensor ha de ser de gran calidad. Estática Dinámica.

55 Efecto fotoeléctrico presencia (1 bit), posición (n bits), velocidad Tipos de sensores Analógicos: parámetro sensible magnitud física Resistencia R desplazamiento, temperatura, fuerza (galgas) Capacidad C desplazamiento, presencia Autoinducción, reluctancia L desplazamiento (núcleo móvil) Efecto Seebeck temperatura (termopar) Piezoelectricidad fuerza, presión Dispositivos electrónicos temperatura, presión Avanzados: ionización, ultrasonidos, láser, cámaras CCD, etc. Digitales: binarios o n bits Fin de carrera presencia (interruptor) Dilatación temperatura (termostato) Resistencia, capacidad, autoinducción presencia

56 Clasificación Aspecto tipos Señal de salida analógicos, digitales Energía pasivos, activos Funcionamiento deflexión, comparación 1.2. Características Aspecto características Diseño eléctrico, diseño mecánico, actuación Escalas rango, resolución Estática precisión, linealidad, histéresis, repetitividad, derivas Dinámica orden cero, orden uno, orden dos Fiabilidad

57 57 2. Calibración (sensores analógicos) Ensayo: entrada h = magnitud de valor conocido salida medida v Tabla de calibración: varios puntos h 1 v 1,..., h n v n, dentro del rango Curva de Calibración: representación gráfica (h, v) Necesario: aparato de medida de mayor precisión que el sensor Linealización: curva de calibración línea recta Por punto final: v = m h, en donde m = v n /h n Por línea independiente: v = m h + b Por mínimos cuadrados: v = m h + b, en donde m = n n h i v i i=1 n n n h i v i i=1 i=1 ( n n ) 2, b = h 2 i h i i=1 i=1 n i=1 n v i m n i=1 n h i

58 Aceleración, fuerza, presión, luz, color, etc Tipos de transductores Temperatura Termistor parámetro sensible: R (ptc, ntc) R T = R 0 e β(( 1 T 0 ) ( 1 T )), β = cte., T 0 = 25 0 C formas variadas Termopar T v rápido (ms) señal débil T alta Circuitos integrados LM335 (10 mv/ 0 K), AD592 (1µ A/ 0 K). Posición Resistivos potenciómetro (R) lineal y angular Inductivos LVDT Encoder digital lineal y angular Ultrasonidos Láser Velocidad Dínamo tacométrica Encoder

59 El potenciómetro como sensor de posición V + R i(t) R x x(t) v x (t) R x = ρ A x(t) i(t) = V + R v x (t) = R x i(t) = ρ + A x(t)v R = K pot x(t) 0 Ventajas: precio económico Inconvenientes: rozamiento ruido en la medida Tipos: lineal circular de una vuelta de varias vueltas Si ponemos V en vez de 0 mide x negativos

60 3.2. Sensores detectores de proximidad 60

61 61

62 62

63 63 Tema 4. Neumática Tecnología básica de la automatización fabricación y montaje Utilización de la energía potencial del aire comprimido. DIN Ventajas: sencillez de diseño, rapidez de montaje, flexibilidad, fiabilidad, economía, admite sobrecargas Inconvenientes: instalacion aire comprimido, rendimiento bajo, ruidos Componentes: actuadores, sensores, controladores

64 64 1. Instalación de aire comprimido Compresor alternativo rotativo Filtros entrada compresor en líneas en máquinas Secadores absorción adsobrción regrigeración Depósitos control de presión manómetros presostatos Tubos y accesorios de distribución

65 65 2. Cilindros Energía aire comprimido energía mecánica Tubo de acero émbolo vástago una o dos tomas de aire P P P Cilindro de simple efecto Cilindro de doble efecto Tipos: con amortiguador, en tándem, multiposicionales, rotativos y mesas, de impacto, sin vástago, etc.

66 Válvulas Sirven para controlar el paso de fluido notación: n o vías / n o de posiciones Distribuidoras: pieza fija + pieza móvil. Muchas formas y dimensiones Accionamiento: Manual, con pulsador, seta, palanca o pedal. Mecánico, con leva, rodillo o varilla. Neumático, con orificios especiales para señales neumáticas. Eléctrico, con electroimán. Electroneumático. A A R P R P Válvula 3/2 de corredera y con accionamiento mecánico

67 67 Válvulas de dos vías Válvula 2/2: dos orificios o vías de aire (entrada y salida), y dos posiciones de trabajo. Dos tipos: NC y NA. Reposo: cuadrado dcha. A A P P Con accionamientos: A A P P Válvulas de tres vías Tres vías y dos o tres posiciones de trabajo. Válvulas 3/2: 3 vías y 2 posiciones y pueden ser de tipo NC o NA.

68 68 A A P R P R Válvulas 3/3: 3 vías de aire y 3 posiciones. A P R abrir (centro: las tres vías cerradas) cerrar Válvulas de cuatro y cinco vías 4 vías y 2 o 3 posiciones trabajo; 5 vías y 2, 3 o 4 posiciones de trabajo

69 69 A B A B X X Y A P B R Válvulas 4/2 y 4/3 P A R B X Y X Y R S P A B R P S X Y R P S Válvulas 5/2, 5/3 y 5/4 Válvula selectora Conductos internos con forma de T; la bolita tapona la entrada X o Y Si p X > p Y entonces la bolita tapa la entrada Y y p A = p X. En cambio, si p Y > p X ocurre lo contrario y p A = p Y

70 70 A X Y Si p X = p Y = baja entonces p A = baja; Si p X = p Y = alta entonces p A = alta. Realiza neumáticamente la función lógica OR.

71 71 Válvulas de simultaneidad Lleva una corredera en el conducto que comunica las entradas X e Y. La corredera tiene dos tapones ubicados en sendas cavidades, uno para la entrada X y otro para la entrada Y y unidos por una varilla. Si p X > p Y entonces la cavidad de la entrada X resulta taponada y p A = p Y. A X Y Por el contrario, si p Y > p X se tapona la cavidad de Y y la presión en p A = p X. Si p X = p Y, la corredera queda en el centro y entonces p X = p A = p Y. Realiza neumáticamente la función lógica AND.

72 72 Aplicación sencilla Control de un cilindro de doble efecto desde dos posiciones X e Y mediante una válvula selectora de tipo OR. X Y

73 73 Cilindros Linear Compact Rotary Rodless Guided Hydraulic Grippers Specials Accessories Suministro de aire Combination Units Dryers Filters Lubricators Regulators

74 74 Válvulas Air Pilot Manual Mechanical Solenoid Accesories 2 Port 3 port 4 & 5 port Porportional Fittings One touch Special Manifolds Tubing

75 Tema 5. Autómatas programables 1. Descripción de un PLC Externamente un PLC se compone de una o varias cajas de plástico acopladas mecánica y eléctricamente entre sí. Una de ellas contiene la CPU (Central Process Unit) y las otras son módulos complementarios para entradas, salidas, comunicaciones, alimentación y otras funciones especiales. Datan de la década de los 80 sustituir relés y temporizadores. CPU Potentes PLC: operaciones potentes tipo maestro. PLC s de gama baja: actuadores sensores pocas I/O tipo esclavo. Tanto la CPU como los módulos adicionales tienen bornas para los cables de conexión del autómata con sensores y actuadores así como con otros autómatas y ordenadores. 75

76 76 Arquitectura de un PLC EPROM RAM CPU ROM EEPROM Buses: direcciones datos control relés salidas opto entradas Sistema basado en microprocesador. Entradas opto-acopladas y filtradas, salidas por relé. Alta inmunidad al ruido gran fiabilidad.

77 77 Cableado directo I/O CPU Drivers Drivers Proceso 1 Proceso 2 Proceso 3 Sensores y actuadores clásicos. Las entradas salidas se cablean hasta el proceso. Posiblilidad de errores de transmisión. Gran cantidad de cables.

78 78 Cableado por bus de campo 0 CPU CPU Proceso 1 Proceso 2 Sensores y actuadores inteligentes. Autómata esclavo en proceso. Reducido numero de cables. Posibilidad de usar elementos de radiofrecuencia (wifi).

79 79 Funcionamiento Un autómata programable ejecuta un programa almacenado en memoria, de modo secuencial y cíclico, en base a lo que suele denominarse ciclo de scan. Primero se actualizan las salidas del autómata con los valores de los registros internos asociados y a continuación las entradas se chequean y sus valores se almacenan en los registros asociados a las mismas. Una vez terminada la tarea I/O, se ejecuta el programa con los datos almacenados en los registros internos. El tiempo necesario para completar un ciclo de scan se llama tiempo de scan, transcurrido el cual puede haber un periodo de tiempo inactivo idle. Este proceso se ejecuta de un modo permanente, ciclo tras ciclo y sin fin. Fabricantes ABB, Afeisa, Allen Bradley (Rockwell), Entrelec, Exor, Fuji, GE-Fanuc, Hitachi, Hitech, Ibercomp, Idec, Koan, Mitsubishi, Matsushita, Moeller, National, Omron, Pilz, Siei, Siemens, Sprecher, Telemecanique (Schneider), Tri, Xycom, Yaskawa.

80 80 Ejemplo de proceso simple piezas switch lectora codigo PLC salidas entradas STOP robot maquina Símbolo e/s elemento on/off significado E1 e microswitch on llega pieza S1 s lectora de código on leer código E2 e lectora de código on pieza ok S2 s robot on cargar pieza S3 s robot on descargar pieza E3 e robot on robot ocupado S4 s contactor on parar equipo E4 e máquina on máquina ocupada E5 e máquina on tarea completa

81 81 2. Programacion de PLC s Lenta evolución de los lenguajes de control industrial. Motivo: los programas se pueden usar en áreas en las que los fallos pueden originar riesgos para la seguridad humana o producir enormes pérdidas económicas. Antes de que una nueva técnica ser aceptada, debe ser probada para verificar que cumple unas severas condiciones de seguridad y fiabilidad. Los programas deben ser comprendidos por otras personas ajenas al programador: técnicos (electricistas, mecánicos, etc.), encargados de planta e ingenieros de proceso lenguajes con características especiales. Es posible resolver el mismo problema con diferentes lenguajes. El grado de dificultad puede variar. Hay sistemas que convierten automáticamente de un lenguaje a otro. Programación con ratón mediante interfaces gráficas bajo windows. Autómatas gama alta: programables en C o SFC, diseño con Statecharts. Autómatas gama baja: conversión (manual) SFC LD

82 82 La norma IEC 1131 Intento de normalización del empleo de PLC s en automatización. Antes de la IEC : lenguajes específicos de cada PLC confusión, mala coordinación y pérdidas de tiempo y dinero. Objetivo de la IEC : hacer que los programas se entiendan mejor. Familias de la IEC 1131: IEC Información general: definición de términos, normas para la elección de PLC s y periféricos. IEC Hardware: requisitos mínimos de construcción y servicio. IEC Lenguajes de programación: elementos comunes, sintaxis, semántica. IEC Guía de usuario: para todo proyecto de automatización. IEC Comunicaciones: PLC periféricos, PLC PLC, PLC PC.

83 83 La IEC Lenguajes de programacion Norma para el diseño de software para sistemas de control industrial, en particular para PLC s (Programmable Logic Controller). Fue publicada por primera vez en Hasta entonces no había ningún estándar para la programación de sistemas PLC. Lenguajes incluidos en la norma IEC : Ladder Diagram (LD) Structured Text (ST) Functional Block (FB) Instruction List (IL) Sequential Function Chart (SFC) Metodología flexible de programación. Permite combinar bloques realizados en diferentes lenguajes.

84 84 Elementos comunes 1. Naturaleza de los datos Entradas y salidas Marcas (memoria) Temporizadores y contadores Datos globales (permanentes) Datos locales (temporales) 2. Tipos de datos básicos boolean: bool (1 bit) bit string: bool, byte, word, dword, lword (8, 16, 32, 64 bits) integer: sint, int, dint, lint (1, 2, 4, 8 bytes) unsigned integer: usint, uint, udint, ulint (1, 2, 4, 8 bytes) real: real, lreal (4, 8, bytes) time: time, date, tod, dt string: string 3. Variables: direcciones de memoria o I/O 4. Configuración, recursos y tareas 5. Organización Programas: Funciones, Bloques de función, Programas 6. Sequential Function Charts (Grafcet)

85 Ladder Diagram (LD) Lenguaje de contactos Diseñado para técnicos electricistas Cada contacto representa un bit: entrada, salida, memoria Elementos (instrucciones) 1. Relés: contactos, bobinas 2. Timers, Counters 3. Aritmética 4. Manipulacion de Datos 5. Secuenciadores, etc.

86 86 Programación en lenguaje LD Paso 1: Si llega pieza y equipo no está en parada, acciona la lectora Paso 2. Si la pieza es correcta, activa parada equipo Paso 3. Si equipo en parada y máquina no ocupada y robot no ocupado, carga pieza Paso 4. Si tarea es completada y robot no ocupado, descarga la máquina e n e s n s E1 01 S1 11 E2 02 S2 12 E3 03 S3 13 E4 04 S4 14 E5 05 Tabla de símbolos 01 E1 02 E2 14 S4 05 E5 14 S4 04 E4 03 E3 03 E3 11 S1 14 S4 12 S2 13 S3

87 Structured Text (ST) Lenguaje de alto nivel Sintaxis similar a Pascal o C Operadores, expresiones, asignaciones Llamadas a función Control del flujo de programa Funciones, Bloques Función

88 88 Programación en lenguaje ST PROGRAM proceso_simple VAR_INPUT E1 : BOOL; E2 : BOOL; E3 : BOOL; E4 : BOOL; E5 : BOOL; END_VAR VAR_OUTPUT S1 : BOOL : FALSE; S2 : BOOL : FALSE; S3 : BOOL : FALSE; S4 : BOOL : FALSE; END_VAR S1 := E1 AND (NOT S4); S2 := S4 AND (NOT E4) AND (NOT E3); S3 := E5 AND (NOT E4); S4 := E2; END_PROGRAM

89 Functional Block (FB) FB s Elementos de software empaquetados que pueden ser reutilizados en diferentes partes de una aplicación e incluso en diferentes proyectos Pueden tener algoritmos escritos en cualquier lenguaje IEC Válidos para todos los lenguajes IEC Funcionan como bloques constructivos de un sistema de control Diseñados por el usuario o por el fabricante Contadores, Temporizadores Controladores PID Algoritmos control no lineal

90 90 Up Counter Function block Cuenta impulsos que llegan a CU hasta que su número supera a PV y entonces saca la cuenta por CV y pone a 1 Q. Con R (reset) se pone a cero. BOL BOL CTU CU Q R BOL INT PV CV INT CU : inpulsos a contar R : puesta a cero PV : valor a reponer Q : salida CV : valor contado Algoritmo en lenguaje ST: FUNCTION BLOCK CTU VAR_INPUT CU : BOOL; R : BOOL; PV : INT; END_VAR VAR_OUTPUT Q : BOOL; CV : INT; END_VAR IF R THEN CV := 0; ELSEIF CU AND (CV < PV) THEN CV := CV + 1; END_IF; Q := (CV >= PV); END_FUNCTION_BLOCK

91 Instruction List (IL) Lenguaje de bajo nivel similar a un lenguaje ensamblador. Simple, fácil de aprender e ideal para dispositivos de programación manuales. Cada línea tiene cuatro partes: label, operator, operand, and comment. Instrucciones LD N load N into register ST N store register in N S set operand true R reset operand false AND N, Op Boolean AND OR N, Op Boolean OR XOR N, Op Boolean XOR ADD Op addition SUB Op subtraction MUL Op multiplication DIV Op division GT Op greater than GE Op greater than and equal to EQ Op equal NE Op not equal LE Op less than and equal to LT Op less than JMP C, N jump to label CAL C, N call function block RET C, N return N : negacion. C ; condición, la operación se ejecuta si el valor del registro es cierto.

92 92 Programación en lenguaje IL PROGRAM proceso_simple VAR_INPUT E1 : BOOL; E2 : BOOL; E3 : BOOL; E4 : BOOL; E5 : BOOL; END_VAR VAR_OUTPUT S1 : BOOL : FALSE; S2 : BOOL : FALSE; S3 : BOOL : FALSE; S4 : BOOL : FALSE; END_VAR LD E1 ANDN S4 ST S1 LD S4 ANDN E4 ANDN E3 ST S2 LD E5 ANDN E4 ST S3 LD E2 ST S4 END_PROGRAM

93 2.5. Sequential Function Chart (SFC) 93

94 94 Programación en SFC Sequential function chart (GRAFCET) 0 E1 and (not S4) 1 S1 E2 2 S4 S4 and (not E3) and (not E4) 3 S2, S4 E5 and (not E5) 4 S3

95 95 Conversion manual SFC LD 0 ON e 1 keep(11) e 0 1 r 1 e 0 r 1 e 2 keep(11) e 1 2 r 2 e 1 r 2 e 3 keep(11) e 2 r 3. rn.. n e n 1 e n+1 r n keep(11) e n r n+1

96 Autómata programable Omron CPM2A-30CDR-A Perif. 18 entradas Programa 12 salidas Memoria RS-232 Lenguaje: LD + instrucciones 16 bits Entradas: IR IR (o bits) Ch: a y a Salidas: IR IR (o bits) Ch: a y a Bits: IR IR y IR IR Especial: SR SR Temporal: TR 0-TR 7 Holding: HR 0000-HR 1915 Auxiliar: AR 0000-AR 2315 Link: LR 0000-LR 1515 Timers: TIM/CNT 000 to TIM/CNT 255 Memoria datos: DM 0000-DM 6655 (RW) Interrupciones externas: 4 Salida de pulsos: 2 puntos 10 KHz Entradas respuesta rápida: 4 (50µ s) Controles analógicos: 2 (0-200) 2 Puertos comunicaciones: perif., RS232

97 Ejemplos Programa 1: al pulsar M se encenderá la luz FM. M 0.00 FM 11.01

98 98 Programa 2: al pulsar M se encenderá la luz FM y se mantendrá encendida; al pulsar P se apagará. M 0.00 keep(11) P e 0.01 e hr00 FM 11.01

99 99 3. Célula flexible SMC Transfer (cinta trasportadora) + 8 Estaciones. Producto: montaje simple

100 100 Estaciones de proceso Parte frontal: mandos, control eléctrico/electrónico, interruptor magneto-térmico, PLC para control del proceso y comunicación Parte superior: actuadores, electroválvulas, proceso Estaciones: 1. Alimentación de la base 2. Montaje rodamiento 3. Prensa hidráulica 4. Inserción del eje 5. Colocación de la tapa 6. Montaje de tornillos 7. Robot atornillador 8. Almacén conjuntos terminados

101 Estación 1 Elementos Actuadores: 6 cilindros neumáticos controlados por electroválvulas Sensores: detectores magnéticos Pulsadores de marcha, paro y rearme. Selector ciclo, seccionador, seta emergencia Piloto indicador error PLC con 13 entradas y 10 salidas Operaciones Sacar la base del almacén (cilindro A) Verificar posición correcta (cilindro V) Trasladar base al manipulador (cilindro T) Rechazar base incorrecta (cilindro R) Insertar base en palet (cilindros MH y MV) 101

102 3.1. Componentes Almacén para 12 bases Actuadores: Cilindro empujador doble efecto Ø16, C:100mm (CD85N16-100B), con reguladores de caudal y detectores de posición inicial y final. Controlado por electroválvula 5/2 monoestable. Sensores: Detectores magnéticos tipo Reed (D-C73L) Módulo verificación posición Actuadores: Cilindro doble efecto Ø12, C:50mm (CD85N12-50B), con reguladores de caudal y detector de posición final. Controlado por electroválvula 5/2 monoestable. Sensores: Detector magnético tipo Reed (D-A73CL) Módulo desplazamiento Actuadores: Cilindro empujador sección rectangular Ø25, C:200mm (MDUB25-200DM), con reguladores de caudal y detector de posición final. Controlado por electroválvula 5/2 monoestable. Sensores: Detector magnético tipo Reed (D-A73CL) Módulo rechazo base invertida Actuadores: Cilindro expulsor simple efecto Ø10, C:15mm (CJPB10-15H6) con regulador de caudal. Controlado por electroválvula 3/2 monoestable. Módulo inserción en palet Actuadores: Eje horizontal: Cilindro vástagos paralelos Ø20, C:150mm (CXSWM20 102

103 XB11), con reguladores de caudal y detectores de posición inicial y final. Controlado por electroválvula 5/2 biestable. Eje vertical: Cilindro vástagos paralelos Ø15, C:50mm (CXSM15-50), con reguladores de caudal y detectores de posición inicial y final. Controlado por electroválvula 5/2 monoestable. Placa sujeción: 4 Ventosas telescópicas Ø16 (ZPT16CNK10-B5-A10), con eyector para generación del vacío (ZU07S). Controlado por electroválvula 3/2 monoestable. Sensores: Detectores magnéticos tipo Reed (D-Z73L) Vacuostato salida PNP (PS1100-R06L) Panel eléctrico control: Montado sobre malla perforada 550 x 400 mm Bornero accesible con conexiones alimentación e I/O codificadas. Interruptor magnetotérmico Merlin Gerin C-60N I/O estación: 13 entradas, 10 salidas. Fuente de alimentación: Omron S82K V/2.1A PLC control: Omron CPM2A con tarjeta para la conexión entre autómatas.

104 Grafcet estación 1 104

105 Parte II. Modelos, simulación y diseño 105

106 106 Tema 6. Sistemas booleanos 1. Dispositivos lógicos Dispositivos físicos con sólo dos estados: mecánicos, interruptor, válvula, transistor automatismos. 0 1 Sistemas combinacionales Sistemas secuenciales

107 107 Dispositivos biestables: básicos para las memorias RAM sistemas con memoria. 1 2 Figura 6.1: Pulsador sistemas sin memoria 2. Algebra de Boole Conjunto U dos operaciones +, tales que a, b, c U:

108 Idempotentes: a + a = a a = a 2. Conmutativas: a + b = b + a, a b = b a 3. Asociativas: a + (b + c) = (a + b) + c, a (b c) = (a b) c 4. Absorciones: a (a + b) = a + (a b) = a (U, +, ) es un retículo. Si además 5. Distributivas: a + (b c) = (a + b) (a + c), a (b + c) = (a b) + (a c) (U, +, ) retículo distributivo. Si 6. Cotas universales: 0, 1 U tales que 0 a = 0, 0 + a = a, 1 a = a, 1 + a = 1 7. Complemento: a U a U a + a = 1, a a = 0 (U, +,,, 0, 1) es un álgebra de Boole. Z 2 := ({0, 1}, OR, AND) es un álgebra de Boole.

109 Funciones booleanas f : Z n 2 Z 2 (x 1,..., x n ) f(x 1,..., x n ) Tabla de verdad f(x 1,..., x n ), g(x 1,..., x n ) equivalentes tablas de verdad coinciden P. ej., f(x 1, x 2, x 3 ) = x 1 x 2, g(x 1, x 2, x 3 ) = x 1 x 2 (x 3 + x 3 ) equivalentes: x 1 x 2 x 3 f x 1 x 2 x 3 g

110 Aplicar la ley de complementación: x + x = 1 f (x 1 + x 1 ) f. 110 Formas canónicas func. booleanas: relación de equivalencia representantes canónicos: suma de min-terms, p. ej., f(a, b, c, d) = abcd + abcd + abcd producto de max-terms: f = (a + b + c + d)(a + b + c + d)(a + b + c + d) n variables 2 n términos canónicos diferentes f(x) f(x, y) f(x, y, z) minterms x, x xy, xy, xy, xy xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz min-term = número binario = número decimal p. ej., xyz = 010 = 2. Obtención de la f.c.: Tabla de verdad f.c. (inmediato) Para i = 1,..., n mult. por (x i + x i ) los términos de f sin x i Simplificación de funciones booleanas

111 111 f = suma de implicantes primos (términos irreducibles). Método de Karnaugh f(a, b, c, d) = b + bc cd ab ab cd cada casilla representa un min-term

112 112 Método de Quine-McCluskey Ejemplo: i f(x 1, x 2, x 3, x 4 ) = Σ(0, 7, 9, 12, 13, 15) min-terms Tabla de verdad u i 1-term 2-term (a) Ordenar tabla por número de unos de cada término grupos. (b) Los elementos de cada grupo se combinan con los del siguiente. (c) Repetir el proceso hasta que no se puedan combinar más. f = x 1 x 2 x 3 x 4 + x 1 x 3 x 4 + x 1 x 2 x 4. Un término indiferente puede aprovecharse si cubre más de un min-term.

113 113 Algoritmo de Quine Como ya se ha indicado, el método de Quine-McCluskey, lo mismo que el de Karnaugh, se basa en utilizar repetidamente la ley a + a = 1. Dada una función f en forma canónica de suma de m min-terms, el algoritmo es el siguiente: 1. Poner todos los min-terms en una lista, ordenados de alguna forma de 1 a m. 2. para i desde 1 hasta m 1 hacer Elegir el término i-ésimo, T i, de la lista para j desde i + 1 hasta m hacer Tomar el término j-ésimo, T j, de la lista Simplificar, si es posible, la expresión T i +T j, aplicando la ley a+a = 1 y poner el término simplificado en una nueva lista. 3. Volver al paso 1 con la nueva lista obtenida y repetir el algoritmo 4. El algoritmo termina cuando no es posible simplificar más. Gran coste computacional si el n es elevado.

114 Sistemas combinacionales Sistema de control con p entradas u 1 (t),..., u p (t) Z 2 y q salidas y 1 (t),..., y q (t) Z 2, y i (t) = f i (u 1 (t),..., u p (t)), i = 1... q. Tiempo continuo: I R; tiempo es discreto: I = {t 0, t 0 + T,..., t 0 + kt, t 0 + 2kT,...}, t 0, T R. u 1 (t) u 2 (t). S.C. u p (t) y 1 (t) y 2 (t). y q (t) Los valores de las salidas en el instante t sólo dependen de los valores que en ese mismo instante tengan las entradas.

115 Funciones lógicas elementales Función NOT x z x z x z Función AND x y z x y & z x y z

116 Función OR x y z x y 1 z x y z Función NAND x y z x y & z x y z Función NOR x y z x y 1 z 116 x y z

117 117 Función XOR x y z x y = 1 z x y z

118 Sistemas secuenciales Sistema de control con p entradas u 1 (t),..., u p (t) Z 2, q salidas y 1 (t),..., y q (t) Z 2 y n variables de estado. u 1 (t) u 2 (t). u p (t) x 1 (t) x 2 (t). x n (t) y 1 (t) y 2 (t). y q (t) Las variables de estado x 1 (t),..., x n (t) Z 2 memorizan el comportamiento del sistema en instantes anteriores a t. Modelos: modelo de estado (ecuación en diferencias finitas), máquinas de estados, redes de Petri modelos computacionales: grafcet, StateCharts.

119 Autómata de Mealy M 1 = {U, Y, X, f, g} U, Y,X: conjuntos de entrada, de salida y de estado. estado: { f : U X X (u, x) x = f(u, x) salida: { g : U X Y (u, x) y = f(u, x) 4.2. Autómata de Moore M 2 = {U, Y, X, f, g} U, Y,X: conjuntos de entrada, de salida y de estado. estado: { f : U X X (u, x) x = f(u, x) salida: { g : X Y (x) y = f(x) Autómata de Mealy Autómata de Moore.

120 Tablas de estado f(x, u): tabla de transición, Autómata de Mealy: g(x, u): tabla de salida. u 1 u 2... u 2 q x 1 x 1,1 x 1,2... x 1,2 q x 2 x 2,1 x 2,2... x 2,2 q.... x 2 n x 2 n,1 x 2 n,2... x 2 n,2 q Autómata de Moore: u 1 u 2... u 2 q x 1 x 1,1 x 1,2... x 1,2 q x 2 x 2,1 x 2,2... x 2,2 q.... x 2 n x 2 n,1 x 2 n,2... x 2 n,2 q u 1 u 2... u 2 q x 1 y 1,1 y 1,2... y 1,2 q x 2 y 2,1 y 2,2... y 2,2 q.... x 2 n y 2 n,1 y 2 n,2... y 2 n,2 q x 1 y 1 x 2 y 2. x 2 n y 2 n Tamaño (máximo): (2 n 2 q ) casillas.

121 Diagrama de estado Grafo orientado con N vértices y q aristas. Mealy: Moore: x 0 1 A = B = C = Tabla de transición x 0 1 A = B = C = D = Tabla de transición x 0 1 A = B = C = Tabla de salida x y A = 00 0 B = 01 0 C = 10 0 D = 11 1 Tabla de salida 1 1/0 0/0 A 1/0 B 0 0/0 1/1 0/0 A/ B/ 0 0 C/ C D/1

122 Dispositivos biestables Son los sistemas secuenciales más simples. Una o dos entradas u 1, u 2 Una variable de estado Q Una salida y 1 = Q (salida adicional y 2 = Q). Asíncronos o síncronos. Síncronos: Clk señal de reloj Clk 1 Q t+1 = f(q t, u 1, u 2 ), 0 t El valor del estado Q se actualiza en los flancos de bajada.

123 123 Biestable R-S Biestable asíncrono básico. R Q S Q _ Tabla de transición: Q SR S R Q Q Clk S R Q Q Combinación de entradas 11 no permitida (contradicción: Q = Q = 0)

124 124 Tema 7. Modelos de sistemas 1. Sistemas continuos Son sistemas de control cuyo modelo es una ecuación diferencial (ordinaria) dx (t) = f(t, x, u), dt t R, x(t) Rn, u(t) R q f : R R n R q R n continua, u : R R q (entrada, dada). Las soluciones x(t) representan el movimiento del sistema. Ecuación de salida y(t) = g(x, u), y(t) R p. u 1 (t) x(t) u 2 (t) y(t)

125 125 Sistemas discretos en el tiempo El modelo es una ecuación en diferencias finitas. t = k T T Z x((k + 1)T ) = f(kt, x(kt ), u((k + 1)T )), x(t) R n, u(t) R q f : R R n R q R n ; u(t) : R R q (entrada, dada). T R : periodo de discretización o de muestreo. Ecuación de salida y(kt ) = g(x(kt ), u(kt )), y(t) R p. El ordenador realiza el elgoritmo de control

126 126 Sistemas de eventos discretos sistemas híbridos a) Producen eventos: sistemas continuos o discretos. b) Reaccionan ante eventos que reciben (sistemas reactivos). a b) Sistemas híbridos. Modelos matemáticos: ecuación diferencial (ordinaria) dx (t) = f(t, x, u), dt t R, x(t) Rn, u(t) R q f : R R n R q R n discontinua; u : R R q (entrada, dada) Modelos computacionales: Matlab + Simulink + Stateflow u(t) x(t) s 3 s 2 s 1 y(t)

127 127 Tema 8. Modelos computacionales 1. Grafcet Graphe de Comands Etape/Transition. Association Française pour la Cybernétique Economique et Technique (AF- CET) Comisión Normalización de la Representación de controladores Lógicos (1977). GRAFCET: modelo gráfico de representación y funcionamiento Reconocido por normas IEC-848 e IEC y fabricantes de PLC s Formalismo inspirado en las redes Petri Elementos gráficos: etapas y transiciones evolución dinámica Etapas: estados del sistema Transiciones: condiciones de paso de una etapa a otra Grafcet = grafo con etapas y transiciones

128 128 Esquema órdenes P.C. P.O. eventos Sistema automatizado de producción Parte operativa: dispositivos que interactúan sobre el producto: preactuadores, actuadores y captadores Parte de Comando (control): computadores, procesadores o autómatas

129 129 Elementos básicos 0 P 1 Subir h_max 2 Bajar h_min Etapa: situación estable (estado) del sistema rectángulo con número parte de comando invariable en cada instante hay sólo una etapa activa (varias si son concurrentes) etapa inicial: activa en estado inicial doble rectángulo puede tener acciones asociadas Transición: paso de una etapa a otra trazo ortogonal a línea de unión de etapas receptividad: condición necesaria para pasar la transición transición válida: todas las etapas de entrada estan activas transición franqueable = trsnsición válida y con receptividad verdadera Segmentos paralelos: procesos concurrentes

130 Estructuras básicas Secuencia simple Divergencia OR Convergencia OR Divergencia AND Convergencia AND Saltos Posibilidades avanzadas Paralelismo Sincronización Jerarquía Comunicación

131 Cartas de estado Statecharts David Harel, Generalización máquinas de estados. Capacidad de agrupar varios estados en un superestado. Posibilidad de ortogonalidad o independencia (paralelismo) entre ciertos estados. Necesidad de transiciones más generales que la flecha etiquetada con un simple evento. Posibilidad de refinamiento de los estados. Formalismo visual para describir estados y transiciones de forma modular que permite el agrupamiento de estados (jerarquía), la ortogonalidad (paralelismo) y el refinamiento de estados. Admite la visualización tipo zoom entre los diferentes niveles de abstracción. Implementaciones: Statemate, Stateflow etc.

132 Stateflow Toolbox de Matlab para modelar sistemas de eventos discretos. Tiene un único elemento: Chart = carta de estados (D.Harel) Creación de un modelo: Matlab Simulink new-model Chart Crear la carta Stateflow Utilizar el Explorer de Stateflow Definir un interface para los bloques de Stateflow Ejecutar la simulación Generar el código Generadores de código: Carta de estados de Stateflow sf2vdh: traductor de Stateflow a VHLD sf2plc: genera código para programar algunos PLC.

133 Elementos de una carta de estado Elementos gráficos: cartas, estados, transiciones y uniones Elementos de texto: lenguaje, datos y eventos. Carta: máquina de estados generalizada bloque de Simulink Conectivas de Uniones puntos de bifurcación. historia Estados: modos de funcionamiento Nombre / acciones Acciones: entry: a, exit: b, during: c, on event e : d Descomposición OR (trazo continuo) y AND (trazo discontinuo). Transiciones: saltos Nombre / acciones Nombre: e (evento), [c] (condición) Acciones: {a} (acción) default-transition Datos Eventos Entrada de Simulink Salida de Simulink Local Constante Temporal Workspace Entrada de Simulink Salida de Simulink Local I/O Simulink: disparo por, o

134 134 Estados Sintaxis: nombre / entry: acción exit: acción during: acción on event e: acción Acción: cambiar salida llamada a función. S1 S2 e Estado (padre) = { subestados (hijos) } Descomposición AND: todos activos hijos en línea discontinua Descomposición OR: sólo uno activo hijos en línea continua.

135 135 Transiciones Forma de flecha saltos entre estados eventos Acciones asociadas Transición por defecto señala el estado inicial Sintaxis: e nombre de un evento [c] expresión booleana condición {a} acción No texto disparo con evento cualquiera en el sistema.

136 136 Uniones Forma de pequeño círculo Uniones conectivas puntos de bifurcación decisión condicionada Uniones de historia descomposición OR activo = último e1 e2 P H e3 C1 C2

137 2.3. Elementos de texto especiales Datos Entrada de Simulink Salida a Simulink Local Constante Temporal Workspace Eventos Entrada de Simulink Salida a Simulink Local Activación: flanco subida - flanco de bajada - flanco indiferente 137

138 Creación de un modelo con Stateflow Simulink Matlab Simulink new-model Stateflow Chart Chart estados, transiciones, etc. Pasos a seguir: Crear carta Stateflow Establecer interface Simulink Stateflow Con Explorer de Stateflow declarar datos y eventos Ejecutar la simulación Generar el código (ANSI C, sf2vhld, sf2plc) Observaciones Simulación larga: t = inf Chart File Chart Properties Execute (enter) Chart At Initialization

139 139 Ejemplo. Control de barrera de ferrocarril Objetivo cerrar la barrera si llega tren abrirla si ha pasado. Sistema de eventos discretos: tren llega tren ha pasado.

140 Esquema: Componentes: TREN S 1 0 S 2 barrera con motor-reductor x 2 sensores S 1 y S 2 sistema digital, relés y elementos auxiliares. Sensores: S 1 en x 1 < 0 evento en señal s 1 llega tren S 2 en x 2 > 0 evento en señal s 2 tren ha pasado Presencia del tren en [x 1, x 2 ] sensores S 1 y S 2. Operación sistema: si S 1 se activa la barrera debe cerrarse, si S 2 se activa la barrera puede abrirse. 140

141 141 Sistema de control de eventos discretos división en paralelo (paralelismo) trasmisión de eventos. Sensores: S 1 y S 2 Manual Switch de Simulink flanco de subida en s 1 : llega el tren flanco de bajada en s 2 : el tren se ha ido. Carta de estados: dos estados Tren y Barrera, en paralelo. Barrera dos hijos Abrir y Cerrar, Tren dos hijos Fuera y Dentro. 1 0 S1 Tren 1 Barrera 2 Fuera Abrir 1 0 S2 Chart s1/e1 Dentro s2/e2 e1 Cerrar e2

142 142 Tema 9. Procesos continuos 1. Sistemas continuos Las magnitudes que evolucionan en el proceso son funciones continuas en la variable t (tiempo). Ejemplos de procesos continuos: Generadores y motores eléctricos Industria química Industria petroquímica Industria papelera Industria del cemento Máquina herramienta Aeronáutica y astronáutica

143 143 Ejemplo. Depósito Si 1 2 no hay pérdidas de energía E p1 + E c1 = E p2 + E c2 1 m m g h(t) = E p1 E c2 = 1 2 m v(t)2 v(t) = 2gh(t) h ( t) Area A m 2 a ( t) q ( t) Caudal = a(t) v(t) = d Volumen dt q(t) = a(t)v(t) = a(t) 2gh(t) Ecación diferencial: dh dt = 1 A a(t) 2gh(t) = d A h(t) = Adh dt dt

144 Modelos de sistemas continuos 2.1. Ecuación diferencial Sistema físico f i = ma i Leyes físicas Ecuación diferencial f ( t) k m 1 m 2 0 x 1( t) b x t 2 ( ) Ecuación diferencial: ( dx1 (t) f(t) k (x 1 (t) x 2 (t)) b dt ( dx1 (t) k (x 1 (t) x 2 (t)) + b dx 2(t) dt dt dx ) 2(t) d 2 x 1 (t) = m 1 dt dt ) = m 2 d 2 x 2 (t) dt

145 Sistemas lineales - parámetros constantes Modelo externo Ecuación diferencial L G(s) función de transferencia Modelo entrada salida Diagrama de bloques Modelo interno Ecuación diferencial cambios { ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t) modelo de estado Algebra lineal Cálculo por computador Sistemas multivariable

146 Modelo externo Ecuación diferencial: a 2 ẍ(t) + a 1 ẋ(t) + a 0 x(t) = b 1 u(t) + b 0 u(t) Aplicando la transformación de Laplace tenemos a 2 [s 2 X(s) sx 0 ẋ 0 ] + a 1 [sx(s) x 0 ] + a 0 X(s) = U(s)[b 1 s + b 0 ] y si suponemos condiciones iniciales nulas queda X(s) = Función de transferencia G(s): b 1 s + b 0 a 2 s 2 + a 1 s + a 0 U(s). X(s) = G(s)U(s) G(s): función racional; denom. de G(s) := polinomio característico.

147 Modelo interno Ecuación diferencial: a 2 ẍ(t) + a 1 ẋ(t) + a 0 x(t) = b 1 u(t) + b 0 u(t) cambios: x 1 := x; x 2 := ẋ; u 1 := u; u 2 := u { ẋ1 (t) = x 2 (t) Modelo de estado ẋ 2 (t) = a 0 a 2 x 1 (t) a 1 a 2 x 2 (t) + b 0 a 2 u 1 (t) + b 1 a 2 x 2 (t) Ecuación de estado: ) ( (ẋ1 (t) 0 1 = ẋ 2 (t) a 0 a 2 a 1 a 2 ) ( ) ( x1 (t) x 2 (t) Ecuación de salida (si salidas estados): ( ) ( ) ( ) y1 (t) 1 0 x1 (t) = + y 2 (t) 0 1 x 2 (t) Modelo de estado: ( { ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t) b 0 a 2 b 1 a 2 ) ( ) u1 (t) u 2 (t) ) ( ) u1 (t) u 2 (t)

148 Cálculo de la respuesta temporal 1. Resolución de la ecuación diferencial 2. Modelo externo G(s): Integración compleja: y(t) = L 1 [Y (s)] = 1 σ+j Y (s)e st ds 2πj σ j Transformada de Laplace expansión frac. simmples: L u(t) U(s); G(s) U(s) = Y (s); Y (s) L 1 y(t) Integral de convolución: y(t) = u(t) g(t) = 3. Modelo interno: t 0 g(t τ) u(τ) dτ Resolución de la ecuación de estado: x(t) = e At x(0) + t 0 e A(t τ) Bu(τ) dτ

149 149 Cálculo de la respuesta con Matlab Circuitos Cálculos con matrices metodos de mallas y nudos Sistemas lineales y no lineales Resolución ecuación diferencial ode23 y ode45 Modelo externo residue expansión de Y (s) en frac. simples series, parallel, feedback: simplificación diagr. bloques. impulse, step, lsim respuesta temporal (numérica) Symbolic Toolbox transformadas de Laplace L y L 1 Modelo interno impulse, step, lsim respuesta temporal (numérica) Conversión modelos interno y externo ss2tf, tf2ss

150 Simulink Simulink: librería (toolbox) de Matlab para modelado y simulación. Modelo externo Modelo interno Sist. no lineales Sist. reactivos... Ventana gráfica de Simulink Ventana de comandos de Matlab Ventana con la respuesta temporal

Definición: PLC: CONTROLES LOGICOS PROGRAMABLES (PLC) 23/09/2014

Definición: PLC: CONTROLES LOGICOS PROGRAMABLES (PLC) 23/09/2014 CONTROLES LOGICOS PROGRAMABLES (PLC) Cátedra: Control de Procesos Facultad de Ingeniería Universidad Nacional de Entre Ríos Definición: Aparato digital con memoria programable para el almacenamiento de

Más detalles

Sistemas lógicos y secuenciales

Sistemas lógicos y secuenciales Sistemas lógicos y secuenciales Prof. María Jesús de la Fuente Aparicio Dpt. Ingeniería de Sistemas y Automática Facultad de Ciencias Universidad de Valladolid Indice Sistemas de eventos discretos Lógica

Más detalles

SISTEMA DE MANIOBRA DE UN MOTOR DE PROPULSIÓN MARINO MEDIANTE PLC S

SISTEMA DE MANIOBRA DE UN MOTOR DE PROPULSIÓN MARINO MEDIANTE PLC S SISTEMA DE MANIOBRA DE UN MOTOR DE PROPULSIÓN MARINO MEDIANTE PLC S Raúl Andrade Sánchez, Ramón Ferreiro García Dep. Ing. Industrial, Universidade da Coruña Resumen: El control de la maniobra del sistema

Más detalles

1.1.- CONCEPTOS Automatismo: Sistema que permite ejecutar una o varias acciones sin intervención manual.

1.1.- CONCEPTOS Automatismo: Sistema que permite ejecutar una o varias acciones sin intervención manual. Automatización Industrial INTRODUCCIÓN A LA AUTOMATIZACIÓN 1 1.- INTRODUCCIÓN A LA AUTOMATIZACIÓN 1.1. CONCEPTOS. 1.2. TÉCNICAS DE CONTROL Y MANDO. 1.3. SISTEMAS PARA LA AUTOMATIZACIÓN. 1.4. SISTEMAS P.L.C.

Más detalles

INDICE PRÓLOGO"0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000";

INDICE PRÓLOGO0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000; INDICE PRÓLOGO0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000; 1ª PARTE NEUMÁTICA0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000043

Más detalles

Diagrama de contactos (Ladder)

Diagrama de contactos (Ladder) Diagrama de contactos (Ladder) Es un lenguaje gráfico, derivado del lenguaje de relés. Mediante símbolos representa contactos, bobinas, etc. Su principal ventaja es que los símbolos básicos están normalizados

Más detalles

Un PLC trabaja en base a la información recibida por los captadores y el programa lógico interno, actuando sobre los accionadores de la instalación.

Un PLC trabaja en base a la información recibida por los captadores y el programa lógico interno, actuando sobre los accionadores de la instalación. PLC (Controlador con Lógica Programable) Introducción Un autómata programable industrial (API) o Programable logic controller (PLC), es un equipo electrónico, programable en lenguaje no informático, diseñado

Más detalles

BOLETÍN OFICIAL DEL ESTADO

BOLETÍN OFICIAL DEL ESTADO Núm. 297 Sábado 10 de diciembre de 2011 Sec. I. Pág. 131754 ANEXO IX I. IDENTIFICACIÓN DEL CERTIFICADO DE PROFESIONALIDAD Denominación: DESARROLLO DE PROYECTOS DE SISTEMAS DE AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

Más detalles

CONTENIDO CAPÍTULO 1 25 CAPÍTULO 3 73 CAPÍTULO 2 45. Sistemas Automáticos Industriales de Eventos Discretos

CONTENIDO CAPÍTULO 1 25 CAPÍTULO 3 73 CAPÍTULO 2 45. Sistemas Automáticos Industriales de Eventos Discretos CONTENIDO Sistemas Automáticos Industriales de Eventos Discretos Agradecimientos 9 El autor 19 Prólogo 21 Descarga de los programas citados en el libro 23 CAPÍTULO 1 25 Introducción a los sistemas automáticos

Más detalles

Índice. 34.1. Principios básicos de la automatización. 34.1.1. Introducción. 34.1.2. Conceptos básicos

Índice. 34.1. Principios básicos de la automatización. 34.1.1. Introducción. 34.1.2. Conceptos básicos Índice 34. Principios básicos de la automatización. Sistemas cableados y sistemas programados: tipología y características. Tipos de energía para el mando, tecnologías y medios utilizados. 34.1. Principios

Más detalles

Introducción a la electrónica industrial Control de eventos discretos Controladores lógicos programables (PLC)

Introducción a la electrónica industrial Control de eventos discretos Controladores lógicos programables (PLC) Introducción a la electrónica industrial Control de eventos discretos Controladores lógicos programables (PLC) Patricio G. Donato Jonatan Fischer Noelia Echeverría Nahuel Dalgaard Laboratorio de Instrumentación

Más detalles

CUALIFICACIÓN PROFESIONAL DESARROLLO DE PROYECTOS DE SISTEMAS DE AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL. Nivel 3. Versión 5 Situación RD 144/2011 Actualización

CUALIFICACIÓN PROFESIONAL DESARROLLO DE PROYECTOS DE SISTEMAS DE AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL. Nivel 3. Versión 5 Situación RD 144/2011 Actualización Página 1 de 28 CUALIFICACIÓN PROFESIONAL DESARROLLO DE PROYECTOS DE SISTEMAS DE AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL Familia Profesional Electricidad y Electrónica Nivel 3 Código ELE484_3 Versión 5 Situación RD 144/2011

Más detalles

Sistemas de control secuencial

Sistemas de control secuencial Sistemas de control secuencial Tema 1 1 Índice Esquema general de un sistema automatizado Tecnologías para la automatización Sistemas de control secuencial Autómatas programables Metodologías de diseño

Más detalles

Resumen sobre Grafcet RESUMEN SOBRE GRAFCET

Resumen sobre Grafcet RESUMEN SOBRE GRAFCET RESUMEN SOBRE GRAFCET INDICE GENERAL 1 INTRODUCCIÓN 1 2 METODOLOGÍA GRAFCET: CONCEPTOS BÁSICOS 2 2.1 ETAPAS 2 2.1.1 ACCIONES ASOCIADAS A LAS ETAPAS 4 2.2 TRANSICIÓN 5 2.2.1 RECEPTIVIDAD ASOCIADA A LA TRANSICIÓN

Más detalles

La complejidad de los automatismos y la necesidad de especificar con precisión las tareas => útiles simbólicos de representación

La complejidad de los automatismos y la necesidad de especificar con precisión las tareas => útiles simbólicos de representación PROGRAMACIÓN DEL AUTÓMATA Tiene una serie de pasos: Determinar qué debe hacer el sistema de control y en qué orden Identificar entradas y salidas al autómata Representar mediante un modelo el sistema de

Más detalles

Capítulo 4. ha utilizado para el control, los primeros controles eléctricos fueron los relevadores. Los

Capítulo 4. ha utilizado para el control, los primeros controles eléctricos fueron los relevadores. Los Capítulo 4 Controlador Lógico Programable PLC La ingeniería de control se ha desarrollado a través del tiempo. En el pasado los humanos eran el método para controlar los sistemas. En tiempos recientes

Más detalles

Mecatrónica II. Tutorial. Programación en Twido Soft para El Módulo de Electro Neumática MiCRO

Mecatrónica II. Tutorial. Programación en Twido Soft para El Módulo de Electro Neumática MiCRO Mecatrónica II Tutorial Programación en Twido Soft para El Módulo de Electro Neumática MiCRO (Versión 0.0 borrador) INTRODUCCIÓN Los módulos de Neumática de MICRO cuenta con 2 electroválvulas 5/2, reacción

Más detalles

SISTEMAS AUTOMÁTICOS DE CONTROL

SISTEMAS AUTOMÁTICOS DE CONTROL SISTEMAS AUTOMÁTICOS DE CONTROL CONTENIDOS 1. NECESIDAD Y APLICACIONES DE LOS S.A.C. 2. REPRESENTACIÓN DE LOS S.A.C. 3. TIPOS DE SISTEMAS: LAZO ABIERTO Y CERRADO 4. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE SISTEMAS

Más detalles

INTRODUCCIÓN A LOS CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES (*)

INTRODUCCIÓN A LOS CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES (*) INTRODUCCIÓN A LOS CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES (*) (*) Como el título lo indica, este apunte trata los conceptos básicos de los controladores lógicos programables. El material fue pensado para ser

Más detalles

1. El autómata programable: ciclo de funcionamiento, cableado y software de programación

1. El autómata programable: ciclo de funcionamiento, cableado y software de programación 1. El autómata programable: ciclo de funcionamiento, cableado y software de programación Autómata o PLC: equipo electrónico de control con hardware independiente de la aplicación (habitualmente flexible),

Más detalles

Práctica 4ª: Electroneumática / Entradas y salidas del S7-314.

Práctica 4ª: Electroneumática / Entradas y salidas del S7-314. er curso de Ingeniería en Organización Industrial: Automatización de Procesos Industriales Práctica ª: Electroneumática / Entradas y salidas del S-. Departamento de Ingeniería Electrónica, Telecomunicación

Más detalles

Tema 7. Autómatas programables II.

Tema 7. Autómatas programables II. AUTOMATIZACIÓN Optativa Ingenierías Informáticas Tema 7. Autómatas programables II. F. Torres y C. Jara Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal Grupo de Automática, Robótica

Más detalles

ASIGNATURA: CONTROL INDUSTRIAL. drð^=al`bkqb=

ASIGNATURA: CONTROL INDUSTRIAL. drð^=al`bkqb= `ìêëç^å~ç ãáåç OMNNöOMNO TITULACIÓN: INGENIERÍA INFORMÁTICA OPTATIVA ASIGNATURA: CONTROL INDUSTRIAL drð^al`bkqb NKJ`~ê~ÅíÉê ëíáå~ëçéä~~ëáöå~íìê~ Nombre de la Asignatura CONTROL INDUSTRIAL Créditos Grupos

Más detalles

INGENIERÍA AMBIENTAL. Tema 3. Parte II Autómatas Programables. Máster Universitario

INGENIERÍA AMBIENTAL. Tema 3. Parte II Autómatas Programables. Máster Universitario INGENIERÍA AMBIENTAL Tema 3. Parte II Autómatas Programables Máster Universitario Automatismo Conjunto de dispositivos eléctricos, electrónicos, neumáticos, etc., capaz de controlar en forma automática,

Más detalles

INDICE 1. Introducción 1.2. Qué es Realimentación y Cuáles son sus Efectos? 1.3. Tipos de Sistemas de Control Realimentado

INDICE 1. Introducción 1.2. Qué es Realimentación y Cuáles son sus Efectos? 1.3. Tipos de Sistemas de Control Realimentado INDICE Prefacio XIX Prefacio al Software de Computadora para Sistemas de Control XXII 1. Introducción 1 1.1. Introducción 1 1.1.1. Componentes básicos de un sistema de control 2 1.1.2. Ejemplos de aplicaciones

Más detalles

INTRODUCCIÓN A LA AUTOMATIZACIÓN. AUTÓMATAS PROGRAMABLES.

INTRODUCCIÓN A LA AUTOMATIZACIÓN. AUTÓMATAS PROGRAMABLES. INTRODUCCIÓN A LA AUTOMATIZACIÓN. AUTÓMATAS PROGRAMABLES. Carlos Tutosaus 5º Ingeniería Industrial. ÍNDICE página 1. INTRODUCCIÓN A LA AUTOMATIZACIÓN 1.1 Introducción 3 1.2 Tipos de automatización de los

Más detalles

SISTEMAS AUTOMÁTICOS DE CONTROL

SISTEMAS AUTOMÁTICOS DE CONTROL SISTEMAS AUTOMÁTICOS DE CONTROL Son aquellos sistemas formados por componentes físicos, conectados de tal manera que puedan comandar, dirigir o regular a si mismo o a otro sistema CONCEPTOS REALACIONADOS

Más detalles

Unidad didáctica: Simbología Neumática e Hidráulica

Unidad didáctica: Simbología Neumática e Hidráulica Unidad didáctica: Simbología Neumática e Hidráulica CURSO 4º ESO Autor: Juan 1 Unidad didáctica: Simbología Neumática e Hidráulica ÍNDICE 1.- Norma UNE-101 149 86 (ISO 1219 1 y ISO 1219 2). 2.- Designación

Más detalles

ANEXO - D LOGICA BINARIA Aplicada a diagramas en escalera y de bloques para la programación de un mini PLC

ANEXO - D LOGICA BINARIA Aplicada a diagramas en escalera y de bloques para la programación de un mini PLC ANEXO - D LOGICA BINARIA Aplicada a diagramas en escalera y de bloques para la programación de un mini PLC La lógica binaria fue desarrollada a principios del siglo XIX por el matemático George Boole para

Más detalles

Dpto. de Ingeniería de Sistemas y Automática

Dpto. de Ingeniería de Sistemas y Automática Dpto. de Ingeniería de Sistemas y Automática INDICE. La automatización y el control industrial 2. Sistemas básicos de control 3. Diseño de automatismos 4. El autómata programable 5. Sensores 6. Actuadores

Más detalles

FMS-200. El sistema de simulación de averías TROUB-200 permite generar hasta 16 disfunciones que el usuario tendrá que diagnosticar.

FMS-200. El sistema de simulación de averías TROUB-200 permite generar hasta 16 disfunciones que el usuario tendrá que diagnosticar. El sistema FMS-200 es la respuesta idónea para una capacitación integral en automatización industrial. Un equipo totalmente modular y flexible, acorde a la realidad industrial. Las tecnologías integradas

Más detalles

Universidad Tecnológica Nacional Facultad Regional Bahía Blanca Departamento de Ingeniería Eléctrica

Universidad Tecnológica Nacional Facultad Regional Bahía Blanca Departamento de Ingeniería Eléctrica Universidad Tecnológica Nacional Facultad Regional Bahía Blanca Departamento de Ingeniería Eléctrica Universidad Tecnológica Nacional Facultad Regional Bahía Blanca Departamento de Ingeniería Eléctrica

Más detalles

Autómatas programables. VISION GENERAL

Autómatas programables. VISION GENERAL Autómatas programables. VISION GENERAL Sistema automatizado. PLC s Esquema general de sistema automatizado Componentes habituales. PLC PLC. Definición y concepto gráfico Arquitectura típica de un PLC Cómo

Más detalles

Autómatas programables VISIÓN GENERAL

Autómatas programables VISIÓN GENERAL Sistemas domóticos basados en PLC s Ricardo Mayo Bayón Dpto. de Ingeniería Eléctrica Universidad de Oviedo Autómatas programables VISIÓN GENERAL Transparencia 1 Sistema automatizado. PLC s Esquema general

Más detalles

Electrónica digital IES GUADIANA 4º ESO

Electrónica digital IES GUADIANA 4º ESO Departamento de tecnología Electrónica digital IES GUADIANA 4º ESO Mª Cruces Romero Vallbona. Curso 2012-2013 Electrónica digital 4º ESO 1. Señales y tipos... 2 2. Ventajas y desventajas de los sistemas

Más detalles

TEMA 1. Introducción a los sistemas de control. TEMA 1. Introducción a los sistemas de control CONTENIDOS OBJETIVOS

TEMA 1. Introducción a los sistemas de control. TEMA 1. Introducción a los sistemas de control CONTENIDOS OBJETIVOS TEMA 1. Introducción a los sistemas de control OBJETIVOS Reconocer en un sistema las variables de entrada, de salida y de perturbación. Distinguir un sistema de control en lazo abierto y en lazo cerrado.

Más detalles

INGENIERÍA DE AUTOMATIZACIÓN

INGENIERÍA DE AUTOMATIZACIÓN INGENIERÍA A DE AUTOMATIZACIÓN INGENIERÍA DE AUTOMATIZACIÓN D. Felipe Mateos Martín Universidad de Oviedo Campus de Viesques,, s/n 33204 Gijón n (Asturias) Tfno: : 985182084 E-mail: felipe@isa.uniovi.es

Más detalles

Zelio Logic Su más avanzada solución

Zelio Logic Su más avanzada solución Relés programables Zelio Logic Su más avanzada solución *Construyendo un Nuevo Mundo de Electricidad Telemecanique... Simply Smart Simply Smart: más simple e inteligente para el mejoramiento continuo,

Más detalles

PLC. Semana 1: Introducción a los PLC QUÉ ES UN PLC? PLC es la sigla de Controlador Lógico Programable (ProgrammableLogicController).

PLC. Semana 1: Introducción a los PLC QUÉ ES UN PLC? PLC es la sigla de Controlador Lógico Programable (ProgrammableLogicController). PLC Semana 1: Introducción a los PLC QUÉ ES UN PLC? PLC es la sigla de Controlador Lógico Programable (ProgrammableLogicController). Se trata de un dispositivo de arquitectura similar a una computadora

Más detalles

BLOQUE "E" CONTROL Y PROGRAMACIÓN DE SISTEMAS AUTOMÁTICOS. 1.- a) Simplificar por el método de Karnaugh la siguiente expresión:

BLOQUE E CONTROL Y PROGRAMACIÓN DE SISTEMAS AUTOMÁTICOS. 1.- a) Simplificar por el método de Karnaugh la siguiente expresión: CONTROL Y PROGRAMACIÓN SISTEMAS 1.- a) Simplificar por el método de Karnaugh la siguiente expresión: S d a. b. d a. b. d a. b. d bcd b) Dibujar un circuito que realice dicha función con puertas lógicas.

Más detalles

TEMA 1.- SISTEMAS AUTOMÁTICOS Y DE CONTROL.

TEMA 1.- SISTEMAS AUTOMÁTICOS Y DE CONTROL. TEMA 1.- SISTEMAS AUTOMÁTICOS Y DE CONTROL. INDICE 1.-INTRODUCCIÓN/DEFINICIONES 2.-CONCEPTOS/DIAGRAMA DE BLOQUES 3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL 4.-TRANSFORMADA DE LAPLACE 1.- INTRODUCCIÓN/DEFINICIONES:

Más detalles

Los sistemas de movimiento y control basados en fluidos pueden ser neumáticos, hidráulicos, eléctricos y mecánicos.

Los sistemas de movimiento y control basados en fluidos pueden ser neumáticos, hidráulicos, eléctricos y mecánicos. Neumática e Hidráulica 9 CAPÍTULO 1 GENERALIDADES Los sistemas de movimiento y control basados en fluidos pueden ser neumáticos, hidráulicos, eléctricos y mecánicos. 1.1 Neumática La palabra neumática

Más detalles

Máster en Automatización Programable PLC'S (Online)

Máster en Automatización Programable PLC'S (Online) Máster en Automatización Programable PLC'S (Online) Titulación certificada por EUROINNOVA BUSINESS SCHOOL Máster en Automatización Programable PLC'S (Online) Máster en Automatización Programable PLC'S

Más detalles

Autómatas Programables (PLC)

Autómatas Programables (PLC) Autómatas Programables (PLC) 1 Automatización industrial Utilización de técnicas y equipos para el gobierno de un proceso industrial, de tal forma que ese sistema funcione de forma autónoma, con poca o

Más detalles

CONTROL LÒGICO PROGRAMABLE (PLC s) Instructor : Ing. JULIO CÉSAR BEDOYA PINO

CONTROL LÒGICO PROGRAMABLE (PLC s) Instructor : Ing. JULIO CÉSAR BEDOYA PINO CONTROL LÒGICO PROGRAMABLE (PLC s) Instructor : Ing. JULIO CÉSAR BEDOYA PINO CONTENIDO AUTOMATISMO OPCIONES TECNOLÓGICAS PLC VENTAJAS Y DESVENTAJAS ESTRUCTURA DE LOS PLC`s DE QUE SE COMPONE UN PLC? CONTENIDO

Más detalles

COMPETENCIA GENERAL. Resuelve problemas de control y automatización en los proceso de manufactura industriales COMPETENCIASPARTICULARES

COMPETENCIA GENERAL. Resuelve problemas de control y automatización en los proceso de manufactura industriales COMPETENCIASPARTICULARES PLAN 2008 Guía de Aprendizaje AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL COMPETENCIA GENERAL Resuelve problemas de control y automatización en los proceso de manufactura industriales COMPETENCIASPARTICULARES 1. INTRODUCCIÓN

Más detalles

7. Sistemas hidráulicos y electro-hidráulicos: circuitos de potencia y mando para aplicaciones simples. Normas de representación. Esquemas.

7. Sistemas hidráulicos y electro-hidráulicos: circuitos de potencia y mando para aplicaciones simples. Normas de representación. Esquemas. TEMARIO DE MECANIZADO Y MANTENIMIENTO DE MÁQUINAS Aprobado por Orden de 1 de febrero de 1996 (BOE del 13) 1. Sistemas de automatización industrial: medios de manipulación, transporte y almacenamiento,

Más detalles

LABORATORIO I DE CONTROL

LABORATORIO I DE CONTROL LABORATORIO I DE CONTROL CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMABLE PLC Prof. Gerardo Torres - gerardotorres@ula.ve - Cubículo 003 Escuela de Ingeniería Eléctrica de la Facultad de Ingeniería de la Universidad de

Más detalles

INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN DE AUTÓMATAS SIEMENS S7-1200

INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN DE AUTÓMATAS SIEMENS S7-1200 INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN DE AUTÓMATAS SIEMENS S7-1200 1. PRESENTACIÓN DE LOS EQUIPOS DE PRÁCTICAS Autómata SIEMENS SERIE S7-1200 o CPU 1214C AC/DC/RLY o Según el fabricante, es un "controlador modular

Más detalles

Tema 6. Autómatas programables I.

Tema 6. Autómatas programables I. AUTOMATIZACIÓN Optativa Ingenierías Informáticas Tema 6. Autómatas programables I. F. Torres y C. Jara Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal Grupo de Automática, Robótica

Más detalles

DEFINICIONES EN CONTROL AUTOMÁTICO

DEFINICIONES EN CONTROL AUTOMÁTICO Universidad de Santiago de Chile Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica DEFINICIONES EN CONTROL AUTOMÁTICO Oscar Páez Rivera Profesor DEFINICIONES BÁSICAS: Las definiciones que siguen

Más detalles

ELECTRONEUMÁTICA - EJERCICIOS INTUITIVOS BÁSICOS ELECTRONEUMÁTICA - EJERCICIOS INTUITIVOS EJERCICIO NÚMERO 1

ELECTRONEUMÁTICA - EJERCICIOS INTUITIVOS BÁSICOS ELECTRONEUMÁTICA - EJERCICIOS INTUITIVOS EJERCICIO NÚMERO 1 - EJERCICIOS INTUITIVOS BÁSICOS - EJERCICIOS INTUITIVOS EJERCICIO NÚMERO 1 MANDO INDIRECTO A UN CILINDRO DE SIMPLE EFECTO. El vástago de un cilindro de simple efecto ha de salir al ser accionado un pulsador.

Más detalles

MASTER EN MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

MASTER EN MANTENIMIENTO INDUSTRIAL MASTER EN MANTENIMIENTO INDUSTRIAL MASTER EN MANTENIMIENTO INDUSTRIAL Horas: 1725 Teoría: 1575 Práctica: 150 Presenciales: 150 A Distancia: 1575 Acción: Nº Grupo: Código: MPOST-003-10 Plan: MASTERS Y CURSOS

Más detalles

Posicionador electroneumático digital

Posicionador electroneumático digital SideControl BASIC Posicionador electroneumático digital El Tipo 8791 BASIC puede combinarse con... Carcasa metálica compacta Puesta en servicio sencilla mediante función de ajuste Sistema dinámico de válvula

Más detalles

UNIVERSIDAD DE GUADALAJARA CENTRO UNIVERSITARIO DE LOS LAGOS

UNIVERSIDAD DE GUADALAJARA CENTRO UNIVERSITARIO DE LOS LAGOS UNIVERSIDAD DE GUADALAJARA CENTRO UNIVERSITARIO DE LOS LAGOS Área de Automatización En este sitio encontrarás mesas de trabajo que incluyen materiales para la realización de prácticas de automatismos,

Más detalles

Automatización de Procesos Industriales (REPASO TEORIA DE CONTROL) Ingeniero de Organización. Curso 1 o

Automatización de Procesos Industriales (REPASO TEORIA DE CONTROL) Ingeniero de Organización. Curso 1 o Automatización de Procesos Industriales (REPASO TEORIA DE CONTROL) Ingeniero de Organización. Curso 1 o Jose Mari González de Durana Dpto. I.S.A., EUITI e ITT - UPV/EHU Vitoria-Gasteiz Marzo 2002 2 Indice

Más detalles

Descripción del Producto

Descripción del Producto Descripción del Producto El software MasterTool IEC es un completo ambiente de desarrollo de aplicaciones para los controladores programables de la Serie Duo. Esta herramienta permite la programación y

Más detalles

elearning-200 El complemento teórico perfecto

elearning-200 El complemento teórico perfecto @ El complemento teórico perfecto El acceso al conocimiento sin barreras La forma de adquirir los fundamentos teóricos en tecnologías de la automatización, como soporte al desarrollo de competencias www.smctraining.com

Más detalles

PLC CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE

PLC CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE PLC CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE PLC Los Controladores Lógicos Programables o PLC (Programmable Logic Controller por sus siglas en inglés) son dispositivos ampliamente usados en la Automatización Industrial.

Más detalles

5. APLICACIONES 5.1. Aplicaciones neumáticas 5.1.1. Aplicaciones de la neumática en distintos procesos industriales.

5. APLICACIONES 5.1. Aplicaciones neumáticas 5.1.1. Aplicaciones de la neumática en distintos procesos industriales. 5. APLICACIONES 5.1. Aplicaciones neumáticas Un número creciente de empresas industriales están aplicando la automatización de su maquinaria mediante equipos neumáticos, lo que, en muchos casos, implica

Más detalles

Guía rápida de CX-Programmer

Guía rápida de CX-Programmer Guía rápida de CX-Programmer Esta guía pretende dar al lector los conocimientos más básicos para la programación de un controlador lógico secuencia en el autómata CQM1 de Omron, usando el software CX-Programmer

Más detalles

CAPÍTULO I 1. SISTEMAS DE NUMERACIÓN

CAPÍTULO I 1. SISTEMAS DE NUMERACIÓN CAPÍTULO I 1. SISTEMAS DE NUMERACIÓN Un sistema de numeración es el conjunto de símbolos y reglas que se utilizan para la representación de datos numéricos o cantidades. Un sistema de numeración se caracteriza

Más detalles

TEMPORIZADORES Y CONTADORES

TEMPORIZADORES Y CONTADORES TEMPORIZADORES Y CONTADORES 1 Objetivo El objetivo de esta práctica es ahondar en las técnicas de programación básicas del autómata. Para ello, el alumno deberá implementar en STEP 5 un automatismo que

Más detalles

AUTOMATIZACIÓN - CURSO: 2010-2011- Práctica 6: Programación de Autómatas Schneider

AUTOMATIZACIÓN - CURSO: 2010-2011- Práctica 6: Programación de Autómatas Schneider AUTOMATIZACIÓN - CURSO: 2010-2011- Juan Antonio Corrales Ramón Francisco Andrés Candelas Herías Carlos Alberto Jara Bravo Fernando Torres Medina Grupo de Innovación Educativa en Automática Departamento

Más detalles

UNIDAD DIDÁCTICA: ELECTRÓNICA DIGITAL

UNIDAD DIDÁCTICA: ELECTRÓNICA DIGITAL IES PABLO RUIZ PICASSO EL EJIDO (ALMERÍA) CURSO 2013-2014 UNIDAD DIDÁCTICA: ELECTRÓNICA DIGITAL ÍNDICE 1.- INTRODUCCIÓN A LA ELECTRÓNICA DIGITAL 2.- SISTEMA BINARIO 2.1.- TRANSFORMACIÓN DE BINARIO A DECIMAL

Más detalles

Unidad didáctica: Electrónica Digital

Unidad didáctica: Electrónica Digital 1 de 36 07/09/2012 0:59 Autor: Antonio Bueno Unidad didáctica: "Electrónica Digital" CURSO 4º ESO Autor: Antonio Bueno ÍNDICE Unidad didáctica: "Electrónica Digital" 1.- Introducción. 2.- Sistemas de numeración.

Más detalles

PLC s. Sistema automatizado (PLC s) Estandarización con autómatas programables Sistema automatizado (PLCs) Felipe Mateos - Nov.

PLC s. Sistema automatizado (PLC s) Estandarización con autómatas programables Sistema automatizado (PLCs) Felipe Mateos - Nov. Sistema automatizado (PLC s) Estandarización con autómatas programables Sistema automatizado (PLCs) PLC s Felipe Mateos - Nov. 2001 Sistema automatizado (PLCs) Esquema general Componentes habituales (PLC)

Más detalles

elearning-200 El complemento teórico perfecto

elearning-200 El complemento teórico perfecto @ El complemento teórico perfecto El acceso al conocimiento sin barreras La forma de adquirir los fundamentos teóricos en tecnologías de la automatización, como soporte al desarrollo de competencias www.smctraining.com

Más detalles

[RECOMENDACIONES SOBRE LOS CONTENIDOS DE LAS COMPETENCIAS DE AUTOMÁTICA EN LOS GRADOS DE INGENIERÍA INDUSTRIAL]

[RECOMENDACIONES SOBRE LOS CONTENIDOS DE LAS COMPETENCIAS DE AUTOMÁTICA EN LOS GRADOS DE INGENIERÍA INDUSTRIAL] 2012 CEA ISA [RECOMENDACIONES SOBRE LOS CONTENIDOS DE LAS COMPETENCIAS DE AUTOMÁTICA EN LOS GRADOS DE INGENIERÍA INDUSTRIAL] En este documento se incluyen una serie de recomendaciones básicas para impartir

Más detalles

Protección de Máxima / Mínima Tensión TPI. Protección, Medida y Comunicaciones FTPI703B

Protección de Máxima / Mínima Tensión TPI. Protección, Medida y Comunicaciones FTPI703B Compatible ersys TPI Protección de Máxima / Mínima Tensión Protección, Medida y Comunicaciones FTPI703B Descripción Los relés de la familia 3/8TPI, diseñados con tecnología digital de la última generación,

Más detalles

drð^=al`bkqb= GRADO EN INGENIERIA INFORMÁTICA DE SISTEMAS DE INFORMACIÓN CUARTO INFORMATIZACIÓN Y CONTROL

drð^=al`bkqb= GRADO EN INGENIERIA INFORMÁTICA DE SISTEMAS DE INFORMACIÓN CUARTO INFORMATIZACIÓN Y CONTROL drð^=al`bkqb= GRADO EN INGENIERIA INFORMÁTICA DE SISTEMAS DE INFORMACIÓN CUARTO INFORMATIZACIÓN Y CONTROL Nombre del Módulo o Materia al que pertenece la asignatura. ECTS Carácter Periodo Calendario Requisitos

Más detalles

Unidad didáctica: Electrónica Digital

Unidad didáctica: Electrónica Digital Unidad didáctica: Electrónica Digital CURSO 4º ESO versión 1.0 1 Unidad didáctica: Electrónica Digital ÍNDICE 1.- Introducción. 2.- Sistemas de numeración. 2.1.- Sistema binario. 2.2.- Sistema hexadecimal.

Más detalles

Automatismos Eléctricos, Neumáticos e Hidráulicos

Automatismos Eléctricos, Neumáticos e Hidráulicos Automatismos Eléctricos, Neumáticos e Hidráulicos GUÍA DIDÁCTICA DEL PROFESOR Florencio Jesús Cembranos Nistal 1. Presentación de la guía La guía del profesor del módulo Automatismos Eléctricos, Neumáticos

Más detalles

b) La realimentación se utiliza en los sistemas de control para amplificar más las señales de entrada.

b) La realimentación se utiliza en los sistemas de control para amplificar más las señales de entrada. CUESTIONES RESUELTAS En el siguiente texto se ha introducido intencionadamente una palabra errónea. Detectarla, razonar la incoherencia de la misma y, finalmente, sustituirla por la palabra correcta "Una

Más detalles

SENSORES EN ROBÓTICA. Sandra Isabel Vargas L.

SENSORES EN ROBÓTICA. Sandra Isabel Vargas L. SENSORES EN ROBÓTICA Sandra Isabel Vargas L. De forma similar a los seres vivos, los sensores facilitan la información necesaria para que los robots interpreten el mundo real. Todo robot debe tener al

Más detalles

PROGRAMA DE CURSO DE FORMACION PROFESIONAL OCUPACIONAL Instalador de Automatismos

PROGRAMA DE CURSO DE FORMACION PROFESIONAL OCUPACIONAL Instalador de Automatismos MINISTERIO DE TRABAJO Y ASUNTOS SOCIALES INSTITUTO NACIONAL DE EMPLEO PROGRAMA DE CURSO DE FORMACION PROFESIONAL OCUPACIONAL Instalador de Automatismos NIPO: DATOS GENERALES DEL CURSO 1. Familia Profesional:

Más detalles

AUTÓMATAS PROGRAMABLES

AUTÓMATAS PROGRAMABLES AUTÓMATAS PROGRAMABLES Programación básica (2) Flancos (DIFU /DIFD) Comparaciones Movimiento de datos Incrementar/Decrementar Enclavamientos Saltos Errores Registro de desplazamiento Roberto Álvarez Sindín

Más detalles

TÉCNICO ESPECIALISTA EN ELECTRICIDAD Y MANTENIMIENTO ELÉCTRICO

TÉCNICO ESPECIALISTA EN ELECTRICIDAD Y MANTENIMIENTO ELÉCTRICO TÉCNICO ESPECIALISTA EN ELECTRICIDAD Y MANTENIMIENTO ELÉCTRICO INTRODUCCIÓN Se iniciará el curso identificando los elementos que componen el lazo de regulación de los sistemas industriales. Inicialmente,

Más detalles

SCE. Simulador de Control y Regulación de Centrales Eléctricas Controlado desde Computador (PC), con SCADA. www.edibon.com

SCE. Simulador de Control y Regulación de Centrales Eléctricas Controlado desde Computador (PC), con SCADA. www.edibon.com Equipamiento Didáctico Técnico Simulador de Control y Regulación de Centrales Eléctricas Controlado desde Computador (PC), con SCADA SCE Técnica de Enseñanza usada Sistema SCADA de EDIBON 4 5 2 Tarjeta

Más detalles

Modos de marcha y parada La guía GEMMA

Modos de marcha y parada La guía GEMMA Modos de marcha y parada La guía GEMMA Contenido del tema. Presentación de la guía GEMMA. Metodología a seguir en la implementación de un automatismo 3. Ejemplos de modos de funcionamiento 4. Ejemplo completo

Más detalles

S,L. C/ Ordóñez, 21- CP/ 28911 LEGANÉS ( Madrid) Tel.: 91 694 77 30 Fax.: 91 694 73 75

S,L. C/ Ordóñez, 21- CP/ 28911 LEGANÉS ( Madrid) Tel.: 91 694 77 30 Fax.: 91 694 73 75 S,L C/ Ordóñez, 21- CP/ 28911 LEGANÉS ( Madrid) Poseemos la certificación oficial de Siemens, que avala nuestro centro de enseñanza de automatización de la gama Simatic S7. AUTOMATISMOS Y AUTÓMATAS PROGRAMABLES

Más detalles

Integrador, realimentación y control

Integrador, realimentación y control Prctica 1 Integrador, realimentación y control El programa Simulink es un programa incluido dentro de Matlab que sirve para realizar la integración numérica de ecuaciones diferenciales a efectos de simular

Más detalles

Instituto Tecnológico de Saltillo. Guía de examen Unidad III Robótica SISTEMAS DE DETECCIÓN E IMPULSIÓN

Instituto Tecnológico de Saltillo. Guía de examen Unidad III Robótica SISTEMAS DE DETECCIÓN E IMPULSIÓN Instituto Tecnológico de Saltillo Guía de examen Unidad III Robótica SISTEMAS DE DETECCIÓN E IMPULSIÓN 1.- Menciones los dos tipos de sistemas de un robot? Sistemas de detección y de impulsión. 2.- En

Más detalles

Máster universitario en automatización de procesos industriales

Máster universitario en automatización de procesos industriales DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA Máster universitario en automatización de procesos industriales Departamento de Electrónica Universidad de Alcalá DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA AUTÓMATAS DE OMRON Estructura de

Más detalles

TEMARIO DE INSTALACIONES ELECTROTÉCNICAS. Aprobado por Orden de 1 de febrero de 1996 (BOE del 13)

TEMARIO DE INSTALACIONES ELECTROTÉCNICAS. Aprobado por Orden de 1 de febrero de 1996 (BOE del 13) TEMARIO DE INSTALACIONES ELECTROTÉCNICAS Aprobado por Orden de 1 de febrero de 1996 (BOE del 13) 1. Configuración y cálculo de instalaciones electroacústicas. Tipología y características. Fenómenos acústicos.

Más detalles

PLANIFICACIÓN AULA 2008 - SISTEMAS DE CONTROL - 6º 2º ELCA ÁREA ELECTRÓNICA

PLANIFICACIÓN AULA 2008 - SISTEMAS DE CONTROL - 6º 2º ELCA ÁREA ELECTRÓNICA E.T. Nº 17 Brig. Gral. Don Cornelio Saavedra PLANIFICACIÓN AULA 2008 - SISTEMAS DE CONTROL - 6º 2º ELCA ÁREA ELECTRÓNICA PROFESOR A CARGO: Ing. Alejandro Gustavo Demolli HORAS SEMANALES: 6 1) DIAGNÓSTICO:

Más detalles

TEMARIO DE PROFESORES TÉCNICOS DE F.P. INSTALACIONES ELECTROTÉCNICAS

TEMARIO DE PROFESORES TÉCNICOS DE F.P. INSTALACIONES ELECTROTÉCNICAS TEMARIO DE PROFESORES TÉCNICOS DE F.P. INSTALACIONES ELECTROTÉCNICAS "Publicado en el B.O.E. de 13 de febrero de 1.996" OCTUBRE 1997 INSTALACIONES ELECTROTÉCNICAS 1. Configuración y cálculo de instalaciones

Más detalles

Entornos SCADA. Introducción a WinCC.

Entornos SCADA. Introducción a WinCC. Entornos SCADA. Introducción a WinCC. Objetivo: Conocer un entorno de programación SCADA para monitorización y control de procesos industriales. Requisitos previos: Conocimientos de programación de autómatas

Más detalles

TECNOLOGÍAS PARA LA AUTOMATIZACIÓN. Tecnologías cableadas o Mecánicas o Neumáticas o Hidráulicas o Eléctricas o Electrónicas Tecnologías programadas

TECNOLOGÍAS PARA LA AUTOMATIZACIÓN. Tecnologías cableadas o Mecánicas o Neumáticas o Hidráulicas o Eléctricas o Electrónicas Tecnologías programadas TECNOLOGÍAS PARA LA AUTOMATIZACIÓN Tecnologías cableadas o Mecánicas o Neumáticas o Hidráulicas o Eléctricas o Electrónicas Tecnologías programadas 1 Tecnologías para la automatización 2 Tecnologías de

Más detalles

UNIVERSIDADES PÚBLICAS DE LA COMUNIDAD DE MADRID MATERIA: TECNOLOGÍA INDUSTRIAL II

UNIVERSIDADES PÚBLICAS DE LA COMUNIDAD DE MADRID MATERIA: TECNOLOGÍA INDUSTRIAL II UNIVERSIDADES PÚBLICAS DE LA COMUNIDAD DE MADRID PRUEBA DE ACCESO A LAS ENSEÑANZAS UNIVERSITARIAS OFICIALES DE GRADO Curso 2013-2014 MATERIA: TECNOLOGÍA INDUSTRIAL II MODELO INSTRUCCIONES Y CRITERIOS GENERALES

Más detalles

TEMA 3: Control secuencial

TEMA 3: Control secuencial TEMA 3: Control secuencial Esquema: Índice de contenido TEMA 3: Control secuencial...1 1.- Introducción...1 2.- Biestables...3 2.1.- Biestables asíncronos: el Biestable RS...4 2.1.1.- Biestable RS con

Más detalles

Curso sobre Controladores Lógicos Programables (PLC).

Curso sobre Controladores Lógicos Programables (PLC). CURSO Curso sobre Controladores Lógicos Programables (PLC). Por Ing. Norberto Molinari. Entrega Nº 1. Prologo Introducción. Los cambios que se están produciendo en el mundo del trabajo, a partir del desarrollo

Más detalles

5s/X7/7s. Si uno de los tiempos (t1 o t2) es nulo tiene preferencia la versión simplificada. Sólo se indica el valor distinto de cero.

5s/X7/7s. Si uno de los tiempos (t1 o t2) es nulo tiene preferencia la versión simplificada. Sólo se indica el valor distinto de cero. Condicionamiento de acciones y receptividades Las acciones y las receptividades pueden venir condicionadas, además de por variables externas, por el estado de activación de las etapa, por el tiempo o por

Más detalles

Comparadores UNIDAD V

Comparadores UNIDAD V Comparadores UNIDAD V Tecsup Virtu@l Automatización Lógica Programable Índice MÓDULO 2: PROGRAMACIÓN AVANZADA Unidad V: COMPARADORES 1. Comparadores... 1 1.1 Introducción... 1 1.2 Objetivos... 1 1.3 Contenido...

Más detalles

CIRCUITOS DIGITALES 1. INTRODUCCIÓN. 2. SEÑALES Y TIPOS DE SEÑALES.

CIRCUITOS DIGITALES 1. INTRODUCCIÓN. 2. SEÑALES Y TIPOS DE SEÑALES. TEMA 7: CIRCUITOS DIGITALES 1. INTRODUCCIÓN. La utilización creciente de circuitos digitales ha dado lugar en los últimos tiempos a una revolución sin precedentes en el campo de la tecnología. Basta observar

Más detalles

6º Tema.- Accionamientos y actuadores eléctricos.

6º Tema.- Accionamientos y actuadores eléctricos. Asignatura: Ingeniería de Máquinas [570004027] 5º curso de Ingenieros Industriales 6º Tema.- Accionamientos y actuadores eléctricos. Huelva, Noviembre 2008 Profesor: Rafael Sánchez Sánchez Página 1 de

Más detalles

RESUMEN DESCRIPCIÓN PLAN DE ESTUDIOS DEL GRADO EN INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL Y AUTOMÁTICA

RESUMEN DESCRIPCIÓN PLAN DE ESTUDIOS DEL GRADO EN INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL Y AUTOMÁTICA RESUMEN SCRIPCIÓN PLAN ESTUDIOS L GRADO EN INGENIERÍA EN Y AUTOMÁTICA MODULO MATERIA ASIGNATURAS NOMBRE UT ECTS NOMBRE UT ECTS NOMBRE UT ECTS FORMACIÓN BÁSICA C1 s1 MATEMÁTICAS C1 s1 27 ÁLGEBRA LINEAL

Más detalles