11 Número de publicación: Int. Cl.: 74 Agente: Díaz Núñez, Joaquín

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1 19 OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS ESPAÑA 11 Número de publicación: Int. Cl.: B25J 19/00 ( ) B23K 26/08 ( ) 12 TRADUCCIÓN DE PATENTE EUROPEA T3 86 Número de solicitud europea: Fecha de presentación : Número de publicación de la solicitud: Fecha de publicación de la solicitud: Título: Integración de un láser a un brazo robot. 73 Titular/es: Robot Technology GmbH Bruchweg Kleinostheim, DE 45 Fecha de publicación de la mención BOPI: Inventor/es: Maier, Stefan y Wechs, Thomas 45 Fecha de la publicación del folleto de la patente: Agente: Díaz Núñez, Joaquín ES T3 Aviso: En el plazo de nueve meses a contar desde la fecha de publicación en el Boletín europeo de patentes, de la mención de concesión de la patente europea, cualquier persona podrá oponerse ante la Oficina Europea de Patentes a la patente concedida. La oposición deberá formularse por escrito y estar motivada; sólo se considerará como formulada una vez que se haya realizado el pago de la tasa de oposición (art del Convenio sobre concesión de Patentes Europeas). Venta de fascículos: Oficina Española de Patentes y Marcas. Pº de la Castellana, Madrid

2 1 ES T3 2 DESCRIPCIÓN Integración de un láser a un brazo robot. La invención se refiere a un robot con un primer, un segundo y un tercer eje básicos, donde al menos el tercer eje es un eje rotatorio básico y exhibe un miembro de brazo verticalmente conectado, y donde el robot se equipa con un láser que se conecta a una caja de láser según la reivindicación 1. La US-A muestra un robot con un láser, que se conecta en extensión de un brazo del robot. La US muestra un robot con un láser, que se conecta fuera del robot y cuyo rayo láser se dirige al eje de robot. Se conoce por la EP que un láser se conecta al final de un robot. Con la ayuda de un espejo rotatorio parabólico el rayo láser se desvía y al mismo tiempo se enfoca. Es desventajoso que un eje de gran brazo se forme de este modo, lo que causa un contorno de interferencia mayor y un alta carga. Además reduce la libertad de movimiento del robot todo lo que puede. Así el problema subyacente de la invención es integrar el láser en el robot con un dispositivo de tal modo, que las desventajas anteriormente dichas queden obviadas por una reducción sustancial de carga y por lo tanto bajen considerablemente el contorno de interferencia y que la libertad para el trabajo de la máquina se pueda ampliar. El problema se soluciona con las características de la reivindicación 1. Se debe enfatizar en la invención, que un eje de robot existente debe ser substituido por una caja de láser con un láser integrado y los ejes delanteros del robot con un espejo reflectante deben ser situadas posteriormente a la caja de láser. Para reducir al mínimo los contornos de interferencia usando un robot estándar con una gran libertad para el trabajo a máquina y peso inferior y ser capaz de variar su gama, la caja de láser debe ser colocada directamente en una unidad de accionado y con un ángulo de aproximadamente 90 en relación con una mediana de un eje 3 de este modo, la salida del rayo láser está en la dirección de las dos siguientes ejes delanteros. Después de la caja de láser una unidad de accionado se coloca en el primer eje delantero. Un conducto rotatorio respectivamente para señales eléctricas y para procesar el gas en el primer eje delantero (eje 4) permite una rotación ilimitada que recorra más de 360. Así dan una mejor accesibilidad a los componentes y ahorran tiempo durante un ciclo. La disposición arbitraria de la caja de láser en la dirección del rayo láser en la unidad de accionado del eje 3 causa un mayor ajuste variable de la gama. El rayo láser incide perpendicularmente sobre el primer eje - un eje delantero - y sobre el último espejo reflectante de los cuatro espejos reflectantes y dejar dicho eje delantero coaxialmente, sin limitar la libertad de movimiento. Para comprender la invención técnicamente y garantizar la salida coaxial del rayo láser es necesario colocar una parte de los espejos reflectantes sobre el primer eje delantero - el eje 3 - y los restantes sobre el segundo eje delantero - el eje 5 -. Así la colocación de los tres primeros espejos reflectantes tiene lugar sobre el último eje delantero y el cuarto y último espejo reflectante sobre el último eje delantero Para reducir al mínimo estas inexactitudes y las disposiciones de factores de interferencia responsables, el primer eje delantero debe conectarse a su correspondiente unidad de accionamiento vía directamente un engranaje y debe situarse en una caja, que es asignado al primer eje delantero, la segunda unidad de accionamiento y un engranaje para el segundo eje delantero. Mediante ejemplos la invención se ilustra relación a las figuras. Lo muestran Fig. 1 una sección de los principales componentes del robot con sus ejes 1 a 5 Fig. 2 una sección de la vista trasera y vista lateral según la fig. 1 Fig. 3 una sección con sus principales componentes de la solución de la invención Fig. 4 una sección ampliada de la solución según la invención. Los componentes presentados en la fig. 1, por ejemplo componentes de un robot de un brazo que se dobla, son la secuencia de los ejes individuales 1 a 5 y aseguran un mejor entendimiento. Los ejes 1=1, 2=2, 3=3 representan los ejes básicos y los ejes 4 y 5 representan los ejes delanteros 4 y 5 así como 5.9 el inyector de láser. Una caja de láser 3.2 con un láser integrado 3.1 en una unidad de accionamiento) 3.5 del eje 3 se presenta en relación con la fig. 1 como vista trasera. Al mismo tiempo debería indicarse que los ejes 1; 2; 3 están provistos como ejes básicos y al mismo tiempo como ejes conductores para llevar la caja de láser 3.2. Los ejes delanteros 4; 5 con el inyector de láser 5.9 están provistos para la desviación del rayo láser 6 (fig. 2). La fig. 3 muestra el área delantera de un robot con una solución según la invención, el láser conectado y al mismo tiempo integrado 3.1 en el eje 3. El rayo láser 6 es dirigido sobre un primer espejo reflectante 4.4 del eje delantero 4 y con su caja de láser 3.2 para ser dispuesto directamente en un ángulo de aproximadamente 90 en una unidad de accionamiento 3.5 del eje 3 del robot, de modo que la salida del rayo del láser 3.1 ocurra en la dirección de los ejes delanteros 4; 5. El rayo láser 6 debe ser dirigido hacia el primer espejo reflectante 4.4 del eje delantero 4, que desvía este rayo láser 6 hacia el segundo espejo reflectante 4.5 del eje delantero 4. Entonces el rayo láser 6 se dirige hacia el tercer espejo reflectante 4.8, que desvía el rayo láser 6 hacia el cuarto espejo reflectante 5.5. Posteriormente el rayo láser 6 se dirige a través de una óptica de enfoque 5.7 y deja el robot a través de un inyector de láser 5.9. A este respecto hay posibilidad de disponer la caja de láser en cualquier tipo de robot, incluso con pequeñas modificaciones. Según la fig. 4 posterior a esta caja de láser 3.2 sigue un reborde de adaptador 3.3 con un anillo de sostenedor 3.4 para la unidad de accionamiento 4.1 del eje delantero 4. Posteriormente a esta unidad de accionamiento 4.1 un engranaje 4.9 sigue con su reborde de unidad de accionamiento 4.2. Posteriormente un tubo montado 4.3 sigue con perforaciones interiores como una conjunción con el eje delantero 4. Sobre el tubo montado 4.3 debe ser colocado un conducto rotatorio 4.6 respectivamente para las señales eléctricas y un conducto rotatorio 4.7 para el gas de tratamiento. Dicho gas de tratamiento puede ser CO 2 u otro tipo de gas. En el eje delantero 4 hay espejos reflectantes 4.4;

3 3 ES T ; 4.8, así como una unidad de actuación 5.1 para el eje delantero 5 y un engranaje 5.2 para el eje delantero 5. En la caja 5.8 del eje delantero 5 está montada la óptica de enfoque 5.7 utilizando una caja de cambios para cambios rápidos así como se integra el canal 5.6 para el gas de tratamiento. La dirección del gas de tratamiento debe ser dirigida desde el conducto rotatorio 4.7 a un adaptador 5.4 para el gas de tratamiento. La presentación de un eje rotatorio A4 del eje delantero 4 así como un eje rotatorio A5 del eje delantero 5 provee una base para un mejor entendimiento. Comparado con las soluciones mencionadas en el estado de la técnica, que trabaja con una longitud larga de brazo, aquí -según la invención- la caja de láser 3.2 debe ser colocada directamente en la unidad de accionamiento 3.5 en un ángulo de aproximadamente 90 en relación con el centro del eje 3 y posteriormente a la caja de láser 3.2, la unidad de accionamiento 4.1 debe ser conectada con el primer eje delantero 4, debiendo el robot actuar con una longitud bastante más corta de brazo L. Número de Referencia 1 eje 1 2 eje 2 3 eje láser 3.2 caja de láser 3.3 reborde de adaptador 3.4 anillo sostenedor del eje de unidad eje de unidad de accionamiento 3 4 eje eje de unidad de accionamiento eje de unidad de accionamiento tubo de montaje con perforación interior 4.4 espejo reflectante No espejo reflectante No conducto rotatorio para señales eléctricas 4.7 conducto rotatorio para procesar gas 4.8 espejo reflectante No eje de engranaje 4 5 eje eje de unidad de accionamiento eje de engranaje transportador 5.4 adaptador para procesar gas 5.5 espejo reflectante No canal para procesar gas 5.7 óptica de enfoque 5.8 caja de eje inyector de láser 6 rayo láser

4 5 ES T3 6 REIVINDICACIONES 1. Robot con un primer (1), segundo (2) y tercero (3) eje de base, en el cual al menos el tercero (3) es un eje de base rotatorio, y presenta un miembro de un brazo colocado verticalmente, y el robot presenta un láser (3.1) que está colocado en una caja de láser (3.2), el miembro de brazo de robot que está accionado por una unidad de accionamiento (3.5) del tercer eje de base (3), en lo esencial está formado por la caja de láser (3.2) con un láser integrado, el rayo láser (6) está girado siguiendo en un primer eje delantero (4), con un giro de espejo siguiendo un segundo eje delantero (5), con una óptica de tratamiento (5, 7) siguiente, la unidad de accionado (4.1) del primer eje delantero (4) está colocada después de la caja de láser (3.2). 2. Robot según la reivindicación 1, caracterizado porque un conducto rotatorio (4.6) para electroseñales está colocado sobre un tubo-soporte (4.3) que está asignado al eje delantero (4). 3. Robot según una de las reivindicaciones 1 ó 2, caracterizado porque un conducto rotatorio (4.6) para procesar gases está colocado sobre un tubo-soporte (4.3) que es asignado al eje delantero (4). 4. Robot según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque se ha de unir la caja de láser (3.2) a la unidad de accionado (3. 5) del eje (3) en dirección al rayo láser (6) de una forma aleatoria. 5. Robot según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque para girar el rayo láser (6) se ha de disponer de cuatro espejos reflectante (4.4, 4.5, 4.8, 5.5). 6. Robot según la reivindicación 5, caracterizado porque se ha de asignar una parte de los espejos reflectantes (4.4, 4.5, 4.8) al primer eje delantero (4). 7. Robot según una de las reivindicaciones 5 ó 6, caracterizado porque se ha de asignar una parte de los espejos reflectantes (5.5) al segundo eje delantero (5). 8. Robot según una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque entre el láser (3.1) y la óptica enfoque (5.7) se ha de asignar una unidad de accionado (4.1) para los ejes delanteros (4.5) respectivamente. 9. Robot según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque para accionar el eje delantero (4) se ha de unir la unidad de accionado (4.1) directamente a una caja de velocidades (4.7). 10. Robot según una de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque se ha de disponer la unidad de accionado (5.1) y una caja de velocidades (5.2) para el eje delantero (5) en una caja (5.8) del eje delantero (4)

5 ES T3 5

6 6 ES T3

7 ES T3 7

8 8 ES T3