Modelado de localización acústica basado en redes neuronales

Tamaño: px
Comenzar la demostración a partir de la página:

Download "Modelado de localización acústica basado en redes neuronales"

Transcripción

1 Modelado de localización acústica basado en redes neuronales Gerardo Miramontes de L., José Ismael de la Rosa V., José de Jesús Villa H., María Auxiliadora Araiza E., Claudia Sifuentes G. y Ernesto García D. Laboratorio de Procesamiento Digital de Señales Unidad Académica de Ingeniería Eléctrica Universidad Autónoma de Zacatecas Revista de Investigación Científica Vólumen 2, número 1 ISSN Abstract Acoustic source localization is an amazing ability of many living beings. Characterization of this ability is a very complex task since involves studies in physics, physiology and psicology, among others. Based on intensity and time delay cues, together with spectral contents, the brain can recreate a 3D space from the sounds we hear. Different models, where arrays of microphones and beamforming algorithms have been used, allow the estimation of the direction of arrival and signal enhancement in a predefined direction. A very important application of these models can be found in teleconferencing cameras. These cameras have the capability to steer the focal point in the direction of an active speaker. Some of these systems use an array of two or more microphones. However, many animals and the human, if not all of them, have only two ears, so it was decided to study acoustic source localisation with only two microphones. In this work, some preliminary results in acoustic source localization, at the DSP laboratory, using neural networks are presented. It has been found that interaural difference level cues are important elements in acoustic source localization. A simple model based on neural networks with different activation 1

2 potentials can be set to detect interaural level diferences which can be correlated to direction of arrival of an acoustic source. Resumen La localización de una fuente acústica es una habilidad sorprendente de muchos seres vivos. La caracterización de esta habilidad es una tarea muy compleja ya que involucra estudios de física, fisiología, y psicología entre otros. Basado en la información de la intensidad y el tiempo de retardo, junto con componentes espectrales, el cerebro puede recrear un espacio 3D a partir de los sonidos que escucha. Diferentes modelos, donde se han usado arreglos de micrófonos y algoritmos de conformación de haz, permiten la estimación de la dirección de arribo y mejoramiento de la señal en una dirección predefinida. Una aplicación muy importante de estos modelos se pueden encontrar en cámaras de tele-conferencia. Estas cámaras tienen la capacidad de orientar su foco en la dirección de un locutor activo. Algunos de estos sistemas usan un arreglo de dos o más micrófonos; sin embargo, los humanos y muchos animales, si no es que todos, tienen únicamente dos oídos, de modo que hemos decidido estudiar la localización de fuentes acústicas con sólo dos micrófonos. En este trabajo se presentan resultados preliminares de localización acústica, en el laboratorio de PDS usando redes neuronales. Se sabe que la diferencia de nivel interaural es un elemento importante en la localización de fuentes acústicas. Un modelo simple basado en redes neuronales con diferentes niveles de activación se puede ajustar para detectar la diferencia de nivel interaural la cual puede estar correlacionada con la dirección de arribo de una fuente acústica. 2

3 Palabras clave: localización de fuente acústica, dirección de arribo, redes neuronales. Introducción El desarrollo de sistemas que en forma automática pueden determinar la dirección de una fuente sonora, ha recibido mucho interés dado su creciente aplicación en robots, cámaras para salas de video conferencia, y dispositivos de defensa, entre muchas otras. En estos casos, se han usado arreglos de micrófonos en diferentes configuraciones o arreglos geométricos y la estimación de la dirección de arribo o ángulo de arribo (AdA), también conocido como DOA de sus siglas en inglés. La estimación del AdA está basada en la correcta estimación del retardo relativo entre las señales que llegan a pares de micrófonos [9]. El algoritmo de correlación generalizada está considerado como el método más común para la estimación de retardo temporal. En este caso se calcula la función de correlación cruzada entre las señales que llegan a un par de micrófonos y se busca el retardo que maximiza su valor. La correlación cruzada Rx1,x2 de dos señales x1(t) y x2(t) está relacionada a la transformada inversa de Fourier de la densidad espectral de potencia (DEP) cruzada Gx1,x2, es decir, si entonces (1) (2) 3

4 La estimación de τ es aquel valor que maximiza Rx1,x2, así (3) donde función de correlación es el retardo calculado como el índice del valor máximo de la cruzada normalizada. Si consideramos el arreglo geométrico que se muestra en la Figura 1, donde M0,y M1 son los micrófonos, θo es el ángulo de incidencia, ρo y ρ1 son las distancias desde la fuente a cada uno de los micrófonos, Figura 1. Esquema de arreglo lineal para la estimación del AdA. entonces el cálculo del ángulo de arribo, tomando a C como 324 m/s, se obtiene por (4) 4

5 Sin embargo, esta última expresión no es útil si consideramos la geometría actual en la ubicación de los sensores acústicos (oídos). En un trabajo anterior [7] se desarrolló un sistema para la estimación del ángulo de arribo en una computadora personal y un arreglo lineal de micrófonos, como se muestra en la Figura 2. En la Figura 3 se muestra el resultado obtenido con ese arreglo. Figura 2. Arreglo lineal para la estimación de AdA en una PC. Figura 3. AdA para diferentes puntos en una fuente móvil. Aunque los resultados fueron satisfactorios y suficientes para controlar la orientación de una cámara a base de un motor de pasos, se desea extender el trabajo y considerar el estudio del sistema auditivo en humanos para, posteriormente, incluir el modelo a sistemas automáticos de orientación hacia algún blanco predefinido o en sistemas móviles capaces de evitar colisiones. En 5

6 este último caso la detección de la fuente acústica se refiere al eco producido por un obstáculo o blanco aplicando tecnología de sonar o radar. A esto se le conoce como eco-localización y se usa actualmente en algunos automóviles como dispositivo anticolisión, refiriéndose en realidad a un dispositivo de alarma. Planteamiento del problema El problema que nos interesa estudiar es el modelado del sistema auditivo considerando la forma, dimensiones y ubicación de los oídos en seres humanos. El objetivo es la obtención de un modelo que permita implantar, en un futuro, esta habilidad en un dispositivo móvil. En un trabajo desarrollado por Flores et. al. [1] como tesis de licenciatura en la Universidad Autónoma de Zacatecas, se desarrolló un minirobot capaz de navegar en forma autónoma evitando la colisión con obstáculos por medio de sensores de proximidad infrarroja, así como un sistema de sonar basado en un par emisor/receptor piezoeléctrico. En el caso de los seres humanos se ha encontrado en muchos estudios que la diferencia de nivel interaural (DNI), y la diferencia temporal interaural (DTI) son algunos de los componentes que participan activamente en la localización de una fuente acústica. Un modelo simple para la localización de una fuente acústica se basa en una red neuronal con dos potenciales de activación los cuales son sensibles a la DNI. Los resultados, usando un par de micrófonos como un arreglo lineal, muestran que a partir del retardo temporal de arribo de la señal en cada sensor, se puede estimar en forma azimutal la dirección de la fuente. No obstante para estimar la elevación de la fuente se requiere aumentar la cantidad de 6

7 información, y esta información está contenida en el sistema auditivo compuesto por los oídos (interno y externo), cabeza e inclusive los hombros. Las ondas sonoras que llegan a la cabeza se atenúan en tanto la rodean hacia atrás. A mayor frecuencia, cuya longitud de onda es menor que el tamaño de la cabeza, la atenuación es significativa, pero si la longitud de onda es mayor que el tamaño de la cabeza la señal no es atenuada. Todo esto produce una respuesta en frecuencia dependiente de varios parámetros, dando así una función de transferencia compleja relacionada con la forma de la cabeza y del oído externo. A esta función se le conoce como HRTF (head related transfer function) [4], y cuando se considera su respuesta al impulso se le llama HRIR (head related impulse response) [8]. La medición del la Diferencia Temporal Interaural (DTI) se basa por lo general en el retardo de tiempo para determinar el ángulo de la fuente de sonido. Se supone que la fuente está en el campo lejano de modo que la onda se considera plana. Cuando se usa un arreglo de micrófonos lineal, como el de la figura 2, el ángulo de arribo está dado por la (4). Considerando la forma de la cabeza la señal recorre una distancia extra para llegar al micrófono que se encuentra al otro lado de la fuente. La distancia extra está dada por a = d sen(θ) + d θ (5) donde d es el radio de la esfera que simula la cabeza. Si se conoce la diferencia de trayectorias y el radio de la cabeza entonces se puede calcular el ángulo de la fuente acústica resolviendo la (5) para θ. Para determinar la diferencia de trayectorias a, se mide la DTI como sigue: 7

8 Sea l[k], y r[k] las secuencias de las muestras digitalizadas del sonido en los micrófonos izquierdo y derecho respectivamente. La correlación cruzada entre ellas está definida por Rlr[m]=(1/N) Σ l[n] r[n+m] (6) siendo m desde m max hasta m max donde m max corresponde a la distancia extra que viaja el sonido cuando la fuente está a θ = 90 grados. Esto está dado por mmax= floor((fs d/c) [π/2+1]) (7) donde Fs es la frecuencia de muestreo y floor indica redondeo descendente. Definiendo a m* por entonces la DTI queda dada por m* = arg max Rlr[m], (8) DTI = m*/fs (9) Finalmente se calcula a como a =(C DTI) y nuevamente de (5) se resuelve para θ. Materiales y métodos En un primer momento se propone la evaluación de la diferencia interaural y el uso de una red neuronal, como una aproximación al funcionamiento del sistema auditivo incluyendo la acción cerebral. Utilizando un maniquí de unicel 8

9 se construyó un modelo físico del sistema auditivo con un par de audífonos y un amplificador doble. La salida del amplificador se conectó a la tarjeta de sonido de una PC, donde se midió primero la DNI y posteriormente se construyó una red neuronal bajo el ambiente MATLAB. En la Figura 4 se muestra la construcción del prototipo y la colocación del par de micrófonos. Figura 4. Colocación del par de micrófonos en el conducto auditivo. En la Figura 5 se muestran las señales detectadas por el maniquí y medidas por un osciloscopio con el fin de comprobar su funcionamiento. 9

10 Figura 5. Prueba de funcionamiento del modelo en unicel, el osciloscopio muestra las señales detectadas por cada micrófono ubicados en el interior de la cabeza simulando el conducto auditivo y el oído externo. Construcción de la red neuronal Los modelos a base de redes neuronales han sido usados desde hace años para demostrar y tratar de comprender el funcionamiento de sistemas biológicos. La motivación presente en el Laboratorio de Procesamiento Digital de Señales de la Universidad Autónoma de Zacatecas, es investigar cómo se extrae la información sensorial y cómo se puede relacionar ésta con localización de fuentes acústicas. Si limitamos la dirección del sonido al plano horizontal solamente, la diferencia en la intensidad del sonido en los dos oídos estará correlacionada con la dirección del sonido proveniente desde una fuente sonora. Un modelo basado en redes neuronales [3] supone dos tipos de neuronas, una que recibe una entrada binaural de banda estrecha y responde a la DNI, y la otra que recibe una entrada monoaural de banda ancha y es selectiva a ranuras espectrales. En nuestro caso consideramos sólo la primera. El modelo más simple que se puede construir es aquel que contiene sólo dos neuronas con dos entradas cada una, como se muestra en la Figura 6. 10

11 Figura 6. Modelo del sistema sensorial auditivo a base de una red neuronal. Una entrada proviene del oído derecho y la otra del oído izquierdo. Si la neurona corresponde al lado derecho entonces la entrada del lado derecho será una señal de activación, mientras que si la entrada proveniente del lado contrario será una señal de inhibición. Ajustando diferentes umbrales de disparo se puede construir una red con un número mayor de neuronas, tales que cada una tenga un umbral diferente y que corresponda a una DNI de acuerdo, a su vez, de la dirección de la fuente. Resultados En la Figura 7, donde las unidades son amplitud en volts en la ordenada y tiempo en segundos en la abscisa, se muestran las señales detectadas por cada uno de los micrófonos cuando la fuente se localiza a la derecha de la cabeza. Se puede observar que hay una DNI fácilmente distinguible. Variando el ángulo de la posición de la fuente se tienen diferentes valores para la DNI, como se observa en la Figura 8. 11

12 Figura 7. Señales y su diferencia en amplitud (nivel) para una fuente colocada a la derecha de la cabeza (posición 1). Figura 8. Señales y su diferencia en amplitud para una fuente acústica a la derecha de la cabeza (posición 2). Cambiando la posición de la fuente se obtienen las señales que se muestran en la Figuras 9 y

13 Figura 9. Señales y su diferencia en amplitud (nivel) para una fuente colocada a la izquierda de la cabeza (posición 1). Figura 10. Señales y su diferencia en amplitud (nivel) para una fuente colocada a la izquierda de la cabeza (posición 2). Los resultados arrojados por el código desarrollado en MATLAB, indican si la dirección de la fuente se encuentra a la derecha o a la izquierda de la cabeza. Se mide entre algunos otros parámetros la energía de la señal recibida por cada micrófono, ésta se aplica como señal de entrada a la red neuronal y cada neurona aplica el valor del campo local inducido a una función de activación de tipo sigmoidal y ésta, a su vez, se aplicará a un dispositivo de decisión con disparo por umbral el cual está por ser definido. Para la fuente colocada a ambos lados de la cabeza se obtuvieron los resultados preliminares que se muestran en la Tabla 1. La DNI se toma como la diferencia de energías entre la señal del micrófono del lado izquierdo y el micrófono del lado derecho de modo que, como se muestra en la tabla, si la fuente está del lado derecho el signo de DNI será negativo ya que es mayor, y si está del lado izquierdo será positivo. Para cada neurona la salida será simplemente un valor positivo o negativo, indicando con esto a qué lado se encuentra la fuente, así si la salida de la 13

14 neurona 1, la cual está conectada al micrófono izquierdo, es mayor que cero, entonces la fuente está en ese lado y la salida de la neurona 2 será negativa. Tabla 1. Resultados para cuatro posiciones de la fuente acústica bajo MATLAB Ubicación Salida Matlab Nivel Mic Der. Nivel Mic Izq. DNI DER Der>Izq db db DER Der>Izq db db IZQ Izq>Der IZQ Izq>Der Conclusiones y trabajo a desarrollar Con esta prueba preliminar se ha demostrado que el modelo físico formado por un maniquí, un par de micrófonos, un amplificador de dos canales y una computadora personal, entrega una DNI que puede servir como punto de partida para el modelado del sistema sensorial auditivo y la determinación de la posición de una fuente acústica. Es claro que se deberán incluir muchos otros parámetros en el modelo, como el retardo de tiempo o fase entre las dos señales y las características de respuesta en frecuencia (HRTF) de todo el sistema. Para esto se tienen avances en la generación de una señal multifrecuencia [6] que permitirá medir la HRTF e incluir el efecto del pabellón u oído externo en el sistema de percepción. En el trabajo presentado por Handzel [2] se ha utilizado como modelo de cabeza humana un esfera circular, y con base en ella se han hecho los cálculos teóricos así como la medición experimental. En este trabajo se ha propuesto hacer la medición usando un maniquí con la forma de cabeza humana, pero además se propone, en un futuro inmediato, el uso de moldes humanos del oído externo (orejas) hasta el conducto auditivo donde se 14

15 localizarán los micrófonos. En la Figura 11 se muestra el modelo en latex obtenido con el molde las orejas de uno de los autores. Figura 11. Modelo en latex del oído externo a partir de un oído humano. En realidad el proyecto es mucho más ambicioso que los resultados preliminares presentados aquí, ya que se propone el desarrollo de un modelo que se pueda implantar en un dispositivo móvil similar al desarrollado hace algunos años por [1], pero con más prestaciones entre las cuales se pueden mencionar las siguientes: movimiento autónomo pero con un destino predefinido, es decir, una vez localizada una fuente de sonido, el robot deberá llegar a ella evitando los obstáculos que encuentre en su camino. Un avance [5] en este mismo sentido es la construcción de un robot móvil autónomo (ver Figura 12) controlado por una red neuronal en un procesador digital de señales y un sistema de sonar como plataforma de diseño y que permitirá la continuación de este proyecto. 15

16 Figura 12. Robot móvil autónomo con sistema de sonar y una red neuronal en un DSP. Bibliografía [1] FLORES S. G. A., A. S. TREJO, E. A. CHÁVEZ, Minirobot basado en el MC68HC11A1FN, Tesis de licenciatura, Unidad Académica de Ingeniería, México, Universidad Autónoma de Zacatecas, [2] HANDZEL A., and P. S. KRISHNAPRASAD, Biomimetic sound-source localization IEEE Sensor Journal, vol. 2. núm. 6, Dc. 2003, pp [3] HORIUCHI, T.K. Seeing in the dark: Neuromorphic VLSI Modeling of Bat Echolocation, IEEE Signal Processing Magazine, vol. 22, núm. 5, September [4] JIN C., A. van SCHAIK, V. BEST, AND S. CARLILE, Perceptual Spatial-Audio Coding, Proceedings of the 2003 international Conference on Auditory Display, Boston, MA. USA July 6-9, 2003 pp. ICAD to ICAD [5] MIRAMONTES G, SIFUENTES C., VILLA J., M. ARAIZA, J. I. DE LA ROSA J. I, GARCÍA E. Implementation of a Neuron-based Autonomous Mobil Robot on a DSP, sometido a Encuentro de Investigación en Ingeniería Eléctrica ENINVIE-2006, Abril 5, 6 y 7, [6] MIRAMONTES DE LEÓN, G., F. GÓMEZ AGUILERA, E. GARCÍA DOMÍNGUEZ, A DSP56002-based Frequency Response Network Analyzer Proceedings of the XIV 16

17 International Conference on Electronics, Communications, and Computers, Veracruz, México, Febrero 16-18, [7], D. E. GARCÍA, V. I. DE LA ROSA, M. A. ARAIZA E., J. J. VILLA H., G. C. SIFUENTES, S. S. MANDUJANO, Localización de Fuente Acústica por ERT, Encuentro de Investigación en Ingeniería Eléctrica ENINVIE 2004, Zacatecas, Zacatecas, Febrero de pp [8] SONTACCHI A., M. NOISTERNIG M., P. MDJAK, and R. HÖLDRICH, An Objetive Model of Localisation in Binaural Sound Reproduction Systems, 21st Conference of the Audio Engineering Society, St. Petersburg, Russia, June 1-3, [9] TALANTZIS F., A. G. CONSTANTINIDES, AND L.C. POLYMENAKOS, Estimation of Direction of Arrival Using Information Theory, IEEE Signal Processing Letters, vol. 12, núm. 8, August Zacatecas, Zacatecas. GERARDO MIRAMONTES DE L., JOSÉ ISMAEL DE LA ROSA V., JOSÉ DE JESÚS VILLA H., MARÍA AUXILIADORA ARAIZA E., CLAUDIA SIFUENTES G. Y ERNESTO GARCÍA D., MODELADO DE LOCALIZACIÓN ACÚSTICA BASADO EN REDES NEURONALES, revista de investigación científica, vol. 2 num. 1, 17

Localización de Fuente Acústica por ERT

Localización de Fuente Acústica por ERT ENINV IE 2005 Encuentro de Investigación en Ingeniería Eléctrica Zacatecas, Zac, Marzo 17 18, 2005 Localización de Fuente Acústica por ERT G. Miramontes de L., E. García D., I. de la Rosa V., M. Araiza

Más detalles

IDENTIFICAR la dirección de un sonido

IDENTIFICAR la dirección de un sonido ENINV IE 2008 Encuentro de Investigación en Ingeniería Eléctrica Zacatecas, Zac, Marzo 13 14, 2008 Obtención de la Respuesta en Frecuencia Auditiva Usando un Modelo Bio-mimético O. Gutiérrez, G. Miramontes,

Más detalles

SENSORES DE DISTANCIA POR ULTRASONIDOS

SENSORES DE DISTANCIA POR ULTRASONIDOS SENSORES DE DISTANCIA POR ULTRASONIDOS 1. Funcionamiento básico de los Ultrasonidos 2. Problemas con los Ultrasonidos 3. Algunas Configuraciones en Microrrobots empleando Ultrasonidos 4. Ejemplo práctico

Más detalles

DISEÑO DE UN ROBOT MÓVIL PARA LA DETECCIÓN Y RASTREO DE UNA TRAYECTORIA BASADA EN PERCEPCIONES DE COLOR

DISEÑO DE UN ROBOT MÓVIL PARA LA DETECCIÓN Y RASTREO DE UNA TRAYECTORIA BASADA EN PERCEPCIONES DE COLOR DISEÑO DE UN ROBOT MÓVIL PARA LA DETECCIÓN Y RASTREO DE UNA TRAYECTORIA BASADA EN PERCEPCIONES DE COLOR Design of a mobile robot for the detection and tracking of a path based on color perception Verónica

Más detalles

CAPÍTULO 4 MÉTODOS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE ANTENAS 4.1 INTRODUCCION 4.2 CARACTERIZACIÓN DE ANTENAS

CAPÍTULO 4 MÉTODOS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE ANTENAS 4.1 INTRODUCCION 4.2 CARACTERIZACIÓN DE ANTENAS CAPÍTULO 4 MÉTODOS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE ANTENAS 4.1 INTRODUCCION Las antenas son elementos clave en la ingeniería eléctrica, la definición del Instituto de Ingenieros Eléctricos y Electrónicos (IEEE)

Más detalles

DOWNMIX DE SEÑALES 5.1 A DOS CANALES UTILIZANDO SÍNTESIS BINAURAL EN TIEMPO REAL

DOWNMIX DE SEÑALES 5.1 A DOS CANALES UTILIZANDO SÍNTESIS BINAURAL EN TIEMPO REAL DOWNMIX DE SEÑALES 5.1 A DOS CANALES UTILIZANDO SÍNTESIS BINAURAL EN TIEMPO REAL Alejandro Restrepo López 1 1 Ingeniería de Sonido, Facultad de Ingenierías Universidad de San Buenaventura (Medellín) Resumen

Más detalles

ANTEPROYECTO FIN DE CARRERA

ANTEPROYECTO FIN DE CARRERA UNIVERSIDAD AUTONOMA DE MADRID ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR ANTEPROYECTO FIN DE CARRERA Título del proyecto: Desarrollo de herramientas de procesado y visualización para Audio 3D con auriculares Estudiante:

Más detalles

Una señal es una magnitud física de interés que habitualmente es una función del tiempo.

Una señal es una magnitud física de interés que habitualmente es una función del tiempo. 1.- Introducción al Procesado Digital de Señales. 1.1.- Introducción. Podemos decir que cuando realizamos cualquier proceso digital para modificar la representación digital de una señal estamos haciendo

Más detalles

AUTOGUIADO DE ROBOTS MÓVILES MEDIANTE REDES NEURONALES

AUTOGUIADO DE ROBOTS MÓVILES MEDIANTE REDES NEURONALES XXV Jornadas de Automática Ciudad Real, del 8 al 10 de septiembre de 2004 AUTOGUIADO DE ROBOTS MÓVILES MEDIANTE REDES NEURONALES Mª Concepción Marcos Provecho Escuela de Ingenierías Industrial e Informática.

Más detalles

Agustiniano Ciudad Salitre School Computer Science Support Guide - 2015 Second grade First term

Agustiniano Ciudad Salitre School Computer Science Support Guide - 2015 Second grade First term Agustiniano Ciudad Salitre School Computer Science Support Guide - 2015 Second grade First term UNIDAD TEMATICA: INTERFAZ DE WINDOWS LOGRO: Reconoce la interfaz de Windows para ubicar y acceder a los programas,

Más detalles

Control activo de ruido en un conducto en presencia de ondas estacionarias

Control activo de ruido en un conducto en presencia de ondas estacionarias Control activo de ruido en un conducto en presencia de ondas estacionarias 43.50.Ki Romeu J.,Salueña X., Coll Ll., Jiménez S., Capdevila R. Laboratorio de Mecánica e Ingeniería Acústica E.T.S. Ingenieros

Más detalles

Impacto acústico de un aerogenerador en ambiente urbano.

Impacto acústico de un aerogenerador en ambiente urbano. Impacto acústico de un aerogenerador en ambiente urbano. José Cataldo y Alejandro Gutiérrez. Introducción: La interacción entre el flujo de aire atmosférico y el rotor de un aerogenerador da lugar a un

Más detalles

SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA Práctica 5 SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA 5.1 Introducción Esta práctica tiene como principal finalidad el trabajar con un sistema realimentado con un retraso importante entre el instante en que se

Más detalles

Espectro en frecuencia binaria para almacenamiento de información

Espectro en frecuencia binaria para almacenamiento de información Espectro en frecuencia binaria para almacenamiento de información Juan Gerardo Pérez Martínez Claudia Sifuentes Gallardo Ma. Auxiliadora Araiza Esquivel Efrén González Ramírez Gerardo Miramontes de León

Más detalles

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ROBOT EXPULSADOR DE OBJETOS

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ROBOT EXPULSADOR DE OBJETOS Artículo Científico DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ROBOT EXPULSADOR DE OBJETOS OBJECTS EJECTOR ROBOT DESIGN AND IMPLEMENTATION De esta manera, es que se pretende implementar un sistema en un robot para

Más detalles

Resumen. Abstract. Palabras Claves: Separación, Filtros, Matlab.

Resumen. Abstract. Palabras Claves: Separación, Filtros, Matlab. Separación De Flauta Dulce De Un Archivo De Audio Compuesto Por Piano Y Flauta Dulce Morales Benítez Víctor1, López Fuentes Valentino2, Chávez Burbano Patricia3 Facultad de Ingeniería Eléctrica y Computación

Más detalles

Robot Móvil Semiautónomo con Control via Web

Robot Móvil Semiautónomo con Control via Web Grupo de Inteligencia Artificial y Sistemas Departamento de Informática y Sistemas Universidad de Las Palmas de Gran Canaria PROPUESTA PROYECTO FIN DE CARRERA Robot Móvil Semiautónomo con Control via Web

Más detalles

Robótica y visión artificial. Miguel Cazorla http://www.dccia.ua.es/~miguel Grupo de Visión Robótica Universidad de Alicante

Robótica y visión artificial. Miguel Cazorla http://www.dccia.ua.es/~miguel Grupo de Visión Robótica Universidad de Alicante Robótica y visión artificial Miguel Cazorla http://www.dccia.ua.es/~miguel Grupo de Visión Robótica Universidad de Alicante Introducción Percepción biológica vs. computacional Qué es una imagen? Procesamiento

Más detalles

Aplicaciones de Filtros digitales. clase 14

Aplicaciones de Filtros digitales. clase 14 Aplicaciones de Filtros digitales clase 14 Temas Filtros Peine Filtro peine inverso Filtro peine con realimentación positiva Filtro peine con realimentación negativa Filtros Pasa-Todos Aplicación a síntesis

Más detalles

COMPARACIÓN CAR/CAAE EN UNA PLACA DELGADA EN SOPORTE SIMPLE

COMPARACIÓN CAR/CAAE EN UNA PLACA DELGADA EN SOPORTE SIMPLE COMPARACIÓN CAR/CAAE EN UNA PLACA DELGADA EN SOPORTE SIMPLE PACS: 43.50.Ki M. Cuesta y P. Cobo Instituto de Acústica. CSIC C/Serrano 144-28006 Madrid. España Tfn- 91 5618806 Fax- 91 4117651 e-mail: iaccr52@ia.cetef.csic.es,

Más detalles

Controlador Difuso Experimental para sistema Ball and Beam, empleando realimentación por visión artificial.

Controlador Difuso Experimental para sistema Ball and Beam, empleando realimentación por visión artificial. Controlador Difuso Experimental para sistema Ball and Beam, empleando realimentación por visión artificial. Mauricio Reyes A., Marcelo Moisan N., Renato Salinas S., Ph.D. Departamento de Ingeniería Eléctrica,

Más detalles

SISTEMA DE CONTROL DEL ESPECTRÓMETRO MAGNÉTICO.

SISTEMA DE CONTROL DEL ESPECTRÓMETRO MAGNÉTICO. SISTEMA DE CONTROL DEL ESPECTRÓMETRO MAGNÉTICO. Lecca, L. A. [1,2], di Paolo, H. [2], Fernández Niello, J.O. [2], Martí, G.V. [2], Pacheco A.J. [2], Ramírez, M. [2] [1] Facultad Regional Buenos Aires Universidad

Más detalles

ADAPTACIÓN DE REAL TIME WORKSHOP AL SISTEMA OPERATIVO LINUX

ADAPTACIÓN DE REAL TIME WORKSHOP AL SISTEMA OPERATIVO LINUX ADAPTACIÓN DE REAL TIME WORKSHOP AL SISTEMA OPERATIVO LINUX Autor: Tomás Murillo, Fernando. Director: Muñoz Frías, José Daniel. Coordinador: Contreras Bárcena, David Entidad Colaboradora: ICAI Universidad

Más detalles

Una librería digital de modelos de simulaciones para la enseñanza de la ingeniería de control. Francisco Esquembre. Universidad de Murcia

Una librería digital de modelos de simulaciones para la enseñanza de la ingeniería de control. Francisco Esquembre. Universidad de Murcia Una librería digital de modelos de simulaciones para la enseñanza de la ingeniería de control Francisco Esquembre Universidad de Murcia Eiwissa 2010, León Easy Java Simulations Reflexiones en el camino

Más detalles

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO FACULTAD DE INGENIERÍA PROGRAMA DE ESTUDIO

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO FACULTAD DE INGENIERÍA PROGRAMA DE ESTUDIO UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO FACULTAD DE INGENIERÍA PROGRAMA DE ESTUDIO ROBOTS MÓVILES Y AGENTES INTELIGENTES 0756 8º, 9 o 06 Asignatura Clave Semestre Créditos Ingeniería Eléctrica Ingeniería

Más detalles

SISTEMATIZACIÓN DE UN EXPERIMENTO DE DIFRACCIÓN DE LA LUZ

SISTEMATIZACIÓN DE UN EXPERIMENTO DE DIFRACCIÓN DE LA LUZ SISTEMATIZACIÓN DE UN EXPERIMENTO DE DIFRACCIÓN DE LA LUZ A. Cuenca y A. Pulzara Universidad Nacional de Colombia, Sede Manizales, A. A. 127 e-mail: apulzara@nevado.manizales.unal.edu.co. RESUMEN Para

Más detalles

Control de velocidad de un motor de CD con un controlador PID Wavenet

Control de velocidad de un motor de CD con un controlador PID Wavenet ELECTRÓNICA ReCIBE, Año 3 No.1, Enero 2014 Control de velocidad de un motor de CD con un controlador PID Wavenet Abraham Christian Pedroza Araujo Universidad Politécnica de Texcoco, Prolongación de Arteaga

Más detalles

APLICATIVO WEB PARA LA ADMINISTRACIÓN DE LABORATORIOS Y SEGUIMIENTO DOCENTE EN UNISARC JUAN DAVID LÓPEZ MORALES

APLICATIVO WEB PARA LA ADMINISTRACIÓN DE LABORATORIOS Y SEGUIMIENTO DOCENTE EN UNISARC JUAN DAVID LÓPEZ MORALES APLICATIVO WEB PARA LA ADMINISTRACIÓN DE LABORATORIOS Y SEGUIMIENTO DOCENTE EN UNISARC JUAN DAVID LÓPEZ MORALES CORPORACIÓN UNIVERSITARIA SANTA ROSA DE CABAL CIENCIAS Y TECNOLOGÍAS DE INFORMACIÓN Y COMUNICACIÓN

Más detalles

Instrumentación. 8.1. Pruebas Realizadas

Instrumentación. 8.1. Pruebas Realizadas Capítulo 8 Instrumentación 8.1. Pruebas Realizadas El objetivo de la realización de los siguientes experimentos fue determinar en primer lugar la respuesta en frecuencia de una bocina, que requiere un

Más detalles

Carlo Yovani Aguilar Avendaño (1). Instituto Tecnológico de Tuxtla Gutiérrez. cyovani.aguilar@gmail.com.

Carlo Yovani Aguilar Avendaño (1). Instituto Tecnológico de Tuxtla Gutiérrez. cyovani.aguilar@gmail.com. Aplicación móvil para el recorrido asistido en instalaciones basado en planos arquitectónicos, caso de estudio en el Instituto Tecnológico de Tuxtla Gutiérrez, Chiapas, México (UbicaTec). Mobile application

Más detalles

Sistemas de impresión y tamaños mínimos Printing Systems and minimum sizes

Sistemas de impresión y tamaños mínimos Printing Systems and minimum sizes Sistemas de impresión y tamaños mínimos Printing Systems and minimum sizes Para la reproducción del Logotipo, deberán seguirse los lineamientos que se presentan a continuación y que servirán como guía

Más detalles

Int. Cl.: 72 Inventor/es: Schmalfuss, Georg y Haubold, Jörg. 74 Agente: Elzaburu Márquez, Alberto

Int. Cl.: 72 Inventor/es: Schmalfuss, Georg y Haubold, Jörg. 74 Agente: Elzaburu Márquez, Alberto 19 OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS ESPAÑA 11 Número de publicación: 2 332 476 1 Int. Cl.: H04R 2/00 (06.01) 12 TRADUCCIÓN DE PATENTE EUROPEA T3 96 Número de solicitud europea: 0702218.0 96 Fecha

Más detalles

Operating MATLAB by Internet

Operating MATLAB by Internet Operating MATLAB by Internet Bonifacio Castaño, Juan Llovet, Javier Sánchez University of Alcalá de Henares, Departament of mathematics. Abstract. In this work we demonstrate an interactive web-page, that

Más detalles

SISTEMA PARA LA MEDICIÓN DIMENSIONAL 3D POR VISIÓN

SISTEMA PARA LA MEDICIÓN DIMENSIONAL 3D POR VISIÓN SISTEMA PARA LA MEDICIÓN DIMENSIONAL 3D POR VISIÓN Benjamín Valera O. y José Sánchez V. Centro de Instrumentos UNAM, Laboratorio de Metrología Circuito Exterior, Ciudad Universitaria, Coyoacán, 04510,

Más detalles

Estudio de la Física de una Catapulta

Estudio de la Física de una Catapulta Estudio de la Física de una Catapulta Universidad de Favaloro, Facultad de Ingeniería Cano, Ramiro...cramirocano@hotmail.com Cearras, Mariana... benito_bb@hotmail.com Díaz, Federico...facil7@hotmail.com

Más detalles

Universidad Politécnica de Guanajuato Semana de la Robótica Taller de introducción a la Robótica y Matlab (2 de Octubre de 2012)

Universidad Politécnica de Guanajuato Semana de la Robótica Taller de introducción a la Robótica y Matlab (2 de Octubre de 2012) Universidad Politécnica de Guanajuato Semana de la Robótica Taller de introducción a la Robótica y Matlab (2 de Octubre de 2012) Objetivos del curso Revisar conceptos básicos de robótica y el uso inicial

Más detalles

Modelado del comportamiento del tipo de cambio peso-dólar mediante redes neuronales diferenciales

Modelado del comportamiento del tipo de cambio peso-dólar mediante redes neuronales diferenciales Modelado del comportamiento del tipo de cambio peso-dólar mediante redes neuronales diferenciales Francisco Ortiz-Arango* Agustín I. Cabrera-Llanos** Fernando Cruz-Aranda*** Fecha de recepción: 27 de noviembre

Más detalles

DIRECTIVIDAD DE UNA PLACA DELGADA EN SOPORTE SIMPLE MEDIDA CON SECUENCIAS DE MÁXIMA LONGITUD (MLS)

DIRECTIVIDAD DE UNA PLACA DELGADA EN SOPORTE SIMPLE MEDIDA CON SECUENCIAS DE MÁXIMA LONGITUD (MLS) DIRECTIVIDAD DE UNA PLACA DELGADA EN SOPORTE SIMPLE MEDIDA CON SECUENCIAS DE MÁXIMA LONGITUD (MLS) PACS: 43.50.Ki M. Siguero, M. Cuesta y P. Cobo Instituto de Acústica. CSIC C/Serrano 144-28006 Madrid.

Más detalles

UNIVERSIDAD DE GUAYAQUIL FACULTAD DE ODONTOLOGÍA ESCUELA DE POSTGRADO Dr. José Apolo Pineda

UNIVERSIDAD DE GUAYAQUIL FACULTAD DE ODONTOLOGÍA ESCUELA DE POSTGRADO Dr. José Apolo Pineda UNIVERSIDAD DE GUAYAQUIL FACULTAD DE ODONTOLOGÍA ESCUELA DE POSTGRADO Dr. José Apolo Pineda EVALUACIÓN IN VITRO DE LA FILTRACIÓN APICAL EN RAICES DE DIENTES EXTRAIDOS, UTILIZANDO DOS MÉTODOS DE OBTURACION:

Más detalles

Sistema de Control Domótico

Sistema de Control Domótico UNIVERSIDAD PONTIFICIA COMILLAS ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA (ICAI) INGENIERO EN ELECTRÓNICA Y AUTOMATICA PROYECTO FIN DE CARRERA Sistema de Control Domótico a través del bus USB Directores:

Más detalles

Holografía acústica con un ordenador portátil

Holografía acústica con un ordenador portátil Holografía acústica con un ordenador portátil Iván Martí Vidal Observatorio Espacial de Onsala (Suecia) Abstract We present an experiment of acoustic holography, performed with inexpensive material (a

Más detalles

MEDICIÓN Y AJUSTE DE LOS SISTEMAS DE REFUERZO SONORO

MEDICIÓN Y AJUSTE DE LOS SISTEMAS DE REFUERZO SONORO MEDICIÓN Y AJUSTE DE LOS SISTEMAS DE REFUERZO SONORO POR QUÉ ES NECESARIO MEDIR? QUÉ CONOCEMOS AL MEDIR UN SISTEMA DE AUDIO? QUÉ PARÁMETROS PODEMOS AJUSTAR? TIPOS DE MEDICIONES DE UN SOLO CANAL DE DOBLE

Más detalles

Capítulo 3. dependen de él son, por ejemplo, la voz, una onda de radio, un electrocardiograma, etc. El

Capítulo 3. dependen de él son, por ejemplo, la voz, una onda de radio, un electrocardiograma, etc. El Capítulo 3 Procesamiento digital de señales mioeléctricas Las señales se representan matemáticamente como funciones de una o más variables independientes. La variable independiente más común es el tiempo,

Más detalles

SÍNTESIS DE SISTEMAS DE CONTROL DIFUSOS MEDIANTE HERRAMIENTAS DE DISEÑO DSP SOBRE FPGAS 1

SÍNTESIS DE SISTEMAS DE CONTROL DIFUSOS MEDIANTE HERRAMIENTAS DE DISEÑO DSP SOBRE FPGAS 1 SÍNTESIS DE SISTEMAS DE CONTROL DIFUSOS MEDIANTE HERRAMIENTAS DE DISEÑO DSP SOBRE FPGAS 1 S. Sánchez-Solano 1, M. Brox 2, A. Cabrera 3 1 Instituto de Microelectrónica de Sevilla (CNM-CSIC). Sevilla, España.

Más detalles

Determinación experimental de la respuesta en frecuencia

Determinación experimental de la respuesta en frecuencia Determinación experimental de la respuesta en frecuencia Análisis Dinámico de Sistemas (Teleco) Área de Ingeniería de Sistemas y Automática Escuela Politécnica Superior de Ingeniería Gijón Universidad

Más detalles

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO FACULTAD DE INGENIERÍA INDUSTRIAL Y DE SISTEMAS INSTITUTO DE INVESTIGACION DE LA FACULTAD DE INGENIERIA INDUSTRIAL Y DE SISTEMAS INFORME FINAL DEL PROYECTO DE INVESTIGACIÓN

Más detalles

DIEGO MOYOLEMA PATRICIO PEREIRA. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Sangolquí, ECUADOR. moyolemad@gmail.com patitopereira@hotmail.

DIEGO MOYOLEMA PATRICIO PEREIRA. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Sangolquí, ECUADOR. moyolemad@gmail.com patitopereira@hotmail. Diseño, Construcción e Implementación de un Prototipo de Robot Móvil para el Recorrido de Trayectorias Definidas por Computador para el Laboratorio de Robótica Industrial del DECEM DIEGO MOYOLEMA PATRICIO

Más detalles

Experiencia docente en el desarrollo de aplicaciones empotradas

Experiencia docente en el desarrollo de aplicaciones empotradas Experiencia docente en el desarrollo de aplicaciones empotradas con MarteOS Silvia Terrasa, Patricia Balbastre, Alfons Crespo Dept. de Informática de Sistemes y Computadores Universidad Politécnica de

Más detalles

DESIGNING DIGITAL AUDIO PROCESSING SYSTEMS USING HARDWARE- SOFTWARE CODESIGN TECHNIQUES.

DESIGNING DIGITAL AUDIO PROCESSING SYSTEMS USING HARDWARE- SOFTWARE CODESIGN TECHNIQUES. DESIGNING DIGITAL AUDIO PROCESSING SYSTEMS USING HARDWARE- SOFTWARE CODESIGN TECHNIQUES. Sergio D. Baron Universidad Nacional de La Plata Centro de Técnicas Analógico Digitales (CeTAD) Calle 48 y 116,

Más detalles

5.1. INTERFERENCIA MEDIDA DE LA LONGITUD DE ONDA Y ANÁLISIS DE LA POLARIZACIÓN MEDIANTE UN INTERFERÓMETRO DE MICHELSON

5.1. INTERFERENCIA MEDIDA DE LA LONGITUD DE ONDA Y ANÁLISIS DE LA POLARIZACIÓN MEDIANTE UN INTERFERÓMETRO DE MICHELSON 5.1. INTERFERENCIA MEDIDA DE LA LONGITUD DE ONDA Y ANÁLISIS DE LA POLARIZACIÓN MEDIANTE UN INTERFERÓMETRO DE MICHELSON 5.1.1 OBJETIVOS: Comprender los aspectos fundamentales de un interferómetro de Michelson.

Más detalles

DISEÑO DE UN CONVERTIDOR DC/DC REDUCTOR DEL TIPO PWM UTILIZANDO EL MODELO DE PEQUEÑA SEÑAL MODIFICADA.

DISEÑO DE UN CONVERTIDOR DC/DC REDUCTOR DEL TIPO PWM UTILIZANDO EL MODELO DE PEQUEÑA SEÑAL MODIFICADA. DISEÑO DE UN CONVERTIDOR DC/DC REDUCTOR DEL TIPO PWM UTILIZANDO EL MODELO DE PEQUEÑA SEÑAL MODIFICADA. QUIRINO JIMENEZ DOMINGUEZ MARGARITA ALVAREZ CERVERA INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MÉRIDA KM.5 ANTIGUA CARRETERA

Más detalles

Y ACONDICIONADORES TEMA 10 SENSORES DE ULTRASONIDOS

Y ACONDICIONADORES TEMA 10 SENSORES DE ULTRASONIDOS SENSORES Y ACONDICIONADORES TEMA 10 SENSORES DE ULTRASONIDOS Profesores: Enrique Mandado Pérez Antonio Murillo Roldan Tema 10-1 DEFINICIÓN Sensores basados en la interacción de los ultrasonidos con un

Más detalles

Nelson Londoño Ospina. Juan Bautista Martínez Suárez. Nelson David Muñoz Ceballos. Ingeniero Electrónico. Gerente unidad de negocios De-

Nelson Londoño Ospina. Juan Bautista Martínez Suárez. Nelson David Muñoz Ceballos. Ingeniero Electrónico. Gerente unidad de negocios De- 4 Recibido 20 de septiembre de 2006, aprobado 30 de noviembre de 2006. Juan Bautista Martínez Suárez Ingeniero Electrónico. Gerente unidad de negocios De- quia, línea de Robótica y Mecatrónica (GIRAA).

Más detalles

Modelado de relaciones existentes en un equipo de proyecto de software Modeling relationships in a software project team

Modelado de relaciones existentes en un equipo de proyecto de software Modeling relationships in a software project team Modelado de relaciones existentes en un equipo de proyecto de software Modeling relationships in a software project team Rafael Rodríguez-Puente 1, Eliana B. Ril-Valentin 2 1 Departamento de Técnicas de

Más detalles

Resumen. Palabras Claves: Distorsión de Imágenes, Filtrado de Imágenes. Abstract

Resumen. Palabras Claves: Distorsión de Imágenes, Filtrado de Imágenes. Abstract Revista Tecnológica ESPOL, Análisis e Implementación de Algoritmos para Distorsionar Imágenes con Distintos Tipos de Ruido y Aplicación de Filtros en Dos Dimensiones para Restaurarlas García Chilán Carlos

Más detalles

PROBLEMAS PARA LA CLASE DEL 20 DE FEBRERO DEL 2008

PROBLEMAS PARA LA CLASE DEL 20 DE FEBRERO DEL 2008 PROBLEMAS PARA LA CLASE DEL 20 DE FEBRERO DEL 2008 Problema 1 Marketing estimates that a new instrument for the analysis of soil samples will be very successful, moderately successful, or unsuccessful,

Más detalles

SOMI XVIII Congreso de Instrumentación Ingeniería Biomédica EHM1899

SOMI XVIII Congreso de Instrumentación Ingeniería Biomédica EHM1899 ELECTROCARDIOGRAFO PARA PRUEBAS EN ESFUERZO BASADO EN INSTRUMENTACIÓN VIRTUAL (EPESIV) A. Hernández Méndez, J.A. Moreno Espinosa Instituto de Electrónica y Computación, UTM, Carretera a Acatlima km 2.5,

Más detalles

UNIDAD II CREACIÓN Y EDICIÓN DE AUDIO Y VIDEO

UNIDAD II CREACIÓN Y EDICIÓN DE AUDIO Y VIDEO UNIDAD II CREACIÓN Y EDICIÓN DE AUDIO Y VIDEO Procesamiento de Audio L.S.C. Sujey Anahí Díaz Herrera PRESENTACIÓN Hoy en día, las computadoras permiten, en general, manejar sonido digital. O sea que pueden

Más detalles

Implementación de un sistema básico para Espectroscopia de gases atómicos ABSTRACT KEY WORDS RESUMEN

Implementación de un sistema básico para Espectroscopia de gases atómicos ABSTRACT KEY WORDS RESUMEN Implementación de un sistema básico para Espectroscopia de gases atómicos Heriberto Peña Pedraza Facultad de Ciencias Básicas. Departamento de Física Universidad de Pamplona Grupo de Investigaciones Ópticas

Más detalles

APUNTES DE APLICACIÓN - ARTA

APUNTES DE APLICACIÓN - ARTA Respuesta de campo libre del altavoz Este apunte de aplicación describe un método simple para estimar la respuesta de campo libre del altavoz a partir de una serie de mediciones realizadas en salas reverberantes

Más detalles

Experiencias en la implementación de las operaciones morfológicas de erosión y dilatación para imágenes binarias empleando vecindades adaptativas

Experiencias en la implementación de las operaciones morfológicas de erosión y dilatación para imágenes binarias empleando vecindades adaptativas RIELAC, Vol.XXXIII 2/22 p. 34-4 Mayo - Agosto ISSN: 85-5928 Experiencias en la implementación de las operaciones morfológicas de erosión y dilatación para imágenes binarias empleando vecindades adaptativas

Más detalles

La presente tesis pretende que los estudiantes observen la teoría de las acciones de control

La presente tesis pretende que los estudiantes observen la teoría de las acciones de control CAPÍTULO V. CONCLUSIONES. La presente tesis pretende que los estudiantes observen la teoría de las acciones de control de forma virtual al mismo tiempo analicen físicamente los sistemas electrónicos cuando

Más detalles

Néstor Antonio Morales Navarro (1) Instituto Tecnológico de Tuxtla Gutiérrez nstrmorales@gmail.com

Néstor Antonio Morales Navarro (1) Instituto Tecnológico de Tuxtla Gutiérrez nstrmorales@gmail.com Retroalimentación Visual para Medir la Habilidad Motriz de Personas Discapacitadas Measurement of motor skills in disabled patients by a visual feedback system Néstor Antonio Morales Navarro (1) Instituto

Más detalles

Estación de Trabajo Robotizada para el Ensamble de Luminarias Automotrices

Estación de Trabajo Robotizada para el Ensamble de Luminarias Automotrices Encuentro de Investigación en IE, 25 26 de Marzo, 2010 1 Estación de Trabajo Robotizada para el Ensamble de Luminarias Automotrices E. E. Rodríguez 1,2, M. A. Zúñiga 1, H. J. Zúñiga 2, E. Rodríguez 1,

Más detalles

Señal de Referencia: Es el valor que se desea que alcance la señal de salida. SET POINT.

Señal de Referencia: Es el valor que se desea que alcance la señal de salida. SET POINT. EL ABC DE LA AUTOMATIZACION ALGORITMO DE CONTROL PID; por Aldo Amadori Introducción El Control automático desempeña un papel importante en los procesos de manufactura, industriales, navales, aeroespaciales,

Más detalles

Psicoacústica. Existe una paradoja filosófica que dice: Si un árbol cae en un bosque y no hay nadie que

Psicoacústica. Existe una paradoja filosófica que dice: Si un árbol cae en un bosque y no hay nadie que Capítulo 1 Psicoacústica Existe una paradoja filosófica que dice: Si un árbol cae en un bosque y no hay nadie que pueda escucharlo, el árbol produce sonido? [1]. Si nos basamos en la definición física,

Más detalles

Simulación 4D en el Control de Sistemas Mecatrónicos

Simulación 4D en el Control de Sistemas Mecatrónicos 12 Simulación 4D en el Control de Sistemas Mecatrónicos Anibal Cotrina Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica, Universidad Nacional Mayor de San Marcos, Lima Perú RESUMEN: En el presente artículo

Más detalles

APROXIMACIÓN A UNA PROPUESTA DIDÁCTICO- EXPERIMENTAL QUE INTEGRE NUEVAS TECNOLOGÍAS EN LA ENSEÑANZA DE LAS OSCILACIONES DE UN SISTEMA MASA - RESORTE

APROXIMACIÓN A UNA PROPUESTA DIDÁCTICO- EXPERIMENTAL QUE INTEGRE NUEVAS TECNOLOGÍAS EN LA ENSEÑANZA DE LAS OSCILACIONES DE UN SISTEMA MASA - RESORTE APROXIMACIÓN A UNA PROPUESTA DIDÁCTICO- EXPERIMENTAL QUE INTEGRE NUEVAS TECNOLOGÍAS EN LA ENSEÑANZA DE LAS OSCILACIONES DE UN SISTEMA MASA - RESORTE M. Fonseca, A. Hurtado, C. Lombana, O. Ocaña Universidad

Más detalles

TEMA 1 INTRODUCCION AL PROCESAMIENTO DIGITAL DE SEÑALES

TEMA 1 INTRODUCCION AL PROCESAMIENTO DIGITAL DE SEÑALES TEMA 1 INTRODUCCION AL PROCESAMIENTO DIGITAL DE SEÑALES CURSO 2010/2011 OBJETIVOS y BIBLIOGRAFIA El objetivo fundamental de este tema es proporcionar una visión panorámica del Procesamiento Digital de

Más detalles

PROYECTO FIN DE CARRERA

PROYECTO FIN DE CARRERA UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID ESCUELA UNIVERSITARIA DE INGENIERÍA TÉCNICA DE TELECOMUNICACIÓN PROYECTO FIN DE CARRERA DISEÑO DE UNA INTERFAZ DE REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE LA BASE DE DATOS DE HRTF ALEJANDRO

Más detalles

Robótica cooperativa e integración con sensores en el ambiente. Aplicaciones en entornos urbanos. Luis Merino 1, Jesús Capitán 2, Aníbal Ollero 2

Robótica cooperativa e integración con sensores en el ambiente. Aplicaciones en entornos urbanos. Luis Merino 1, Jesús Capitán 2, Aníbal Ollero 2 Robótica cooperativa e integración con sensores en el ambiente. Aplicaciones en entornos urbanos. Luis Merino 1, Jesús Capitán 2, Aníbal Ollero 2 Grupo de Robótica, Visión y Control (http://grvc.us.es)

Más detalles

Estimation and representation of blood flow velocity 3D-vectors from an ultrasound scanner

Estimation and representation of blood flow velocity 3D-vectors from an ultrasound scanner Universidad Autónoma de Madrid Escuela Politécnica Superior Estimation and representation of blood flow velocity 3D-vectors from an ultrasound scanner Estimación y representación de los vectores 3D de

Más detalles

LABORATORIO DE CONTROL POR COMPUTADOR 4º - INGENIERIA DE TELECOMUNICACION

LABORATORIO DE CONTROL POR COMPUTADOR 4º - INGENIERIA DE TELECOMUNICACION PRACTICA 1. LABVIEW. TARJETA OBJETIVOS Que el alumno se familiarice con el entorno de trabajo: Por un lado con las conexiones posibles entre el sistema y computador, y por otro lado, con el entorno del

Más detalles

LOCALIZACIÓN DE FUENTES SONORAS MEDIANTE ANALISIS DE SEÑALES. Juan Pablo Poveda Lotero

LOCALIZACIÓN DE FUENTES SONORAS MEDIANTE ANALISIS DE SEÑALES. Juan Pablo Poveda Lotero LOCALIZACIÓN DE FUENTES SONORAS MEDIANTE ANALISIS DE SEÑALES Juan Pablo Poveda Lotero Universidad de San Buenaventura Facultad de Ingeniería Programa de Sonido Bogotá DC 2010 LOCALIZACIÓN DE FUENTES SONORAS

Más detalles

DISEÑO Y DESARROLLO DE UNA PRACTICA DE LABORATORIO CONCEPTOS BÁSICOS DE RESONANCIA ESTOCÁSTICA

DISEÑO Y DESARROLLO DE UNA PRACTICA DE LABORATORIO CONCEPTOS BÁSICOS DE RESONANCIA ESTOCÁSTICA DISEÑO Y DESARROLLO DE UNA PRACTICA DE LABORATORIO CONCEPTOS BÁSICOS DE RESONANCIA ESTOCÁSTICA L. Álvarez Miño, D. Fajardo Fajardo Universidad Nacional de Colombia, Sede Manizales A. A. 127 RESUMEN En

Más detalles

MEDICIÓN DE RUIDOS. Se trata de verdaderos "cortes" que abarcan franjas, limitadas por frecuencias cuya relación es 2 o sea que: L a L

MEDICIÓN DE RUIDOS. Se trata de verdaderos cortes que abarcan franjas, limitadas por frecuencias cuya relación es 2 o sea que: L a L 40 MEDICIÓN DE RUIDOS MEDICIÓN DEL RUIDO Generalidades Siguiendo el conocido aforismo "conocer es medir", pasamos a detallar los medios y técnicas más comunes para la medición de las diferentes características

Más detalles

Circuito RC, Respuesta a la frecuencia.

Circuito RC, Respuesta a la frecuencia. Circuito RC, Respuesta a la frecuencia. A.M. Velasco (133384) J.P. Soler (133380) O.A. Botina (13368) Departamento de física, facultad de ciencias, Universidad Nacional de Colombia Resumen. Se armó un

Más detalles

Sistema de medición y control de proceso industrial de embotellado con algoritmo de redes neuronales

Sistema de medición y control de proceso industrial de embotellado con algoritmo de redes neuronales Sistema de medición y control de proceso industrial de embotellado con algoritmo de redes neuronales César E. Martínez Reinoso, Mario Alvarez Sifontes, Francisco J. Arteaga Bravo Unidad de Investigación

Más detalles

Asignatura: Horas: Total (horas): Obligatoria Teóricas 3.0 Semana 5.0 Optativa X Prácticas 2.0 16 Semanas 80.0 de elección

Asignatura: Horas: Total (horas): Obligatoria Teóricas 3.0 Semana 5.0 Optativa X Prácticas 2.0 16 Semanas 80.0 de elección UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO FACULTAD DE INGENIERÍA PROGRAMA DE ESTUDIO Aprobado por el Consejo Técnico de la Facultad de Ingeniería en su sesión ordinaria del 15 de octubre de 2008 CONTROL

Más detalles

BAI-220 AURICULAR INALÁMBRICO

BAI-220 AURICULAR INALÁMBRICO BAI-220 AURICULAR INALÁMBRICO Manual de usuario ESPECIFICACIONES TÉCNICAS EMISOR Frecuencia: 86 ± 0.5 MHz Modulación: FM Distancia de emisión: 30 m. Recepción de cualquier equipo de audio y video con salida

Más detalles

LA MAESTRÍA EN INGENIERÍA DE PROYECTOS DE LA UNIVERSIDAD DE GUADALAJARA

LA MAESTRÍA EN INGENIERÍA DE PROYECTOS DE LA UNIVERSIDAD DE GUADALAJARA XIII CONGRESO INTERNACIONAL DE INGENIERÍA DE PROYECTOS Badajoz, 8-10 de julio de 2009 LA MAESTRÍA EN INGENIERÍA DE PROYECTOS DE LA UNIVERSIDAD DE GUADALAJARA Villalvazo-Naranjo, Juan. (p) *, Martínez-González,

Más detalles

SENSORES ULTRASÓNICOS: RESPUESTA A DISTINTAS FORMAS DE ONDA DE EMISIÓN. Sergio Gwirc, Fernando Ferdeghini, Agata Comastri, Daniel Lupi

SENSORES ULTRASÓNICOS: RESPUESTA A DISTINTAS FORMAS DE ONDA DE EMISIÓN. Sergio Gwirc, Fernando Ferdeghini, Agata Comastri, Daniel Lupi SENSORES ULTRASÓNICOS: RESPUESTA A DISTINTAS FORMAS DE ONDA DE EMISIÓN Sergio Gwirc, Fernando Ferdeghini, Agata Comastri, Daniel Lupi Centro de Investigación y Desarrollo en Electrónica e Informática (CITEI)

Más detalles

DISEÑO DE UN SEGUIDOR DE PUNTO MÁXIMO DE POTENCIA

DISEÑO DE UN SEGUIDOR DE PUNTO MÁXIMO DE POTENCIA DISEÑO DE UN SEGUIDOR DE PUNTO MÁXIMO DE POTENCIA S. Cuestas 1, L. Lebus 2 Laboratorio de Energías Alternativas Universidad Tecnológica Nacional Facultad Regional Paraná Universidad Tecnológica Nacional

Más detalles

Diseño ergonómico o diseño centrado en el usuario?

Diseño ergonómico o diseño centrado en el usuario? Diseño ergonómico o diseño centrado en el usuario? Mercado Colin, Lucila Maestra en Diseño Industrial Posgrado en Diseño Industrial, UNAM lucila_mercadocolin@yahoo.com.mx RESUMEN En los últimos años el

Más detalles

OPTIMIZACIÓN DIMENSIONAL DE UN ROBOT PARALELO TIPO DELTA BASADO EN EL MENOR CONSUMO DE ENERGÍA

OPTIMIZACIÓN DIMENSIONAL DE UN ROBOT PARALELO TIPO DELTA BASADO EN EL MENOR CONSUMO DE ENERGÍA Ciencia e Ingeniería Neogranadina, Vol. 21-1, pp, 73-88, Bogotá, Junio de 2011, ISSN 0124-8170 OPTIMIZACIÓN DIMENSIONAL DE UN ROBOT PARALELO TIPO DELTA BASADO EN EL MENOR CONSUMO DE ENERGÍA César Augusto

Más detalles

MARCOMARCO TEORICO. ANTENA Una antena es un dispostivo utilizado para transformar una señal de radio frecuencia que viaja en un conductor, en una

MARCOMARCO TEORICO. ANTENA Una antena es un dispostivo utilizado para transformar una señal de radio frecuencia que viaja en un conductor, en una MARCOMARCO TEORICO. ANTENA Una antena es un dispostivo utilizado para transformar una señal de radio frecuencia que viaja en un conductor, en una onda electromagnética en el espacio abierto. Las antenas

Más detalles

DISEÑO DE UN PLC DOMÉSTICO UTILIZANDO UN MICROCONTROLADOR PIC-18F4550

DISEÑO DE UN PLC DOMÉSTICO UTILIZANDO UN MICROCONTROLADOR PIC-18F4550 DISEÑO DE UN PLC DOMÉSTICO UTILIZANDO UN MICROCONTROLADOR PIC-18F4550 QUIRINO JIMENEZ DOMINGUEZ, MARGARITA ALVAREZ CERVERA INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MÉRIDA qjimenezdo@yahoo.com.mx RESUMEN: En el presente

Más detalles

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UNA CABEZA BINAURAL

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UNA CABEZA BINAURAL INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA UNIDAD PROFESIONAL ADOLFO LOPEZ MATEOS DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UNA CABEZA BINAURAL TESIS PROFESIONAL: QUE PARA OBTENER

Más detalles

FACULTAD DE INGENIERÍA Y CIENCIAS AGROPECUARIAS ESCUELA DE INGENIERÍA DE SONIDO Y ACÚSTICA

FACULTAD DE INGENIERÍA Y CIENCIAS AGROPECUARIAS ESCUELA DE INGENIERÍA DE SONIDO Y ACÚSTICA FACULTAD DE INGENIERÍA Y CIENCIAS AGROPECUARIAS ESCUELA DE INGENIERÍA DE SONIDO Y ACÚSTICA SISTEMA DE GENERACIÓN DE IMÁGENES Y PATRONES VISUALES A PARTIR DE UNA SEÑAL DE AUDIO; CONSIDERANDO AMPLITUD, FRECUENCIA

Más detalles

TIPOS DE FILTROS SEGÚN SU FRECUENCIA DE CORTE

TIPOS DE FILTROS SEGÚN SU FRECUENCIA DE CORTE Cuando hablamos de filtros en sonido, estos tienen más importancia de lo que en un principio pueda parecer, incluso hay técnicos de sonido que ni lo usan en el 90% de los casos, pero es necesario conocerlos,

Más detalles

Estudio y Simulación de las Configuraciones de. de transformadores para el mejoramiento de la. Calidad de Energía

Estudio y Simulación de las Configuraciones de. de transformadores para el mejoramiento de la. Calidad de Energía Estudio y Simulación de las Configuraciones de Transformadores para el Mejoramiento de la Calidad de Energía Study and Simulation of Transformer Configurations to Improve Energy Quality Oscar Peña, Tecsup

Más detalles

Capítulo 6 Filtrado en el Dominio de la Frecuencia

Capítulo 6 Filtrado en el Dominio de la Frecuencia Capítulo 6 Filtrado en el Dominio de la Frecuencia...39 6. Método en el Dominio de la Frecuencia...39 6. Filtros Espaciales en la frecuencia...40 6.. Convolución Lineal y la Transformada Discreta de Fourier...45

Más detalles

SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA Práctica 2 SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA 2.1 Introducción Esta práctica tiene como principal finalidad el trabajar con un sistema realimentado con un retraso importante entre el instante en que se

Más detalles

CAPÍTULO 12. Las comunicaciones móviles en los edificios inteligentes

CAPÍTULO 12. Las comunicaciones móviles en los edificios inteligentes CAPÍTULO 12 Las comunicaciones móviles en los edificios inteligentes Por: Angélica Reyes Muñoz Departamento Arquitectura de Computadores. Universidad Politécnica de Cataluña, España. Este trabajo presenta

Más detalles

CAPITULO 7. ANÁLISIS Y DISCUSIÓN DE RESULTADOS

CAPITULO 7. ANÁLISIS Y DISCUSIÓN DE RESULTADOS CAPITULO 7. ANÁLISIS Y DISCUSIÓN DE RESULTADOS 7.1 EFECTO DEL FRACTURAMIENTO EN LAS PROPIEDADES DE PROPAGACIÓN DE ONDAS COMPRESIONALES Como se describió en el Capítulo 6, por medio de clasificación visual,

Más detalles

LOCALIZACIÓN ESPACIAL DEL SONIDO

LOCALIZACIÓN ESPACIAL DEL SONIDO ARTES MULTIMEDIALES - IUNA LENGUAJE SONORO II LOCALIZACIÓN ESPACIAL DEL SONIDO Dr. Pablo Cetta Factores psicofísicos que determinan la localización de los eventos sonoros La psicofísica, al tratar el problema

Más detalles

INTERFERENCIA DE ONDAS DE LUZ

INTERFERENCIA DE ONDAS DE LUZ INTERFERENCIA DE ONDAS DE LUZ Objetivo: Material: Deducir la naturaleza de las ondas de luz analizando patrones de interferencia. 1. Interferómetro de precisión. 2. Láser diodo. 3. Plataforma mecánica

Más detalles

Juan de Dios Murillo Morera e-mail: jmurillo@una.ac.cr Santiago Caamaño Polini e-mail: scaamano@costarricense.cr INTRODUCCIÓN

Juan de Dios Murillo Morera e-mail: jmurillo@una.ac.cr Santiago Caamaño Polini e-mail: scaamano@costarricense.cr INTRODUCCIÓN UNICIENCIA 24 pp. 83-89 2010 IMPLEMENTACIÓN DE UN SERVIDOR FTP UTILIZANDO EL MODELO CLIENTE/SERVIDOR MEDIANTE EL USO DE SOCKETS EN LENGUAJE C UNIX CON EL FIN DE MEJORAR LOS TIEMPOS DE RESPUESTA EN LA RED

Más detalles

DETECCIÓN DE DAÑO EN EDIFICIOS UTILIZANDO REDES NEURONALES

DETECCIÓN DE DAÑO EN EDIFICIOS UTILIZANDO REDES NEURONALES DETECCIÓN DE DAÑO EN EDIFICIOS UTILIZANDO REDES NEURONALES Pérez Flores, Tonatiuh Jaime 1, Rodríguez Rocha, Ramsés 2 y Gómez Ramírez, Eduardo 3 Instituto Politécnico Nacional Escuela Superior de Ingeniería

Más detalles

Experimento 7 EL OSCILOSCOPIO Y LAS SEÑALES ALTERNAS. Objetivos. Información preliminar. Teoría. Figura 1 El tubo de rayos catódicos

Experimento 7 EL OSCILOSCOPIO Y LAS SEÑALES ALTERNAS. Objetivos. Información preliminar. Teoría. Figura 1 El tubo de rayos catódicos Experimento 7 EL OSCILOSCOPIO Y LAS SEÑALES ALTERNAS Objetivos 1. Describir los aspectos básicos del tubo de rayos catódicos 2. Explicar y describir las modificaciones que sufre un tubo de rayos catódicos

Más detalles