CANopen para controladores de motor CMMS/CMMD

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1 CANopen para controladores de motor CMMS/CMMD Manual CANopen CMMS-ST CMMS-AS CMMD-AS Manual es 1012a [ ]

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3 Original de Edición es 1012a Denominación P.BE-CMMS-CO-SW-ES Nº de artículo (Festo AG & Co KG., Esslingen, Alemania, 2011) Internet: Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros. De los infractores se exigirá el corresondiente resarcimiento de daños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 3

4 Directorio de revisiones Autor: Festo AG & Co. KG Nombre del manual: CANopen para controladores de motor CMMS/CMMD Nombre del archivo: Lugar de almacenamiento del archivo: Nº Descripción Índice de revisiones Fecha de modificación 001 Redacción 0708NH Revisión 1012a Marcas registradas CANopen y CiA son las marcas registradas de los propietarios correspondientes en determinados países. 4 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a

5 CONTENIDO CONTENIDO 1. Generalidades Uso previsto Medidas de seguridad Destinatarios Asistencia técnica Instrucciones importantes para el usuario CANopen Resumen Cableado y asignación de clavijas Asignación de pines Instrucciones para el cableado Activación de CANopen Procedimiento de acceso Introducción Acceso SDO Secuencias SDO para leer y escribir Mensajes de error SDO Simulación de accesos SDO a través de RS PDO-Message Descripción de los objetos Objetos para la parametrización del PDO Activación de los PDO SYNC-Message EMERGENCY-Message Estructura del EMERGENCY-Message Descripción de los objetos Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol) Estructura del mensaje Heartbeat Estructura del mensaje Bootup Descripción de los objetos Gestión de la red (servicio NMT) Nodeguarding (Error Control Protocol) Resumen Estructura de los mensajes Nodeguarding Descripción de los objetos Tabla de los Identifier Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 5

6 CONTENIDO 4. Ajustar parámetros Cargar y guardar conjuntos de parámetros Cuadro general Descripción de los objetos Factores de conversión (Factor Group) Resumen Descripción de los objetos Parámetros de paso de salida Resumen Descripción de los objetos Regulador de corriente y adaptación de motor Resumen Descripción de los objetos Regulador del número de revoluciones Resumen Descripción de los objetos Regulador de posición (Position Control Function) Resumen Descripción de los objetos Limitación del valor nominal Descripción de los objetos Entradas y salidas digitales Resumen Descripción de los objetos Detector de final de carrera Resumen Descripción de los objetos Muestreo de posiciones Resumen Descripción de los objetos Información sobre el dispositivo Descripción de los objetos Gestión de errores Resumen Descripción de los objetos Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a

7 CONTENIDO 5. Control del dispositivo (Device Control) Diagrama de estado (State Machine) Resumen El diagrama de estado del controlador de motor (State Machine) controlword (Word de control) Lectura del estado del controlador de motor statuswords (Palabras de estado) Modos de funcionamiento Ajuste del modo de funcionamiento Resumen Descripción de los objetos Modo de funcionamiento Recorrido de referencia (Homing Mode) Resumen Descripción de los objetos Secuencias del recorrido de referencia Control del recorrido de referencia Modo de funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode) Resumen Descripción de los objetos Descripción funcional Interpolated Position Mode Resumen Descripción de los objetos Descripción funcional Modo de funcionamiento Regulación de la velocidad (Profile Velocity Mode) Resumen Descripción de los objetos Modo de funcionamiento Regulación del par (Profile Torque Mode) Resumen Descripción de los objetos Índice Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 7

8 1. Generalidades 1. Generalidades 1.1 Uso previsto El presente manual describe cómo se puede integrar el controlador de motor de la serie CMMS/CMMD en un entorno de red CANopen. Se describe el ajuste de los parámetros físicos, la activación del protocolo CANopen, la integración en la red CAN y la comunicación con el controlador de motor. Está dirigido a personas que ya están familiarizadas con esta serie de controladores de motor. En él se incluyen las indicaciones de seguridad que deben observarse. En la documentación del controlador del motor empleado puede consultar toda la información disponible: - Descripción P.BE-CMM...-HW-...: Sistema mecánico - Sistema eléctrico - Resumen de las distintas funciones. Importante Es necesario que observe las indicaciones técnicas relativas a la seguridad detalladas en el manual del producto del controlador de motor empleado. 1.2 Medidas de seguridad Cuando se ponen a punto y se programan sistemas de posicionado, es necesario observar las normas de seguridad indicadas en las descripciones, así como las indicadas en las instrucciones de utilización de los demás componentes utilizados. El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zona de funcionamiento de los actuadores conectados o del sistema de ejes. El acceso a las zonas de peligro debe impedirse con medidas adecuadas, tales como bloqueos o indicaciones de advertencia. Advertencia Los ejes se pueden desplazar con mucha fuerza y a gran velocidad. Las colisiones pueden causar lesiones graves, así como daños materiales. Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen operativo de los actuadores conectados y de que no haya objetos en el recorrido del manipulador mientras el sistema se halle conectado a la alimentación de corriente. 8 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a

9 1. Generalidades Advertencia Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas y daños materiales. Habilite el controlador sólo si el sistema está correctamente instalado y parametrizado. 1.3 Destinatarios Esta descripción está exclusivamente destinada a especialistas formados en tecnología de automatización y control, con experiencia en instalación, puesta en funcionamiento, programación y diagnóstico de sistemas de posicionamiento. 1.4 Asistencia técnica Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio de asistencia técnica de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico: service_international@festo.com 1.5 Instrucciones importantes para el usuario Categorías de riesgo Esta descripción contiene indicaciones sobre los posibles peligros que pueden derivarse de un uso indebido del producto. Estas indicaciones vienen precedidas de un título (Advertencia, Precaución, etc.), impresas sobre un recuadro gris y señaladas mediante un pictograma. Las indicaciones de peligro pueden ser: Advertencia... Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños personales o materiales graves. Precaución... Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños personales o materiales. Importante... Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños materiales. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 9

10 1. Generalidades Además, el pictograma que aparece a continuación señala los párrafos donde se describen actividades que implican el manejo de componentes sensibles a las descargas electrostáticas: Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: Estos componentes pueden dañarse si no se manejan correctamente. Identificación de la información especial Los siguientes pictogramas señalan los párrafos que contienen información especial. Pictogramas Información: Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de información. Accesorios: Indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles para este producto de Festo. Medio ambiente: Información sobre el uso ecológico de los productos Festo. Identificadores de texto El punto de listado indica actividades que pueden realizarse en cualquier orden. 1. Los números indican actividades que es preciso realizar siguiendo el orden indicado. - Los guiones señalan las enumeraciones generales. 10 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a

11 1. Generalidades Información sobre la versión Esta descripción se refiere a las versiones detalladas en la Tabla 1.1 Hallará las especificaciones sobre la versión de la siguiente manera: - Versión de hardware y firmware en el Festo Configuration Tool (FCT) con conexión activa con el dispositivo bajo "Controlador". Controlador Firmware Observación CMMS-ST-... A partir de la versión Controlador de motor estándar para motores paso a paso CMMS-AS-... A partir de la versión Controlador de motor estándar para servomotores CMMD-AS-... A partir de la versión Controlador de motor doble estándar para servomotores Tabla 1.1 Versiones de controladores y Firmware Para versiones anteriores: En caso necesario, utilice la versión correspondiente de este documento. Importante En caso de versiones del Firmware más recientes, compruebe si también hay una versión más reciente de esta descripción: Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 11

12 2. CANopen 2. CANopen 2.1 Resumen CANopen es un estándar establecido por la asociación "CAN in Automation". Dicha asociación reúne a numerosos fabricantes de dispositivos. Este estándar ha sustituido en gran medida a los protocolos CAN específicos de los fabricantes utilizados hasta ahora. Así el usuario final dispone de un interface de comunicación independiente del fabricante. La asociación dispone, entre otros, de los siguientes manuales: CiA Draft Standard : Estos manuales tratan los principios básicos generales de la implementación de CANopen en el modelo de capas OSI. El presente manual de CANopen contiene los puntos relevantes de dicho manual, por lo tanto en general no es preciso adquirir el DS CiA Draft Standard 301: Este manual describe la estructura básica del directorio de objetos de un dispositivo CANopen y el acceso al mismo. Además describe detalladamente los enunciados del manual DS Los elementos del directorio de objetos necesarios para las familias de controladores de motor CMMS/CMMD así como los métodos de acceso correspondientes están descritos en el presente manual. Es recomendable adquirir el manual DS 301 pero no es imprescindible. CiA Draft Standard 402: Este manual trata de la implementación concreta de CANopen en controles para accionamientos. Aunque todos los objetos implementados también están brevemente documentados y descritos en el presente manual de CANopen, el usuario debería disponer de este manual. Dirección para pedidos: CAN in Automation (CiA) International Headquarter Am Weichselgarten 26 D Erlangen Tel.: Fax: La implementación CANopen del controlador de motor cumple las siguientes normas: [1] CiA Draft Standard 301, Versión 4.02, 13. febrero de 2002 [2] CiA Draft Standard Proposal 402, Versión 2.0, 26. de julio de Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a

13 2. CANopen 2.2 Cableado y asignación de clavijas Asignación de pines El interface CAN ya está integrado en el controlador de motor de la familia de dispositivos CMMS/CMMD y por lo tanto siempre está disponible. La conexión de bus CAN es un conector DSBU de 9 pines (en el lado del controlador) conforme a la norma. 1 CAN-L 2 CAN-GND 3 CAN-Shield 4 CAN-H 5 CAN-GND Figura 2.1 Conector enchufable CAN para CMMS/CMMD Importante Cableado bus CAN Al cablear el controlador de motor mediante bus CAN deben observarse obligatoriamente la información y las indicaciones siguientes para que el sistema sea estable y no tenga fallos. Si el cableado no se realiza correctamente, durante el funcionamiento pueden aparecer averías en el bus CAN a causa de los cuales el controlador de motor, por motivos de seguridad, se apagará con un error. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 13

14 2. CANopen Instrucciones para el cableado El bus CAN ofrece una opción sencilla y sin interferencias para la interconexión de todos los componentes de una instalación. Para ello es requisito indispensable observar todas las instrucciones de cableado indicadas a continuación. Figura 2.2 Ejemplo de cableado - Cada uno de los nodos de la red se conecta con los demás básicamente de forma lineal de manera que el cable CAN pase en bucle de un controlador a otro (ver Figura 2.2). - En ambos extremos del cable CAN debe existir exactamente una resistencia de terminación de 120 Ω +/- 5 %. Con frecuencia ya hay instalada un resistencia de terminación de este tipo en las tarjetas CAN o en un PLC, lo cual debe ser tenido en cuenta convenientemente. La resistencia de terminación se activa mediante el microinterruptor 12 (ver Figura 2.3). - Para el cableado debe utilizarse un cable apantallado con dos pares de conductores trenzados. Un par de conductores trenzado se utiliza para la conexión de CAN-H y CAN-L. Los conductores del otro par se utilizan conjuntamente para CAN-GND. El apantallamiento del cable es conducido por todos los nodos hacia las conexiones CAN-Shield. Hallará una tabla con las especificaciones técnicas de los cables utilizables al final de este capítulo. - Puede solicitarse asesoramiento sobre el uso de conectores intercalados en el cableado del bus CAN. Si no obstante, este no fuera necesario, habrá que tener en cuenta que se usa un cuerpo metálico del conector para conectar el apantallamiento del cable. - Para que el número de averías sea lo más bajo posible, en principio no deberían tenderse cables de motor paralelamente a cables de señal. Los cables de motor deben cumplir las especificaciones. Los cables de motor deben apantallarse y ponerse a tierra debidamente. - Para más información sobre la estructura de un cableado de bus CAN libre de perturbaciones, consultar la especificación "Controller Area Network protocol specification", versión 2.0 de Robert Bosch GmbH, Especificaciones técnicas del cable del bus CAN: 2 pares de 2 conductores trenzados, d 0,22 mm 2 Apantallados Resistencia del bucle < 0,2 Ω/m Impedancia característica Ω 14 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a

15 2. CANopen 2.3 Activación de CANopen La activación del interface CAN con el protocolo CANopen así como el ajuste del número de nodo y la velocidad de transmisión se realiza una única vez con el microinterruptor del controlador de motor. 1 Microinterruptor 1-7: Número de nodo 2 Microinterruptor 9-10: Velocidad de transmisión Microinterruptor 11: Activación Microinterruptor 12: Resistencia de terminación 1 2 Figura 2.3 Microinterruptor Número de nodo: Microinterruptor ON/OFF 1 ON 2 ON 3 OFF 4 ON 5 ON 6 OFF 7 ON EJEMPLO Significado El microinterruptor 1 es el bit de menor valor = 91 Velocidad de transmisión: Microinterruptor ON/OFF 9 ON 10 OFF Significado El microinterruptor 9 es el bit de menor valor 00=125 kbit/s 01=250 kbit/s (ejemplo) 10=500 kbit/s 11=1000 kbit/s Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 15

16 2. CANopen En total deben ajustarse 2 parámetros distintos: - Número de nodo básico Para la identificación inequívoca en la red debe asignarse a cada participante un número de nodo que sólo puede aparecer una vez en la red. Mediante ese número de nodo se direcciona el dispositivo. - Velocidad de transmisión Este parámetro determina la velocidad de transmisión utilizada en el bus CAN en kbit/s. Tenga en cuenta que para velocidades de transmisión elevadas la longitud máxima de cable es muy corta. Todos los dispositivos existentes en una red CANopen envían una señal de conexión (Bootup-Message) a través del bus, que contiene el número de nodo del emisor. Por último puede activarse el protocolo CANopen en el controlador de motor. Recuerde que sólo pueden modificarse los parámetros mencionados cuando el bus CAN está desactivado. Tenga en cuenta que después de un reset la parametrización de las funciones CANopen sólo se mantiene si se ha memorizado el conjunto de parámetros del controlador de motor. Dirección CAN en CMMD-AS Los dos ejes poseen una dirección CAN por separado. La dirección del eje 1 se ajusta con los microinterruptores. Al eje 2 siempre se le asigna la siguiente dirección: dirección CAN del eje 2 = dirección CAN del eje Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a

17 3. Procedimiento de acceso 3. Procedimiento de acceso 3.1 Introducción CANopen ofrece la posibilidad de acceder de un modo sencillo y estandarizado a los parámetros del controlador de motor (p. ej. la corriente máxima del motor). Para ello se asigna a cada parámetro (objeto CAN) un número inequívoco (índice y subíndice). El conjunto de todos los parámetros ajustables se denomina directorio de objetos. Existen dos métodos para acceder a los objetos CAN a través del bus CAN: un tipo de acceso confirmado en el que el controlador de motor valida cada acceso a los parámetros (mediante los llamados SDO), y un tipo de acceso sin validación (mediante los llamados PDO). Control Orden de la unidad de control SDO CMMS/ CMMD Control PDO (Transmit PDO) CMMS/ CMMD Confirmación del Confirmación del regulador regulador Control Datos de la unidad de control CMMS/ CMMD PDO (Receive PDO) Figura 3.1 Procedimiento de acceso En general el controlador de motor se parametriza y se controla a través de accesos SDO. Para aplicaciones especiales también están definidos otros tipos de mensajes (los llamados objetos de comunicación) que se envían desde el controlador de motor o bien desde el control de nivel superior. SDO Service Data Object Se utilizan para la parametrización normal del controlador de motor. PDO Process Data Object Intercambio rápido de datos de proceso (p. ej. velocidad real). SYNC Synchronization Message Sincronización de varios nodos CAN. EMCY Emergency Message Transmisión de avisos de error. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 17

18 3. Procedimiento de acceso NMT Network Management Servicio de red: puede actuarse, p. ej., sobre todos los nodos CAN simultáneamente. HEARTBEAT Error Control Protocol Control de los participantes en la comunicación mediante mensajes regulares. Cada mensaje que se envía al bus CAN contiene un tipo de dirección que permite determinar a qué participante del bus está dirigido el mensaje. Dicho número se denomina Identifier. Cuanto más bajo sea el Identifier mayor es la prioridad el mensaje. Para los objetos de comunicación mencionados están definidos los Identifier correspondientes. El siguiente esquema muestra la estructura básica de un mensaje CANopen: Número de bytes de datos (aquí 8) Bytes de datos h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 IIdentifier 3.2 Acceso SDO A través de los Service Data Objects (SDO) se puede acceder al directorio de objetos del controlador de motor. Este acceso es especialmente sencillo y claro. Por eso se recomienda crear la aplicación primero sólo con los SDO y posteriormente ajustar algunos accesos de objetos a los Process Data Objects (PDO), más rápidos pero también más complicados. El acceso a los SDO se hace siempre desde un control de nivel superior (host). Éste envía al controlador de motor una orden de escritura para modificar un parámetro del directorio de objetos, o bien una orden de lectura para leer un parámetro. Para cada orden el host recibe una respuesta que contiene el valor leído o bien, en caso de una orden de escritura, sirve como validación. Para que el controlador de motor reconozca que la orden va dirigida a él, el host debe enviar la orden con un Identifier determinado. Dicho identificador consta de la base 600 h + el número de nodo del controlador de motor correspondiente. El controlador de motor responde con el Identifier 580 h + el número de nodo. La estructura de las órdenes y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto a leer o escribir, ya que deben enviarse o recibirse 1, 2 ó 4 bytes de datos. Son compatibles los siguientes tipos de datos: UINT8 Valor de 8 bits sin signo INT8 Valor de 8 bits con signo UINT16 Valor de 16 bits sin signo INT16 Valor de 16 bits con signo UINT32 Valor de 32 bits sin signo 0 (2 32-1) INT32 Valor de 32 bits con signo -(2 31 ) (2 31-1) 18 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a

19 3. Procedimiento de acceso Secuencias SDO para leer y escribir Para leer o escribir objetos de esos tipos de datos deben utilizarse las secuencias expuestas a continuación. Los comandos para escribir un valor en el controlador de motor empiezan con un identificador diferente según el tipo de datos. En cambio el identificador de las respuestas siempre es el mismo. Las órdenes de lectura siempre empiezan con el mismo identificador y el controlador de motor responde de forma distinta según el tipo de dato de retorno. Todos los números conservan la forma hexadecimal. Órdenes de lectura Órdenes de escritura Low-Byte del índice principal (hex) Identificador para 8 bits High-Byte del índice principal (hex) UINT8 / INT8 Subíndice (hex) Orden 40 h IX0 IX1 SU 2F h IX0 IX1 SU DO Respuesta: 4F h IX0 IX1 SU D0 60 h IX0 IX1 SU UINT16 / INT16 Identificador para 8 bits Identificador para 16 bits Orden 40 h IX0 IX1 SU 2B h IX0 IX1 SU DO D1 Respuesta: 4B h IX0 IX1 SU D0 D1 60 h IX0 IX1 SU UINT32 / INT32 Identificador para 16 bits Identificador para 32 bits Orden 40 h IX0 IX1 SU 23 h IX0 IX1 SU DO D1 D2 D3 Respuesta: 43 h IX0 IX1 SU D0 D1 D2 D3 60 h IX0 IX1 SU Identificador para 32 bits EJEMPLO UINT8 / INT8 Lectura de obj. 6061_00 h Datos de retorno: 01 h Escritura de obj. 1401_02 h Datos: EF h Orden 40 h 61 h 60 h 00 h 2F h 01 h 14 h 02 h EF h Respuesta: 4F h 61 h 60 h 00 h 01 h 60 h 01 h 14 h 02 h UINT16 / INT16 Lectura de obj. 6041_00 h Datos de retorno: 1234 h Escritura de obj. 6040_00 h Datos: 03E8 h Orden 40 h 41 h 60 h 00 h 2B h 40 h 60 h 00 h E8 h 03 h Respuesta: 4B h 41 h 60 h 00 h 34 h 12 h 60 h 40 h 60 h 00 h UINT32 / INT32 Lectura de obj. 6093_01 h Datos de retorno: h Escritura de obj. 6093_01 h Datos: h Orden 40 h 93 h 60 h 01 h 23 h 93 h 60 h 01 h 78 h 56 h 34 h 12 h Respuesta: 43 h 93 h 60 h 01 h 78 h 56 h 34 h 12 h 60 h 93 h 60 h 01 h Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 19

20 3. Procedimiento de acceso Precaución Mensajes de error SDO En cualquier caso debe esperarse a la validación del controlador de motor! Sólo después de que el controlador de motor haya validado el requerimiento pueden enviarse más requerimientos. En caso de error durante la lectura o escritura (p. ej. porque el valor escrito es demasiado alto) el controlador de motor responde con un mensaje de error en lugar de una validación: Orden IX0 IX1 SU Respuesta: 80 h IX0 IX1 SU F0 F1 F2 F3 Identificador de error Código de error (4 bytes) Código de error F3 F2 F1 F0 Significado h Tipo de acceso no compatible h El objeto direccionado no existe en el directorio de objetos h El objeto no debe introducirse en un PDO h La longitud de los objetos registrados en el PDO supera la longitud del PDO h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio no coincide h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado larga h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado pequeña h El subíndice direccionado no existe h Acceso de lectura a un objeto que sólo puede ser escrito h Acceso de escritura a un objeto que sólo puede ser leído h Desbordamiento de una magnitud interna / Error general h Acceso erróneo a causa de un problema de hardware * 1) h Error de protocolo: Toggle Bit no modificado h Error de protocolo: client / server command specifier no válido o desconocido h Los datos superan el margen de valores del objeto h Los datos son demasiado grandes para el objeto h Los datos son demasiado pequeños para el objeto h El límite superior es menor que el límite inferior h Los datos no se pueden transferir ni guardar * 1) h Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el controlador de motor trabaja localmente h Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el controlador de motor no se encuentra en el estado correcto * 3) h No existe ningún Object Dictionary * 2) 20 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a

21 3. Procedimiento de acceso * 1) Conforme a DS 301, serán retornados a store_parameters / restore_parameters en caso de acceso erróneo. * 2) Este error se retorna, p. ej. cuando otro sistema de bus controla el controlador de motor o el acceso al parámetro no está permitido. * 3) "Estado" debe entenderse aquí en su acepción general: puede tratarse de un modo de funcionamiento incorrecto, un módulo de tecnología no existente, etc Simulación de accesos SDO a través de RS232 El firmware del controlador de motor ofrece la posibilidad de simular accesos SDO a través del interface RS232. En la fase de pruebas se pueden leer y controlar objetos a través del interface RS232 después de la escritura mediante el bus CAN. El uso del software de puesta a punto Festo Configuration Tool (FCT) con el correspondiente plugin simplifica la creación de aplicaciones. Sintaxis de las órdenes: Órdenes de lectura Órdenes de escritura Índice principal (hex) UINT8 / INT8 Subíndice (hex) Orden? XXXX SU = XXXX SU: WW Respuesta: = XXXX SU: WW = XXXX SU: WW UINT16 / INT16 Datos 8 bits (hex) Orden? XXXX SU = XXXX SU: WWWW Respuesta: = XXXX SU: WWWW = XXXX SU: WWWW UINT32 / INT32 Datos 16 bits (hex) Orden? XXXX SU = XXXX SU: WWWWWWWW Respuesta: = XXXX SU: WWWWWWWW = XXXX SU: WWWWWWWW Datos 32 bits (hex) Tenga en cuenta que las órdenes se introducen como caracteres sin espacios en blanco. Precaución No utilizar nunca estas órdenes de prueba en aplicaciones. El acceso a través de RS232 sólo debe utilizarse con fines de prueba y no es adecuado para la comunicación en tiempo real. La sintaxis de las órdenes de prueba se puede modificar en cualquier momento. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 21

22 3. Procedimiento de acceso 3.3 PDO-Message Con Process Data Objects (PDOs) pueden transferirse datos controlados por eventos. El PDO transfiere uno o varios parámetros determinados previamente. A diferencia de un SDO, cuando se transfiere un PDO no hay validación. Después de activar el PDO todos los destinatarios deben poder procesar en todo momento los PDO que puedan recibir. En general esto significa que el software necesario en el ordenador host es considerable. Esta desventaja se compensa con el hecho de que el ordenador host no necesita interrogar cíclicamente los parámetros transferidos a través de un PDO, y por lo tanto la carga del bus CAN se reduce en gran medida. EJEMPLO El ordenador host desea saber cuándo el controlador de motor ha concluido un posicionamiento de A a B. Si se utilizan SDO, el host debe interrogar continuamente, por ejemplo cada milisegundo, el objeto statusword; por este motivo carga intensamente la capacidad del bus. Si se utiliza un PDO, el controlador de motor se parametriza ya al iniciar la aplicación de modo que con cada cambio del objeto statusword inicia un PDO que contiene el objeto statusword. En lugar de preguntar continuamente, se envía automáticamente al ordenador host el aviso correspondiente en cuanto se produce el evento. Se distinguen los siguientes tipos de PDO: Transmit-PDO... Controller Host El controlador de motor envía PDO cuando ocurre un evento determinado Receive-PDO... Host Controller El controlador de motor evalúa PDO cuando ocurre un evento determinado El controlador de motor dispone de dos Transmit-PDO y dos Receive-PDO. En los PDO se pueden introducir (mapear) casi todos los objetos del directorio de objetos, es decir, el PDO recibe como datos, p. ej. el valor real de velocidad, el valor real de posición, etc. Debe comunicarse previamente al controlador de motor qué datos se transfieren, ya que el PDO sólo contiene datos útiles y ninguna información sobre el tipo de parámetro. En el ejemplo siguiente se ha transferido el valor real de posición a los bytes de datos 0 3 del PDO y el valor real de velocidad a los bytes Número de bytes de datos (aquí 8) 181 h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Inicio valor real de velocidad (D4... D7) Identifier Inicio valor real de posición (D0... D3) De este modo se puede definir casi cualquier telegrama de datos. Los siguientes capítulos describen los ajustes necesarios para ello. 22 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a

23 3. Procedimiento de acceso Descripción de los objetos Identifier del PDO cob_id_used_by_pdo En el objeto cob_id_used_by_pdo debe introducirse el Identifier en el que se debe enviar o recibir el PDO correspondiente. Si está activado el bit 31, el PDO correspondiente está desactivado. Este es el ajuste predeterminado para todos los PDO. El COB-ID sólo puede modificarse cuando el PDO está desactivado, es decir, cuando está activado el bit 31. Para modificar el COB-ID debe respetarse la siguiente secuencia: - Lectura del COB-ID - Escritura del COB-ID h leído - Escritura del nuevo COB-ID h - Escritura del nuevo COB-ID, el PDO vuelve a estar activo. El bit 30 activado al leer el Identifier indica que el objeto no puede ser interrogado por un Remoteframe. Este bit se ignora durante la escritura y siempre está activado durante la lectura. Número de objetos que se deben transferir number_of_mapped_objects Este objeto indica cuántos objetos deben ser mapeados en el PDO correspondiente. Deben respetarse las siguientes limitaciones: Se pueden mapear como máximo 4 objetos por cada PDO Un PDO puede tener como máximo 64 bits (8 bytes). Objetos a transferir first_mapped_object fourth_mapped_object Para cada objeto que debe estar contenido en el PDO, debe comunicarse al controlador de motor el índice, el subíndice y la longitud correspondientes. La especificación de la longitud debe coincidir con la del Object Dictionary. No es posible mapear partes de un objeto. Las informaciones de mapping tienen el siguiente formato: Índice principal del objeto a mapear (hex) Subíndice del objeto a mapear (hex) Longitud del objeto xxx_mapped_object Índice (16 bits) Subíndice (8 bits) Longitud (8 bits) Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 23

24 3. Procedimiento de acceso Para simplificar el mapping está prescrito lo siguiente: 1. El número de objetos mapeados se pone en Los parámetros first_mapped_object fourth_mapped_object se pueden describir (la longitud total de todos los objetos no es relevante en este momento). 3. El número de objetos mapeados se activa con un valor entre 1 y 4. La longitud de todos estos objetos no debe ser superior a 64 bits. Tipo de transmisión transmission_type und inhibit_time Para cada PDO se puede determinar qué evento conduce al envío (Transmit-PDO) o evaluación (Receive-PDO) de un mensaje: Valor Significado Permitido en 00 h F0 h SYNC-Message El valor numérico indica cuántos SYNC-Messages se ignoran entre dos envíos antes de que el PDO sea enviado (T-PDO) o bien sea evaluado (R-PDO). FE h Cíclico El PDO de transferencia es actualizado y enviado cíclicamente por el controlador de motor. El período de tiempo se determina mediante el objeto inhibit_time. Los Receive-PDO, en cambio, son evaluados inmediatamente después de ser recibidos. FF h Modificación El PDO de transferencia se envía cuando en los datos del PDO se ha modificado como mínimo 1 bit. Con inhibit_time puede determinarse adicionalmente la distancia mínima entre el envío de dos PDO en pasos de 100 μs. TPDO RPDO TPDO (RPDO) TPDO Enmascaramiento No está permitido el uso de todos los demás valores. transmit_mask_high y transmit_mask_low Si se selecciona "Modificación" como transmission_type, el TPDO se envía siempre que se modifica al menos 1 bit del TPDO. No obstante, a menudo es necesario que el TPDO sólo se envíe cuando se han modificado determinados bits. Por este motivo puede asignarse una máscara al TPDO: sólo los bits del TPDO que en la máscara están en "1" se utilizarán para evaluar si el PDO se ha modificado. Dado que esta función es específica del fabricante, están activados como valores predeterminados todos los bits de las máscaras. 24 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a

25 3. Procedimiento de acceso EJEMPLO Los siguientes objetos deben transferirse juntos en un PDO: Nombre del objeto Índice_Subíndice Significado statusword 6041 h _00 h Control del controlador modes_of_operation_display 6061 h _00 h Modo de funcionamiento digital_inputs 60FD h _00 h Entradas digitales Debe utilizarse el primer Transmit-PDO (TPDO 1), que siempre debe enviarse cuando cambia una de las entradas digitales, pero como máximo cada 10 ms. Como Identifier para este PDO debe utilizarse 187 h. 1.) Desactivar PDO Si el PDO está activado, primero debe desactivarse. Lectura del Identifier: Activar bit 31 (desactivar): 2.) Borrar número de objetos h = cob_id_used_by_pdo cob_id_used_by_pdo = C h Para poder modificar el mapping de objetos debe ponerse el número de objetos en cero. number_of_mapped_objects = 0 3.) Parametrizar los objetos que deben ser mapeados Los objetos mencionados deben unirse cada vez en un valor de 32 bits: Índice =6041 h Subín. = 00 h Índice =6061 h Subín. = 00 h Longitud = 10 h first_mapped_object = h Longitud = 08 h second_mapped_object = h Índice =60FD h Subín. = 00 h 4.) Parametrizar número de objetos El PDO debe contener 3 objetos 5.) Parametrizar tipo de transmisión El PDO debe enviarse en caso de modificación (de las entradas digitales). Para que sólo ocasione el envío la modificación de las entradas digitales, se enmascara el PDO de manera que sólo "pasan" los 16 bits del objeto 60FD h. El PDO debe enviarse como máximo cada 10 ms ( μs). 6.) Parametrizar Identifier El PDO debe enviarse con el Identifier 187 h. Longitud = 20 h third_mapped_object = 60FD0020 h number_of_mapped_objects = transmission_type = transmit_mask_high = transmit_mask_low = inhibit_time = 3 h FF h 00FFFF00 h h Escribir Identifier nuevo: cob_id_used_by_pdo = C h Activar al borrar el bit 31: cob_id_used_by_pdo = h 64 h Tenga en cuenta que la parametrización de los PDOs en general sólo puede modificarse cuando el estado de la red (NMT) no es operational. Véase también el capítulo Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 25

26 3. Procedimiento de acceso Objetos para la parametrización del PDO En los controladores de motor de la serie CMMS/CMMD hay en total dos Transmit-PDO y dos Receive-PDO disponibles Los objetos individuales para parametrizar dichos PDO son siempre los mismos para todos los TPDO y RPDO. Por eso a continuación sólo se describe explícitamente la parametrización del primer TPDO. Ésta se puede utilizar análogamente para los demás PDO, que están expuestos en la siguiente tabla: Index Name Object Code No. of Elements h transmit_pdo_parameter_tpdo1 RECORD Sub-Index 01 h Description cob_id_used_by_pdo_tpdo1 Data Type UINT32 rw PDO Mapping no Units -- Value Range 181 h... 1FF h, los bits 30 y 31 pueden estas activados Default Value C h Sub-Index 02 h Description transmission_type_tpdo1 Data Type UINT8 rw PDO Mapping no Units -- Value Range C h, FE h, FF h Default Value FF h Sub-Index 03 h Description inhibit_time_tpdo1 Data Type UINT16 rw PDO Mapping no Units 100 μs (p. ej. 10 = 1ms) Value Range -- Default Value 0 26 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a

27 3. Procedimiento de acceso Index 1A00 h Name transmit_pdo_mapping_tpdo1 Object Code RECORD No. of Elements 4 Sub-Index 00 h Description number_of_mapped_objects_tpdo1 Data Type UINT8 rw PDO Mapping no Units -- Value Range Default Value Ver tabla Sub-Index 01 h Description first_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 rw PDO Mapping no Units -- Value Range -- Default Value Ver tabla Sub-Index 02 h Description second_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 rw PDO Mapping no Units -- Value Range -- Default Value Ver tabla Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 27

28 3. Procedimiento de acceso Sub-Index 03 h Description third_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 rw PDO Mapping no Units -- Value Range -- Default Value Ver tabla Sub-Index 04 h Description fourth_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 rw PDO Mapping no Units -- Value Range -- Default Value Ver tabla Observe que los grupos de objetos transmit_pdo_parameter_xxx y transmit_pdo_mapping_xxx solo pueden escribirse cuando el PDO está desactivado (bit 31 activado en cob_id_used_by_pdo_xxx) 1. Transmit-PDO Index Comment Type Acc. Default Value 1800 h _00 h number of entries UINT8 ro 03 h 1800 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 rw C h 1800 h _02 h transmission type UINT8 rw FF h 1800 h _03 h inhibit time (100 μs) UINT16 rw 0000 h 1A00 h _00 h number of mapped objects UINT8 rw 01 h 1A00 h _01 h first mapped object UINT32 rw h 1A00 h _02 h second mapped object UINT32 rw h 1A00 h _03 h third mapped object UINT32 rw h 1A00 h _04 h fourth mapped object UINT32 rw h 28 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a

29 3. Procedimiento de acceso 2. Transmit-PDO Index Comment Type Acc. Default Value 1801 h _00 h number of entries UINT8 ro 03 h 1801 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 rw C h 1801 h _02 h transmission type UINT8 rw FF h 1801 h _03 h inhibit time (100 μs) UINT16 rw 0000 h 1A01 h _00 h number of mapped objects UINT8 rw 02 h 1A01 h _01 h first mapped object UINT32 rw h 1A01 h _02 h second mapped object UINT32 rw h 1A01 h _03 h third mapped object UINT32 rw h 1A01 h _04 h fourth mapped object UINT32 rw h tpdo_1_transmit_mask Index Comment Type Acc. Default Value 2014 h _00 h number of entries UINT8 ro 02 h 2014 h _01 h tpdo_1_transmit_mask_low UINT32 rw FFFFFFFF h 2014 h _02 h tpdo_1_transmit_mask_high UINT32 rw FFFFFFFF h tpdo_2_transmit_mask Index Comment Type Acc. Default Value 2015 h _00 h number of entries UINT8 ro 02 h 2015 h _01 h tpdo_2_transmit_mask_low UINT32 rw FFFFFFFF h 2015 h _02 h tpdo_2_transmit_mask_high UINT32 rw FFFFFFFF h 1. Receive-PDO Index Comment Type Acc. Default Value 1400 h _00 h number of entries UINT8 ro 02 h 1400 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 rw C h 1400 h _02 h transmission type UINT8 rw FF h 1600 h _00 h number of mapped objects UINT8 rw 01 h 1600 h _01 h first mapped object UINT32 rw h 1600 h _02 h second mapped object UINT32 rw h 1600 h _03 h third mapped object UINT32 rw h 1600 h _04 h fourth mapped object UINT32 rw h Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 29

30 3. Procedimiento de acceso 2. Receive-PDO Index Comment Type Acc. Default Value 1401 h _00 h number of entries UINT8 ro 02 h 1401 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 rw C h 1401 h _02 h transmission type UINT8 rw FF h 1601 h _00 h number of mapped objects UINT8 rw 02 h 1601 h _01 h first mapped object UINT32 rw h 1601 h _02 h second mapped object UINT32 rw h 1601 h _03 h third mapped object UINT32 rw h 1601 h _04 h fourth mapped object UINT32 rw h Activación de los PDO Para que el controlador de motor envíe o reciba los PDO deben cumplirse los siguientes requisitos: - El objeto number_of_mapped_objects no puede ser igual a cero. - En el objeto cob_id_used_for_pdos debe estar borrado el bit El estado de comunicación del controlador de motor debe ser operational (véase el capítulo 3.7, Gestión de la red: servicio NMT) Para poder parametrizar los PDO deben cumplirse los siguientes requisitos: - El estado de comunicación del controlador de motor no puede ser operational. 3.4 SYNC-Message Se pueden sincronizar varios dispositivos de una instalación. Para ello, uno de los dispositivos (habitualmente el control de nivel superior) envía mensajes de sincronización periódicamente. Todos los controladores conectados reciben esos mensajes y los utilizan para el tratamiento de los PDO (véase el capítulo 3.3). Identifier: 80 h 80 h 0 Longitud de datos El identificador en el que el controlador de motor recibe el mensaje SYNC está configurado de forma permanente con el valor 80 h. El Identifier puede leerse a través del objeto cob_id_sync. 30 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a

31 3. Procedimiento de acceso Index 1005 h Name cob_id_sync Object Code VAR Data Type UINT32 rw PDO Mapping no Units -- Value Range h, h Default Value h 3.5 EMERGENCY-Message El controlador de motor supervisa el funcionamiento de sus módulos principales, que son la alimentación de corriente, la etapa final, la evaluación del transductor angular y las ranuras de tecnología. Además controla continuamente el motor (temperatura, transductor angular) así como los detectores de final de carrera. Las parametrizaciones incorrectas también pueden originar mensajes de error (división entre cero etc.). Cuando aparece un error se muestra el número de error en la pantalla del controlador de motor. Si aparecen varios mensajes de error simultáneamente, entonces en la pantalla se visualiza siempre el mensaje que tenga la prioridad más alta (el número más bajo) Estructura del EMERGENCY-Message En caso de error, el controlador de motor envía un EMERGENCY-Message (mensaje de emergencia). El Identifier de dicho mensaje siempre está formado por el Identifier 80 h y el número de nodo del controlador de motor correspondiente. El EMERGENCY-Message consta de ocho bytes de datos, en los dos primeros bytes hay un error_code, cuyo significado se muestra en la tabla siguiente. En el tercer byte hay otro código de error (objeto 1001 h ). Los otros cinco bytes contienen ceros. Identifier: 80 h + error_code número de nodo error_register (Obj h ) 81 h 8 E0 E1 R Longitud de datos Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 31

32 3. Procedimiento de acceso Pueden aparecer los siguientes códigos de error: Mensaje de error error code (hex) Indicación Mensaje Causas Medidas Reacción error 1) 2311 E311 Error I²t regulador (I²t al 100 %) 2312 E310 Error I²t motor (I²t al 100 %) 2320 E060 Sobrecorrient e circuito intermedio / paso de salida El control I²t del regulador se ha activado. El control I²t del motor se ha activado. Motor defectuoso? Cortocircuito en el cable? Paso de salida defectuosa? 2380 E190 I²t al 80 % Error común: Se ha alcanzado el 80 % de la carga I²t máxima del regulador o del motor E070 Sobretensión en el circuito intermedio 3220 E020 Subtensión en el circuito intermedio 3280 E320 Solo CMMS-AS/ CMMD-AS: Error precarga ZK Alimentación de retorno de tensión mediante aplicación del motor. Deceleración de masas grandes. La tensión del circuito intermedio está por debajo del umbral parametrizado. No ha podido cargarse el circuito intermedio (UZK < 150 V). Comprobar el dimensionado de la potencia del conjunto de accionamiento. Motor/mecánica bloqueada o dura? Comprobar motor, cables y controladores. Motor/mecánica bloqueada o dura? Comprobar la conexión con la resistencia de frenado Comprobar el diseño (aplicación). Descarga rápida a causa de alimentación de red desconectada. Comprobar la alimentación de potencia. Acoplar los circuitos intermedios si es técnicamente posible. Comprobar (medir) tensión del circuito intermedio. Comprobar el control de subtensión (valor umbral). Comprobar la tensión de alimentación. PS off 2) Warn 2) PS off Warn 2) PS off PS off 2) 32 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a

33 3. Procedimiento de acceso Mensaje de error error code (hex) Indicación Mensaje Causas Medidas Reacción error 1) 3285 E328 Solo Fallo de la red con Comprobar la tensión de CMMS-AS/ habilitación del alimentación. CMMD-AS: regulador concedida Error habilitación de regulador sin ZK 4210 E040 Temperatura Aparato Comprobar condiciones de PS off 2) excesiva / sobrecalentado. montaje (enfriamiento: sobre la insuficiente Aparato superficie del cuerpo, el en electrónica sobrecargado. disipador de calor integrado y la de potencia Temperatura pared del fondo) plausible? 4280 E181 Temperatura CMMS-ST: Comprobar condiciones de PS off 2) paso final La temperatura del montaje (enfriamiento: sobre la 5 C por paso de salida es superficie del cuerpo, el debajo del superior a 80 C disipador de calor integrado y la máximo CMMS-AS/CMMD-AS: pared del fondo) La temperatura del paso de salida es superior a 90 C 4310 E030 Control de Motor demasiado Comprobar parametrización PS off temperatura caliente? (regulador de corriente, valores del motor límite de corriente) Detector adecuado? Si también hay error con Rotura de cable? detector puenteado: aparato Detector averiado? averiado E031 Control de Error detector dig. Comprobar parametrización PS off 2) temperatura de temperatura de (regulador de corriente, valores del motor motor. límite de corriente) Si también hay error con detector puenteado: aparato averiado E180 Temperatura La temperatura del Comprobar parametrización Ignore 2) del motor 5 C motor está a menos (regulador de corriente, valores por debajo de 5 C por debajo límite de corriente) del máximo de la temperatura máxima parametrizada. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 33

34 3. Procedimiento de acceso Mensaje de error error code (hex) Indicación Mensaje Causas Medidas Reacción error 1) 5114 E050 Error unidad de alimenta- El control de la alimentación interna El error no lo puede subsanar por sí solo PS off ción de 5 V ha detectado una subtensión. Avería interna o sobrecarga Enviar el controlador de motor al fabricante E051 Error unidad de alimenta- 16V < U24V < 32V = OK, sino NOK Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar si PS off ción de 24 V después de reiniciarlo sigue (out of range) habiendo un error. Si es así, hay 5116 E052 Error unidad de alimentación de 12 V 11V < U12V < 13V = OK, sino NOK una avería interna y es necesario que el aparato sea reparado por el fabricante. PS off 5210 E210 Error de offset de medición El controlador de motor ejecuta una Si el error se produce repetidamente, el hardware está PS off de corriente comparación de averiado. offset de la medición Enviar el controlador de motor al de corriente. fabricante. Las tolerancias demasiado altas ocasionan un error E261 Error en suma de prueba Error en suma de prueba en conjunto Cargar ajustes de fábrica. Si el error persiste, es posible que el PS off de parámetros hardware esté averiado E251 Fallo de hardware El controlador de motor y el firmware Actualice el firmware. PS off no son compatibles E010 Stack Overflow Firmware incorrecto? Cargar Firmware propio autorizado. PS off Carga de cálculo esporádicamente alta a causa de Reducir carga de cálculo. Contactar con el soporte técnico tiempo de ciclo demasiado corto y procesos especiales de cálculo intensivo (guardar conjunto de parámetros etc.) 6183 E163 Estado inesperado / El software ha adoptado un estado Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se PS off Error de inesperado. produce repetidamente, el programación hardware está averiado. 34 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a

35 3. Procedimiento de acceso Mensaje de error error code (hex) Indicación Mensaje Causas Medidas Reacción error 1) 6187 E162 Error de Error durante la Si se repite el error, volver a PS off inicialización inicialización de los cargar el firmware. Si el error se parámetros por produce repetidamente, el defecto. hardware está averiado E429 Error del Error común: Comprobar parametrización y PS off registro de datos de posición 1. Se intenta iniciar un registro de posición control secuencial y corregir si es necesario. desconocido o desactivado. 2. La aceleración ajustada es demasiado baja para la velocidad máxima permitida. (Peligro de un desbordamiento en el cálculo de la trayectoria) 6192 E419 Error de Salto a un registro Comprobar la parametrización PS off programa de de posición fuera del recorrido, margen permitido destino del salto 6193 E418 Error de Orden desconocida Comprobar la parametrización PS off conmutación encontrada en progresiva de conmutación registros, progresiva de orden registros desconocida 6195 E702 Error El FHPP Factor Group Comprobar el grupo de factores PS off aritmético no se puede calcular general correctamente E149 Error de Error en la Asegurarse de que haya tensión PS off identificación determinación suficiente del circuito del motor automática de los intermedio. parámetros del motor. El cable del transmisor está conectado al motor correcto? Motor bloqueado, p. ej. el freno de sostenimiento no se suelta? Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 35

36 3. Procedimiento de acceso Mensaje de error error code (hex) Indicación Mensaje Causas Medidas Reacción error 1) 6199 E351 Time Out en Se ha superado el Comprobar la parametrización PS off parada rápida tiempo parametrizado para la parada rápida E703 Error modo de Cambio no permitido Comprobar la aplicación. Es PS off 2) funciona- del modo de posible que no todos los miento funcionamiento. cambios estén permitidos. P. ej., regulación del par en el CMMS-ST en el funcionamiento controlado o en el modo de parametrización en FHPP, cambio del modo de funcionamiento con paso de salida habilitado E082 Error de 4V < U_transmisor - Probar con otro transmisor PS off alimentación del transmisor < 6V = OK, sino NOK - Probar con otro cable de transmisor - Probar con otro controlador 7386 E086 Solo Comunicación con Comprobar la configuración del PS off CMMS-AS/ transductores interface del transductor CMMD-AS: angulares en serie angular: Proceder de a) a c): Error de comunicación SINCOS- RS485 interrumpida (transductor EnDat, transductor HIPERFACE, transductor BiSS). Transductor angular conectado? Cable del transductor angular a) Transductor en serie parametrizado pero no conectado? El protocolo en serie elegido es incorrecto? b) Perturbación de señales del transductor? c) Probar con otro transductor. defectuoso? Transductor angular defectuoso? 36 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a