DESCRIPCIÓN DEL ARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC

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1 DESCRIPCIÓN DEL ARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC! "# $%$%$& '( %)(* +, -! " %*( - -!./ %. 01! 2 (

2 INDICE: 1. INTRODUCCIÓN Partes del Armario de Control 1.2. Arquitectura del Controlador 1.3. Flujos de Control 2. ASPECTO DEL ARMARIO DE CONTROL FANUC Vista Externa e Interna del Armario de Control 3. FUNCIONES DE LOS COMPONENTES TARJETAS PC TARJETA DE LA CPU PRINCIPAL (A16B ) 4.2. TARJETA DE CONTROL DEL PARO DE EMERGENCIA. (A20B ) 4.3. TARJETA POSTERIOR (BACKPLANE) TARJETA DEL PANEL DE OPERADOR. (A20B , 471) 4.5. TARJETA DE E/S DE PROCESO EA (A16B ) 4.6. TARJETA DE E/S DE PROCESO EB (A16B ) 4.7. TARJETA DE E/S DE PROCESO FA (A16B ) 4.8. TARJETA DE E/S DE PROCESO CA (A16B ) 4.9. TARJETA DE E/S DE PROCESO CB (A16B ) TARJETA DE E/S DE PROCESO DA (A16B ) 5. SERVO AMPLIFICADORES LED DEL SERVO AMPLIFICADOR 6. FUENTE DE ALIMENTACIÓN DIAGRAMA DE BLOQUES DE FUENTE DE ALIMENTACIÓN SELECCIÓN DE LAS BORNAS DEL TRANSFORMADOR 6.3. COMPROBACIÓN DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN PSU 7. CONEXIÓN PERIFÉRICOS, SOLDADURA AL ARCO E INTERFACES DE LA HERRAMIENTA... 3

3 8.1. DIAGRAMAS DE BLOQUES DEL INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS! "! 8.2. COMBINACIÓN DE INTERFACES DE DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS 8.3. SEÑALES EN LAS TARJETAS DE E/S DE PROCESO 8.4. INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS, EQUIPOS DE SOLDADURA Y HERRAMIENTAS #$%&'()"*+* # )"*+,-(*., #/0**&*+* 8.5. ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS Y EQUIPOS DE SOLDADURA AL ARCO **& ! **& 1# ! / **&* /#! 8.6. CABLES DE CONEXIÓN PARA PERIFÉRICOS, ELEMENTOS TERMINALES Y EQUIPOS DE SOLDADURA AL ARCO *)"*%&' ***%&' / ***., # *, &

4 1. INTRODUCCIÓN 1.1. Partes del Armario de Control 1 ' + "1 5 " + 1 "",! '6' + ( 1 "*"! ( '1' 1 7 " "1 '+ ( 1 1 ' '(+ "'(+ 1 (" ( ' 1 " "*! 0 ""* 6 1'" ' + (' '! 7 1'" 1 (' + " ' ' 6 ' ' ( 1'" ' + (' + 9:;. " ' 96 '(1"+ ; <' + ( <' './ "* + 1 ""," + 1 ' 7 "( 1 " = >; 6 1*" +.+?1 + +"+ 9+ ( 1 (1+ +"+ + 1 ( 1 + "1; 6?1 + ("! 7 (51 1 "'""* " 7(' ) 5 "' "1 " '*+1 5/" + = 7 (51 '(1 "* + 1 " "* + 1 (. + + '1 + ('"* 9 '1;! "! ' + ('"* %1 1 '! ( + 5. "*' 1 ' +( ' + "1 + 5 Esquema del interior de un controlador FANUC + '/ ' 1*" "+ '! 1 ' + "1 1 ' "' 1' "*! (1! '+ 6 ' +. 1"* 4

5 1.2. Arquitectura del Controlador ( ( " ' "'< + 1 " ! 1 7 " 7 1 5" 1. "5 7 " 5 + "! ) " /+ ( '(17 "'( #+A /+! ' (. /+ 7 ( ' "" "17 7( ( B" 90 +.*! + +=1+ 1*"! + -;! +"1 1 + "* " ( B"! 7 ( 1' + ( '" ( 5" ' " " " 1 5 " 7 1 ( + ( " " 7 " 5 " " " +" 1 " (( 1 5" + 1 5! "'( " (+" ( B" # # '+ ("1 1' ( 1 (( 5" 1 <1'?! 1 5" # C5D " /+ "'." 5! +" + (7 A 6 #+A 7 ( ' /"1 "* + 1 ( ( "1 + "' 1 5 <. ' 1'+ ( ' (. / '( 1 '5! "1'! 1 "* '/ "'< 7 1" <"' ( " ""1! ' " 7 " '(" + 6 '1(" + 7 " '1(" + '/ " "1! ( + '/ "'(1 0! '( + (1"* '/ ( 7? + '/! '+1++ "1 1 ' ' 6 /"1 '(1"* '"(" +,("' ' "1 1 ' "16 1 "'(+ + 0! "'(+ ("(1! 1 +( " "1" 1 7 " '(" +! 1 <" '"(" + 5 ' ( ' 0 7, 1 7 ) '"(" + ( 1."1 + "+

6 Diagrama de bloques del controlador (cabina i) Diagrama de bloques del controlador (cabina B) E

7 1.3. Flujos de Control 1 "'(+ ("( ( " " ' (' 1! " + ( 1 (' + " + ""* + '.'! 1 "'(+ ("(1 1-1 (1""* "! + C(.,D 9 ' +; 6 " +. 1"++ ( 1. " "1" '+ 7!.1 + '( ( 0+! 1 '"(" + ("(1 '+. "'+ + ("* 1 '"(" + + "+ "1"* G 50 ""1 + '( '"# ' 6 "+ + ""1 (1 ( + +!.1< 1 + ("*! "1 6 '+. "'+ + ( 1 ' 1 7 " " 5 '1(" '"(" + ( 6 " <' + '"(" + '/ ( 7? + ( "," + '"(" +! ' 6 "1.! 1-1 " + "'(+ ("(1 6 "'(+ + 0! ( ".' ' + "1 " " "+ 5 "'<! 1 7 " 7 ( + "'" " 1 "'(+ ("(1! 6 1 "! "" + " 1 ' ' ' 7 " ( ' 1 '(1"* + 1 " "1 1 (' + "1 ( 1 5 / 1'" + 1 ' ' ( ' + 1 ' + "1 9;! ' 7 1 (' + 1'" " = " 9:; "'+ 7 0 " 1 "'(+ ("(1 " + + ' ' + (' '5B ( + +"+ + "' '1 + ('"* 1 '1 1 "'(+ ("(1 0 " 1 (' + "1 + ('! 1 "'(+ ("(1 0 " 1 + " "'" " ""* + "" + '.'! 1 "'(+ ("(1 "5 "'. " ' ' + "'""*! " 1 "'( " (1""* " 6., 1 " + '.' " + '.' " '"* +. 1"++ 6. (" ( " " "1" "+" + ( "* (.+ "' ( 1 "'(+ + 0! 6 "+ " 1! 1 ' '/"' + 1 0! + ". 1 "1 6 "*+ + 1' F

8 2. ASPECTO DEL ARMARIO DE CONTROL FANUC 2.1. Vista Externa e Interna del Armario de Control ( " 6 "'( ( +. 1 ' < 1 ' ' "/"! (1""* 6 (" "(+ ""* ( ' + '+ 1 + ' + 1 Vista externa de la cabina R-J3 i Vista interna de la cabina R-J3 i H

9 Vista externa de la cabina R-J3 B Vista interna de la cabina R-J3 B I

10 3. FUNCIONES DE LOS COMPONENTES 84* 9: 9:! 0 ("(1 " '"(" +! "" ( B"! ' ' 6 1 "" + "1 + 1 "5 + 1 ( + 0 ("(1 "1 1.' "' + ("* '(1"+ 84+,5+;<:,*(,* J6 (. +. ( "" '( ( (1"" 7 "16 = + (" ++ + = '+ 1 '+ 1 ( + 1' "# ++! ( + 1 "". ( + = " "+ ' + 1! 84+,**,5+ 1 '5 ' + ( + ' "! 1 + "" 'B" 6 1 ( " + 1. '(1"+ 8:&+*," 9:! ' "* ' 1 1' "* 9" 1 ; " "; 84+, =*! "" '( / ' "" '( (1" ( 84,*0> 4.9! + 1 ( " " ('"* ' ' + "1 +" 1 (1 + "1 1,7+ 9; + 1 '1 8%,*& 1. '(1"+ "1 1 ' + ( " + 1. '! 1 "+"+! 1! 5 6 "" + "1* 89* 5 6 ( 1 ( 1 + ( ( " "'(5 + ( ( 1 ' ) 6 " ( " " 0 + ' ' ( "( '/ 1 "" + ( + ' " 84&, 1 ' + ( " '+ " ( 1 ' + "1 ( 1 '+ 1 '+ 1 " ( &H$ > $

11 8$(+ " + '1 "' + 1 ' + 1 ' + "1! ' + ( " '1 " " 1 '! ( " / " "+ +6 ( ( 1 7( 8?*5* 1 ' ' + "1 + " 1 - " 1 "'- + 1.' " " +"# 1 ' 1. '(1"+

12 4. TARJETAS PC 0 + "" '( / ( (+ + /5" K 1'! 1 +/ '5B + "5 1 1-"* + 1 ( +. ""* 6 1 " "+ 0 + "" '( /+ " "" '( ("(1 6 '/ 0 * '*+1 1+ #-1' "" '( ("(1 0 ( " " + "! +"+ 6 ( (1/" 1 ( ( #6 " " ( 1 (1" 95"L(1 ; 4.1. TARJETA DE LA CPU PRINCIPAL (A16B ) Tarjeta de circuito impreso de la CPU principal. 9%&" A$ 3

13 4.2. TARJETA DE CONTROL DEL PARO DE EMERGENCIA. (A20B ) 9; 4.3. TARJETA POSTERIOR (BACKPLANE). Tarjeta posterior(a). &

14 Tarjeta posterior(b). 9%&" 4

15 4.4. TARJETA DEL PANEL DE OPERADOR. (A20B , 471) Tarjeta de panel

16 4.5. TARJETA DE E/S DE PROCESO EA (A16B ) Tarjeta de E/S de proceso EA. 9%&" *%.(*0*$BC29M + " "#( FE N N $$E3; O> H& P 2 = E

17 4.6. TARJETA DE E/S DE PROCESO EB (A16B ) Tarjeta de E/S de proceso EB. 9%&" *%.(*0*$BC2 9M + " "#( O> H& P 2 = 4.7. TARJETA DE E/S DE PROCESO FA (A16B ) F

18 Tarjeta de E/S de proceso FA. 9%&" + *%.(*0*$BC 9 + " "#( FE N N$$E3; O> H& P 2 = H

19 4.8. TARJETA DE E/S DE PROCESO CA (A16B ) Tarjeta de E/S de proceso CA. 9%&" *%.(*0*$BC 9M + " "#( FE N N $$E3; O> H& P 2 = I

20 4.9. TARJETA DE E/S DE PROCESO CB (A16B ) Tarjeta de E/S de proceso CB. 9%&" *%.(*0*$BC 9 + " "#( FE N N$$E3; O> H& P 2 = 3$

21 4.10. TARJETA DE E/S DE PROCESO DA (A16B ) Tarjeta de E/S de proceso DA. 9%&" *%.(*0*$BC9 + " "#( FE N N $$E3; O> H& P 2 = 3

22 5. SERVO AMPLIFICADORES ( """ + 1. '(1"+ + ( ( " 5.1. LED DEL SERVO AMPLIFICADOR 1. '(1"+ + 1' 6 + ' "1-1 1' +"+ ( 1! "1+ '5B 1 +""* + 1' 1 "# + 33

23 3&

24 6. FUENTE DE ALIMENTACIÓN 6.1. DIAGRAMA DE BLOQUES DE FUENTE DE ALIMENTACIÓN. Diagrama de bloques de la fuente de alimentación (cabina i) 34

25 Diagrama de bloques de la fuente de alimentación (cabina B)

26 6.2. SELECCIÓN DE LAS BORNAS DEL TRANSFORMADOR 1 "" 1 '+ 6 " " ""+" " 1 * + 1' "* 1 "" " )* + 1 '+ + ' 7 1 * + 1' "* ' + Q$R + 1 * +"+ Ubicación de montaje del transformador y estructura. 3E

27 Selección de los bornes. 3F

28 6.3. COMPROBACIÓN DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN PSU ' "* " ( (+ 0+?**&+*," Interface de la fuente de alimentación 3H

29 7. CONEXIÓN ( + "5 5. ' 1 " )+ 1B"" + 1 ' + "1 " 9 +' ; ' " )+ 1B"" 9"5 ; SSSSSSSSSSSSSSSSSSS +" 1 " ) 1B"" % % % % % % % % % % % % % % % % % +" " )* ' "/" 3I

30 8. PERIFÉRICOS, SOLDADURA AL ARCO E INTERFACES DE LA HERRAMIENTA " ( 1 = ' ( B" " "" '( 1 "" < 1 (1""* ; "" '( ; +" ( + 5"+ 1 ' + 1 ( 4 ' 1 5""* &*,&' :D++**,* :D++**,* &$

31 Ubicación de los interfaces de los elementos periféricos &

32 8.1. DIAGRAMAS DE BLOQUES DEL INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS ""* ' +' " + 1 ' ( B" 6 ( """! Diagrama de bloques de la tarjeta E/S de proceso EA y EB &3

33 "! Diagrama de bloques de la tarjeta de E/S de proceso CA y CB &&

34 8.2. COMBINACIÓN DE INTERFACES DE DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS!?" " ( +(. ( B" ( + '(1 ' + 1 "5 + "1 ( + %0 + = + (" %0 + = + (" %0 + = + (" %++ + = '+ 1 ; %++ + = ' " Q ++ 5 Q ++ + )(* + "'5"* + '/ " 1 "5 +! " / + '! "" " ( '/ + 1!?" '5"* = ++ '5"* + 0 = ++ &4

35 8.3. SEÑALES EN LAS TARJETAS DE E/S DE PROCESO J6 H ; )"1. 6 3$ ; )" "" '( + =?1 / + 1 " + = + (" " "+ (' 1! "+ "'5 + * ' 0 9?1 1 =! / = + (" ; * "'< + 1?1 + + ( 1 ( " " 3 / + Q34 > 9"'<; "+ 0 + = + (" 51 ' 1? "" '( + = + (" 0**

36 0** +"! &E

37 8.4. INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS, EQUIPOS DE SOLDADURA Y HERRAMIENTAS #$%&'()"*+* (1"51 1 ( = + (" %!! O &F

38 Outputs A1 ' + " )* ( "'< + Q34 > &H

39 E+ &I

40 Outputs A2 ' + " )* ( "'< + Q34 > 4$

41 Inputs A2 # )"*+,-(*., 4

42 43

43 #/0**&*+* (1" = + (" %! 4&

44 44

45

46 4E

47 8.5. ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS Y EQUIPOS DE SOLDADURA AL ARCO 1 "1 "6 1 "51! + 5 / 1 /+ + + " ""* **& ! **& 1# ! / **&* /#! 4F

48 A $ B<FEG< 91 91E;H1E B5 A <4B 41 E<A I J:E9B$BA$$:1A1 B *)"*%&' Cable de conexión de dispositivos periféricos (armario i) 4H

49 ***%&' Conector del cable de conexión de dispositivos periféricos (Honda Tsushin Kogyo) 4I

50 Conector del cable de conexión de dispositivos periféricos (Honda Tsushin Kogyo) / ***., Conector del cable de la

51 # *, " 1 +(. ( B" 1-+ "51 ' ( +! "'(1 ' (1+! "' 1 ( """ ; 0 )" + 1+ "' ( ( 1 " "1 1+ '/)' + 1 " &$ ' 1 51 ( + ( " 1 "51 "' ++ 9( " )* + +(. ( B"; Tabla (a). " 1 1 ' '1 1-+ "51 ' ( +! " #1 + ) ' 1 )51++! "' 1 ( """ ; "51 + ' + ' 7 " 1 # ' '? " ( + '. "'(1 ' " 51 ' 1 "51 "' ++ 9( " )* + 1 # ' ; Tabla

52 Bibliografia: T U "1, 6 (1"" T +' 6 (1"" 2B V 1 ), 1 + ' '

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