DRIVER ROBOT FANUC. Manual de usuario

Transcripción

1 PYMAN NT DRIVER ROBOT FANUC Manual de usuario Edición B176_03_2004

2 Historial Una breve descripción de esta edición y de las anteriores ediciones Edición B176_03_2004 B198_02_2009 V7 Primera edición Agregar RRn(RNn) RDn(RLn) para compatibilidad con nomenclatura de PYVISION Posibilitar la escritura desde código de un PRn [ Dim a(5) a(0)=x a(1)=y a(2)=z a(3)=w a(4)=p a(5)=r Automatas.Item(n).EscribirDouble PRn, a ]

3 Contenido 1 Introducción Objetivo Hardware Software Configuración PC PYMAN Configuración PC PYMAN Protocolo TCP/IP Instalación protocolo TCP/IP Configuración protocolo TCP/IP Fanuc Robot Server Instalación Fanuc Robot Server PYEDIT.Configuración PYEDIT.Configuración Lista de variables Sintáxis variables Configuración Robot Hardware Robot Software Robot Configuración Robot 4-1 ROBOT FANUC Contenido i / i

4 Notas ii / ii Contenido ROBOT FANUC

5 1 Introducción 1.1 Objetivo Con el driver ROBOT FANUC PYMAN NT (PYMAN) es capaz de comunicar con robots FANUC serie R2000i con controlador RJ3 (FR) utilizando el protocolo TCP/IP en una red Ethernet. 1.2 Hardware PYMAN requiere del siguiente hardware adicional para comunicar con FR utilizando el protocolo TCP/IP en una red Ethernet. 1. Tarjeta de red Ethernet 1.3 Software PYMAN requiere del siguiente software adicional para comunicar con FR utilizando el protocolo TCP/IP en una red Ethernet. 1. FANUC Robot Server ROBOT FANUC Introducción 1-1 / 1

6 Notas 1-2 / 2 Introducción ROBOT FANUC

7 2 Configuración PC PYMAN 2.1 Configuración PC PYMAN Para comunicar PYMAN con un FR utilizando el protocolo TCP/IP es necesario realizar los siguientes puntos (a) Instalación y configuración protocolo TCP/IP (b) Instalación FANUC Robot Server (FRSERVER) 2.2 Protocolo TCP/IP El protocolo TCP/IP es el protocolo utilizado en la comunicación entre PYMAN y FR Instalación protocolo TCP/IP Para instalar el protocolo TCP/IP seguir los siguientes pasos Microsoft Windows NT 4.0 1) Ejecutar el programa Inicio Configuración Panel de Control Red 2) Seleccionar la etiqueta Protocolos 3) Seleccionar la opción Agregar 4) Seleccionar el Protocolo de red Protocolo TCP/IP 5) Ejecutar Aceptar para guardar las modificaciones ROBOT FANUC Configuración PC PYMAN 2-1 / 1

8 Microsoft Windows 2000 y Microsoft Windows XP 1) Ejecutar el programa Inicio Configuración Conexiones de red y acceso telefónico 2) Seleccionar Conexión de área local 3) Seleccionar la opción Propiedades 4) Seleccionar la opción Instalar 5) Seleccionar el tipo de componente Protocolo 6) Seleccionar la opción Agregar 7) Seleccionar el Protocolo de red Protocolo Internet (TCP/IP) 8) Ejecutar Aceptar para guardar las modificaciones Configuración protocolo TCP/IP Para configurar el protocolo TCP/IP seguir los siguientes pasos Microsoft Windows NT 4.0 1) Ejecutar el programa Inicio Configuración Panel de Control Red 2) Seleccionar la etiqueta Protocolos 3) Seleccionar Protocolo TCP/IP y ejecutar la opción Propiedades 4) Configurar las propiedades del protocolo TCP/IP con la información facilitada por el Administrador de redes 5) Ejecutar Aceptar para guardar las modificaciones Microsoft Windows 2000 y Microsoft Windows XP 1) Ejecutar el programa Inicio Configuración Conexiones de red y acceso telefónico 2) Seleccionar Conexión de área local 3) Seleccionar la opción Propiedades 4) Seleccionar Protocolo Internet (TCP/IP) 5) Seleccionar la opción Propiedades 6) Configurar las propiedades del protocolo TCP/IP con la información facilitada por el Administrador de redes 7) Ejecutar Aceptar para guardar las modificaciones 2-2 / 2 Configuración PC PYMAN ROBOT FANUC

9 2.3 FANUC Robot Server FANUC Robot Server es un software de FANUC Robotics que permite a PYMAN comunicar con FR utilizando el protocolo TCP/IP en una red Ethernet Instalación Para instalar el software FANUC Robot Server seguir los siguientes pasos 1) Introducir el CD-ROM FANUC en la unidad lectora de CD-ROM 2) Seleccionar y ejecutar el programa robsrvr\setup.exe 3) Seguir las instrucciones del software de instalación ROBOT FANUC Configuración PC PYMAN 2-3 / 3

10 Notas 2-4 / 4 Configuración PC PYMAN ROBOT FANUC

11 3 PYEDIT.Configuración 3.1 PYEDIT.Configuración La configuración de los parámetros del driver se realiza en la opción Autómatas de PYEDIT. Para el Driver ROBOT FANUC es necesario seleccionar el valor ROBOT FANUC en el campo Tipo. Seleccionado el tipo de Driver adecuado es necesario configurar los parámetros asociados al driver. Para configurar el driver seleccionar la opción Editar Más (F5). El driver ROBOT FANUC tiene los siguientes parámetros: Dirección IP Dirección IP del Robot FANUC La dirección IP debe tener el mismo valor en los parámetros configurados en el Robot Timeout (s) Tiempo, en segundos, para establecer conexión con el robot. Valor por defecto 2 s Mostrar mensajes Mostrar mensajes de diagnóstico ROBOT FANUC PYEDIT.Configuración 3-1 / 1

12 Lista de Variables Conjunto de variables del. Robot FANUC necesarias para la configuración de Sucesos y Analógicos. Por defecto no está definida ninguna variable en la lista de variables. Es el usuario quien debe configurar las variables Lista de variables En las lista de variables se configura el conjunto de bloques de variables necesarios para configurar los Sucesos y Analógicos. Cada bloque de variable tiene los siguientes parámetros: Inicio Variable de inicio. Elementos Número de elementos que tiene el bloque de variables Sintaxis variable de inicio La sintaxis de las variables para configurar la variable de inicio en los bloques de variables es la siguiente: Tipo Variable Sintaxisº Rango Input/Output Digital Input DIn 1 - n Digital Input DOn 1 - n Analog Input AIn 1 n Analog Output AOn 1 n Robot Digital Input RIn 1 n Robot Digital Output ROn 1 n System Operator Panel Input SIn 0 n System Operator Panel Output SOn 0 n Teach Pendant Digital Input TIn 1 n Teach Pendant Digital Output TOn 1 n Group Input GIn 1 n Group Output GOn 1 n User OPerator Panel Input UIn 1 n User OPerator Panel Output UOn 1 n Numeric Register Numeric Register Rn 1 - n Numeric Register (forzar int) RDn 1 n Numeric Register (forzar Real) RRn 1 n Position Register Position Register PRn 1 - n Current Pos CP 3-2 / 2 PYEDIT.Configuración ROBOT FANUC

13 El valor n depende en cada caso de la configuración del Robot FANUC ROBOT FANUC PYEDIT.Configuración 3-3 / 3

14 3.2 Sintáxis variables La sintaxis de las variables del Robot FANUC en PYMAN es la siguiente: Tipo Variable Sintaxisº Formato Input/Output Digital Input DIn Boolean Digital Input DOn Boolean Analog Input AIn Long Analog Output AOn Long Robot Digital Input RIn Boolean Robot Digital Output ROn Boolean System Operator Panel Input SIn Boolean System Operator Panel Output SOn Boolean Teach Pendant Digital Input TIn Boolean Teach Pendant Digital Output TOn Boolean Group Input GIn Long Group Output GOn Long User OPerator Panel Input UIn Boolean User OPerator Panel Output UOn Boolean Numeric Register Numeric Register Rn Long RUn Unsigned Long RFn Float Forzar cambio de tipo en robot RRn Float (forzar) RDn Long (forzar) RNn Float (forzar) RLn Long (forzar) Position Register Position Register (solo escritura PRn 6 Float/Double en código) Position Register X PRXn Float Position Register Y PRYn Float Position Register Z PRZn Float Position Register R PRRn Float Position Register P PRPn Float Position Register W PRWn Float Current position X CPX Float Current position Y CPY Float Current position Z CPZ Float Current position R CPR Float Current position P CPP Float Current position W CPW Float 3-4 / 4 PYEDIT.Configuración ROBOT FANUC

15 Notas ROBOT FANUC PYEDIT.Configuración 3-5 / 5

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17 4 Configuración Robot 4.1 Hardware Robot El robot FANUC serie R2000i con controlador RJ3 (FR) lleva integrado el hardware necesario para conectar el robot a una red Ethernet no siendo necesario ningún hardware adicional. 4.2 Software Robot Para que FR pueda comunicar con un PC son necesarios los siguientes módulos de software: 1) A05B-2450-J770. PC Interface 4.3 Configuración Robot En el FR es necesario configurar los siguientes puntos: 1) Dirección IP Configuración dirección IP Para configurar la dirección IP del robot es necesario seguir los siguentes pasos: 1. Seleccionar la opción Menú en el Teach Pendant del robot 2. Seleccionar la opción Setup 3. Escoger la opción TYPE con F1 4. Seleccionar la opción Host comm 5. Seleccionar la opción TCP/IP Protocol 6. Configurar los campos Robot name, Robot IP address, subnet-mask con la información facilitada por el Administrador de redes. NOTA: En el caso de que no exista un router; en los campos Router name,router Ip Address asignar el mismo valor que los mismos campos del robot ROBOT FANUC Configuración Robot 4-1 / 1

18 Notas Para modificar un registro numerico desde Código usar: Automatas.Item(n).EscribirVariable RR1, Para modificar un registro de posición desde Código usar: Dim a(5) a(0)=x a(1)=y a(2)=z a(3)=w a(4)=p a(5)=r Automatas.Item(n).EscribirDouble PR1, a 4-2 / 3 Configuración Robot ROBOT FANUC

19 ROBOT FANUC Configuración Robot 4-3 / 4