Introducción a la Robótica Mecanismos para el control de un robot (4)

Tamaño: px
Comenzar la demostración a partir de la página:

Download "Introducción a la Robótica Mecanismos para el control de un robot (4)"

Transcripción

1 Introducción a la Robótica Mecanismos para el control de un robot (4) Dr José Martínez Carranza carranza@inaoep.mx Coordinación de Ciencias Computacionales, INAOE

2 Enfoque situado (1) Sensar Actuar Ciclo secuencial, S A. Las arquitecturas de control de este enfoque no operan sobre representaciones explícitas del medio ambiente. La respuesta a los estímulos es reflexiva, no regulada por ningún proceso deliberativo

3 Enfoque situado (2) La idea de esta arquitectura es descomponer las tareas de un robot en series de módulos o conductas simples. Los módulos o mediadores operan de manera asíncrona, y están dispuestos en capas que corresponden a una jerarquía de conductas: el tope de la jerarquía representa, en términos generales, el objetivo del robot, el cual será alcanzado a través de la ejecución de todos los mediadores

4 Enfoque situado (3) Un mediador es una máquina computacional relativamente simple: un módulo que vincula la percepción y la acción del robot. Los mediadores se organizan en capas. La arquitectura general es una colección de capas que contienen máquinas aumentadas de estados finitos (augmented finite state machines, AFSM). Cada capa de la arquitectura representa una clase de conducta específica, de modo que cada módulo incrementa el espectro de habilidades (competence level) del robot

5 Enfoque situado (4) Un AFSM se define por un alfabeto finito de entradas, un alfabeto finito de salidas y una función de transición, más elementos temporizadores y un conjunto finito de registros. AFSM FSM AFSM estado1 condición entrada FSM condición estado3 estado2 condición salida - 5 -

6 Enfoque situado (5) Un AFSM puede producir una salida o cambiar de estado después de recibir un mensaje de entrada o después de transcurrido un lapso de tiempo en los temporizadores. Los registros de un AFSM reciben señales provenientes de otro AFSM o bien, de los sensores del robot. Cada vez que se recibe una señal, el contenido de los registros es reemplazado. Los temporizadores son relojes internos de los módulos

7 Enfoque situado (6) Arquitectura subsumción (Brooks 86) Los AFSM están interconectados mediante dos tipos de vínculos: entrada salida Los AFSM no comparten estados, ni pueden leer los registros de otro AFSM. supresores: un AFSM puede suprimir la entrada de otro, conectando su salida al registro de dicha entrada. El contenido del registro de la entrada del segundo AFSM es sustituido por la señal supresora. inhibidores: un AFSM puede inhibir la salida de otro AFSM conectando su salida a la salida del segundo. La salida original del segundo AFSM no se pierde, sólo queda sin efecto durante un tiempo predeterminado. entrada supresión t=5 entrada salida salida inhibición t=3 Los temporizadores regulan que la supresión e inhibición se apliquen durante los tiempos transmitidos entre los módulos

8 Enfoque situado (7) (1) Se inicia descomponiendo el problema en piezas, cada pieza es un problema que debe resolverse por separado. (2) Se descomponen las piezas verticalmente, atendiendo a las manifestaciones externas esperadas del sistema de control del robot. (3) Se integran las piezas resueltas en (2), con objeto de formar la solución al problema inicial

9 Enfoque situado (8) sensores... capa 3 capa 2 capa 1 capa 0 generación de un comportamiento reactivo activadores Arquitectura subsumción para un robot limpiador: capa 0: evitar obstáculos: evadir el contacto con objetos (móviles o estáticos) capa 1: explorar: avanzar sin una meta predeterminada, evitando chocar con otros objetos. capa 2: navegar: avanzar reconociendo metas y localizándose. capa 3: limpiar: tomar los residuos encontrados en el ambiente

10 Enfoque situado (9) Cada mediador trabaja independientemente y tiene acceso o recibe una copia de las lecturas no procesadas de los sensores. Debido a que los mediadores se ejecutan en paralelo, los mecanismos de supresión e inhibición propios de los AFSM entre los mediadores son indispensables para evitar conflictos entre ellos. Sin embargo, debido a la influencia indirecta entre los módulos, los temporizadores son necesarios para evitar el monopolio del robot

11 Enfoque situado (10) Aún cuando se agreguen capas adicionales, el sistema inicial no cambia. La distribución de los módulos en capas explica el repertorio conductual del robot. Una distribución de AFSM o la definición de supresiones e inhibiciones equivocadas entre ellos, podrían generar un comportamiento caótico (e.g. múltiples módulos podrían competir por tomar el control del robot, o bien, los módulos podrían no activarse cuando fueran requeridos)

12 Enfoque situado (11) Cuando de forma natural los módulos no compiten por los recursos del robot, i.e., sensores y activadores, y cuando se tienen además pocos módulos definidos, el control de los módulos puede establecerse a través del estado de los propios sensores

13 Enfoque situado (12) Sensor de basura basura detectada activar motore s basura detectada no basura detectada detener motores limpiar basura detectada aspirar Aspiradora ningún obstáculo detectado & no basura detectada avanzar activar motores Sensor de obstáculos obstáculo detectado ningún obstáculo detectado evitar obstáculos girar a la derecha detener motores obstáculo detectado Ruedas

14 Enfoque situado (13)... capa 3 Arquitectura subsumción A pesar de haber sido propuesta hace 30 años, la arquitectura de subsumción sigue siendo ampliamente utilizada en el control de robots móviles. memoria sensores capa 2 capa 1 capa 0 activadores Se han propuesto diversas extensiones a esta arquitectura, e.g. adición de un módulo de memoria (Salim et al. 2004), incorporación de módulos de comportamiento colectivo (Martínez 2006), etc. sensores comportamientos de autoensamble comportamientos colectivos comportamientos individuales activadores

15 Enfoque situado (14) La noción de módulo o conducta también ha sido utilizada en otras arquitecturas del enfoque situado, e.g. en la arquitectura heterárquica de Maes (1991) y en la arquitectura basada en comportamientos de Mataric (1994). módulo1 módulo4 explorar reunirse dispersarse módulo2 módulo3 sucesor predecesor conflicto agruparse (flocking) Organización de módulos y contenido de un módulo en la arquitectura de Maes Lista de pre-condiciones Lista de agregados Lista de borrados Nivel de activación Código ejecutable Conductas básicas integrando una conducta compuesta en la arquitectura de Mataric

16 Referencias Brooks R. (1986) A robust layered control system for a mobile robot. IEEE Journal of Robotics and Automation 2(1), pp Maes P. (1991) A bottom-up mechanism for behavior selection in an artificial creature. From animals to animats 1, pp MIT Press. Martínez S. A. (2006) Desarrollo de un ambiente 3D de simulación de robots modulares. Tesis de maestría en Ciencias Computacionales, BUAP. Mataric M. (1994) Interaction and intelligent behavior. Tesis doctoral, MIT. Disponible en la dirección: wwwrobotics.usc.edu/~maja/publications. html Salim A., Fuentes O., Muñoz A. (2004) Development of Local Perception-Based Behaviors for a Robotic Soccer Player. Advances in Artificial Intelligence - IBERAMIA 2004, LNAI 3315, pp Lemaître C. et al. (eds). Springer-Verlag, Berlin Heidelberg

Arquitecturas Basadas en el Comportamiento

Arquitecturas Basadas en el Comportamiento Arquitecturas Basadas en el Comportamiento Introducción a la Robótica Inteligente Álvaro Gutiérrez 4 de marzo de 2016 aguti@etsit.upm.es www.robolabo.etsit.upm.es Índice 1 Introducción 2 Arquitectura Subsunción

Más detalles

Introducción a la Robótica Mecanismos para el control de un robot (5)

Introducción a la Robótica Mecanismos para el control de un robot (5) Introducción a la Robótica Mecanismos para el control de un robot (5) Dr Jose M. Carranza carranza@inaoep.mx Coordinación de Ciencias Computacionales, INAOE 3er. Torneo Mexicano de Robots Limpiadores:

Más detalles

Diseño arquitectónico 1ª edición (2002)

Diseño arquitectónico 1ª edición (2002) Unidades temáticas de Ingeniería del Software Diseño arquitectónico 1ª edición (2002) Facultad de Informática objetivo Los sistemas grandes se descomponen en subsistemas que suministran un conjunto relacionado

Más detalles

LOS SISTEMAS ADAPTATIVOS

LOS SISTEMAS ADAPTATIVOS 0010100100100101010110010001 0101010001010100101000101 0010100011110010110010001 11111111111010100010101001010010100010101010101 0010100011110101010101011100101001001010101100100010010100011110101010001

Más detalles

Distintas Arquitecturas MultiAgente

Distintas Arquitecturas MultiAgente Distintas Arquitecturas MultiAgente Ana Lilia Laureano Cruces Universidad Autónoma Metropolitana Azcapotzalco Referencia: Laureano Cruces. Tesis Doctoral. Interacción Dinámica en Sistemas de Enseñanza

Más detalles

Introducción a la Robótica Mecanismos básicos: activadores & efectores Dr José Martínez Carranza

Introducción a la Robótica Mecanismos básicos: activadores & efectores Dr José Martínez Carranza Introducción a la Robótica Mecanismos básicos: activadores & efectores Dr José Martínez Carranza carranza@inaoep.mx Coordinación de Ciencias Computacionales, INAOE Actuación La actuación de un robot es

Más detalles

Introducción a la Robótica Introducción Dr José Martínez Carranza Coordinación de Ciencias Computacionales, INAOE

Introducción a la Robótica Introducción Dr José Martínez Carranza Coordinación de Ciencias Computacionales, INAOE Introducción a la Robótica Introducción Dr José Martínez Carranza carranza@inaoep.mx Coordinación de Ciencias Computacionales, INAOE Bienvenidos! Organización del curso: Período: 19/01/2016 28/04/2015

Más detalles

Análisis del comportamiento de robots móviles autónomos en base redes neuronales artificiales. Un enfoque desde el paradigma reactivo

Análisis del comportamiento de robots móviles autónomos en base redes neuronales artificiales. Un enfoque desde el paradigma reactivo Análisis del comportamiento de robots móviles autónomos en base redes neuronales artificiales. Un enfoque desde el paradigma reactivo Alejandro A. Hossian 1*, Gustavo E. Monte 2*, Verónica Olivera ** 1

Más detalles

Análisis del Comportamiento de Robots Móviles con RNA. Un Acercamiento desde el Paradigma Reactivo

Análisis del Comportamiento de Robots Móviles con RNA. Un Acercamiento desde el Paradigma Reactivo Análisis del Comportamiento de Robots Móviles con RNA. Un Acercamiento desde el Paradigma Reactivo Alejandro Hossian, Gustavo Monte, Verónica Olivera Facultad Regional del Neuquén Universidad Tecnológica

Más detalles

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO FACULTAD DE INGENIERÍA PROGRAMA DE ESTUDIO

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO FACULTAD DE INGENIERÍA PROGRAMA DE ESTUDIO UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO FACULTAD DE INGENIERÍA PROGRAMA DE ESTUDIO ROBOTS MÓVILES Y AGENTES INTELIGENTES 0756 8º, 9 o 06 Asignatura Clave Semestre Créditos Ingeniería Eléctrica Ingeniería

Más detalles

Robótica colectiva. Sirve de algo tener más de un robot? En principio depende de la tarea que queremos realizar:

Robótica colectiva. Sirve de algo tener más de un robot? En principio depende de la tarea que queremos realizar: Robótica colectiva Robótica colectiva Sirve de algo tener más de un robot? En principio depende de la tarea que queremos realizar: - Tareas inherentemente individuales - Llevar un mensaje de un lugar a

Más detalles

Qué son los robots. Expositor: Mauricio Galvez Legua mgalvez@uni.edu.pe

Qué son los robots. Expositor: Mauricio Galvez Legua mgalvez@uni.edu.pe Qué son los robots Expositor: Mauricio Galvez Legua mgalvez@uni.edu.pe 1 Introducción Algunas capacidades que exhiben las máquinas conducen a pensar que estamos frente a un robot: Pueden realizar tareas

Más detalles

Colección de Tesis Digitales Universidad de las Américas Puebla. Romero Martínez, Modesto

Colección de Tesis Digitales Universidad de las Américas Puebla. Romero Martínez, Modesto 1 Colección de Tesis Digitales Universidad de las Américas Puebla Romero Martínez, Modesto El procesamiento de consultas en un sistema multibase de datos es la pieza mas importante para la operación del

Más detalles

Circuitos Secuenciales: concepto de estado

Circuitos Secuenciales: concepto de estado Lógica Secuencial Circuitos Secuenciales: concepto de estado En los sistemas secuenciales la salida Z en un determinado instante de tiempo t i depende de X en ese mismo instante de tiempo t i y en todos

Más detalles

Lenguaje de Modelamiento Unificado.

Lenguaje de Modelamiento Unificado. Lenguaje de Modelamiento Unificado. Pontificia Universidad Javeriana What can you Model with UML? 1. Structure Diagrams include: The Class Diagram Object Diagram Component Diagram Composite Structure Diagram

Más detalles

Inteligencia Artificial

Inteligencia Artificial Inteligencia Artificial Tema 2 Búsquedas Ivan Olmos Pineda Contenido Estructura General de un PSA Formulación de un PSA Algoritmos de Búsqueda de Soluciones Aplicaciones BUAP Inteligencia Artificial 2

Más detalles

SISTEMAS DIGITALES MÉTODOS DE DISEÑO LDD 2007-08 1. eman ta zabal zazu

SISTEMAS DIGITALES MÉTODOS DE DISEÑO LDD 2007-08 1. eman ta zabal zazu SISTEMAS DIGITALES MÉTODOS DE DISEÑO LDD 2007-08 1 SISTEMAS DIGITALES MÉTODOS DE DISEÑO Revisión de la metodología de diseño de sistemas digitales síncronos. Métodos de implementación de unidades de control:

Más detalles

AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL Departamento de Ingenieria de Sistemas y Automática AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL 1 AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 2 AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 3 AUTOMATAS PROGRAMABLES Surgen de la necesidad de controlar automáticamente

Más detalles

Generando un agente robótico autónomo a partir de la evolución de subagentes simples cooperativos

Generando un agente robótico autónomo a partir de la evolución de subagentes simples cooperativos Generando un agente robótico autónomo a partir de la evolución de subagentes simples cooperativos Ricardo A. Téllez Grup de Recerca en Enginyeria del Coneixement (GREC) Technical University of Catalonia.

Más detalles

UNIDAD II INTELIGENCIA ARTIFICIAL Y ROBOTICA

UNIDAD II INTELIGENCIA ARTIFICIAL Y ROBOTICA OBJETIVOS DE UNIDAD: RELACIONAR EL CAMPO DE LA IA CON LA ROBOTICA DISTINGUIR LA ESTRUCTURA DE UN AGENTE INTELIGENTE CLASIFICAR LOS DIFERENTES TIPOS DE AGENTES INTELIGENTES, MODELOS Y ARQUITECTURAS ING.

Más detalles

Diseño, construcción e implementación de un robot caracol. Federico Andrade Biorobótica Facultad de Ingeniería

Diseño, construcción e implementación de un robot caracol. Federico Andrade Biorobótica Facultad de Ingeniería Diseño, construcción e implementación de un robot caracol. Federico Andrade Biorobótica Facultad de Ingeniería Agenda Objetivos Motivación Características del caracol Comportamientos Primera etapa: simulación

Más detalles

Introducción. Area de la Robótica

Introducción. Area de la Robótica Introducción Seminario de Modelo y Métodos Cuantitativos Teddy Alfaro O. Area de la Robótica Qué es un robot? En qué se utiliza la robótica Qué áreas involucra? Cómo lo relacionamos con la Informática

Más detalles

Robot Móvil Semiautónomo con Control via Web

Robot Móvil Semiautónomo con Control via Web Grupo de Inteligencia Artificial y Sistemas Departamento de Informática y Sistemas Universidad de Las Palmas de Gran Canaria PROPUESTA PROYECTO FIN DE CARRERA Robot Móvil Semiautónomo con Control via Web

Más detalles

TEMA 7: INGENIERIA DEL SOFTWARE.

TEMA 7: INGENIERIA DEL SOFTWARE. TEMA 7: INGENIERIA DEL SOFTWARE. 7.1. Definición de software 7.2. Características del software 7.3. Componentes del software 7.4. Ciclo de vida 7.4.1. Análisis de requisitos 7.4.2. Diseño 7.4.3. Implementación

Más detalles

Secretaría de Docencia Dirección de Estudios Profesionales

Secretaría de Docencia Dirección de Estudios Profesionales PROGRAMA DE ESTUDIO POR COMPETENCIAS ROBOTICA AVANZADA I. IDENTIFICACIÓN DEL CURSO Espacio Educativo: Facultad de Ingeniería Licenciatura: Licenciatura de Ingeniería en Computación Área de docencia: Interacción

Más detalles

Sistemas de Interconexión entre Redes LAN

Sistemas de Interconexión entre Redes LAN Los puentes Sistemas de Interconexión entre Redes LAN Generalidades Los puentes (bridges) operan en la capa de enlace de datos Sólo se usan las direcciones del nivel 2 de OSI En caso de redes IEEE 802.x,

Más detalles

Sistema electrónico digital (binario) que procesa datos siguiendo unas instrucciones almacenadas en su memoria

Sistema electrónico digital (binario) que procesa datos siguiendo unas instrucciones almacenadas en su memoria 1.2. Jerarquía de niveles de un computador Qué es un computador? Sistema electrónico digital (binario) que procesa datos siguiendo unas instrucciones almacenadas en su memoria Es un sistema tan complejo

Más detalles

+ Máquinas de Estado Finitas

+ Máquinas de Estado Finitas + Máquinas de Estado Finitas Las máquinas de estado pueden ser: SÍNCRONAS: Necesitan de la intervención de un pulso de reloj. Si la entrada participa también en la salida se denomina Máquina de estado

Más detalles

PRÁCTICA 4. CONTADORES

PRÁCTICA 4. CONTADORES PRÁCTICA 4. CONTADORES 1. Objetivo En esta práctica se va a estudiar el funcionamiento de los circuitos secuenciales, tomando como ejemplo varios contadores. 2. Material necesario La práctica se realizará

Más detalles

El Modelo. Aplicación. Presentación. Sesión. Transporte. Red. Enlace. Físico

El Modelo. Aplicación. Presentación. Sesión. Transporte. Red. Enlace. Físico El Modelo Es una arquitectura por niveles para el diseño de sistemas de red que permiten la comunicación entre todos los dispositivos de computadoras. Esta compuesto por siete niveles separados, pero relacionados,

Más detalles

Unidad 8. Bases de Datos en el Modelo Cliente Servidor

Unidad 8. Bases de Datos en el Modelo Cliente Servidor Unidad 8 Bases de Datos en el Modelo Cliente Servidor El Modelo Cliente Servidor En la comunicación TCP/IP las comunicaciones entre computadoras se manejan a través del modelo Cliente Servidor Este concepto

Más detalles

Inteligencia en Redes de Comunicaciones - 08 Agentes

Inteligencia en Redes de Comunicaciones - 08 Agentes El objetivo del Tema 8 es presentar los conceptos de Agentes : definiciones, propiedades, aplicaciones y detalles de su arquitectura. 1 Índice de los contenidos del tema. 2 El concepto de agente es un

Más detalles

Banco de Proyectos 2014 propuestos para el desarrollo de Tesinas y Tesis

Banco de Proyectos 2014 propuestos para el desarrollo de Tesinas y Tesis Banco de Proyectos 2014 propuestos para el desarrollo de Tesinas y Tesis Programas: ESPECIALIZACIÓN EN INGENIERÍA MECATRÓNICA MAESTRÍA EN INGENIERÍA MECATRÓNICA Investigador Responsable Nombre del Proyecto

Más detalles

Comportamiento autónomo: animales y robots

Comportamiento autónomo: animales y robots José María Cañas Plaza http://gsyc.escet.urjc.es/jmplaza Inst. Investigaciones Biomédicas UNAM, julio 2005 Contenidos 1 Contenidos Introducción: Etología y robótica Arquitectura de un robot Jerarquía Dinámica

Más detalles

Nelson Londoño Ospina. Juan Bautista Martínez Suárez. Nelson David Muñoz Ceballos. Ingeniero Electrónico. Gerente unidad de negocios De-

Nelson Londoño Ospina. Juan Bautista Martínez Suárez. Nelson David Muñoz Ceballos. Ingeniero Electrónico. Gerente unidad de negocios De- 4 Recibido 20 de septiembre de 2006, aprobado 30 de noviembre de 2006. Juan Bautista Martínez Suárez Ingeniero Electrónico. Gerente unidad de negocios De- quia, línea de Robótica y Mecatrónica (GIRAA).

Más detalles

InAge: Una Herramienta para el Desarrollo y Simulación de Sociedades de Agentes Reactivos

InAge: Una Herramienta para el Desarrollo y Simulación de Sociedades de Agentes Reactivos InAge: Una Herramienta para el Desarrollo y Simulación de Sociedades de Agentes Reactivos Sayde Alcántara Santiago 1, Carlos Alberto Fernández-y-Fernández 2, Ricardo Ruiz-Rodríguez 3 1 Instituto Nacional

Más detalles

JOSÉ OCTAVIO GUTIÉRREZ GARCÍA

JOSÉ OCTAVIO GUTIÉRREZ GARCÍA JOSÉ OCTAVIO GUTIÉRREZ GARCÍA Profesor de Tiempo Completo del Departamento Académico de Computación DOMICILIO Río Hondo No. 1 Progreso Tizapán México 01080, D.F. Tel: +52 (55) 5628-4000 Ext. 3645 Fax:

Más detalles

Tema 2 Introducción a la Programación en C.

Tema 2 Introducción a la Programación en C. Tema 2 Introducción a la Programación en C. Contenidos 1. Conceptos Básicos 1.1 Definiciones. 1.2 El Proceso de Desarrollo de Software. 2. Lenguajes de Programación. 2.1 Definición y Tipos de Lenguajes

Más detalles

ORGANISMO COORDINADOR DEL SISTEMA ELÉCTRICO NACIONAL INTERCONECTADO DE LA REPÚBLICA DOMINICANA

ORGANISMO COORDINADOR DEL SISTEMA ELÉCTRICO NACIONAL INTERCONECTADO DE LA REPÚBLICA DOMINICANA ORGANISMO COORDINADOR DEL SISTEMA ELÉCTRICO NACIONAL INTERCONECTADO DE LA REPÚBLICA DOMINICANA OC-GC-14-REQPATE-2016-V0 PARA: ORGANISMO COORDINADOR PREPARADO POR: GERENCIA COMERCIAL V0 PREPARADO POR REVISADO

Más detalles

3. Nivel de Inteligencia

3. Nivel de Inteligencia 3. Nivel de Inteligencia 3.1. Introducción Atendiendo a los niveles de la torrebot definidos en la introducción, este es el grado más alto que puede alcanzar un robot individualmente. En este nivel se

Más detalles

Diseño e Implementación de una Interfase para el Control vía Web de un Robot móvil y Monitorización de su Entorno de Operación

Diseño e Implementación de una Interfase para el Control vía Web de un Robot móvil y Monitorización de su Entorno de Operación Grupo de Inteligencia Artificial y Sistemas Departamento de Informática y Sistemas Universidad de Las Palmas de Gran Canaria PROPUESTA PROYECTO FIN DE CARRERA Diseño e Implementación de una Interfase para

Más detalles

Estructura de Datos: Archivos

Estructura de Datos: Archivos Estructura de Datos: Archivos Registros (record) Un registro es una estructura que consiste de un número fijo de componentes llamados campos. Los campos pueden ser de diferentes tipos y deben tener un

Más detalles

Distinguir correctamente las ventajas y desventajas de la lógica cableada y de la lógica programada con PLC.

Distinguir correctamente las ventajas y desventajas de la lógica cableada y de la lógica programada con PLC. Programas de Actividades Curriculares Plan 94A Carrera: Ingeniería Mecánica AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL Área: Bloque: Eléctrica Tecnologías Básicas Nivel: 4º año Tipo: Electiva Modalidad: Anual Carga Horaria

Más detalles

Introducción a la Robótica Mecanismos básicos: locomoción

Introducción a la Robótica Mecanismos básicos: locomoción Introducción a la Robótica Mecanismos básicos: locomoción Dr José Martínez Carranza carranza@inaoep.mx Coordinación de Ciencias Computacionales, INAOE Locomoción (1) La locomoción comprende los mecanismos

Más detalles

TEMA 9: DIAGRAMA DE OBJETOS, SECUENCIA Y DESPLIEGUE EN UML

TEMA 9: DIAGRAMA DE OBJETOS, SECUENCIA Y DESPLIEGUE EN UML TEMA 9: DIAGRAMA DE OBJETOS, SECUENCIA Y DESPLIEGUE EN UML Diagramas en UML El bloque de construcción básico de UML es un Diagrama Introducción a UML 2 1 Diagrama de Objetos en UML Se utilizan para visualizar,

Más detalles

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE BAJA CALIFORNIA SUR. Ingeniería Aplicada TEÓRICA SERIACIÓN 100% DE OPTATIVAS DISCIPLINARIAS

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE BAJA CALIFORNIA SUR. Ingeniería Aplicada TEÓRICA SERIACIÓN 100% DE OPTATIVAS DISCIPLINARIAS UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE BAJA CALIFORNIA SUR DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE SIS COMPUTACIONALES INGENIERÍA EN TECNOLOGÍA COMPUTACIONAL ASIGNATURA Robótica ÁREA DE Ingeniería Aplicada CONOCIMIENTO ETAPA DE FORMACIÓN

Más detalles

Comunicación de Datos I Profesora: Anaylen López Sección IC631 MODELO OSI

Comunicación de Datos I Profesora: Anaylen López Sección IC631 MODELO OSI Comunicación de Datos I Profesora: Anaylen López Sección IC631 MODELO OSI Arquitectura de Redes Definición Formal: Se define una arquitectura de red como un conjunto de niveles y protocolos que dan una

Más detalles

Caso de uso y procedimiento para generación de cadena para factura electrónica. Febrero de 2012

Caso de uso y procedimiento para generación de cadena para factura electrónica. Febrero de 2012 Caso de uso y procedimiento para generación de cadena para factura electrónica Febrero de 2012 Tabla de Contenido Introducción 3 Definiciones 4 Simbología 5 Objetivo, alcance y políticas 6 Documentos que

Más detalles

Sistemas Secuenciales

Sistemas Secuenciales Electrónica Básica Sistemas Secuenciales Electrónica Digital José Ramón Sendra Sendra Dpto. de Ingeniería Electrónica y Automática ULPGC CIRCUITOS SECUENCIALES Combinacional: las salidas dependen de las

Más detalles

MÓDULO 3 - EL PROCESO DE COACHING. EL MODELO GROW.

MÓDULO 3 - EL PROCESO DE COACHING. EL MODELO GROW. CURSO COACHIING PARA ALCANZAR OBJETIIVOS MÓDULO 3 - EL PROCESO DE COACHING. EL MODELO GROW. Tema 1- Establecer el objetivo. La buena formulación de objetivos. Tema 2- Explorar la realidad. Tema 3- Búsqueda

Más detalles

Human Machine Interface HMI using Kinect sensor to control a SCARA Robot. Carlos Pillajo and Javier E. Sierra UPS-ECUADOR /UPB-COLOMBIA

Human Machine Interface HMI using Kinect sensor to control a SCARA Robot. Carlos Pillajo and Javier E. Sierra UPS-ECUADOR /UPB-COLOMBIA Human Machine Interface HMI using Kinect sensor to control a SCARA Robot Carlos Pillajo and Javier E. Sierra UPS-ECUADOR /UPB-COLOMBIA Introducción Kinect es un dispositivo que permite iteración con el

Más detalles

Manipulación de procesos

Manipulación de procesos Manipulación de procesos Las primeras computadoras solo podían manipular un programa a la vez. El programa tenía control absoluto sobre todo el sistema. Con el desarrollo vertiginoso del hardware ese panorama

Más detalles

AUTOMATIZACION Y ROBOTICA INDUSTRIALES Quinto Curso de Ingeniero Industrial. Especialidad Automática Industrial Curso 2003-2004

AUTOMATIZACION Y ROBOTICA INDUSTRIALES Quinto Curso de Ingeniero Industrial. Especialidad Automática Industrial Curso 2003-2004 AUTOMATIZACION Y ROBOTICA INDUSTRIALES Quinto Curso de Ingeniero Industrial. Especialidad Automática Industrial Curso 2003-2004 PROFESORADO Aníbal Ollero Baturone (Responsable de la asignatura). Guillermo

Más detalles

CURSO DE VACACIONES DE INVIERNO 2015

CURSO DE VACACIONES DE INVIERNO 2015 CURSO DE VACACIONES DE INVIERNO 2015 Experimentos 1 Con el robot t-17 podrás desarrollar tus primeros experimentos donde articularás electrónica, mecánica e informática, aprendiendo así principios básicos

Más detalles

Los valores obtenidos de speedup tienden a incrementarse hasta los ocho procesadores. al usar diez procesadores éste se mantiene igual o decrece. Esto

Los valores obtenidos de speedup tienden a incrementarse hasta los ocho procesadores. al usar diez procesadores éste se mantiene igual o decrece. Esto En la Figura 6.9 se muestra el speedup obtenido en el tiempo de ejecución al ejecutar la aplicación con las distintas pol ticas de mapping, que pueden ser comparadas con el caso ideal. En el Apéndice D

Más detalles

Requerimientos de Software

Requerimientos de Software Requerimientos de Software Ingeniería de Requerimientos Se define como el proceso de establecer los servicios que el consumidor requiere de un sistema y las restricciones sobre las cuales de funcionar

Más detalles

13 Diseño Web. Máster U. En Diseño Gráfico y de Interface para nuevos dispositivos. Semipresencial. 75% Presencial 25% Online

13 Diseño Web. Máster U. En Diseño Gráfico y de Interface para nuevos dispositivos. Semipresencial. 75% Presencial 25% Online 13 Diseño Web Máster U. En Diseño Gráfico y de Interface para nuevos dispositivos Semipresencial. 75% Presencial 25% Online Sumario Datos básicos 3 Breve descripción de la asignatura 4 Requisitos previos

Más detalles

Nombre de la asignatura: Línea de investigación o de trabajo: Horas teoría-horas prácticas-horas trabajo adicional-horas totales-créditos

Nombre de la asignatura: Línea de investigación o de trabajo: Horas teoría-horas prácticas-horas trabajo adicional-horas totales-créditos ASIGNATURA: Robótica 1. DATOS DE LA ASIGNATURA Nombre de la asignatura: Línea de investigación o de trabajo: Robótica Horas teoría-horas prácticas-horas trabajo adicional-horas totales-créditos 32 32 64

Más detalles

Pamplona, noviembre de Ing. M.Sc. José Manuel Ramírez Quintero

Pamplona, noviembre de Ing. M.Sc. José Manuel Ramírez Quintero Pamplona, noviembre de 2014 Ing. M.Sc. José Manuel Ramírez Quintero Introducción El modelo integral CMD, siglas de (Confiabilidad, Mantenibilidad y Disponibilidad), es una herramienta útil para la predicción

Más detalles

DEFINICIONES Y CONCEPTOS (SISTEMAS DE PERCEPCIÓN - DTE) Curso

DEFINICIONES Y CONCEPTOS (SISTEMAS DE PERCEPCIÓN - DTE) Curso DEFINICIONES Y CONCEPTOS (SISTEMAS DE PERCEPCIÓN - DTE) Curso 2009-10 1. Generalidades Instrumentación: En general la instrumentación comprende todas las técnicas, equipos y metodología relacionados con

Más detalles

VersaUV LEF 12 Impresora UV LED de 12 pulgadas (30 cm) Roland DGA Corporation

VersaUV LEF 12 Impresora UV LED de 12 pulgadas (30 cm) Roland DGA Corporation VersaUV LEF 12 Impresora UV LED de 12 pulgadas (30 cm) Roland DGA Corporation Descripción General de la LEF 12 La VersaUV LEF 12 es la primera impresora plana de inyección de tinta UV LED para mesa de

Más detalles

CONTROL Y ROBÓTICA. MECANIZACIÓN. Incorporación de máquinas para ejecutar determinadas tareas.

CONTROL Y ROBÓTICA. MECANIZACIÓN. Incorporación de máquinas para ejecutar determinadas tareas. CONTROL Y ROBÓTICA. MECANIZACIÓN. Incorporación de máquinas para ejecutar determinadas tareas. El propósito no es otro que realizar, de forma automática, una serie de acciones que anteriormente se llevaban

Más detalles

Índice de contenido. Índice de contenido... i Indice de prácticas...ix Prólogo...xi Cómo utilizar este libro...xv

Índice de contenido. Índice de contenido... i Indice de prácticas...ix Prólogo...xi Cómo utilizar este libro...xv Índice de contenido Índice de contenido... i Indice de prácticas...ix Prólogo...xi Cómo utilizar este libro...xv Capítulo 1: La computadora y los niveles de datos Computadora...3 Tipos de dispositivos...4

Más detalles

Manual del Integrador Contable Premium Soft

Manual del Integrador Contable Premium Soft Manual del Integrador Contable Premium Soft Desarrollado por el TSU. Douglas D. Diaz A. El módulo de Integración Contable permite registrar la información de manera automática al sistema de Contabilidad

Más detalles

Planeación. Documentación Intelisis. Publicado en docs.intelisis.com Sujeto a cambios sin previo aviso.

Planeación. Documentación Intelisis. Publicado en docs.intelisis.com Sujeto a cambios sin previo aviso. Planeación Documentación Intelisis. Publicado en docs.intelisis.com Sujeto a cambios sin previo aviso. Planeación 1 Introducción 1.1 1.2 1.3 Objetivos generales y aplicaciones con el ERP 4 Diagrama de

Más detalles

Threads, SMP y Microkernels. Proceso

Threads, SMP y Microkernels. Proceso Threads, SMP y Microkernels Proceso Propiedad de los recursos a un proceso se le asigna un espacio de dirección virtual para guardar su imagen Calendarización/ejecución sigue una ruta de ejecución la cual

Más detalles

GUÍA DE ESTUDIO TEMA 2. MODELO OSI. ESTÁNDARES Y PROTOCOLOS. MODELO TCP/IP.

GUÍA DE ESTUDIO TEMA 2. MODELO OSI. ESTÁNDARES Y PROTOCOLOS. MODELO TCP/IP. GUÍA DE ESTUDIO TEMA 2. MODELO OSI. ESTÁNDARES Y PROTOCOLOS. MODELO TCP/IP. OBJETIVOS Introducir conceptos de las comunicaciones: protocolo, jerarquías de protocolos y estándares utilizados. Conocer los

Más detalles

PROGRAMACIÓN GRÁFICA GRADO EN DISEÑO Y DESARROLLO DE VIDEOJUEGOS

PROGRAMACIÓN GRÁFICA GRADO EN DISEÑO Y DESARROLLO DE VIDEOJUEGOS GUÍA DOCENTE PROGRAMACIÓN GRÁFICA GRADO EN DISEÑO Y DESARROLLO DE VIDEOJUEGOS Curso 2014-2015 GNATUR 1. DATOS DE IDENTIFICACIÓN DE LA ASIGNATURA Titulación: Materia: Denominación de la asignatura: Código:

Más detalles

UNIVERSIDAD VERACRUZANA FACULTAD DE FISICA E INTELIGENCIA ARTIFICIAL

UNIVERSIDAD VERACRUZANA FACULTAD DE FISICA E INTELIGENCIA ARTIFICIAL UNIVERSIDAD VERACRUZANA FACULTAD DE FISICA E INTELIGENCIA ARTIFICIAL Un Modelo de Conductas Animales basado en el Mecanismo de Selección de Acción de Maes T E S I S Que para obtener el grado de: MAESTRO

Más detalles

Grupo Tecnologías de Información XVII Edición Cumbre Judicial BORRADOR DE GUÍA DE INTEROPERABILIDAD Y SEGURIDAD DE EXPEDIENTE JUDICIAL ELECTRÓNICO

Grupo Tecnologías de Información XVII Edición Cumbre Judicial BORRADOR DE GUÍA DE INTEROPERABILIDAD Y SEGURIDAD DE EXPEDIENTE JUDICIAL ELECTRÓNICO BORRADOR DE GUÍA DE INTEROPERABILIDAD Y SEGURIDAD DE EXPEDIENTE JUDICIAL ELECTRÓNICO 1 Introducción Con el fin de mejorar y agilizar la cooperación jurídica internacional, se deben establecer marcos de

Más detalles

MARIA. -Plan de Estudios- Doctorado en Ciencias Politicas y Administración Gubernamental

MARIA. -Plan de Estudios- Doctorado en Ciencias Politicas y Administración Gubernamental MARIA -Plan de Estudios- Doctorado en Ciencias Politicas y Administración Gubernamental CONTENIDOS 1) Presentación 5) Objetivos 2) Requisitos 6) Cursos Obligatorios 3) Plan de Estudios / Duración 7) Cursos

Más detalles

Introducción al procesamiento digital de señales en tiempo real

Introducción al procesamiento digital de señales en tiempo real Introducción al procesamiento digital de señales en tiempo real ELO 385 Laboratorio de Procesamiento Digital de Señales Segundo semestre - 2011 Matías Zañartu, Ph.D. Departamento de Electrónica Universidad

Más detalles

Tema: Microprocesadores

Tema: Microprocesadores Universidad Nacional de Ingeniería Arquitectura de Maquinas I Unidad I: Introducción a los Microprocesadores y Microcontroladores. Tema: Microprocesadores Arq. de Computadora I Ing. Carlos Ortega H. 1

Más detalles

TECNICO SUPERIOR EN INFORMÁTICA EMPRESARIAL MÓDULO INTRUCCIONAL

TECNICO SUPERIOR EN INFORMÁTICA EMPRESARIAL MÓDULO INTRUCCIONAL 1 TECNICO SUPERIOR EN INFORMÁTICA EMPRESARIAL MÓDULO INTRUCCIONAL TECNOLOGÍA DE LA COMPUTADORA FACILITADOR: PARTICIPANTE: DAVID, CHIRIQUÍ 2015 2 Qué es un programa? Un programa informático es un conjunto

Más detalles

Protocolos y funcionalidad de la capa de Aplicación

Protocolos y funcionalidad de la capa de Aplicación Protocolos y funcionalidad de la capa de Aplicación Aspectos básicos de networking: Capítulo 3 1 Objetivos Definir la capa de aplicación como el origen y el destino de los datos para la comunicación a

Más detalles

DIPLOMA DE SISTEMAS ROBÓTICOS MÓVILES

DIPLOMA DE SISTEMAS ROBÓTICOS MÓVILES DIPLOMA DE SISTEMAS ROBÓTICOS MÓVILES Autores: Álvaro Sánchez Fidel Fernández José Porras Fecha: 15 Febrero de 2007 Versión: 1.2 Objetivo El objetivo transversal general del diploma es el desarrollo de

Más detalles

UNIVERSIDAD NACIONAL AGRARIA LA MOLINA VICERRECTORADO ACADÉMICO

UNIVERSIDAD NACIONAL AGRARIA LA MOLINA VICERRECTORADO ACADÉMICO UNIVERSIDAD NACIONAL AGRARIA LA MOLINA VICERRECTORADO ACADÉMICO SÍLABO POR COMPETENCIAS A. ANTECEDENTES Mediante la Resolución Rectoral N 591-2004-UNALM se crea la Unidad de Calidad y Acreditación Universitaria

Más detalles

Anexo C. Manual del usuario

Anexo C. Manual del usuario Anexo C Manual del usuario 1. Introducción La aplicación requiere tener instalada la máquina virtual de java versión 1.6 o superior (tanto en sistemas operativos Windows como en sistemas operativos Linux).

Más detalles

Data Mining, Principios y Aplicaciones

Data Mining, Principios y Aplicaciones 2 DATA MINING Principios y Aplicaciones.. Descubriendo el Conocimiento. bubok.com. lafabooks 2009. http://lafabooks.bubok.com/ Todos los derechos reservados. Prohibida la reproducción parcial o total de

Más detalles

UNIVERSIDAD DON BOSCO FACULTAD DE ESTUDIOS TECNOLÓGICOS COORDINACION DE ELÉCTRICA Y MECÁNICA

UNIVERSIDAD DON BOSCO FACULTAD DE ESTUDIOS TECNOLÓGICOS COORDINACION DE ELÉCTRICA Y MECÁNICA UNIVERSIDAD DON BOSCO FACULTAD DE ESTUDIOS TECNOLÓGICOS COORDINACION DE ELÉCTRICA Y MECÁNICA GUIA DE LABORATORIO # 5 Practica N 5 y 6. Materia: Sistemas Hidráulicos y Neumáticos. Nombre de la Práctica:

Más detalles

AUTOGUIADO DE ROBOTS MÓVILES MEDIANTE REDES NEURONALES

AUTOGUIADO DE ROBOTS MÓVILES MEDIANTE REDES NEURONALES XXV Jornadas de Automática Ciudad Real, del 8 al 10 de septiembre de 2004 AUTOGUIADO DE ROBOTS MÓVILES MEDIANTE REDES NEURONALES Mª Concepción Marcos Provecho Escuela de Ingenierías Industrial e Informática.

Más detalles

Sistemas Multi Agente (SMA) & Inteligencia Artificial Distribuida (IAD)

Sistemas Multi Agente (SMA) & Inteligencia Artificial Distribuida (IAD) Sistemas Multi Agente (SMA) & Inteligencia Artificial Distribuida (IAD) Fundamentos, Arquitecturas, Aplicaciones & Metodologías de Diseño y Desarrollo Prof. Demetrio A. Ovalle C., Ph.D. Agosto 13 de 2009

Más detalles

De simbólicos vs. subsimbólicos, a los robots etoinspirados

De simbólicos vs. subsimbólicos, a los robots etoinspirados De simbólicos vs. subsimbólicos, a los robots etoinspirados José María Cañas y Vicente Matellán Grupo de Robótica Universidad Rey Juan Carlos, 28933 Móstoles (España), {jmplaza, vmo}@gsyc.escet.urjc.es,

Más detalles

1. Concepto de amplificación de señales en los circuitos de control Amplificadores estáticos Amplificadores magnéticos...

1. Concepto de amplificación de señales en los circuitos de control Amplificadores estáticos Amplificadores magnéticos... Contenido 1. Concepto de amplificación de señales en los circuitos de control.... 2 2. Amplificadores estáticos.... 2 2.1. Amplificadores magnéticos... 2 2.2. Amplificadores electrónicos.... 3 3. Amplificadores

Más detalles

Control de acceso ZKTeco X6. Manual de usuario

Control de acceso ZKTeco X6. Manual de usuario Control de acceso ZKTeco X6 Manual de usuario Contenido Instalación de equipo... 3 Estructura y funcionamiento... 3 Conexión... 4 Conexión de otros dispositivos... 5 Conexión de la fuente de alimentación...

Más detalles

Implementación de un Robot Móvil de Bajo Costo para Laboratorio en Cursos de Ingeniería Mecánica

Implementación de un Robot Móvil de Bajo Costo para Laboratorio en Cursos de Ingeniería Mecánica Formación Universitaria Implementación Vol. 1(4), 35-40 de (2008) un Robot Móvil de Bajo Costo para Laboratorio en Cursos doi: 10.4067/S0718-50062008000400006 Implementación de un Robot Móvil de Bajo Costo

Más detalles

DISEÑO Y DESARROLLO DE UN SISTEMA AUTOMATIZADO PARA LA CARACTERIZACIÓN DE ELASTÓMEROS DELGADOS DE FORMA CERRADA

DISEÑO Y DESARROLLO DE UN SISTEMA AUTOMATIZADO PARA LA CARACTERIZACIÓN DE ELASTÓMEROS DELGADOS DE FORMA CERRADA DISEÑO Y DESARROLLO DE UN SISTEMA AUTOMATIZADO PARA LA CARACTERIZACIÓN DE ELASTÓMEROS DELGADOS DE FORMA CERRADA Julio C. Kota-Rentería a, Evgeny Kurmyshev a, Misael Jimenez-Gutierrez a a Centro Universitario

Más detalles

Robótica y Percepción

Robótica y Percepción GUÍA DOCENTE 2013-2014 Robótica y Percepción 1. Denominación de la asignatura: Robótica y Percepción Titulación Master Universitario en Ingeniería Informática Código 7075 2. Materia o módulo a la que pertenece

Más detalles

Agradecimientos. Nota de los autores. 1 Problemas, algoritmos y programas 1

Agradecimientos. Nota de los autores. 1 Problemas, algoritmos y programas 1 Prologo Agradecimientos Nota de los autores Índice general I III V VII 1 Problemas, algoritmos y programas 1 1.1 Programas y la actividad de la programación.................... 4 1.2 Lenguajes y modelos

Más detalles

Solución Industrial de Internet de las Cosas. Cómo Desarrollar una. feb/marzo16

Solución Industrial de Internet de las Cosas. Cómo Desarrollar una. feb/marzo16 REVISTA UPTIME FEBRERO/MARZO 2016 para la confiabilidad en mantenimiento y profesionales de la gestón de activos feb/marzo16 uptimemagazine.com Cómo Desarrollar una Solución Industrial de Internet de las

Más detalles

4. NÚMEROS PSEUDOALEATORIOS.

4. NÚMEROS PSEUDOALEATORIOS. 4. NÚMEROS PSEUDOALEATORIOS. En los experimentos de simulación es necesario generar valores para las variables aleatorias representadas estas por medio de distribuciones de probabilidad. Para poder generar

Más detalles

LABORATORIO TIC 2 Primer Parcial Etapas 1 y 2.

LABORATORIO TIC 2 Primer Parcial Etapas 1 y 2. LORTORIO TI 2 Primer Parcial Etapas 1 y 2. 1. es la traducción del algoritmo o diagrama de flujo a un lenguaje de programación, de acuerdo a las reglas gramaticales o sintaxis del mismo. a) efinición del

Más detalles

Dinámica del Robot. UCR ECCI CI-2657 Robótica Prof. M.Sc. Kryscia Daviana Ramírez Benavides

Dinámica del Robot. UCR ECCI CI-2657 Robótica Prof. M.Sc. Kryscia Daviana Ramírez Benavides UCR ECCI CI-2657 Robótica Prof. M.Sc. Kryscia Daviana Ramírez Benavides Introducción La dinámica se ocupa de la relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo y el movimiento en el que se origina.

Más detalles

DIPLOMADO. Administración Avanzada de Redes de Comunicaciones con base en las Mejores Prácticas de ITIL

DIPLOMADO. Administración Avanzada de Redes de Comunicaciones con base en las Mejores Prácticas de ITIL DIPLOMADO Administración Avanzada de Redes de Comunicaciones con base en las Mejores Prácticas de ITIL Diplomado: Administración Avanzada de Redes de Comunicaciones, con base en las Mejores Prácticas de

Más detalles

Aspectos Básicos de Networking

Aspectos Básicos de Networking Aspectos Básicos de Networking ASPECTOS BÁSICOS DE NETWORKING 1 Sesión No. 4 Nombre: Capa de transporte del modelo OSI Contextualización Existen diferencias en los servicios de protocolos? Los protocolos

Más detalles

Robótica en el Aula. Presentación y Nociones Básicas. Gabriel Ocaña Rebollo. Ingeniero Superior de Telecomunicaciones Profesor E.S.

Robótica en el Aula. Presentación y Nociones Básicas. Gabriel Ocaña Rebollo. Ingeniero Superior de Telecomunicaciones Profesor E.S. Robótica en el Aula Presentación y Nociones Básicas Gabriel Ocaña Rebollo Ingeniero Superior de Telecomunicaciones Profesor E.S. de Tecnología CEP El Ejido, Noviembre 2009 Índice Presentación del curso.

Más detalles

IA Robótica. Agente y Entorno. Instituto de Computación Facultad de Ingeniería Universidad de la República

IA Robótica. Agente y Entorno. Instituto de Computación Facultad de Ingeniería Universidad de la República IA Robótica Agente y Entorno Instituto de Computación Facultad de Ingeniería Universidad de la República Agentes Introducción Paradigma Estructura Programas Introducción (1/4) Agente: es todo aquello que

Más detalles

Facultad de Ciencias Económicas Departamento de Sistemas

Facultad de Ciencias Económicas Departamento de Sistemas Facultad de Ciencias Económicas Departamento de Sistemas Capítulo 1 INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE INFORMACIÓN Unidades Temáticas: * La Era Digital y la Sociedad del Conocimiento. * La información como

Más detalles

EL4005 Principios de Comunicaciones Clase No.22: Señalización Ortogonal

EL4005 Principios de Comunicaciones Clase No.22: Señalización Ortogonal EL4005 Principios de Comunicaciones Clase No.22: Señalización Ortogonal Patricio Parada Departamento de Ingeniería Eléctrica Universidad de Chile 29 de Octubre de 2010 1 of 34 Contenidos de la Clase (1)

Más detalles