TICA EN LA ESCUELA. El Robot (hardware) Alicia Escudero. Apellido y Nombre: Escudero Alicia. Tema: características de un robot

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Marcos Espejo Cabrera
hace 7 años
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1 Alicia Escudero ROBÓTICA TICA EN LA ESCUELA El Robot (hardware) Apellido y Nombre: Escudero Alicia Tema: características de un robot alyy_94@hotmail.com D.N.I: /05/1994

2 Introducción a Múltiplo N6 Robot múltiplo N6: El modelo estándar de Múltiplo N6 fabricado por la empresa Robot Group, es un robot personal extensible con fines educativos y con fines de diseño y especificaciones libres. Es posible programar este robot con diferentes lenguajes en este caso lo programaremos con ARDUINO. El tamaño de este robot es de (130 x 130 x 120 mm), facilita el uso en los laboratorios, el programa que usamos es ARDUINO. Además el múltiplo N6 posee 6 entradas para sensores analógicos de 10 bits con fichas estándar para sensores múltiplo. Estas entradas pueden funcionar como salidas digitales también. Características más importantes: Alimentación: el controlador DuinoBot posee un sistema de alimentación que permite entregar hasta 12V a los motores partiendo de 3 pilas recargables.

3 Cuando no se utilizan motores es posible alimentar la placa desde el bus USB conectando la placa en forma automática de la fuente de alimentación que obtiene del mismo puerto. Funcionamiento del robot: Para que el robot pueda recibir comandos es necesario dotarlo de capacidades de comunicación inalámbrica. Se le puede conectar un dispositivo de radio frecuencia, bluetooth, wi-fi, o similares. El robot cuenta con dos sensores infrarrojos reflexivos. Se pueden utilizar tanto para medir la luz reflejada (por ejemplo, color), como para medir la luz incidente. La aplicación podría ser detectar una línea en el piso para poder seguirla. Conexión USB por hardware del microcontrolador (que se utilizado para la comunicación del robot). El robot se puede programar en Arduino pero también se puede controlar desde Python, pero para eso es necesario es implementar un firmware para que esté pendiente de las órdenes enviadas a través del puerto de comunicación. Arduino es el único programa que se sube a la memoria del robot y queda residente, cuando se inicia el programa, el robot queda a la espera de las órdenes que se envían a través del puerto de comunicación o ejecuta las líneas que le fueron programadas. En el Múltiplo N6 el programa se escribe en una interfaz instalada en la netbook que puede ser Arduino (la distribución DuinoPack incorpora las librerías necesarias para hacerlo funcionar) o bien con Minibloq (que es otro

4 lenguaje de programación orientado a objetos) y luego ese programa se lo envía al robot a través de un cable USB. Cuando no es necesario utilizar los motores, se lo puede alimentar a partir del cable USB conectado a la netbook. Hardware del robot: El controlador Duino Bot es compatible con Arduino y puede ser programado en forma nativa, de modo que quede en el microcontrolador del robot otros lenguajes de alto nivel. Tiene una placa controladora DuinoBot basada en una tarjeta o board de Arduino especialmente diseñada para utilizar en robótica). Cuenta con un módulo interno de Memoria para almacenar el programa. Posee distintos LEDs para que el usuario pueda monitorear (comunicación, encendido, funcionamiento, ejecución, etc.). Un pulsador RESET. Un pulsador de usuario/run. Memoria de datos. Posee además 4 LEDs que identifican los giros de los motores. Entradas y salidas:

5 Cuanta con seis entradas para sensores analógicos de 10 bits, con ficha estándar para sensores Múltiplo. Las entradas analógicas pueden funcionar también como salidas digitales programables (esto se decide desde la programación). Además posee más entradas y salidas (analógicas y digitales) disponibles, con conectores (de pines) que son los estándares de Arduino. Cada entrada y salida que posee la placa está asociada a un número de pin que luego se puede programar. La interfaz API del robot permite enviar comandos simples al N6 para controlar el movimiento o los sensores. Tiene varios sensores que le permiten percibir: uno ultrasónico y tiene dos sensores reflexivos. Aunque se le puede conectar casi cualquier tipo de sensor analógico o digital. Sensor ultrasónico: es el que detecta objetos a la distancia con precisión a centímetros. Sensores reflexivos: son los que emiten la luz infrarroja y detectan cambios en el reflejo de la misma. Este sensor está compuesto con un receptor y 3 emisores modulados en frecuencia infrarrojos. El sensor además puede funcionar como receptor de controles remotos de tv y audio ya que trabajan en la misma frecuencia de color. Por lo que se podría darle órdenes (como parada, giro o detención) al robot, utilizando un control remoto tradicional de cualquier televisor. Cuenta con un sensor interno de carga de batería. El robot Múltiplo N6 puede manejarse utilizando el control remoto de televisión para eso luego se le carga un programa que viene de ejemplo en el entorno de programación Arduino (Duino Pack), una vez que está cargado el programa se puede experimentar usando el control remoto.

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