Sistemas lineales de ecuaciones diferenciales. Juan-Miguel Gracia

Transcripción

1 Sistemas lineales de ecuaciones diferenciales Juan-Miguel Gracia

2 Índice Sistemas lineales 2 Búsqueda de una solución especial 3 Aplicación a sistemas 4 Problema de condiciones iniciales 2 / 2

3 Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales Si x (t), x 2(t), x 3(t) son tres funciones reales de la variable real t, la función vectorial x (t) x(t) := x 2(t) x 3(t). Por definición, x(t) es derivable en t si son derivables en t. x (t), x 2(t), x 3(t) x (t) := donde x (t) es la derivada de x en t. x (t) x 2(t) x 3(t), 3 / 2

4 Ejemplo Si x (t) = t 2,x 2(t) = cos t, x 3(t) = exp(t 2 ) entonces x(t) = t 2 cos t exp(t 2 ) es derivable y x (t) = 2 t sen t 2 t exp(t 2 ). 4 / 2

5 Sistema de ecuaciones lineales, en general x (t) = a x (t) + a 2x 2(t) + a 3x 3(t), x 2(t) = a 2x (t) + a 22x 2(t) + a 23x 3(t), x 3(t) = a 3x (t) + a 32x 2(t) + a 33x 3(t). () Aquí, a ij (i, j =, 2, 3) son números reales dados y x (t), x 2(t), x 3(t) son las funciones incógnitas. Denotando A := (a ij ), podemos escribir el sistema () así x (t) a a 2 a 3 x (t) x 2(t) = a 2 a 22 a 23 x 2(t). x 3(t) a 3 a 32 a 33 x 3(t) 5 / 2

6 Sistema de ecuaciones lineales, en general El sistema se escribe de forma resumida así: x (t) = Ax(t). (2) Este es un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden homogéneo de coeficientes constantes. Si no hay dudas, en (2) podemos omitir la t: x = Ax. (3) 6 / 2

7 Búsqueda de una solución especial, Debe quedar claro que x depende de t, pero A no depende: A es constante. Resolveremos el sistema (2) bajo ciertas restricciones, muy generales. En primer lugar, (Euler) tratamos de ver si existen soluciones de la forma x(t) = e λ 0 t c donde λ 0 es un número y c un vector columna distinto de 0 = Suponemos que el vector c = c c 2 c 3 es constante. 7 / 2

8 Búsqueda de una solución especial, 2 Por la definición de derivada de una función vectorial se observa que x (t) = λ 0 e λ 0 t c (4) Por otro lado, Ax(t) = Ae λ 0 t c = e λ 0 t Ac (5) Como x (t) = Ax(t), de (4) y (5) se sigue que e λ 0 t λ 0 c = e λ 0 t Ac (6) Dividiendo ambos miembros de (6) por e λ 0 t, λ 0 c = Ac o bien Ac = λ 0 c (7) Así pues, (7) es una condición necesaria para que la función e λ 0 t c sea una solución de (). Es fácil ver que (7) es también una condición suficiente. 8 / 2

9 Búsqueda de una solución especial, 3 Resumiendo: Proposición La función vectorial e λ 0 t c es una solución del sistema diferencial lineal x = Ax si y sólo si el número λ 0 y el vector columna c satisfacen la ecuación algebraica Ac = λ 0 c. Nota.- La función nula x(t) es solución de (), pero esta solución no interesa. Por ello, al buscar una solución de la forma e λ 0 t c tratamos de encontrar un vector c 0. Valor y vector propio Para que e λ 0 t c sea una solución de x = Ax es necesario y suficiente que λ 0 sea un valor propio de A y que c sea un vector propio de A asociado a λ 0. El concepto de valor y vector propio de una matriz cuadrada fue visto en el Tema. 9 / 2

10 Ejemplo de búsqueda de una solución especial, Ejemplo 2 Hallar una solución de la forma e λ0t c del sistema diferencial lineal homogéneo x (t) 4 x (t) x 2(t) = 3 2 x 2(t). x 3(t) 2 x 3(t) Como fue estudiado en el Tema, un valor propio de la matriz 4 A := es λ 0 =, y un vector propio asociado es c = 4 0 / 2

11 Ejemplo de búsqueda de una solución especial, 2 Por lo tanto, x(t) = e t 4 = e t 4 e t e t es una solución del sistema diferencial lineal homogéneo x (t) 4 x (t) x 2(t) = 3 2 x 2(t) x 3(t) 2 x 3(t) Hemos terminado el ejemplo.. / 2

12 Problema de condiciones iniciales Sea ahora un x 0 un vector columna dado de 3 componentes: x x 0 0 = x2 0. x3 0 Consideremos el problema de hallar la solución x(t) del sistema diferencial lineal x (t) = Ax(t) que satisface la condición inicial x(0) = x 0 : { x (t) = Ax(t) (P 0) x(0) = x 0 Atención! La solución de problema (P 0) no es necesariamente de la forma e λ 0 t c. 2 / 2

13 Hipótesis Suplementaria Hallaremos la solución del problema (P 0), suponiendo que se cumple la hipótesis del teorema siguiente. Teorema 3 Si los tres valores propios de la matriz de tercer orden, A, son distintos, entonces los vectores propios c, c 2, c 3 son linealmente independientes. Este Teorema 3 fue dado en el Tema. Expresemos x 0 como combinación lineal de los vectores propios c, c 2, c 3: x 0 = α c + α 2c 2 + α 3c 3. Tal combinación existe y es única pues {c, c 2, c 3} es una base del espacio formado por todos los vectores columna 3. Teorema 4 (Solución de (P 0)) La solución de (P 0) viene dada por la fórmula x(t) = α e λ t c + α 2e λ 2t c 2 + α 3e λ 3t c 3. 3 / 2

14 Solución del problema (P 0 ) Demostración: Derivando x(t) respecto de t, x (t) = α e λt λ c + α 2e λ2t λ 2c 2 + α 3e λ3t λ 3c 3; pero λ i c i = Ac i, para i =, 2, 3. Por consiguiente, x (t) = α e λt Ac + α 2e λ2t Ac 2 + α 3e λ3t Ac 3 ) = A (α e λt c + α 2e λ2t c 2 + α 3e λ3t c 3 = Ax(t). Además, x(0) = α e λ 0 c + α 2e λ 2 0 c 2 + α 3e λ 3 0 c 3 = α c + α 2c 2 + α 3c 3 = x 0. 4 / 2

15 Ejemplo de problema de condiciones iniciales Resolver el problema de condición inicial x (t) = Ax(t) x(0) = 0 con A := / 2

16 Solución, La matriz A es la de un ejemplo considerado en el Tema. Ya calculamos alĺı sus valores propios: λ =, λ 2 = 3, λ 3 = 2. Como son tres números distintos, estamos bajo las condiciones de la Hipótesis Suplementaria. Por lo tanto, podemos aplicar el método de resolución dado a este sistema diferencial lineal. También habíamos calculado alĺı unos vectores propios: c = 4, c 2 = 2, c 3 = asociados a cada uno de los valores propios λ, λ 2, λ 3, respectivamente.. 6 / 2

17 Solución, 2 Ahora busquemos la expresión del vector inicial x 0 como combinación lineal de c, c 2, c 3: x 0 = α c + α 2c 2 + α 3c 3. 0 = α 4 + α α 3 ; esto nos conduce a resolver el sistema de ecuaciones lineales α + α 2 α 3 =, 4α + 2α 2 + α 3 = 0, α + α 2 + α 3 =, cuya solución es (α, α 2, α 3) = (/3, 0, 4/3). 7 / 2

18 Solución, 3 En consecuencia, la solución del problema de condiciones iniciales es x (t) x(t) = x 2(t) = 3 et e 2t x 3(t) Fin del ejemplo. = et + 4 e 2t e t 4 e 2t 3 3 e t 4 e 2t 3 3 = e t + 4 e 2t 4(e t e 2t ). 3 e t 4 e 2t 8 / 2

19 Ejercicios Ejercicio.- Resolver el problema de condiciones iniciales ( ) 2 x (t) = x(t) 3 x(0) = ( 0 ). Solución.- x(t) = ( x(t) x 2(t) ) ( e 7t e 5t = (e 7t + e 5t )/2 ). 9 / 2

20 Ejercicios Ejercicio 2.- Hallar la solución del problema de condiciones iniciales ( ) ( ) ( ) x (t) 3 x(t) x 2(t) = 2 2 x 2(t) ( x(0) x 2(0) ) = ( 0 5 ). Solución.- ( x(t) x 2(t) ) ( 3e 4t + 3e t = 3e 4t + 2e t ). 20 / 2

21 Ejercicios Ejercicio 3.- Hallar la solución del problema de condiciones iniciales x (t) = x (t) 3x 2(t) + 2x 3(t) x 2(t) = x 2(t) x 3(t) = x 2(t) 2x 3(t) x (0) = 2 x 2(0) = 0 x 3(0) = 3. 2 / 2