CNC 8055 MC. Manual de autoaprendizaje REF. 1010

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1 CNC 8055 MC Manual de autoaprendizaje REF. 1010

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3 ÍNDICE Manual de autoaprendizaje CAPÍTULO 1 CUESTIONES TEÓRICAS SOBRE LA MÁQUINA-CNC. 1.1 Ejes de la máquina Cero máquina y cero pieza Búsqueda de referencia máquina Límites de recorrido Selección del cero pieza Unidades de trabajo CAPÍTULO 2 CUESTIONES TEÓRICAS SOBRE LA HERRAMIENTA. 2.1 El cambio de herramienta La tabla de herramientas Calibración de herramientas CAPÍTULO 3 PRÁCTICA MANUAL. 3.1 Descripción de la pantalla y del teclado Descripción del teclado Descripción de la pantalla estándar Descripción de la pantalla auxiliar Búsqueda de referencia máquina Cabezal Gamas de velocidad Desplazamiento de los ejes Volantes Movimiento en jog Desplazamiento de un eje a una cota Cambio de herramienta Punto de cambio de herramienta Reglaje de la herramienta Como modificar cualquier dato de la tabla de herramientas Comprobación del correcto calibrado CAPÍTULO 4 OPERACIONES O CICLOS. 4.1 Descripción de la pantalla y del teclado Modos de trabajo Operaciones o ciclos Editar una operación o ciclo Simular una operación o ciclo Ejecutar una operación o ciclo CAPÍTULO 5 RESUMEN DE LOS CICLOS DE TRABAJO. 5.1 Operación de fresado de perfil Operación de planeado y ranurado Ciclo de cajera con perfil Ciclos de moyú rectangular y circular Ciclos de cajera rectangular y circular Posicionamiento Operación de mandrinado Operación de escariado Operación de roscado con macho Operación de taladrado y punteado Posicionamiento múltiple en varios puntos Posicionamiento múltiple en línea recta Posicionamiento múltiple en arco Posicionamiento múltiple formando un paralelogramo Posicionamiento múltiple formando una malla Editor de perfiles Opción MC REF

4 Manual de autoaprendizaje CAPÍTULO 6 PROGRAMAS PIEZA CONVERSACIONALES. 6.1 Qué es un programa pieza conversacional? Edición de un programa pieza Modificar un programa pieza Simular/ejecutar una operación Simular/ejecutar un programa pieza Simular/ejecutar un programa pieza a partir de una operación Copiar un programa pieza en otro Borrar un programa pieza APÉNDICES EJEMPLO DE PROGRAMACIÓN. Opción MC REF

5 1 CUESTIONES TEÓRICAS SOBRE LA MÁQUINA-CNC. Cómo se denominan los ejes de la máquina. Qué se entiende por cero máquina y cero pieza. Qué es la "Búsqueda de Referencia máquina". Qué son los límites de recorrido. Cómo se preselecciona un cero pieza. Cuáles son las unidades de trabajo.

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7 CUESTIONES TEÓRICAS SOBRE LA MÁQUINA-CNC Ejes de la máquina. La orientación de los ejes depende del tipo de máquina, y vienen impuestos por la "Regla de la mano derecha". Orientación de los ejes. Ejes rotativos. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 7

8 CUESTIONES TEÓRICAS SOBRE LA MÁQUINA-CNC. 1 En el manual se sigue la siguiente configuración de ejes. En la máquina se distinguen dos movimientos; los que realizan los carros y el que realiza la herramienta. Para la programación de movimientos vamos a suponer que siempre se mueve la herramienta. Por lo tanto los ejes serán. Manual de autoaprendizaje 8

9 CUESTIONES TEÓRICAS SOBRE LA MÁQUINA-CNC Cero máquina y cero pieza. Son las referencias que necesita la máquina para poder trabajar. Cero máquina (O M ) Lo pone el fabricante y es el punto de origen de los ejes. O M O P Cero pieza (O P ) Lo pone el operario. Es el punto de origen de la pieza, a partir del cual se programan los movimientos. Se puede colocar en cualquier parte de la pieza. O P O M MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 9

10 CUESTIONES TEÓRICAS SOBRE LA MÁQUINA-CNC Búsqueda de referencia máquina. Cuando el CNC está apagado los ejes se pueden desplazar manualmente o accidentalmente. En estas condiciones el CNC pierde la posición real de los ejes, por eso en el encendido es recomendable (no necesario) realizar la operación de "Búsqueda de Referencia máquina". Con esta operación, la herramienta se mueve a un punto definido por el fabricante y el CNC sincroniza su posición asumiendo las cotas definidas por el fabricante para ese punto, referidas al cero máquina. Referencia máquina. Referencia máquina. = Referencia herramienta. Referencia herramienta. O M O M Referencia máquina: Es el punto al que se desplaza la herramienta en la búsqueda de referencia máquina. NOTA: Los nuevos sistemas de captación (Io codificados) permiten saber la posición de los ejes, mediante un corto desplazamiento de estos. De esta forma desaparece el concepto de referencia máquina. Manual de autoaprendizaje 10

11 CUESTIONES TEÓRICAS SOBRE LA MÁQUINA-CNC Límites de recorrido. Este tipo de máquinas tienen dos tipos de límites: Límites físicos. Vienen impuestos por la máquina, para evitar que los carros se salgan de las guías (levas y topes mecánicos). Límites del CNC. Los fija el fabricante en el CNC, para evitar que los carros alcancen los límites físicos. Límites físicos. Límites del CNC. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 11

12 CUESTIONES TEÓRICAS SOBRE LA MÁQUINA-CNC Selección del cero pieza. La selección del cero pieza se realiza en los tres ejes. Cuando se mecanizan varias piezas, la distancia del cero máquina (O M ) a la pieza es diferente para cada una. Sería necesario realizar un programa para cada pieza. Programando desde un cero pieza (O P ), es independiente donde esté amarrada la pieza. La programación se complica si se hace desde el cero máquina (O M ), y solo sirve para esa pieza en esa posición. Programando desde un cero pieza (O P ), las dimensiones de la pieza se pueden extraer del plano. O P O M O M O P O M OP O M Manual de autoaprendizaje 12

13 CUESTIONES TEÓRICAS SOBRE LA MÁQUINA-CNC Unidades de trabajo. Unidades de programación. Vienen fijadas por el fabricante y podrán ser milímetros o pulgadas. Velocidad del cabezal. La velocidad de giro del cabezal se programa en rpm. Avance de los ejes. El avance (F) de los ejes se programa en mm/min (pulgadas/min). Milímetros. Pulgadas. RPM F F MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 13

14 CUESTIONES TEÓRICAS SOBRE LA MÁQUINA-CNC. 1 Manual de autoaprendizaje 14

15 2 CUESTIONES TEÓRICAS SOBRE LA HERRAMIENTA. Cómo se gestiona el cambio de herramienta. Qué es la tabla de herramientas y que información se guarda en ella. Qué es la calibración de herramienta. Defectos debidos a errores en la tabla de herramientas.

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17 CUESTIONES TEÓRICAS SOBRE LA HERRAMIENTA El cambio de herramienta. Las herramientas con las que va a trabajar el CNC pueden estar colocadas en un almacén en la máquina. Dependiendo de si la máquina tiene o no almacén, el cambio se realizará de diferente forma: Si la máquina no dispone de almacén de herramientas, el cambio se realiza de forma manual (como en una máquina convencional). Si la máquina dispone de almacén de herramientas, el CNC se encarga de realizar el cambio automáticamente. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 17

18 CUESTIONES TEÓRICAS SOBRE LA HERRAMIENTA La tabla de herramientas. En esta tabla se guarda la información relativa a las herramientas. Cuando se realiza un cambio de herramienta, el CNC asume los datos definidos en la tabla para esa herramienta. La información incluida en la tabla es: T Número de herramienta. D Corrector asociado a la herramienta. En el corrector están definidas las dimensiones de la herramienta. L Longitud de la herramienta. R Radio de la herramienta. J Desgaste de radio. K Desgaste en longitud. Manual de autoaprendizaje 18

19 CUESTIONES TEÓRICAS SOBRE LA HERRAMIENTA. 2 Vida nominal. Tiempo de mecanización, o número de operaciones, que puede realizar la herramienta. Vida real. Tiempo de mecanización o número de operaciones realizadas. Familia. Herramientas de las mismas características. Status. Estos datos los actualiza el CNC. El operario no puede modificarlos. Tipo de herramienta. N Herramienta normal. S Herramienta especial. Estado de la herramienta. A E R Herramienta disponible. Herramienta gastada (vida real > vida nominal). Herramienta rechazada por el autómata. Si se solicita una herramienta desgastada o rechazada, el CNC busca una herramienta de la misma familia. Si existe la seleccionará, y si no existe mostrará el error correspondiente. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 19

20 CUESTIONES TEÓRICAS SOBRE LA HERRAMIENTA Calibración de herramientas. La calibración de herramientas es la operación mediante la cual definimos en el CNC las dimensiones de la herramienta. Es muy importante hacer bien esta operación para que las piezas salgan con las dimensiones correctas, y para que al hacer un cambio de herramienta, se siga controlando el mismo punto. X Y T2 X Y Z T1 Z L1 L2 Diferentes dimensiones de la herramienta. Mismo punto. Manual de autoaprendizaje 20

21 CUESTIONES TEÓRICAS SOBRE LA HERRAMIENTA. 2 DEFECTOS DEBIDOS A UNA MALA CALIBRACIÓN DE LA LONGITUD. Pieza a mecanizar. Herramientas. Z1 Longitud real. Pieza c on las d i mensiones correctas. Z2 Longitud falsa. Z2 > Longitud real. Pieza con las dimensiones incorrectas. Mecanizado incorrecto. Herramientas mal calibradas. Mecanizado correcto. Herramientas bien calibradas. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 21

22 CUESTIONES TEÓRICAS SOBRE LA HERRAMIENTA. 2 DEFECTOS DEBIDOS A UNA MALA CALIBRACIÓN DEL RADIO. Perfil deseado. Perfil real. Sobrespesor de material. Herramienta. Radio real. Radio falso. Debido a la diferencia entre ambos radios, queda un sobrespesor de material. Manual de autoaprendizaje 22

23 3 PRÁCTICA MANUAL. Descripción del teclado y de la pantalla. Cómo realizar una búsqueda de referencia máquina. Trabajo con el cabezal. Modos de desplazar los ejes (volantes, jog continuo, jog incremental). Herramientas.

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25 PRÁCTICA MANUAL Descripción de la pantalla y del teclado. Tras el encendido, el CNC mostrará la siguiente pantalla. Si no aparece esta pantalla, puede ser que el CNC esté en el modo M. Para entrar en el modo MC pulsar las siguientes teclas. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 25

26 PRÁCTICA MANUAL Descripción del teclado. 1 Teclas para la definición de las operaciones de mecanizado. 2 Teclas para dispositivos externos. 3 Teclas alfanuméricas y teclas de comando. 4 Panel de mando. Descripción de panel de mando. Manual de autoaprendizaje 26

27 PRÁCTICA MANUAL. 3 Teclado jog para el desplazamiento manual de los ejes. Elección del sentido de giro y puesta en marcha del cabezal. Variación porcentual de la velocidad de giro. Variación porcentual del avance. Selector del modo de trabajo. Jog continuo. Tecla [MARCHA]. Tecla [STOP]. Jog incremental. Volantes. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 27

28 PRÁCTICA MANUAL Descripción de la pantalla estándar. 1 Hora, tipo de ejecución (bloque a bloque/continua), número de programa, estado de la ejecución (en posición, ejecución, interrumpido o reset) y mensajes del PLC. 2 Mensajes del CNC. 3 Posición de la herramienta respecto del cero pieza y del cero máquina. Revoluciones reales del cabezal. 4 Avance de los ejes y porcentaje aplicado. 5 Información de la herramienta. 6 Información del cabezal. Velocidad de trabajo seleccionada, porcentaje aplicado, estado del cabezal (girando a derechas, izquierdas o parado) y gama activa. 7 Mensajes de ayuda. Manual de autoaprendizaje 28

29 PRÁCTICA MANUAL Descripción de la pantalla auxiliar. Cambio de pantalla. 1 Hora, tipo de ejecución (bloque a bloque/continua), número de programa, estado de la ejecución (en posición, ejecución, interrumpido o reset) y mensajes del PLC. 2 Mensajes del CNC. 3 Bloques del programa que se encuentra seleccionado. 4 Información de los ejes. Punto final del movimiento (COMANDO), posición actual de los ejes (ACTUAL), distancia que le falta por recorrer (RESTO), y diferencia entre la posición teórica y real de la posición (ERROR DE SEGUIMIENTO). 5 Información del cabezal. Velocidad teórica programada, velocidad real y error de seguimiento. 6 Funciones G y M activas. Número de piezas consecutivas ejecutadas con el programa (PARTC), tiempo de ejecución de la pieza (CYTIME) y temporizador del autómata. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 29

30 PRÁCTICA MANUAL Búsqueda de referencia máquina. Después de encender la máquina, es recomendable realizar una búsqueda de referencia máquina de los ejes, por si éstos se han movido estando la máquina apagada. Hay dos formas de realizar la búsqueda de referencia máquina. Búsqueda de referencia máquina automática. La búsqueda de referencia máquina se realiza en todos los ejes a la vez, según una subrutina predefinida por el fabricante. El CNC conserva el cero pieza. Pulsar: Búsqueda de referencia máquina manual. La búsqueda de referencia máquina de cada eje se realiza por separado. El CNC no conserva el cero pieza. Pulsar: O M O P Pulsar: O M Pulsar: El CNC muestra las cotas referidas al cero pieza (O P ) teniendo en cuenta las dimensiones de la herramienta. El CNC muestra las cotas referidas al cero máquina (O M ) teniendo en cuenta las dimensiones de la herramienta. Manual de autoaprendizaje 30

31 PRÁCTICA MANUAL Cabezal. En lo relativo al cabezal, el CNC muestra la siguiente información. Velocidad seleccionada. Porcentaje aplicado. Sentido de giro. Gama de cabezal activa. Para seleccionar la velocidad de trabajo (en rpm.), pulsar la siguiente secuencia de teclas. + Velocidad de giro. + Para poner en marcha el cabezal usar las teclas del panel de mando. Giro del cabezal a derechas. Sentido horario. Detiene el giro del cabezal. Giro del cabezal a izquierdas. Sentido antihorario. Aumenta o disminuye porcentualmente la velocidad de giro. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 31

32 PRÁCTICA MANUAL Gamas de velocidad. El CNC permite que la máquina tenga una caja de velocidades (reductores). Mediante las gamas, escogemos el par-motor (reductor) que mejor se adapta a la velocidad programada. Se recomienda trabajar siempre a potencia constante para alargar la vida de la herramienta. Potencia. Potencia. Potencia constante. Potencia constante. GAMA DE VELOCIDAD 1 GAMA DE VELOCIDAD 2 Si la velocidad de trabajo está entre N1 y N2, habrá que usar la GAMA 1. Si la velocidad de trabajo está entre N2 y N3, habrá que usar la GAMA 2. Manual de autoaprendizaje 32

33 PRÁCTICA MANUAL Desplazamiento de los ejes. Los ejes se pueden desplazar desde el teclado de jog o mediante volantes. Cada tecla sirve para mover un eje en un sentido, según los ejes de la máquina. Puede tener uno, dos o tres volantes. Se respeta el sentido de giro del volante. Teclado jog. Volantes. Para seleccionar el modo de avance, utilizar el mando selector. Movimiento con volantes. Movimiento en jog incremental. Movimiento en jog continuo. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 33

34 PRÁCTICA MANUAL Volantes. Seleccionar el tipo de avance con el mando selector. (1) Desplazamiento: 1 micra. (10) Desplazamiento: 10 micras. (100) Desplazamiento: 100 micras. Si la máquina tiene 1 volante. Seleccionar un eje mediante las teclas de JOG. La máquina desplaza el eje según se gira el volante. Si la máquina tiene 2 o más volantes. La máquina desplaza un eje con cada volante. Manual de autoaprendizaje 34

35 PRÁCTICA MANUAL Movimiento en jog. Jog incremental. Cada vez que se pulsa una tecla de jog, los ejes se desplazan el incremento seleccionado y a la velocidad de avance programada (si F=0, a avance rápida). Seleccionar el tipo de avance con el mando selector. (1) Desplazamiento: mm. (10) Desplazamiento: mm. (100) Desplazamiento: mm. (1000) Desplazamiento: mm. (10000) Desplazamiento: mm. Jog continuo. Mientras se mantiene pulsada una tecla de jog, los ejes se desplazan al avance seleccionado, teniendo en cuenta el porcentaje (0% a 120%) seleccionado. Introducir el avance deseado. + Avance. + Seleccionar el tipo de avance con el mando selector y elegir el porcentaje de avance a aplicar. Mover los ejes mediante el teclado de jog. Mover los ejes mediante el teclado de jog. Si durante el desplazamiento se pulsa la tecla de "rápido" los ejes se desplazarán al mayor avance posible (fijado por el fabricante). Tecla de "rápido". MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 35

36 PRÁCTICA MANUAL Desplazamiento de un eje a una cota. Mediante la tecla de [MARCHA], el CNC permite desplazar un eje a una cota determinada. Los pasos a seguir son los siguientes: En la pantalla estándar, seleccionar el eje a desplazar. Introducir la cota a la que queremos desplazar el eje. Introducir la cota a la que queremos desplazar el eje. El eje se desplaza al punto programado, a la velocidad de avance seleccionada. Manual de autoaprendizaje 36

37 PRÁCTICA MANUAL Cambio de herramienta. Máquina con cambiador manual. El cambio se realiza como en una máquina convencional. 1 Cambiar la herramienta en la máquina. 2 Pulsar la tecla [T]. 3 Introducir el número de herramienta para que el CNC asuma los datos de la nueva herramienta. 4 Pulsar [MARCHA]. Máquina con cambiador automático. El cambio lo gestiona el CNC. 1 Pulsar la tecla [T]. 2 Introducir el número de herramienta. 3 Pulsar [MARCHA]. 4 El CNC realiza el cambio de herramienta y asume los datos de la nueva herramienta. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 37

38 PRÁCTICA MANUAL Punto de cambio de herramienta. El fabricante puede permitir elegir el punto donde se realizará el cambio de herramienta. Posición del punto de cambio respecto del cero máquina. Introducir en X, Y y Z, los valores del punto donde se quiere realizar el cambio de herramienta. + + (Valor en X) (Valor en Y) (Valor en Z) + Cuando sea necesario el cambio de herramienta, si el fabricante lo ha definido así, el CNC llevará los ejes hasta ese punto para que se realice el cambio. Manual de autoaprendizaje 38

39 PRÁCTICA MANUAL Reglaje de la herramienta. Antes de hacer el reglaje de las herramientas, hay que realizar la búsqueda de referencia máquina. Búsqueda de referencia máquina en el eje Z. Búsqueda de referencia máquina en los ejes X, Y. Pulsar: Pulsar: Pulsar: O M O M Para hacer el reglaje hace falta una superficie lisa. Usar JOG continuo o volantes para realizar un planeado. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 39

40 PRÁCTICA MANUAL. 3 Entrar en el modo de calibración de herramienta. El CNC muestra la pantalla de calibración de herramientas. Modo de trabajo. Posición real de los ejes y condiciones de corte. Gráfico de ayuda. Número de herramienta y dimensiones de la herramienta. Altura de la pieza que se utiliza en la medición de la herramienta. Información sobre el estado actual de la herramienta. Para desplazar el cursor, utilizar las teclas. Manual de autoaprendizaje 40

41 PRÁCTICA MANUAL. 3 Calibrar la herramienta de la siguiente manera. 1 Medir la pieza. Ir a la ventana de medición de herramienta. Introducir el valor en Z. Altura de la pieza. 2 Poner en marcha el cabezal. 3 Seleccionar la herramienta T a medir. El CNC le asignará el mismo número de corrector (D). + (Número de herramienta) + 4 Mover los ejes en manual hasta tocar la pieza según el eje Z. Pulsar: El CNC calcula y asigna la nueva longitud. El valor del desgaste (K) se inicializa a cero. 5 Introducir manualmente los demás datos (radio, vida nominal, vida real y código de familia). Si se quiere medir otra herramienta, repetir los pasos 3, 4 y 5. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 41

42 PRÁCTICA MANUAL Como modificar cualquier dato de la tabla de herramientas. Para modificar los datos de la herramienta (T, D, R, L, I, K, vida nominal, vida real o familia), entrar en el modo de calibración y visualizar los datos de la herramienta. + (Número de herramienta) + El CNC muestra los datos de esa herramienta. Para modificarlos, situarse encima del valor a modificar, teclear el nuevo valor y pulsar [ENTER]. Para abandonar la opción de calibrado, pulsar [ESC]. Manual de autoaprendizaje 42

43 PRÁCTICA MANUAL Comprobación del correcto calibrado. Preselección del cero pieza. O M Acercar la herramienta en X. Pulsar: Acercar la herramienta en Y. Pulsar: Acercar la herramienta en Y. Pulsar: O M O P Retirar la herramienta. Posición del cero pieza. Poner en marcha el cabezal y tocar con varias herramientas la superficie de la pieza y comprobar el valor en la pantalla. Aunque las herramientas son diferentes, el valor en la pantalla debe ser el mismo. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 43

44 PRÁCTICA MANUAL. 3 Manual de autoaprendizaje 44

45 4 OPERACIONES O CICLOS. Teclas asociadas a las operaciones automáticas. Diferentes modos de trabajo. Editar los parámetros de una operación. Simular una operación. Ejecutar una operación.

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47 OPERACIONES O CICLOS Descripción de la pantalla y del teclado. Posición de las teclas de funciones automáticas. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 47

48 OPERACIONES O CICLOS. 4 Teclas de operaciones. Mandrinado. Escariado. Roscado. Taladrado y punteado. Posicionamiento. Cajera rectangular y circular. Moyú rectangular y circular. Cajera con perfil. Planeado. Fresado de perfil. Elección del nivel del ciclo. Teclas para asociar un posicionamiento múltiple al ciclo, de manera que éste se repita en varios puntos. No todos los ciclos admiten posicionamientos múltiples. Manual de autoaprendizaje 48

49 OPERACIONES O CICLOS Modos de trabajo. Hay dos modos de trabajo. Modo de edición. Modo de ejecución. Edición de los parámetros de la operación o ciclo. Simulación de una operación o ciclo. Simulación de una operación o ciclo. Ejecución de una operación o ciclo. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 49

50 OPERACIONES O CICLOS Operaciones o ciclos. Todos los ciclos disponen de varios niveles de edición. Cada nivel dispone de su propia pantalla y la ventana principal del ciclo indica mediante pestañas los niveles disponibles y el que está seleccionado. Para cambiar de nivel, usar la tecla [LEVEL CYCLE], o las teclas [Pagina arriba] y [Pagina abajo] para recorrer los diferentes niveles tanto hacia arriba como hacia abajo. Manual de autoaprendizaje 50

51 OPERACIONES O CICLOS Editar una operación o ciclo. A modo de ejemplo, elegir la operación de cajera rectangular. Ciclo de trabajo. Posición real de los ejes y condiciones de corte. Gráfico de ayuda. Definición de la geometría del ciclo. Condiciones de mecanizado del ciclo. Mediante la tecla [LEVEL CYCLE], seleccionar el nivel de ciclo que se quiere ejecutar. Recordar que no todos los ciclos disponen de varios niveles. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 51

52 OPERACIONES O CICLOS. 4 DEFINIR LOS DATOS DE LA OPERACIÓN O CICLO. Para seleccionar un icono, dato o cota: Después de hacer la selección: Desplaza el cursor por los datos o iconos. El CNC selecciona la primera cota correspondiente a ese eje. Pulsando otra vez, se selecciona la segunda cota. El CNC selecciona el avance para el desbaste. Pulsando otra vez se selecciona el avance para el acabado. El CNC selecciona la herramienta para el desbaste. Pulsando otra vez se selecciona la herramienta para el acabado. El CNC selecciona el dato S para el desbaste. Pulsando otra vez se selecciona el dato S para el acabado. Si es un dato teclear el nuevo valor y pulsar [ENTER]. Si es un icono, pulsar la tecla bicolor hasta elegir el adecuado, y pulsar [ENTER]. + Si es una cota, hay dos posibilidades: Teclear el nuevo valor y pulsar [ENTER]. Asignar al dato la posición que actualmente ocupa el cursor. Pulsar [RECALL]+[ENTER]. Manual de autoaprendizaje 52

53 OPERACIONES O CICLOS. 4 ASOCIAR UN POSICIONAMIENTO MÚLTIPLE A UNA OPERACIÓN. Algunos ciclos pueden efectuarse en la posición que ocupa la herramienta o bien asociarles un posicionamiento múltiple, de manera que el ciclo se repita en varios puntos. El CNC permite asociar posicionamientos múltiples a los siguientes ciclos. Operaciones de mandrinado, escariado, roscado, taladrado y punteado. Cajeras (incluidas las cajeras 2D y 3D). Moyús. Operación o ciclo. Posicionamiento múltiple. Cada posicionado se puede definir de diferentes modos. Para elegir el grupo de datos adecuado situarse encima del icono y pulsar la tecla bicolor. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 53

54 OPERACIONES O CICLOS Simular una operación o ciclo. La simulación permite comprobar en la pantalla las trayectorias de la herramienta. El CNC accede a la ventana de simulación gráfica y muestra en el menú de softkeys el menú asociado. Para acceder a las diferentes funciones, utilizar las teclas [F1] a [F7]. Para comenzar la simulación, pulsar la tecla [START]. La velocidad de simulación se puede regular mediante el conmutador FEED. Otras teclas útiles son. Interrumpir la simulación. Si la simulación está interrumpida, la reanuda. Si la simulación está interrumpida, la cancela definitivamente. Cualquiera de las dos teclas, abandona el modo simulación. Manual de autoaprendizaje 54

55 OPERACIONES O CICLOS. 4 OPCIONES GRÁFICAS. TIPO DE GRÁFICO. Gráfico "3D". Mediante líneas de colores se describe la trayectoria de la herramienta en tres dimensiones. Gráfico "XY, XZ, YZ". Mediante líneas de colores se describe la trayectoria de la herramienta en el plano seleccionado. Gráfico "Conjunta". La pantalla se divide en cuatro cuadrantes, realizándose en cada cuadrante la representación gráfica de un plano XY, XZ, YZ, y la representación tridimensional (3D). Gráfico "Planta". Realiza una representación sólida del plano XY con diferentes tonos de grises que indican la profundidad de la pieza. También se representan dos secciones (XZ e YZ) de la pieza. Gráfico "Sólido". Realiza una representación sólida tridimensional. Se parte de un bloque inicial. Durante la simulación, se ve como la herramienta elimina material. Se ve la forma de la pieza resultante. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 55

56 OPERACIONES O CICLOS. 4 OPCIONES GRÁFICAS. ZONA A VISUALIZAR. Permite definir la zona de visualización definiendo las cotas máximas y mínimas de cada eje. Seleccionar las cotas. Validar los nuevos valores. Manual de autoaprendizaje 56

57 OPERACIONES O CICLOS. 4 OPCIONES GRÁFICAS. ZOOM. Sirve para ampliar o reducir el dibujo o parte de él. La nueva zona a visualizar se escoge mediante una ventana superpuesta en la trayectoria representada. Para ampliar o reducir el gráfico, usar las softkeys "ZOOM+" y "ZOOM-". Desplaza la ventana del zoom. Validar los nuevos valores. Dibuja la parte escogida. Para volver a zona de visualización original, elegir la opción "valor inicial". MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 57

58 OPERACIONES O CICLOS. 4 OPCIONES GRÁFICAS. PARÁMETROS GRÁFICOS. Velocidad de simulación: Permite seleccionar el porcentaje de la velocidad de simulación que se desea aplicar. Colores de la trayectoria: Permite cambiar los colores de las trayectorias en los gráficos 3D, XY, XZ, YZ, Conjunta. Colores del sólido: Permite cambiar los colores de la herramienta y la pieza en los gráficos Planta, Sólido. Manual de autoaprendizaje 58

59 OPERACIONES O CICLOS. 4 OPCIONES GRÁFICAS. BORRAR PANTALLA. Borra la pantalla. Estando en modo de gráfico "Sólido", muestra la pieza sin mecanizar. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 59

60 OPERACIONES O CICLOS Ejecutar una operación o ciclo. Una vez definidos todos los datos, pulsar la tecla [ESC]. En CNC muestra en pantalla el símbolo "marcha", indicativo de que se permite ejecutar la operación. Con esta tecla se puede seleccionar si las operaciones se pueden ejecutar de principio a fin o pasada a pasada. Inicia la ejecución de la operación o ciclo. Una vez iniciada la ejecución: Interrumpir la ejecución. Si la ejecución está interrumpida, la reanuda. Si la ejecución está interrumpida, la cancela definitivamente. Accede al modo de representación gráfica. La ejecución se puede interrumpir en cualquier momento, excepto durante la operación de roscado. En este caso, la ejecución se detendrá al acabar el roscado. Manual de autoaprendizaje 60

61 OPERACIONES O CICLOS. 4 INSPECCIÓN DE HERRAMIENTA. Esta opción permite interrumpir la ejecución de la operación para inspeccionar la herramienta, modificar el desgaste, sustituirla, etc. Interrumpir la ejecución. Dependiendo del fabricante, para entrar en la inspección en algunas máquinas habrá que pulsar además la tecla [T]. El CNC escribe el mensaje "INSPECCION" en la parte superior de la pantalla. Dentro del modo "inspección de herramienta" se puede mover los ejes (jog o volantes), revisar la herramienta, cambiar la herramienta, parar y poner en marcha el cabezal, modificar el desgaste de la herramienta, etc. Reposicionar los ejes. Si se ha movido mas de un eje, el CNC pedirá el orden de reposición. Continuar con la ejecución. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 61

62 OPERACIONES O CICLOS. 4 MODIFICACIÓN DEL DESGASTE DE LA HERRAMIENTA. Esta opción permite variar los valores de I, K. Los valores introducidos son incrementales, se suman a los que había almacenados previamente. Esta opción se puede ejecutar durante la inspección de herramienta o con la máquina en marcha. El CNC entra en modo calibración de herramienta y muestra los datos de esa herramienta. Seleccionar con el cursor el dato I. Introducir el valor de I y pulsar [ENTER]. Seleccionar con el cursor el dato K. Introducir el valor de K y pulsar [ENTER]. Para modificar el corrector de otra herramienta, seleccionarla. + (Número de herramienta) + Para finalizar pulsar [ESC]. NOTA: Las modificaciones no se asumen hasta que se selecciona la herramienta. Manual de autoaprendizaje 62

63 5 RESUMEN DE LOS CICLOS DE TRABAJO.

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65 RESUMEN DE LOS CICLOS DE TRABAJO Operación de fresado de perfil. En este nivel de ciclo el perfil se define mediante puntos. (Hasta un máximo 12 puntos). En este nivel de ciclo el perfil se define mediante el editor de perfiles. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 65

66 RESUMEN DE LOS CICLOS DE TRABAJO Operación de planeado y ranurado. Manual de autoaprendizaje 66

67 RESUMEN DE LOS CICLOS DE TRABAJO Ciclo de cajera con perfil. Cajera con perfil 2D. Cajera con perfil 3D. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 67

68 RESUMEN DE LOS CICLOS DE TRABAJO Ciclos de moyú rectangular y circular. Moyú rectangular. Moyú circular. Manual de autoaprendizaje 68

69 RESUMEN DE LOS CICLOS DE TRABAJO Ciclos de cajera rectangular y circular. Cajera simple. Cajera rectangular. En este nivel se puede elegir el tipo de esquina y el ángulo de inclinación de la cajera respecto el eje de abscisas. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 69

70 RESUMEN DE LOS CICLOS DE TRABAJO. 5 Cajera circular. Cajera prevaciada. Manual de autoaprendizaje 70

71 RESUMEN DE LOS CICLOS DE TRABAJO Posicionamiento. En este nivel de ciclo se pueden definir las funciones auxiliares que se van a ejecutar antes o después del desplazamiento. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 71

72 RESUMEN DE LOS CICLOS DE TRABAJO Operación de mandrinado. Este nivel sólo esta disponible cuando se trabaja con parada orientada de cabezal. Este nivel permite, tras efectuar la penetración del mandrino, orientar el cabezal y retroceder el mandrino antes del movimiento de salida, evitando de esta forma rayados de la pieza. Manual de autoaprendizaje 72

73 RESUMEN DE LOS CICLOS DE TRABAJO Operación de escariado. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 73

74 RESUMEN DE LOS CICLOS DE TRABAJO Operación de roscado con macho. Manual de autoaprendizaje 74

75 RESUMEN DE LOS CICLOS DE TRABAJO Operación de taladrado y punteado. Taladrado. Taladrado. En este nivel permite fijar la distancia (B) que retrocede la herramienta tras cada profundización. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 75

76 RESUMEN DE LOS CICLOS DE TRABAJO. 5 Taladrado. Punteado. En este nivel permite fijar una cota de retroceso (Zr) tras cada profundización. Manual de autoaprendizaje 76

77 RESUMEN DE LOS CICLOS DE TRABAJO Posicionamiento múltiple en varios puntos. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 77

78 RESUMEN DE LOS CICLOS DE TRABAJO Posicionamiento múltiple en línea recta. Manual de autoaprendizaje 78

79 RESUMEN DE LOS CICLOS DE TRABAJO Posicionamiento múltiple en arco. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 79

80 RESUMEN DE LOS CICLOS DE TRABAJO Posicionamiento múltiple formando un paralelogramo. Manual de autoaprendizaje 80

81 RESUMEN DE LOS CICLOS DE TRABAJO Posicionamiento múltiple formando una malla. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 81

82 RESUMEN DE LOS CICLOS DE TRABAJO Editor de perfiles. El editor de perfiles permite definir los perfiles en los ciclos de "Fresado de perfil" y "Cajera con perfil". El editor de perfiles permite definir los tramos rectos y curvos del perfil (el editor resuelve los problemas de intersecciones y tangencias), y posteriormente, modificar estos tramos añadiendo redondeos, chaflanes y entradas y salidas tangenciales. Manual de autoaprendizaje 82

83 6 PROGRAMAS PIEZA CONVERSACIONALES. Qué es un programa pieza conversacional. Cómo se puede editar un programa pieza conversacional. Cómo se puede modificar un programa pieza conversacional (insertar o borrar operaciones). Simular/ejecutar una operación. Simular/ejecutar un programa a partir de una operación. Simular/ejecutar un programa pieza. Copiar un programa pieza. Borrar un programa pieza.

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85 PROGRAMAS PIEZA CONVERSACIONALES Qué es un programa pieza conversacional? Un programa pieza conversacional es un conjunto de operaciones ordenadas secuencialmente. Cada operación se define por separado, y luego se van guardando una a continuación de otra en un programa. El nombre del programa pieza puede ser un número entre Planeado. Cajera circular. Taladrado + Posicionamiento múltiple en arco. Moyú circular. PROGRAMAS - PIEZA CREACION NUEVA PIEZA MOLDE PIEZA NUMERO CICLOS 1 - POSICIONAMIENTO PLANEADO BIDIR. EN X 3 - CAJERA CIRCULAR 4 - MOYU CIRCULAR 5 - CAJERA RECTANGULAR 6 - TALADRADO1+POSIC. EN ARCO Cajera rectangular. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 85

86 PROGRAMAS PIEZA CONVERSACIONALES Edición de un programa pieza. Para editar el programa pieza, primero hay que elegir las operaciones necesarias para ejecutar la pieza y el orden en el que se van a ejecutar. Una pieza puede tener diferentes maneras de ejecutarse. Taladrado + Posicionamiento múltiple en arco. Planeado. Cajera simple. Perfil. Una vez decidida la secuencia de operaciones, el programa pieza se hace editando las operaciones una a una. Manual de autoaprendizaje 86

87 PROGRAMAS PIEZA CONVERSACIONALES. 6 PANTALLA ESTÁNDAR PROGRAMAS - PIEZA CICLOS PROGRAMAS - PIEZA CICLOS - - CREACION NUEVA PIEZA CREACION NUEVA PIEZA MOLDE PIEZA NUMERO BASE MOLDE PIEZA NUMERO BASE CREAR PIEZA N... Seleccionar con el foco "Creación nueva pieza". Introducir el número del programa pieza. PROGRAMAS - PIEZA CICLOS - - CREACION NUEVA PIEZA - - (Introducir número) + [ENTER] + (comentario) + [ENTER] [ENTER] + EJEMPLO + [ENTER] MOLDE PIEZA NUMERO BASE EJEMPLO MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 87

88 PROGRAMAS PIEZA CONVERSACIONALES. 6 PROGRAMAS - PIEZA CICLOS PROGRAMAS - PIEZA CICLOS Elegir una operación y definir sus parámetros. Cuando la operación esté definida, pulsar [P.PROG]. - - CREACION NUEVA PIEZA MOLDE PIEZA NUMERO BASE EJEMPLO - - CREACION NUEVA PIEZA MOLDE PIEZA NUMERO BASE EJEMPLO 1 - PLANEADO BIDIR. EN X Seleccionar con el foco el programa. Repetir estos pasos con las demás operaciones. En nuestro caso, el programa pieza PROGRAMAS - PIEZA terminado quedará como sigue. - - CREACION NUEVA PIEZA MOLDE PIEZA NUMERO BASE EJEMPLO CICLOS 1 - PLANEADO BIDIR. EN X 2 - PERFIL 3 - CAJERA SIMPLE 4 - TALADR.1 + POS. EN LINEA Manual de autoaprendizaje 88

89 PROGRAMAS PIEZA CONVERSACIONALES Modificar un programa pieza. Sustituir una operación. PROGRAMAS - PIEZA CICLOS Elegir una operación y pulsar [RECALL]. - - CREACION NUEVA PIEZA MOLDE PIEZA NUMERO BASE EJEMPLO 1 - PLANEADO BIDIR. EN X 2 - PERFIL 3 - CAJERA SIMPLE 4 - TALADR.1 + POS. EN LINEA El CNC muestra la operación con todos los datos. Modificar los parámetros igual que en el modo de edición. Tras modificar los datos, pulsar [P.PROG]. PROGRAMAS - PIEZA CICLOS - - CREACION NUEVA PIEZA MOLDE PIEZA NUMERO BASE EJEMPLO 1 - PLANEADO BIDIR. EN X 2 - PERFIL 3 - CAJERA SIMPLE 4 - TALADR.1 + POS. EN LINEA El CNC pedirá una opción. Elegir la opción "SUSTITUIR" y pulsar [ENTER]. La nueva operación sustituye a la anterior. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 89

90 PROGRAMAS PIEZA CONVERSACIONALES. 6 El CNC también permite insertar operaciones nuevas en un programa pieza. Insertar una operación. PROGRAMAS - PIEZA CICLOS Elegir una operación. Definir los parámetros de la operación y pulsar [P.PROG] para acceder al programa pieza. - - CREACION NUEVA PIEZA MOLDE PIEZA NUMERO BASE EJEMPLO 1 - PLANEADO BIDIR. EN X 2 - PERFIL 3 - CAJERA SIMPLE 4 - TALADR.1 + POS. EN LINEA PROGRAMAS - PIEZA CICLOS Elegir la posición en la que se desea insertar la operación y pulsar [ENTER]. - - CREACION NUEVA PIEZA MOLDE PIEZA NUMERO BASE EJEMPLO 1 - PLANEADO BIDIR. EN X 2 - PERFIL 3 - CAJERA SIMPLE 4 - MOYU RECTANGULAR 5 - TALADR.1 + POS. EN LINEA La nueva operación se inserta detrás de la posición escogida. Manual de autoaprendizaje 90

91 PROGRAMAS PIEZA CONVERSACIONALES. 6 El CNC también permite borrar operaciones de un programa pieza. Borrar una operación. PROGRAMAS - PIEZA CICLOS Elegir la operación a borrar y pulsar [CLEAR]. - - CREACION NUEVA PIEZA MOLDE PIEZA NUMERO BASE EJEMPLO 1 - PLANEADO BIDIR. EN X 2 - PERFIL 3 - CAJERA SIMPLE 4 - MOYU RECTANGULAR 5 - TALADR.1 + POS. EN LINEA El CNC pedirá confirmación. Pulsar [ENTER]. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 91

92 PROGRAMAS PIEZA CONVERSACIONALES. 6 El CNC también permite cambiar la posición de una operación. Cambiar la posición de una operación. Elegir la operación a desplazar y pulsar la tecla bicolor. PROGRAMAS - PIEZA - - CREACION NUEVA PIEZA MOLDE PIEZA NUMERO BASE EJEMPLO CICLOS 1 - PLANEADO BIDIR. EN X 2 - PERFIL 3 - CAJERA SIMPLE 4 - TALADR.1 + POS. EN LINEA Elegir la nueva posición para la operación y pulsar [ENTER]. PROGRAMAS - PIEZA CICLOS PROGRAMAS - PIEZA CICLOS - - CREACION NUEVA PIEZA MOLDE PIEZA NUMERO BASE EJEMPLO 1 - PLANEADO BIDIR. EN X 2 - PERFIL 3 - CAJERA SIMPLE 4 - TALADR.1 + POS. EN LINEA - - CREACION NUEVA PIEZA MOLDE PIEZA NUMERO BASE EJEMPLO 1 - PERFIL 2 - CAJERA SIMPLE 3 - PLANEADO BIDIR. EN X 4 - TALADR.1 + POS. EN LINEA La nueva operación se inserta detrás de la posición escogida. Manual de autoaprendizaje 92

93 PROGRAMAS PIEZA CONVERSACIONALES Simular/ejecutar una operación. Elegir la operación que se desea simular y pulsar [RECALL]. PROGRAMAS - PIEZA - - CREACION NUEVA PIEZA MOLDE PIEZA NUMERO BASE EJEMPLO CICLOS 1 - PLANEADO BIDIR. EN X 2 - PERFIL 3 - CAJERA SIMPLE 4 - TALADR.1 + POS. EN LINEA Pantalla de representación gráfica. Elegir la operación que se desea simular y pulsar [RECALL]. PROGRAMAS - PIEZA - - CREACION NUEVA PIEZA MOLDE PIEZA NUMERO BASE EJEMPLO CICLOS 1 - PLANEADO BIDIR. EN X 2 - PERFIL 3 - CAJERA SIMPLE 4 - TALADR.1 + POS. EN LINEA MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 93

94 PROGRAMAS PIEZA CONVERSACIONALES Simular/ejecutar un programa pieza. Elegir el programa pieza que se quiere simular y pulsar [GRAPHICS]. PROGRAMAS - PIEZA - - CREACION NUEVA PIEZA MOLDE PIEZA NUMERO BASE EJEMPLO CICLOS 1 - PLANEADO BIDIR. EN X 2 - PERFIL 3 - CAJERA SIMPLE 4 - TALADR.1 + POS. EN LINEA Pantalla de representación gráfica. Elegir el programa pieza que se quiere ejecutar y pulsar [START]. PROGRAMAS - PIEZA - - CREACION NUEVA PIEZA MOLDE PIEZA NUMERO BASE EJEMPLO CICLOS 1 - PLANEADO BIDIR. EN X 2 - PERFIL 3 - CAJERA SIMPLE 4 - TALADR.1 + POS. EN LINEA Manual de autoaprendizaje 94

95 PROGRAMAS PIEZA CONVERSACIONALES Simular/ejecutar un programa pieza a partir de una operación. Elegir la operación a partir de la cual se quiere iniciar la simulación y pulsar [GRAPHICS]. PROGRAMAS - PIEZA - - CREACION NUEVA PIEZA MOLDE PIEZA NUMERO BASE EJEMPLO CICLOS 1 - PLANEADO BIDIR. EN X 2 - PERFIL 3 - CAJERA SIMPLE 4 - TALADR.1 + POS. EN LINEA Pantalla de representación gráfica. Elegir la operación a partir de la cual se quiere iniciar la ejecución y pulsar [START]. PROGRAMAS - PIEZA - - CREACION NUEVA PIEZA MOLDE PIEZA NUMERO BASE EJEMPLO CICLOS 1 - PLANEADO BIDIR. EN X 2 - PERFIL 3 - CAJERA SIMPLE 4 - TALADR.1 + POS. EN LINEA MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 95

96 PROGRAMAS PIEZA CONVERSACIONALES Copiar un programa pieza en otro. PROGRAMAS - PIEZA - - CREACION NUEVA PIEZA MOLDE PIEZA NUMERO BASE EJEMPLO CICLOS 1 - PLANEADO BIDIR. EN X 2 - PERFIL 3 - CAJERA SIMPLE 4 - TALADR.1 + POS. EN LINEA PROGRAMAS - PIEZA - - CREACION NUEVA PIEZA MOLDE PIEZA NUMERO BASE EJEMPLO CICLOS 1 - PLANEADO BIDIR. EN X 2 - PERFIL 3 - CAJERA SIMPLE 4 - TALADR.1 + POS. EN LINEA COPIAR A PIEZA N... Elegir el programa a copiar y pulsar [P.PROG]. Introducir el número del nuevo programa. Manual de autoaprendizaje 96

97 PROGRAMAS PIEZA CONVERSACIONALES Borrar un programa pieza. PROGRAMAS - PIEZA - - CREACION NUEVA PIEZA MOLDE PIEZA NUMERO BASE EJEMPLO CICLOS 1 - PLANEADO BIDIR. EN X 2 - PERFIL 3 - CAJERA SIMPLE 4 - TALADR.1 + POS. EN LINEA El CNC pedirá confirmación. Pulsar [ENTER]. PROGRAMAS - PIEZA - - CREACION NUEVA PIEZA - - CICLOS Elegir el programa que se desea borrar y pulsar [CLEAR] MOLDE PIEZA NUMERO BASE MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 97

98 PROGRAMAS PIEZA CONVERSACIONALES. 6 Manual de autoaprendizaje 98

99 A EJEMPLO DE PROGRAMACIÓN.

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101 A Paso 0: Pieza a mecanizar. CONSIDERACIONES PREVIAS. En este capítulo se muestra un ejemplo de programación de un programa pieza. Conviene recordar que el numero de herramienta puede ser diferente, dependiendo de la máquina. Las herramientas empleadas en este ejemplo son: T1: Fresa Ø40. T2: Fresa Ø25. T3: Fresa Ø10. T4: Broca de puntear. T5: Broca Ø8. T6: Broca Ø5. T7: Macho M-6. Las velocidades de giro y avance son orientativas, pudiendo ser diferentes a las que aquí se muestran. Este símbolo representa la posición del cero pieza. MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 101

102 Paso 1: Planeado. A 1 Manual de autoaprendizaje 102

103 A Paso 2: mecanizado de perfil. 2 MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 103

104 Paso 3: Moyú rectangular. A 3 Manual de autoaprendizaje 104

105 A Paso 4: Cajera circular. 4 MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 105

106 Paso 5: Cajera rectangular. A 5 Manual de autoaprendizaje 106

107 A Paso 6: Punteado + Posicionamiento múltiple en varios puntos 6 MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 107

108 Paso 7: Punteado + Posicionamiento múltiple formando un paralelogramo. A 7 Manual de autoaprendizaje 108

109 A Paso 8: Taladrado + Posicionamiento múltiple en varios puntos 8 MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 109

110 Paso 9: Taladrado + Posicionamiento múltiple formando un paralelogramo. A 9 Manual de autoaprendizaje 110

111 A Paso 10: Roscado con macho + Posicionamiento múltiple formando un paralelogramo. 10 MANUAL DE AUTOAPRENDIZAJE 111

112 A Manual de autoaprendizaje 112