Nuevas funcionalidades para LXM05 Servo accionamiento Ampliación del manual del producto V1.00,

Transcripción

1 Nuevas funcionalidades para LXM5 Servo accionamiento Ampliación del manual del producto V1.,

2 Indicaciones importantes Nuevas funcionalidades para LXM5 Indicaciones importantes Las nuevas funcionalidades descritas en el presente manual son una ampliación de las funciones de los equipos descritas en el manual del producto. Es imprescindible leer detenidamente el manual del producto antes de la puesta en marcha. Encontrará más información importante en el capítulo "Seguridad" del manual del producto. No todas las variantes de producto están disponibles en todos los países. La disponibilidad de las variantes de productos la podrá obtener en el catálogo actual. Quedan reservadas las modificaciones debidas al progreso técnico. Todas las indicaciones son técnicos y no propiedades aseguradas. La mayor parte de las denominaciones de productos, aunque no tengan identificación especial, deben considerarse marca registrada del respectivo propietario. 2 Servo accionamiento

3 Nuevas funcionalidades para LXM5 Indice Indice Indicaciones importantes Indice LXM5A "Parada rápida" con rampa de deceleración "Parada" con rampa de deceleración Guardar método preferente de movimiento de referencia Umbrales de indicación y ventanas Umbrales de indicación ("current threshold reached", "speed threshold reached") Umbrales de indicación ("current threshold reached", "speed threshold reached") y ventanas ("in position window", "in speed window") Área de trabajo con encoder Multiturn LXM5B "Parada rápida" con rampa de deceleración "Parada" con rampa de deceleración Guardar método preferente de movimiento de referencia Encoder externo Área de trabajo con encoder Multiturn LXM5C Umbrales de indicación ("current threshold reached", "speed threshold reached") Servo accionamiento 3

4 Indice Nuevas funcionalidades para LXM5 4 Servo accionamiento

5 Nuevas funcionalidades para LXM5 1 LXM5A 1 LXM5A Funcionalidad Pági na 1.1 ""Parada rápida" con rampa de deceleración" ""Parada" con rampa de deceleración" "Guardar método preferente de movimiento de referencia" "Umbrales de indicación y ventanas" "Área de trabajo con encoder Multiturn" 11 Fuente: manual de instrucciones del producto Estas nuevas funcionalidades están disponibles a partir de la versión de software El documento principal corresponde al manual de instrucciones del producto sobre el equipo. Los manuales de instrucciones del producto actuales pueden descargarse de Internet "Parada rápida" con rampa de deceleración Hasta ahora Nuevo La función "Parada rápida" frena con gran rapidez el motor al producirse un fallo de la clase 1 o de la clase 2 o mediante una parada del software. Hasta ahora, el motor se frenaba siempre con la rampa de par. Al activarse la función "Parada rápida", el motor puede frenarse en los modos de funcionamiento "Punto a punto", "Perfil de velocidad" y "Secuencia de movimiento" también con una rampa de deceleración. Requisito previo Versión de software superior a 1.51 Ejecutable únicamente en el modo de control del y sólo l Posible solamente para los modos de funcionamiento con generador del perfil de movimiento (punto a punto, perfil de velocidad y secuencia de movimiento). En el resto de modos de funcionamiento, sólo puede frenarse con una rampa de par. Funcionamiento El motor puede pararse una rampa de deceleración o de una rampa de par. El tipo de deceleración se ajusta por medio del parámetro LIM_QStopReact. Ajuste l parámetro LIM_QStopReact el tipo de deceleración deseado. Ajuste l parámetro RAMPquickstop la rampa de deceleración deseada o, l parámetro LIM_I_maxQSTP, la corriente máxima deseada para la rampa de par. Servo accionamiento 5

6 1 LXM5A Nuevas funcionalidades para LXM5 LIM_QStopReact deceleración para parada rápida 6 / Deceleration ramp: Rampa de deceleración 7 / Torque ramp: Rampa de par Ajuste para la rampa de deceleración con el parámetro RAMPquickstop. Ajuste para la rampa de par con el parámetro LIM_I_maxQSTP INT16 INT16 CANopen 65A: h Modbus 1584 La rampa de deceleración sólo es posible en los modos de funcionamiento con generador del perfil de movimiento. En los modos de funcionamiento sin generador del perfil de movimiento se utiliza siempre la rampa de par. RAMPquickstop Rampa de desaceleración para Parada rápida Deceleración del accionamiento al activarse una detención de software o en caso de aparecer un fallo con la clase de fallo 1 (1/min)/s U U CANopen 36:12 h Modbus 1572 LIM_I_maxQSTP SET LiQS SET LiQS Limitación de la corriente para parada rápida Corriente máxima en un proceso de frenado la rampa de par debido a un fallo de clase 1 ó 2, así como al producirse una parada de software A pk CANopen 311:5 h Modbus 4362 El ajuste de valores máximo y por defecto depende del motor y de la etapa de potencia (Ajuste M_I_max y PA_I_max) En pasos de,1 Apk 1.2 "Parada" con rampa de deceleración Hasta ahora Nuevo La función "Parada" interrumpe provisionalmente el funcionamiento continuo y detiene el motor. Hasta ahora, el motor se frenaba siempre con la rampa de par. Al activarse la función "Parada", el motor puede frenarse en los modos de funcionamiento "Punto a punto", "Perfil de velocidad" y "Secuencia de movimiento" también con una rampa de deceleración. Requisito previo Versión de software a partir de 1.51 Ejecutable únicamente en el modo de control del y sólo l Posible solamente para los modos de funcionamiento con generador del perfil de movimiento (punto a punto, perfil de velocidad y secuencia de movimiento). En el resto de modos de funcionamiento, sólo puede frenarse con una rampa de par. 6 Servo accionamiento

7 Nuevas funcionalidades para LXM5 1 LXM5A Funcionamiento El motor puede pararse una rampa de deceleración o de una rampa de par. El tipo de deceleración se ajusta por medio del parámetro LIM_HaltReaction. Ajuste l parámetro LIM_HaltReaction el tipo de deceleración deseado. Ajuste l parámetro RAMPdecel la rampa de deceleración deseada o, l parámetro LIM_I_maxHalt, la corriente máxima deseada para la rampa de par. LIM_HaltReaction deceleración en parada 1 / Deceleration ramp: Rampa de deceleración 3 / Torque ramp: Rampa de par Ajuste de la rampa de deceleración con el parámetro RAMPdecel. Ajuste de la rampa de par con el parámetro LIM_I_maxHalt INT16 INT16 CANopen 65D: h Modbus 1582 La rampa de deceleración sólo es posible en los modos de funcionamiento con generador del perfil de movimiento. En los modos de funcionamiento sin generador del perfil de movimiento se utiliza siempre la rampa de par. RAMPdecel Deceleración del generador del perfil de movimiento (1/min)/s U U CANopen 684: h Modbus 1558 LIM_I_maxHalt SET LihA SET LihA Limitación de corriente para Parada Corriente máxima en un proceso de frenado después de parada o finalización de un modo de funcionamiento. A pk CANopen 311:6 h Modbus 4364 El ajuste de valores máximo y por defecto depende del motor y de la etapa de potencia (Ajuste M_I_max y PA_I_max) En pasos de,1 Apk Servo accionamiento 7

8 1 LXM5A Nuevas funcionalidades para LXM5 1.3 Guardar método preferente de movimiento de referencia Hasta ahora Nuevo Con el referenciado se elabora una referencia de medida absoluta de la posición del motor respecto a una posición de eje definida. Para el referenciado existen diferentes métodos que se seleccionan l parámetro HMmethod. Hasta ahora no era posible guardar el método preferente de movimiento de referencia. El tipo de movimiento de referencia preferente puede determinarse en el parámetro SaveHomeMethod. Requisito previo Versión de software a partir de 1.51 Ejecutable únicamente en el modo de control del y sólo l Funcionamiento Con el parámetro SaveHomeMethod se guarda remanentemente en la EEPROM el método preferente de movimiento de referencia. Si ya se hubiera determinado en este parámetro el método preferente, este método se ejecutará en un referenciado incluso después de desconectar y conectar de nuevo el equipo. El valor a introducir corresponde al valor del parámetro HMmethod. Si no se modifica el parámetro SaveHomeMethod, el movimiento de referencia estará predeterminado al final de carrera positivo (LIMP). SaveHomeMethod Método de referenciado por defecto INT16 INT16 CANopen 31B:1C h Modbus Servo accionamiento

9 Nuevas funcionalidades para LXM5 1 LXM5A HMmethod Método de referenciado 1: LIMN con pulso índice 2: LIMP con pulso índice 7: REF+ con pulso índice, inv., exterior 8: REF+ con pulso índice, inv., interior 9: REF+ con pulso índice, no inv., interior 1: REF+ con pulso índice, no inv., exterior 11: REF con pulso índice, inv., exterior 12: REF con pulso índice, inv., interior 13: REF con pulso índice, no inv., interior 14: REF con pulso índice, no inv., exterior 17: LIMN 18: LIMP 23: REF+, inv., exterior 24: REF+, inv., interior 25: REF+, no inv., interior 26: REF+, no inv., exterior 27: REF, inv., exterior 28: REF, inv., interior 29: REF, no inv., interior 3: REF, no inv., exterior 33: Pulso índice, sentido de giro neg. 34: Pulso índice, sentido de giro pos. 35: Establecimiento de medida INT8 INT16 CANopen 698: h Modbus 6936 Abreviaturas: REF+: Desplazamiento de búsqueda en dirección pos. REF: Desplazamiento de búsqueda en dirección neg. inv.: Invertir el sentido de giro en el interruptor no inv.: No invertir el sentido de giro en el interruptor. exterior: Distancia pulso índice fuera del interruptor. interior: Distancia pulso índice dentro del interruptor. Servo accionamiento 9

10 1 LXM5A Nuevas funcionalidades para LXM5 1.4 Umbrales de indicación y ventanas Los umbrales de indicación "current threshold reached" y "speed threshold reached" pueden aplicarse en salidas configurables en todos los modos de funcionamiento Los umbrales de indicación y las ventanas ("current threshold reached", "speed threshold reached", "in position window", "in speed window") pueden emitirse en el bit 11 en la palabra de estado DS Umbrales de indicación ("current threshold reached", "speed threshold reached") Función Hasta ahora Nuevo Las funciones "current threshold reached" y "speed threshold reached" podían aplicarse en salidas configurables únicamente en algunos modos de funcionamiento. Las funciones "current threshold reached" y "speed threshold reached" ya pueden aplicarse ahora en salidas configurables en todos los modos de funcionamiento Requisito previo Versión de software a partir de 1.51 Funcionamiento Movimiento manual Las funciones "current threshold reached" y "speed threshold reached" están disponibles en todos los modos de funcionamiento y pueden aplicarse en salidas configurables. (Véase "Entradas y salidas configurables" en el manual de instrucciones del producto). Engranaje electrónico Control de velocidad Control de corriente Secuencia de movimiento Speed threshold reached Current threshold reached CANopen / Modbus Umbrales de indicación ("current threshold reached", "speed threshold reached") y ventanas ("in position window", "in speed window") Hasta ahora Nuevo El estado de las funciones "current threshold reached", "speed threshold reached", "in position window"o "in speed window" no estaba representado en ningún parámetro. El bit 11 libre hasta el momento en el parámetro DCOMstatus puede mostrar ahora el estado de las funciones "current threshold reached", "speed threshold reached", "in position window" o "in speed window". El valor que debe mostrarse puede ajustarse l parámetro SelectIntLim. Requisito previo Versión de software a partir de 1.51 Funcionamiento A través del bit 11 en el parámetro DCOMstatus se indica si se ha descendido de un valor de corriente definido o de una velocidad o si se mantiene un rango de velocidad o una desviación de posición. El valor que debe mostrarse puede ajustarse l parámetro SelectIntLim. 1 Servo accionamiento

11 Nuevas funcionalidades para LXM5 1 LXM5A SelectIntLim DCOMstatus Selección del límite interno para palabra de estado (DS42) / not used (reserved): Bit 11 de palabra de estado (DS42) libre (reservado) 1 / Current threshold reached: Bit 11 de palabra de estado (DS42): Current threshold reached 2 / Speed threshold reached: Bit 11 de palabra de estado (DS42): Speed threshold reached 3 / In Position Window: Bit 11 de palabra de estado (DS42): In Position Window 4 / In Speed Window: Bit 11 de palabra de estado (DS42): In Speed Window Palabra de estado Drivecom Codificación de bits, véase el capítulo Servicio, máquina de estados Bit3,5,6: Statusbits Bit4: Voltage enabled Bit7: Warning Bit8: HALT request active Bit9: Remote Bit1: Target reached Bit11: Limitación interna activa Bit12: Op. modespecific Bit13: x_err Bit14: x_end Bit15: ref_ok 4 R/ CANopen 31B:1B h Modbus 6966 CANopen 641: h Modbus Área de trabajo con encoder Multiturn Hasta ahora Nuevo Si un motor con encoder Multiturn se mueve de la posición absoluta en sentido negativo, el encoder Multiturn experimenta un recorrido inferior de su posición absoluta. Por contra, la posición real interna sigue contando en sentido matemático positivo y suministra un valor de posición negativo. Tras la desconexión y la conexión, la posición real interna ya no corresponde al valor de posición negativo, sino a la posición absoluta del encoder (p. ej., una posición de 1 revoluciones antes de la desconexión pasa a la posición absoluta de 486 revoluciones tras la nueva conexión). A través del parámetro ShiftEncWorkRang se determina si el área de trabajo continúa abarcando como hasta ahora revoluciones o si el área de trabajo abarca revoluciones. Requisito previo Versión de software a partir de 1.51 Servo accionamiento 11

12 1 LXM5A Nuevas funcionalidades para LXM5 Funcionamiento ShiftEncWorkRang = : El área de trabajo está definida de revoluciones. Función tal y como se describe en el manual de instrucciones del producto. ShiftEncWorkRang = 1: El área de trabajo está definida de revoluciones. En caso de aplicación típica (sentidos de giro positivo y negativo), el área de trabajo del motor se encuentra en el rango constante del encoder. ShiftEncWorkRang= Encoder position Drive position mechanical position ShiftEncWorkRang=1 Encoder position Drive position mechanical position Ilustración 1.1 Valores de posición del encoder Multiturn 12 Servo accionamiento

13 Nuevas funcionalidades para LXM5 1 LXM5A ShiftEncWorkRang Desplazar el área de trabajo del encoder / not shifted: Área de trabajo: hasta número máximo de revoluciones del encoder 1 / shifted: Área de trabajo: mitad negativa del número máximo de revoluciones del encoder hasta mitad positiva del máximo de revoluciones del encoder Disponible a partir de la versión de software V CANopen 35:2 h Modbus 1344 Servo accionamiento 13

14 1 LXM5A Nuevas funcionalidades para LXM5 14 Servo accionamiento

15 Nuevas funcionalidades para LXM5 2 LXM5B 2 LXM5B Funcionalidad Pági na 2.1 ""Parada rápida" con rampa de deceleración" ""Parada" con rampa de deceleración" "Guardar método preferente de movimiento de referencia" "Encoder externo" "Área de trabajo con encoder Multiturn" 26 Fuente: manual de instrucciones del producto Estas nuevas funcionalidades están disponibles a partir de la versión de software El documento principal corresponde al manual de instrucciones del producto sobre el equipo. Los manuales de instrucciones del producto actuales pueden descargarse de Internet "Parada rápida" con rampa de deceleración Hasta ahora Nuevo La función "Parada rápida" frena con gran rapidez el motor al producirse un fallo de la clase 1 o de la clase 2 o mediante una parada del software. Hasta ahora, el motor se frenaba siempre con la rampa de par. Al activarse la función "Parada rápida", el motor puede frenarse en los modos de funcionamiento "Punto a punto", "Perfil de velocidad" y "Secuencia de movimiento" también con una rampa de deceleración. Requisito previo Versión de software a partir de 1.51 Ejecutable únicamente en el modo de control del y sólo l Posible solamente para los modos de funcionamiento con generador del perfil de movimiento (punto a punto, perfil de velocidad y secuencia de movimiento). En el resto de modos de funcionamiento, sólo puede frenarse con una rampa de par. Funcionamiento El motor puede pararse una rampa de deceleración o de una rampa de par. El tipo de deceleración se ajusta por medio del parámetro LIM_QStopReact. Ajuste l parámetro LIM_QStopReact el tipo de deceleración deseado. Ajuste l parámetro RAMPquickstop la rampa de deceleración deseada o, l parámetro LIM_I_maxQSTP, la corriente máxima deseada para la rampa de par. Servo accionamiento 15

16 2 LXM5B Nuevas funcionalidades para LXM5 LIM_QStopReact deceleración para parada rápida 6 / Deceleration ramp: Rampa de deceleración 7 / Torque ramp: Rampa de par Ajuste para la rampa de deceleración con el parámetro RAMPquickstop. Ajuste para la rampa de par con el parámetro LIM_I_maxQSTP INT16 INT16 Modbus 1584 Profibus 1584 La rampa de deceleración sólo es posible en los modos de funcionamiento con generador del perfil de movimiento. En los modos de funcionamiento sin generador del perfil de movimiento se utiliza siempre la rampa de par. RAMPquickstop Rampa de desaceleración para Parada rápida Deceleración del accionamiento al activarse una detención de software o en caso de aparecer un fallo con la clase de fallo 1 (1/min)/s U U Modbus 1572 Profibus 1572 LIM_I_maxQSTP SET LiQS SET LiQS Limitación de la corriente para parada rápida Corriente máxima en un proceso de frenado la rampa de par debido a un fallo de clase 1 ó 2, así como al producirse una parada de software A pk Modbus 4362 Profibus 4362 El ajuste de valores máximo y por defecto depende del motor y de la etapa de potencia (Ajuste M_I_max y PA_I_max) En pasos de,1 Apk 2.2 "Parada" con rampa de deceleración Hasta ahora Nuevo La función "Parada" interrumpe provisionalmente el funcionamiento continuo y detiene el motor. Hasta ahora, el motor se frenaba siempre con una rampa de par. Al activarse la función "Parada", el motor puede frenarse en los modos de funcionamiento "Punto a punto", "Perfil de velocidad" y "Secuencia de movimiento" también con una rampa de deceleración. Requisito previo Versión de software a partir de 1.51 Ejecutable únicamente en el modo de control del y sólo l Posible solamente para los modos de funcionamiento con generador del perfil de movimiento (punto a punto, perfil de velocidad y secuencia de movimiento). En el resto de modos de funcionamiento, sólo puede frenarse con una rampa de par. 16 Servo accionamiento

17 Nuevas funcionalidades para LXM5 2 LXM5B Funcionamiento El motor puede pararse una rampa de deceleración o de una rampa de par. El tipo de deceleración se ajusta por medio del parámetro LIM_HaltReaction. Ajuste l parámetro LIM_HaltReaction el tipo de deceleración deseado. Ajuste l parámetro RAMPdecel la rampa de deceleración deseada o, l parámetro LIM_I_maxHalt, la corriente máxima deseada para la rampa de par. LIM_HaltReaction deceleración en parada (17) 1 / Deceleration ramp: Rampa de deceleración 3 / Torque ramp: Rampa de par Ajuste de la rampa de deceleración con el parámetro RAMPdecel. Ajuste de la rampa de par con el parámetro LIM_I_maxHalt INT16 INT16 Modbus 1582 Profibus 1582 La rampa de deceleración sólo es posible en los modos de funcionamiento con generador del perfil de movimiento. En los modos de funcionamiento sin generador del perfil de movimiento se utiliza siempre la rampa de par. RAMPdecel Deceleración del generador del perfil de movimiento (1/min)/s U U Modbus 1558 Profibus 1558 LIM_I_maxHalt SET LihA SET LihA Limitación de corriente para Parada Corriente máxima en un proceso de frenado después de parada o finalización de un modo de funcionamiento. A pk Modbus 4364 Profibus 4364 El ajuste de valores máximo y por defecto depende del motor y de la etapa de potencia (Ajuste M_I_max y PA_I_max) En pasos de,1 Apk Servo accionamiento 17

18 2 LXM5B Nuevas funcionalidades para LXM5 2.3 Guardar método preferente de movimiento de referencia Hasta ahora Nuevo Con el referenciado se elabora una referencia de medida absoluta de la posición del motor respecto a una posición de eje definida. Para el referenciado existen diferentes métodos que se seleccionan l parámetro HMmethod. Hasta ahora no era posible guardar el método preferente de movimiento de referencia. El tipo de movimiento de referencia preferente puede determinarse en el parámetro SaveHomeMethod. Requisito previo Versión de software a partir de 1.51 Ejecutable únicamente en el modo de control del y sólo l Funcionamiento Con el parámetro SaveHomeMethod se guarda remanentemente en la EEPROM el método preferente de movimiento de referencia. Si ya se hubiera determinado en este parámetro el método preferente, este método se ejecutará en un referenciado incluso después de desconectar y conectar de nuevo el equipo. El valor a introducir corresponde al valor del parámetro HMmethod. Si no se modifica el parámetro SaveHomeMethod, el movimiento de referencia estará predeterminado al final de carrera positivo (LIMP). SaveHomeMethod Método de referenciado por defecto INT16 INT16 Modbus 6968 Profibus Servo accionamiento

19 Nuevas funcionalidades para LXM5 2 LXM5B HMmethod movimiento de referencia / deactivate: desactivado 1 / LIMN indexpuls: LIMN con pulso índice 2 / LIMP indexpuls: LIMP con pulso índice 7 / REFpos indexpuls: REF+ con pulso índice, inv., exterior 8 / REFneg indexpuls: REF+ con pulso índice, inv., interior 9: REF+ con pulso índice, no inv., interior 1: REF+ con pulso índice, no inv., exterior 11: REF con pulso índice, inv., exterior 12: REF con pulso índice, inv., interior 13: REF con pulso índice, no inv., interior 14: REF con pulso índice, no inv., exterior 17 / LIMN: LIMN 18 / LIMP: LIMP 23 / REFpos: REF+, inv., exterior 24: REF+, inv., interior 25: REF+, no inv., interior 26: REF+, no inv., exterior 27 / REFneg: REF, inv., exterior 28: REF, inv., interior 29: REF, no inv., interior 3: REF, no inv., exterior 33: Pulso índice, dirección negativa 34: Pulso índice, dirección positiva Direction Abreviaturas: REF+: Desplazamiento de búsqueda en dirección pos. REF: Desplazamiento de búsqueda en dirección neg. inv.: Invertir el sentido de giro en el interruptor no inv.: No invertir el sentido de giro en el interruptor. exterior: Distancia pulso índice fuera del interruptor. interior: Distancia pulso índice dentro del interruptor.interior: Distancia pulso índice dentro del interruptor. 35 Modbus 1242 Profibus 1242 Servo accionamiento 19

20 2 LXM5B Nuevas funcionalidades para LXM5 2.4 Encoder externo Disponibilidad La función está disponible a partir de la versión de software Funcionamiento Con la función "Encoder externo", un encoder incremental digital independiente del encoder del motor (p. ej. una regla lineal graduada de vidrio) puede transferir valores de posición al regulador de posición. Con el encoder externo puede realizarse una medición directa de posición en la instalación (posición real). El encoder externo no influye en el controlador de velocidad y de corriente. El encoder del motor influye siempre en el controlador de velocidad y de corriente. 1 SelPosLoopEnc _n_act _p_act, _p_actusr, _p_absmodulo, _p_absencusr E M 3~ + _p_diftoextenc p_maxdiftoextenc _p_actextenc ResolExtEncNum ResolExtEncDenom _p_actposintf E Ilustración 2.1 Estructura del regulador con encoder externo Conexión del encoder externo Modificación de la dinámica de movimiento La conexión del encoder externo se lleva a cabo en la entrada CN5, véase también el capítulo del manual de instrucciones del producto "Conexión de las señales del encoder A,B". Para ello deben tenerse en cuenta los siguientes puntos: El encoder externo ocupa la conexión CN5. Por ello no están disponibles ni el modo de funcionamiento "Engranaje electrónico" ni la función ESIM. Sólo se evalúan señales A/B. El encoder externo A/B no debe exceder una frecuencia máxima de 1,6MHz o 4kHz para cada señal A/B (evaluación cuádruple). La alimentación de tensión del encoder externo debe realizarse de forma independiente. El parámetro IOposInterfac debe ajustarse a " / ABinput". La dinámica de movimiento del sistema se modifica, especialmente en el caso de acoplamiento blando. El regulador de posición recibe la información de posición de forma retardada la cadena de los acoplamientos mecánicos. Es preciso evitar un deslizamiento entre el eje del motor, los componentes mecánicos y el encoder externo. 2 Servo accionamiento

21 Nuevas funcionalidades para LXM5 2 LXM5B Influencia en la precisión de posicionamiento No es posible una posición absoluta Conforme a la resolución del encoder externo, es posible modificar también la precisión de posicionamiento. En caso de una resolución baja del encoder, la marcha del motor se vuelve más dura y el ruido del motor aumenta. Por ejemplo, un encoder del motor Hiperface tiene una resolución de 124 incrementos por revolución y actúa sobre un convertidor analógicodigital de 12 bits. De forma interna, se calcula con incrementos por revolución. En el caso de un encoder digital externo con una resolución de 124 incrementos por revolución, se calcula de forma interna con 496 incrementos. La precisión del encoder externo es, por tanto, inferior en un factor de 248. Un engranaje mecánico situado entre el eje del motor y el encoder externo empeora este resultado de nuevo de forma correspondiente al factor de engranaje. Las señales del encoder externo se contabilizan únicamente de forma incremental. Con cada conexión, el numerador empieza de. No existe una posición absoluta. IOposInterfac DRC iopi DRC iopi Selección de señal Interface de posición / ABinput / AB: Entrada ENC_A, ENC_B, ENC_I (pulso índice) evaluación cuádruple 1 / PDinput / PD: Entrada PULSE, DIR 2 / ESIMoutput / ESiM: Salida ESIM_A, ESIM_B, ESIM_I Interface RS422 IO (Pos) 2 Modbus 1284 Profibus 1284 IMPORTANTE: Una modificación del ajuste no se activará hasta la siguiente conexión. Ajuste de la resolución Los valores del encoder externo deben ajustarse en los parámetros ResolExtEncNum y ResolExtEncDenom. Ejemplo: El motor está montado en un eje lineal con engranaje. Factor de engranaje i=3:1 Eje lineal: 1 revolución del eje corresponde a 1 mm Sistema de medición lineal: periodos de señal 2μm Evaluación ajustada de forma fija: cuádruple ResolExtEncNum= 1mm(recorrido/revolución) * 1(factor de engranaje) ResolExtEncDenom =(2μm/4(evaluación)) * 3 (factor de engranaje) ResolExtEncNum / ResolExtEncDenom=1/,15= 2/3 Por lo tanto, 3 revoluciones del motor generan 2 incrementos del encoder. En el parámetro ResolExtEncNum debe introducirse el valor 2 y en el parámetro ResolExtEncDenom el valor 3. Si el cálculo tiene como resultado un valor decimal con posiciones decimales, el valor deberá redondearse. Servo accionamiento 21

22 2 LXM5B Nuevas funcionalidades para LXM5 Es posible conseguir una mejor resolución si los valores se multiplican. Ejemplo: El cálculo tiene como resultado una revolución de 7853,98 incrementos de encoder. Por consiguiente, para ResolExtEncDenom debería introducirse el valor redondeado de Si ya no se hace referencia a una revolución sino, por ejemplo, a 5 revoluciones (ResolExtEncNum =5), para ResolExtEncDenom resulta un valor de (siendo por tanto 1 incremento más preciso que el valor redondeado 3927). ResolExtEncNum Resolución del encoder externo, valor numerador Indicación de los incrementos del encoder que suministra el encoder externo con una o varias revoluciones del eje del motor. La indicación de valores se llevar a cabo mediante numerador y denominador por lo que, por ejemplo, es posible tomar en consideración el factor de un engranaje mecánico. En el caso de sentidos de giro opuestos del encoder del motor y del encoder externo, deberá introducirse un valor numerador negativo. Indicación: No está permitido ajustar el valor a. La aceptación del valor del factor de resolución no se produce hasta que se transmite este valor numerador. Ejemplo: Una revolución del motor produce 1/3 de revolución del encoder en el caso de una resolución de encoder de EncInc/ rev. ResolExtEncNum EncInc = ResolExtEncDenom 3 rev. EncInc 1 Modbus 1338 Profibus 1338 ResolExtEncDenom Disponible a partir de la versión de software V1.51. Resolución del encoder externo, valor denominador Véase ResolExtEncNum Denominador como número positivo de 32 bits, no obstante, valor máximo 1 millón. Disponible a partir de la versión de software V1.51. revolution Modbus 1336 Profibus Servo accionamiento

23 Nuevas funcionalidades para LXM5 2 LXM5B Desviación de posición Es preciso calcular la diferencia máxima permitida entre el encoder interno y externo. Una revolución del motor equivale a incrementos. En el parámetro p_maxdiftoextenc debe introducirse el valor calculado. En caso de funcionamiento continuo, es posible consultar la diferencia real de posición en el parámetro _p_diftoextenc. El parámetro _p_diftoextenc corresponde a la diferencia de _p_act y _p_act_extenc p_maxdiftoextenc Desviación máx. permitida de las posiciones del encoder La desviación de posición máx. permitida entre las posiciones del encoder se supervisa de forma cíclica. En caso de exceder el límite, se desencadena un fallo. Es posible consultar la desviación de posición actual l parámetro "_p_diftoextenc". El valor por defecto corresponde a media revolución del motor. El valor máximo corresponde a una revolución del motor (por motivos de seguridad no debe ajustarse a un valor superior). Inc Modbus 134 Profibus 134 _p_diftoextenc _p_act _p_actextenc Disponible a partir de la versión de software V1.51. Desviación actual de las posiciones del encoder Disponible a partir de la versión de software V1.51. Posición real del motor en unidades internas IMPORTANTE: La posición real del motor será válida sólo después de la determinación de la posición absoluta del motor. En caso de posición absoluta del motor no válida: _WarnLatched _WarnActive Bit 13=1: La posición absoluta del motor no ha sido aún registrada Posición real del encoder externo en unidades internas Disponible a partir de la versión de software V1.51. Servo accionamiento 23 Inc Inc Inc R/ R/ R/ Modbus 7728 Profibus 7728 Modbus 77 Profibus 77 Modbus 773 Profibus 773

24 2 LXM5B Nuevas funcionalidades para LXM5 Comprobación del sentido de giro Antes de la conexión, deberá comprobarse si el sentido de giro se ha ajustado correctamente. Es preciso consultar el valor real del encoder del motor (parámetro _p_act) y del encoder externo ( _p_act_extenc o _p_act_extencusr). Después de desplazar el motor manualmente, deben consultarse de nuevo los dos parámetros. Si el sentido de giro es diferente, deberá modificarse el signo en el parámetro ResolExtEncNum. Si el signo es incorrecto, el motor se acelera de forma incontrolada (limitado por p_maxdiftoextenc, desviación de posición). _p_act _p_actextenc _p_actextencusr Posición real del motor en unidades internas IMPORTANTE: La posición real del motor será válida sólo después de la determinación de la posición absoluta del motor. En caso de posición absoluta del motor no válida: _WarnLatched _WarnActive Bit 13=1: La posición absoluta del motor no ha sido aún registrada Posición real del encoder externo en unidades internas Disponible a partir de la versión de software V1.51. Posición real de encoder externo en unidades de usuario Disponible a partir de la versión de software V1.51. Inc Inc usr R/ R/ R/ Modbus 77 Profibus 77 Modbus 773 Profibus 773 Modbus 7732 Profibus Servo accionamiento

25 Nuevas funcionalidades para LXM5 2 LXM5B ResolExtEncNum Resolución del encoder externo, valor numerador Indicación de los incrementos del encoder que suministra el encoder externo con una o varias revoluciones del eje del motor. La indicación de valores se llevar a cabo mediante numerador y denominador por lo que, por ejemplo, es posible tomar en consideración el factor de un engranaje mecánico. En el caso de sentidos de giro opuestos del encoder del motor y del encoder externo, deberá introducirse un valor numerador negativo. Indicación: No está permitido ajustar el valor a. La aceptación del valor del factor de resolución no se produce hasta que se transmite este valor numerador. Ejemplo: Una revolución del motor produce 1/3 de revolución del encoder en el caso de una resolución de encoder de EncInc/ rev. ResolExtEncNum EncInc = ResolExtEncDenom 3 rev. Disponible a partir de la versión de software V1.51. EncInc 1 Modbus 1338 Profibus 1338 Activar el encoder externo El parámetro SelPosLoopEnc actúa como un interruptor que pone a disposición del regulador de posición bien la posición del encoder del motor o bien las señales del encoder externo. Para escribir el parámetro, el equipo debe encontrarse en el estado "Disable". Una modificación del parámetro resulta también válida sin necesidad de reiniciar el equipo. SelPosLoopEnc Selección del encoder / MotorEncoder: Encoder del motor 1 / ExtEncoder: Encoder externo Disponible a partir de la versión de software V1.51. Servo accionamiento 25 1 Modbus 1334 Profibus 1334

26 2 LXM5B Nuevas funcionalidades para LXM5 Adaptar los parámetros del regulador para el encoder externo Movimiento de referencia con encoder externo En la primera puesta en marcha, los parámetros del regulador se ajustan sin el encoder externo activado para garantizar el funcionamiento del sistema completo (autoajuste). Con el encoder externo activado, será preciso adaptar estos parámetros del regulador (nuevo autoajuste). Si el encoder externo está activo, deberá llevarse a cabo también el movimiento de referencia con los valores de posición del encoder externo. Con el encoder externo activo, no es posible un movimiento de referencia al pulso índice. Puesto que el encoder trabaja sólo de forma incremental, deberá realizarse siempre un movimiento de referencia. 2.5 Área de trabajo con encoder Multiturn Hasta ahora Nuevo Si un motor con encoder Multiturn se mueve de la posición absoluta en sentido negativo, el encoder Multiturn experimenta un recorrido inferior de su posición absoluta. Por contra, la posición real interna sigue contando en sentido matemático positivo y suministra un valor de posición negativo. Tras la desconexión y la conexión, la posición real interna ya no corresponde al valor de posición negativo, sino a la posición absoluta del encoder (p. ej., una posición de 1 revoluciones antes de la desconexión pasa a la posición absoluta de 486 revoluciones tras la nueva conexión). A través del parámetro ShiftEncWorkRang se determina si el área de trabajo continúa abarcando como hasta ahora revoluciones o si el área de trabajo abarca revoluciones. Requisito previo Versión de software a partir de 1.51 Funcionamiento ShiftEncWorkRang = : El área de trabajo está definida de revoluciones. Función tal y como se describe en el manual de instrucciones del producto. ShiftEncWorkRang = 1: El área de trabajo está definida de revoluciones. En caso de aplicación típica (sentidos de giro positivo y negativo), el área de trabajo del motor se encuentra en el rango constante del encoder. 26 Servo accionamiento

27 Nuevas funcionalidades para LXM5 2 LXM5B ShiftEncWorkRang= Encoder position Drive position mechanical position ShiftEncWorkRang=1 Encoder position Drive position mechanical position Ilustración 2.2 Valores de posición del encoder Multiturn ShiftEncWorkRang Desplazar el área de trabajo del encoder / not shifted: Área de trabajo: hasta número máximo de revoluciones del encoder 1 / shifted: Área de trabajo: mitad negativa del número máximo de revoluciones del encoder hasta mitad positiva del máximo de revoluciones del encoder Disponible a partir de la versión de software V Modbus 1344 Profibus 1344 Servo accionamiento 27

28 2 LXM5B Nuevas funcionalidades para LXM5 28 Servo accionamiento

29 Nuevas funcionalidades para LXM5 3 LXM5C 3 LXM5C Funcionalidad 3.1 "Umbrales de indicación ("current threshold reached", "speed threshold reached")" Pági na 29 Fuente: manual de instrucciones del producto Estas nuevas funcionalidades están disponibles a partir de la versión de software El documento principal corresponde al manual de instrucciones del producto sobre el equipo. Los manuales de instrucciones del producto actuales pueden descargarse de Internet Umbrales de indicación ("current threshold reached", "speed threshold reached") Función Hasta ahora Las funciones "current threshold reached" y "speed threshold reached" podían aplicarse en salidas configurables únicamente en algunos modos de funcionamiento. Nuevo Las funciones "current threshold reached" y "speed threshold reached" ya pueden aplicarse ahora en salidas configurables en todos los modos de funcionamiento Requisito previo Versión de software a partir de 1.51 Funcionamiento Movimiento manual Las funciones "current threshold reached" y "speed threshold reached" están disponibles en todos los modos de funcionamiento y pueden aplicarse en salidas configurables. (Véase "Entradas y salidas configurables" en el manual de instrucciones del producto). Engranaje electrónico Control de velocidad Speed threshold reached Current threshold reached Control de corriente Servo accionamiento 29

30 3 LXM5C Nuevas funcionalidades para LXM5 3 Servo accionamiento