Banco de Pruebas de Multibombas Controlado desde Computador (PC) (2 tipos de bombas), con SCADA PB2C

Transcripción

1 Equipamiento Didáctico Técnico Banco de Pruebas de Multibombas Controlado desde Computador (PC) (2 tipos de bombas), con SCADA PB2C Técnica de Enseñanza usada Sistema SCADA de EDIBON 2 Caja-Interface de Control 5 6 Cables y Accesorios Manuales 3 Tarjeta de Adquisición de Datos 4 Software para: - Control - Adquisición de Datos - Manejo de Datos Computador (no incluido en el suministro) 1 Equipo: PB2C. Banco de Pruebas de Multibombas *El suministro mínimo siempre incluye: (Computador no incluido en el suministro) Características importantes: Sistema SCADA con Control Avanzado en Tiempo Real. Control Abierto + Multicontrol + Control en Tiempo Real. Software de Control EDIBON específico, basado en Labview. Tarjeta de Adquisición de Datos de National Instruments (250 KS/s, kilo muestras por segundo). Ejercicios de calibración, incluidos, que enseñan al usuario cómo calibrar un sensor y la importancia de comprobar la precisión de los sensores antes de realizar las mediciones. Compatibilidad del equipo con un proyector y/o una pizarra electrónica, que permiten explicar y demostrar el funcionamiento del equipo a toda la clase al mismo tiempo. Preparado para realizar investigación aplicada, simulación industrial real, cursos de formación, etc. El usuario puede realizar las prácticas controlando el equipo a distancia, y además es posible realizar el control a distancia por el departamento técnico de EDIBON. El equipo es totalmente seguro, ya que dispone de 4 sistemas de seguridad (mecánico, eléctrico, electrónico y por software). Diseñado y fabricado bajo varias normas de calidad. Software opcional CAL, que ayuda al usuario a realizar los cálculos e interpretar los resultados. Este equipo se ha diseñado para poder integrarse en futuras expansiones. Una expansión típica es el Sistema SCADA NET de EDIBON (ESN) que permite trabajar simultáneamente a varios estudiantes con varios equipos en una red local. CONTROL ABIERTO + MULTICONTROL + CONTROL EN TIEMPO REAL Productos Gama de Productos Equipos 8.-Mecánica de Fluidos y Aerodinámica Worlddidac Member ISO 9000: Gestión de Calidad (para Diseño, Fabricación, Comercialización y Servicio postventa) Certificado Unión Europea (seguridad total) Página 1 Certificados ISO y Esquema de Ecogestión y Ecoauditoría (gestión medioambiental) Certificado Worlddidac Quality Charter (Miembro de Worlddidac)

2 DESCRIPCIÓN GENERAL El Banco de Pruebas de Multibombas (PB2C) permite a los estudiantes o alumnos el estudio de las características operativas de las bombas centrífuga y de engranajes, así como controlarlas y medir los parámetros más representativos de las bombas. Las medidas que pueden tomarse empleando este equipo son: presión de admisión y descarga de la bomba, caudal de agua impulsada, par y velocidad de giro de la bomba y puede determinarse la altura manométrica, la potencia hidráulica, la potencia mecánica y la eficiencia. El equipo está montado en una estructura con una superficie de trabajo cubierta por una lámina plástica. En el equipo se pueden diferenciar dos partes: las bombas, con sus motores, conexiones y mangueras flexibles; y los depósitos para almacenar y recircular el agua, con sus elementos de medición. El suministro mínimo incluye dos tipos de bombas: una bomba centrífuga y una bomba de engranajes. Existen varias bombas opcionales (no incluidas en el suministro mínimo) que pueden ser conectadas al equipo a través de válvulas y mangueras flexibles para demostrar el comportamiento operativo de dichas bombas. Cada bomba es activada mediante un motor individual que permite la medida directa del par del motor. La velocidad puede modificarse a través de un convertidor de frecuencia, localizado en la Caja-Interface de Control, controlado desde computador (PC). La bomba a estudiar impulsa agua en un circuito cerrado. En cada bomba existen dos tomas de presión, una en el lado de admisión y otra en el lado de descarga, para determinar la altura manométrica de las diferentes bombas. Estas tomas se conectan a sus correspondientes sensores de presión. Las bombas incluidas en el suministro mínimo se conectan a través de mangueras flexibles al depósito volumétrico y al depósito de almacenamiento. La conexión de las bombas opcionales al depósito volumétrico y al depósito almacenamiento se realiza a través de válvulas, conexiones y mangueras flexibles. El equipo incluye dos depósitos, colocados a diferentes niveles, para recircular agua. El depósito volumétrico superior, localizado por encima del depósito de almacenamiento de agua, está equipado con dos vertederos y dos pantallas amortiguadoras e incluye una válvula de descarga y un actuador. El depósito volumétrico ha sido diseñado para alojar caudales bajos o elevados e incluye un sensor de nivel para determinar el caudal de agua y el nivel de agua en el depósito volumétrico, un tubo indicador transparente y una escala graduada. Dispone de un sistema de seguridad por desbordamiento que permite verter agua en el depósito de almacenamiento si se realiza un uso incorrecto. El depósito de almacenamiento incluye un tubo indicador transparente. Este Equipo Controlado desde Computador se suministra con el Sistema de Control desde Computador (SCADA) de EDIBON, e incluye: el propio Equipo + una Caja-Interface de Control + una Tarjeta de Adquisición de Datos + Paquetes de Software de Control, de Adquisición de Datos y de Manejo de Datos, para el control del proceso y de todos los parámetros que intervienen en el proceso. DIAGRAMA DEL PROCESO Y DISPOSICIÓN DE LOS ELEMENTOS DEL EQUIPO CONTROL ABIERTO + MULTICONTROL + CONTROL EN TIEMPO REAL Página 2

3 ESPECIFICACIONES TÉCNICAS COMPLETAS (de los items principales) Con este equipo existen diferentes opciones y posibilidades: - Items principales: 1, 2, 3, 4, 5 y 6. - Items opcionales: 7, 8, 9, 10, 11 y 12. Permítanos describir primero los items principales (1 a 6): 1 Equipo PB2C: Equipo diseñado para demostrar las características operativas de las bombas centrífuga y de engranajes. Estructura de aluminio anodizado y paneles en acero pintado. Elementos principales en acero inoxidable. Diagrama en el panel frontal con distribución similar a la de los elementos en el equipo real. Equipo autónomo totalmente instrumentado. El equipo está montado en una estructura con una superficie de trabajo cubierta por una lámina plástica. Está equipado con ruedas de goma para proporcionar movilidad y con freno para inmovilizar el equipo durante el funcionamiento. 2 Bombas (controladas desde computador (PC)): Bomba Centrífuga: tipo pedestal o de eje libre, fabricada en latón. - Caudal máximo: 80 l./min. - Máxima altura: 20 mwc (metros de columna de agua). - Eficiencia: 35%. Bomba de Engranajes: de desplazamiento positivo, con carcasa de una pieza fundida y dos rotores en forma de engranaje cilíndrico recto. - Caudal máximo: 35 l./min. - Máxima altura: 45 mwc (metros de columna de agua). - Eficiencia: 75%. Un motor para cada bomba, con funcionamiento independiente. Variación de la velocidad mediante un convertidor de frecuencia, localizado en la caja-interface de control, controlado desde computador (PC). Cada bomba dispone de dos tomas de presión, una en la aspiración y otra en la impulsión de la bomba. Sensor de presión de aspiración y sensor de presión de impulsión para cada bomba (4 sensores). Lectura de velocidad (r.p.m.) y par (Nm) de la bomba. El software puede determinar la altura manométrica de la bomba, la potencia hidráulica, la potencia mecánica y la eficiencia. Depósito volumétrico calibrado de 0-10 l. para caudales bajos y de 0-45 l. para caudales altos. Incluye un sensor de nivel para determinar el caudal de agua y el nivel de agua en el depósito volumétrico, un tubo indicador transparente y una escala graduada. Depósito de almacenamiento de agua, con una capacidad de 160 l. Incluye un tubo indicador transparente. 2 Rebosaderos en U. 2 Pantallas amortiguadoras. Válvulas para las bombas centrífuga y de engranajes. El equipo completo incluye también: Sistema SCADA con Control Avanzado en Tiempo Real. Control Abierto + Multicontrol + Control en Tiempo Real. Software de Control EDIBON específico, basado en Labview. Tarjeta de Adquisición de Datos de National Instruments (250 KS/s, kilo muestras por segundo). Ejercicios de calibración, incluidos, que enseñan al usuario cómo calibrar un sensor y la importancia de comprobar la precisión de los sensores antes de realizar las mediciones. Compatibilidad del equipo con un proyector y/o una pizarra electrónica, que permiten explicar y demostrar el funcionamiento del equipo a toda la clase al mismo tiempo. Preparado para realizar investigación aplicada, simulación industrial real, cursos de formación, etc. El usuario puede realizar las prácticas controlando el equipo a distancia, y además es posible realizar el control a distancia por el departamento técnico de EDIBON. El equipo es totalmente seguro, ya que dispone de 4 sistemas de seguridad (mecánico, eléctrico, electrónico y por software). Diseñado y fabricado bajo varias normas de calidad. Software opcional CAL, que ayuda al usuario a realizar los cálculos e interpretar los resultados. Este equipo se ha diseñado para poder integrarse en futuras expansiones. Una expansión típica es el Sistema SCADA NET de EDIBON (ESN) que permite trabajar simultáneamente a varios estudiantes con varios equipos en una red local. Equipo PB2C Bombas opcionales: (no incluidas en el suministro mínimo). Ver apartado Bombas opcionales en página 5. -PBOC-2BC. Segunda bomba centrífuga, e incluyendo las válvulas adicionales necesarias para realizar la demostración de bombas en serie/paralelo. -PBOC-BIF. Bomba de impulsor flexible. -PBOC-BD. Bomba de diafragma. -PBOC-BE. Bomba de émbolo (plunger). -PBOC-VA. Bomba de paletas. Página 3

4 Especificaciones Técnicas Completas (de los items principales) 2 PB2C/CIB. Caja-Interface de Control: La Caja-Interface de Control forma parte del sistema SCADA. Caja-Interface de Control con diagrama del proceso en el panel frontal, con la misma distribución que los elementos en el equipo, para un fácil entendimiento por parte del alumno. Todos los sensores, con sus respectivas señales, están adecuadamente preparados para salida a computador de -10V. a +10V. Los conectores de los sensores en la interface tienen diferente número de pines (de 2 a 16) para evitar errores de conexión. Cable entre la caja-interface de control y el computador. Los elementos de control del equipo están permanentemente controlados desde el computador, sin necesidad de cambios o conexiones durante todo el proceso de ensayo. Visualización simultánea en el computador de todos los parámetros que intervienen en el proceso. Calibración de todos los sensores que intervienen en el proceso. Representación en tiempo real de las curvas de las respuestas del sistema. PB2C/CIB Almacenamiento de todos los datos del proceso y resultados en un archivo. Representación gráfica, en tiempo real, de todas las respuestas del sistema/proceso. Todos los valores de los actuadores pueden ser cambiados en cualquier momento desde el teclado, permitiendo el análisis de las curvas y respuestas del proceso completo. Todos los valores de los actuadores y sensores y sus respuestas se muestran en una misma pantalla en el computador. Señales protegidas y filtradas para evitar interferencias externas. Control en tiempo real con flexibilidad de modificaciones de los parámetros desde el teclado del computador, en cualquier momento durante el proceso. Control en tiempo real para bombas, compresores, resistencias, válvulas de control, etc. Control en tiempo real de los parámetros que intervienen en el proceso simultáneamente. Control abierto permitiendo modificaciones, en cualquier momento y en tiempo real, de los parámetros que intervienen en el proceso, simultáneamente. Tres niveles de seguridad, uno mecánico en el equipo, otro electrónico en la interface de control y el tercero en el software de control. 3 DAB. Tarjeta de Adquisición de Datos: La Tarjeta de Adquisición de Datos forma parte del sistema SCADA. Tarjeta de Adquisición de Datos PCI Express (National Instruments) para ser alojada en un slot del computador. Bus PCI Express. Entrada analógica: Número de canales= 16 single-ended ú 8 diferenciales. Resolución=16 bits, 1 en Velocidad de muestreo hasta: 250 KS/s (kilo muestras por segundo). Rango de entrada (V)= 10V. Transferencia de datos=dma, interrupciones, E/S programadas. Número de canales DMA =6. Salida analógica: Número de canales=2. Resolución=16 bits, 1 en Máx. velocidad de salida hasta: 900 KS/s. DAB Rango salida(v)= 10 V. Transferencia de datos=dma, interrupciones, E/S programadas. Entrada/Salida digital: Número de canales=24 entradas/salidas. Frecuencia muestreo de los canales: 0 a 100 Mhz. Temporización: Contador/temporizadores=4. Resolución: Contador/temporizadores: 32 bits. 4 PB2C/CCSOF. Software de Control + Adquisición de Datos + Manejo de Datos: Los tres softwares forman parte del sistema SCADA. Compatible con los sistemas operativos Windows actuales. Simulación gráfica e intuitiva del proceso en la pantalla. Compatible con los estándares de la industria. Registro y visualización de todas las variables del proceso de forma automática y simultánea. Software flexible, abierto y multi-control, desarrollado con sistemas gráficos actuales de ventanas, actuando sobre todos los parámetros del proceso simultáneamente. Manejo, manipulación, comparación y almacenamiento de los datos. Velocidad de muestreo hasta 250 KS/s (kilo muestras por segundo). Sistema de calibración de los sensores que intervienen en el proceso. Permite el registro del estado de las alarmas y de la representación gráfica en tiempo real. Análisis comparativo de los datos obtenidos, posterior al proceso y modificación de las condiciones durante PB2C/CCSOF el proceso. Software abierto, permitiendo al profesor modificar textos, instrucciones. Passwords del profesor y del alumno para facilitar el control del profesor sobre el alumno, y que permite el acceso a diferentes niveles de trabajo. Este equipo permite que los 30 alumnos de la clase puedan visualizar simultáneamente todos los resultados y la manipulación del equipo durante el proceso usando un proyector o una pizarra electrónica. 5 Cables y Accesorios, para un funcionamiento normal. 6 Manuales: Este equipo se suministra con 8 manuales: Servicios requeridos, Montaje e Instalación, Interface y Software de Control, Puesta en marcha, Seguridad, Mantenimiento, Calibración y Manual de Prácticas. Referencias de1 a 6 son los items principales: PB2C + PB2C/CIB + DAB + PB2C/CCSOF + Cables y Accesorios + Manuales están * incluidos en el suministro mínimo para permitir el funcionamiento completo. Página 4

5 Bombas opcionales Todas las bombas opcionales están montadas sobre una estructura con ruedas para facilitar su movilidad. Incluyen las conexiones y las mangueras (tuberías flexibles) necesarias para conectarse con el equipo PB2C, así como de las tomas de presión para la medida de la presión de admisión y descarga de las bombas. La conexión de las bombas al equipo PB2C permite la medida del caudal de agua impulsada, el par y la velocidad de giro de la bomba. Además, se puede determinar la altura manométrica del agua, la potencia hidráulica, la potencia mecánica y la eficiencia. -PBOC-2BC. Segunda bomba centrífuga, e incluyendo las válvulas adicionales necesarias para realizar la demostración de bombas en serie/paralelo. -PBOC-BIF. Bomba de impulsor flexible. Caudal máximo de 66 l./min. a una presión máxima de 2 bar. Caudal máximo de 80 l./min. a una altura máxima (aprox.) de 20 m.w.c. (metros de columna de agua). -PBOC-BD. Bomba de diafragma. Caudal máximo de 8,3 l./min. a una presión máxima de 3 bar. -PBOC-BE. Bomba de émbolo (plunger) Caudal máximo de 10,6 l./min. a una presión máxima de 25 bar. -PBOC-VA. Bomba de paletas. Caudal máximo de 9 l./min. a una presión máxima de 1 bar. Página 5

6 EJERCICIOS Y POSIBILIDADES PRÁCTICAS PARA REALIZAR CON LOS ITEMS PRINCIPALES 1.- Determinación del caudal mediante un vertedero de pared delgada en forma U. 2.- Determinación del coeficiente de descarga de un vertedero de pared delgada en forma U. 3.- Determinación de la curva Q vs r.p.m. de la bomba centrífuga. 4.- Determinación de la curva Q vs r.p.m. de la bomba de engranajes. 5.- Determinación de la curva H vs Q para distintas r.p.m. de la bomba centrífuga. 6.- Determinación de la curva H vs Q para distintas r.p.m. de la bomba de engranajes. 7.- Determinación de la potencia mecánica vs caudal para distintas r.p.m. de la bomba centrífuga. 8.- Determinación de la potencia mecánica vs caudal para distintas r.p.m. de la bomba de engranajes. 9.- Determinación de la curva vs el caudal para distintas r.p.m. de la bomba centrífuga Determinación de la curva vs el caudal para distintas r.p.m. de la bomba de engranajes Determinación del mapa de una bomba centrífuga Determinación del mapa de una bomba de engranajes Determinación de las curvas características adimensionales de las diferentes bombas Determinación de la velocidad específica de las diferentes bombas Verificación de las reglas de semejanza para bombas de diferentes geometrías. Posibilidades prácticas adicionales: 16.- Calibración de los sensores. Posibilidades prácticas adicionales para ser realizadas con las Bombas Opcionales: Segunda bomba centrífuga, e incluyendo las válvulas adicionales necesarias para realizar la demostración de bombas en serie/paralelo (PBOC-2BC): 17.- Acoplamiento en serie de dos bombas centrífugas de diferentes características Acoplamiento en serie de dos bombas centrífugas con las mismas características Acoplamiento en paralelo de dos bombas centrífugas con las mismas características Acoplamiento en paralelo de dos bombas centrífugas de diferentes características. Bomba de impulsor flexible (PBOC-BIF): 21.- Determinación de la curva Q vs r.p.m. de la bomba de impulsor flexible Determinación de la curva H vs Q para distintas r.p.m. de la bomba de impulsor flexible Determinación de la potencia mecánica vs caudal para distintas r.p.m. de la bomba de impulsor flexible Determinación de la curva vs del caudal para distintas r.p.m. de la bomba de impulsor flexible Determinación del mapa de una bomba de impulsor flexible. Bomba de diafragma (PBOC-BD): 26.- Determinación de la curva Q vs r.p.m. de la bomba de diafragma Determinación de la curva H vs Q para distintas r.p.m. de la bomba de diafragma Determinación de la potencia mecánica vs caudal para distintas r.p.m. de la bomba de diafragma Determinación de la curva vs del caudal para distintas r.p.m. de la bomba de diafragma Determinación del mapa de una bomba de diafragma. Bomba de émbolo (plunger) (PBOC-BE): 31.- Determinación de la curva Q vs r.p.m. de la bomba de émbolo (plunger) Determinación de la curva H vs Q para distintas r.p.m. de la bomba de émbolo (plunger) Determinación de la potencia mecánica vs caudal para distintas r.p.m. de la bomba de émbolo (plunger) Determinación de la curva vs del caudal para distintas r.p.m. de la bomba de émbolo (plunger) Determinación del mapa de una bomba de émbolo (plunger). Bomba de paletas (PBOC-VA): 36.- Determinación de la curva Q vs r.p.m. de la bomba de paletas Determinación de la curva H vs Q para distintas r.p.m. de la bomba de paletas Determinación de la potencia mecánica vs caudal para distintas r.p.m. de la bomba de paletas Determinación de la curva vs del caudal para distintas r.p.m. de la bomba de paletas Determinación del mapa de una bomba de paletas. Otras posibilidades que pueden realizarse con este equipo: 41.- Varios alumnos pueden visualizar simultáneamente los resultados. Visualizar todos los resultados en la clase, en tiempo real, por medio de un proyector o una pizarra electrónica Control Abierto, Multicontrol y Control en Tiempo Real. Este equipo permite intrínsecamente y/o extrínsecamente cambiar en tiempo real el span, la ganancia; los parámetros proporcional, integral y derivativo, etc El Sistema de Control desde Computador con SCADA permite una simulación industrial real Este equipo es totalmente seguro ya que dispone de dispositivos de seguridad mecánicos, eléctricos/electrónicos y de software Este equipo puede usarse para realizar investigación aplicada Este equipo puede usarse para impartir cursos de formación a Industrias, incluso a otras Instituciones de Educación Técnica Control del proceso del equipo PB2C a través de la interface de control, sin el computador Visualización de todos los valores de los sensores usados en el proceso del equipo PB2C. - Usando PLC-PI pueden realizarse adicionalmente 19 ejercicios más. - El usuario puede realizar otros ejercicios diseñados por él mismo. Página 6

7 SERVICIOS REQUERIDOS -Suministro eléctrico: monofásico, 220V./50Hz ó 110V./60Hz. -Suministro de agua y desagüe. -Computador (PC). -Cronómetro. DIMENSIONES Y PESOS PB2C: Equipo: -Dimensiones: 1650 x 800 x 1850 mm. aprox. -Peso: 200 Kg. aprox. Caja-Interface de Control: -Dimensiones: 490 x 330 x 310 mm. aprox. -Peso: 10 Kg. aprox. BOMBAS OPCIONALES -PBOC-2BC. Segunda bomba centrífuga, e incluyendo las válvulas adicionales necesarias para realizar la demostración de bombas en serie/paralelo. -PBOC-BIF. Bomba de impulsor flexible. -PBOC-BD. Bomba de diafragma. -PBOC-BE. Bomba de émbolo (plunger). -PBOC-VA. Bomba de paletas. VERSIONES DISPONIBLES Ofrecido en este catálogo: -PB2C. Banco de Pruebas de Multibombas (2 tipos de bombas) Controlado desde Computador (PC). Ofrecido en otro catálogo: -PBOC. Banco de Pruebas de Multibombas Controlado desde Computador (PC). Página 7

8 PRINCIPALES PANTALLAS DEL SOFTWARE SCADA Pantalla principal I II V III IV I Controles principales. II Displays de los sensores, valores en tiempo real, y parámetros extra de salida. Sensores: SP=Sensor de presión. SC=Sensor de caudal. SN=Sensor de nivel. III Controles de los actuadores. Actuadores: AB=Bomba. IV Selección de canales y otros parámetros para la configuración de las gráficas. V Displays de las gráficas y tablas en tiempo real. Software para la calibración de sensores El profesor y los estudiantes pueden calibrar el equipo, utilizando una clave. El profesor puede recuperar su propia calibración, usando la clave. Página 8

9 ALGUNOS RESULTADOS TÍPICOS Representación de los resultados de la bomba centrífuga tras la realización de un experimento. Representación de los resultados de la bomba de engranajes tras la realización de un experimento. Página 9

10 ESPECIFICACIONES TÉCNICAS COMPLETAS (de los items opcionales) Adicionalmente a los items principales (del 1 al 6) anteriormente descritos, podemos ofrecer, como opcionales, otros items del 7 al 12. Todos estos items tratan de proporcionar más posibilidades para: a) Configuración Industrial. (PLC) b) Configuración para Educación Técnica y Vocacional. (CAI y FSS) c) Configuración para Educación Técnica y Vocacional y/o Educación Superior. (CAL) d) Opciones de Expansiones Multipuesto. (Mini ESN y ESN) a) Configuración Industrial 7 PLC. Control Industrial usando PLC (incluye el Modulo PLC-PI más el Software de Control PLC-SOF): -PLC-PI. Módulo PLC: Caja metálica. Diagrama del circuito en el panel frontal del módulo. Panel frontal: Bloque de entradas digitales (X) y salidas digitales (Y): 16 entradas digitales, activadas por interruptores y 16 LEDs de confirmación (rojos). 14 salidas digitales (a través de conector SCSI) con 14 LEDs de aviso (verdes). Bloque de entradas analógicas: 16 entradas analógicas (-10 V. a + 10 V.)( a través de conector SCSI). Bloque de salidas analógicas: 4 salidas analógicas (-10 V. a+ 10 V.) (a través de conector SCSI). Pantalla táctil: Alta visibilidad y múltiples funciones. Funciones de recetas, display gráfico y mensajes desplazables. Listado de alarmas. Función multilenguaje. Fuentes True type. Panel trasero: Conector de suministro eléctrico. Fusible de 2A. Conector RS-232 a computador (PC). Conector USB 2.0 a computador (PC). Interior: Salidas: 24 Vcc, 12 Vcc, -12 Vcc, 12 Vcc variable. PLC Panasonic: Alta velocidad de procesos de 0,32 s. por instrucci ón básica. Capacidad de programa de 32 K pasos. Entrada de alimentación (100 a 240 V CA). Entrada CC: 16 (24 V CC). Salida relé: 14. Contador de alta velocidad. Control PID multi-punto. Módulos Panasonic de entradas/salidas digitales y entradas/salidas analógicas. Cable de comunicación RS232 a computador (PC). Dimensiones: 490 x 330 x 310 mm. aprox. Peso: 30 Kg. aprox. -PB2C/PLC-SOF. Software de Control del PLC: Para este equipo en particular, siempre incluido con el suministro del PLC. El software se ha diseñado usando Labview y sigue el procedimiento de funcionamiento del equipo y conectado con la Caja-Interface de Control utilizada en el Banco de Pruebas de Multibombas Controlado desde Computador (PB2C). Equipo Caja Interface de Control Tarjeta de Adquisición de Datos Software para: - Control - Adquisición de Datos - Manejo de Datos CONTROL PLC PLC-SOF. Software de Control 1.- Control del proceso del equipo PB2C a través de la interface de control, sin el computador. 2.- Visualización de todos los valores de los sensores usados en el proceso del equipo PB2C. 3.- Calibración de todos los sensores incluidos en el proceso del equipo PB2C. 4.- Manejo de todos los actuadores que intervienen en el proceso del equipo PB2C. 5.- Realización de diferentes experimentos, de forma automática, sin tener delante el equipo. (Este experimento puede ser decidido previamente). 6.- Simulación de acciones externas en los casos en que no existan elementos hardware. (Por ejemplo: test de depósitos complementarios, entorno industrial complementario al proceso a estudiar, etc.). 7.- Uso general y manipulación del PLC. 8.- Aplicación del proceso del PLC para el equipo PB2C. PLC-PI. Módulo PLC. Prácticas para ser realizadas con PLC-PI: Página Estructura del PLC Configuración de las entradas y salidas del PLC Posibilidades de configuración del PLC Lenguajes de programación del PLC Diferentes lenguajes estándar de programación del PLC Nueva configuración y desarrollo de nuevos procesos Manejo de un proceso establecido Observar y ver los resultados y realizar comparaciones con el proceso del equipo PB2C Posibilidad de crear nuevos procesos relacionados con el equipo PB2C Ejercicios de programación del PLC Aplicaciones del PLC propias de acuerdo con las necesidades del profesor y del alumno.

11 b) Configuración para Educación Técnica y Vocacional 8 PB2C/CAI. Sistema de Software de Enseñanza Asistida desde Computador (PC). Este completo paquete de software incluye dos Softwares: INS/SOF. Software de Administración de la Clase (Software del Instructor) y PB2C/SOF. Software de Enseñanza Asistida desde Computador (Software del Alumno). Este software es opcional y puede usarse adicionalmente a los items (1 a 6). Especificaciones Técnicas Completas (de los items opcionales) Este completo paquete de software consta del Software del Instructor (INS/SOF) totalmente integrado con el Software del Alumno (PB2C/SOF). Ambos están interconectados para que el Profesor conozca, en todo momento, cual es el conocimiento teórico y práctico de los alumnos. - INS/SOF. Software de Administración de la Clase (Software del Instructor): El Instructor puede: Organizar a los alumnos por clases y grupos. Crear fácilmente nuevas entradas o eliminarlas. Crear bases de datos con información del alumno. Analizar los resultados y realizar estadísticas comparativas. Generar e imprimir informes. Detectar los progresos y dificultades del alumno....y muchas otras facilidades. Software del Instructor - PB2C/SOF. Software de Enseñanza Asistida desde Computador (Software del Alumno): Explica como usar el equipo, como realizar los experimentos y qué hacer en cualquier momento. Este Software contiene: Teoría. Ejercicios. Prácticas guiadas. Exámenes. Software del Alumno Para más información ver el catálogo de CAI. Pulsar en el siguiente link: /products/catalogues/es/cai.pdf 9 PB2C/FSS. Sistema de Simulación de Fallos. El Sistema de Simulación de Fallos (FSS) es un paquete de software que simula diferentes fallos en cualquier Equipo Controlado desde Computador de EDIBON, siendo muy útil para el nivel de Educación Técnica y Vocacional. Ejemplo de algunas pantallas El modo "FAULTS" consiste en provocar una serie de fallos en el funcionamiento normal del equipo. El alumno debe encontrarlos y solucionarlos. Hay varios tipos de fallos, que se pueden englobar en los siguientes bloques: Fallos que afectan a las medidas de los sensores: - Se aplica una calibración incorrecta. - No-linealidad. Fallos que afectan a los actuadores: - Intercambio de canales de los actuadores en algún momento de la ejecución del programa. - Reducción de la respuesta de un actuador. Fallos en la ejecución de los controles: - Inversión de la actuación en controles ON/OFF. - Reducción o aumento de la respuesta total calculada. - Se anula la acción de algunos controles. Fallos on/off: - Se pueden incluir diferentes fallos on/off. Para más información ver el catálogo de FSS. Pulsar en el siguiente link: /products/catalogues/es/fss.pdf Página 11

12 Especificaciones Técnicas Completas (de los items opcionales) c) Configuración para Educación Técnica y Vocacional y/o Educación Superior 10 PB2C/CAL. Software de Aprendizaje Asistido desde Computador (Cálculo y Análisis de Resultados). Este Software de Aprendizaje Asistido desde Computador (CAL) está basado en Windows. Es sencillo y muy fácil de usar, específicamente desarrollado por EDIBON. Es un software muy útil para el nivel de Educación Superior. En clase CAL ayuda a realizar los cálculos necesarios para sacar las conclusiones correctas de los datos obtenidos durante la realización de las prácticas y experimentos. CAL computa los valores de todas las variables que intervienen y realiza los cálculos. Permite la opción de representaciones gráficas e impresión de resultados. Entre las opciones de gráficas, cualquier variable se puede representar contra cualquier otra. Gran variedad de representaciones gráficas. Ofrece una gran variedad de información tal como el valor de constantes, factores de conversión de unidades y tablas de derivadas e integrales. Cálculos Información del valor de las constantes, factores de conversión de unidades y tablas de derivadas e integrales Para más información ver el catálogo de CAL. Pulsar en el siguiente link: /products/catalogues/es/cal.pdf Opciones de representación gráfica d) Opciones de Expansiones Multipuesto 11 Mini ESN. Sistema Mini Scada-Net de EDIBON. El sistema Mini Scada-Net de EDIBON (Mini ESN) permite que hasta 30 alumnos trabajen simultáneamente con un Equipo Didáctico en cualquier laboratorio. Es útil tanto en Educación Superior como en Educación Técnica y Vocacional. El sistema Mini ESN consiste en la adaptación de cualquier Equipo Controlado desde Computador con SCADA de EDIBON, conectado en una red local. Este sistema permite ver/controlar el equipo de forma remota desde cualquier computador (PC) de la red en la clase, a través del computador principal conectado al equipo. Así pues, el número de posibles usuarios trabajando con el mismo equipo es superior a la forma de trabajo más usual (a menudo sólo uno). Características principales: - Permite hasta 30 alumnos trabajar simultáneamente con el Equipo Controlado desde Computador con SCADA de EDIBON, conectado en red local. - Control abierto + Multicontrol + Control en Tiempo Real +Multipuesto. - El Instructor controla y explica a todos los alumnos al mismo tiempo. - Cualquier usuario/alumno puede trabajar realizando control/ multicontrol y visualización en tiempo real. - El Instructor puede ver en el computador (PC) lo que está realizando cualquier usuario/alumno en el equipo. - Comunicación continua entre el instructor y todos los usuarios/ alumnos conectados. Ventajas principales: - Permite una comprensión más fácil y más rápida. - Este sistema le permite ahorrar tiempo y gastos. - Expansiones futuras con más equipos de EDIBON. Para más información ver el catálogo de Mini ESN. Pulsar en el siguiente link: /products/catalogues/es/mini-esn.pdf Mini ESN. Sistema Mini Scada-Net de EDIBON Banco de Pruebas de Multibombas (PB2C) Caja- Interface de Control Computador 30 Puestos Central de Alumno del Instructor CONTROL ABIERTO + MULTICONTROL + CONTROL EN TIEMPO REAL + MULTIPUESTO RED LOCAL 1 EQUIPO = hasta 30 ALUMNOS pueden trabajar simultáneamente Software de Control desde Computador: Control + Adquisición de Datos + Manejo de Datos Software Mini Scada-Net Nota: El sistema Mini ESN puede ser usado con cualquier equipo controlado desde computador de EDIBON. 12 ESN. Sistema Scada-Net de EDIBON. Este equipo puede integrarse, en un futuro, en un Laboratorio Completo con varios equipos y varios alumnos. Para más información ver el catálogo de ESN. Pulsar en el siguiente link: /products/catalogues/es/units/fluidmechanicsaerodynamics/esn-fluidmechanics/esn-fluid_mechanics.pdf Página 12

13 INFORMACIÓN DE PEDIDO Items principales (siempre incluidos en el suministro) El suministro mínimo siempre incluye: 1 Equipo: PB2C. Banco de Pruebas de Multibombas. 2 PB2C/CIB. Caja-Interface de Control. 3 DAB. Tarjeta de Adquisición de Datos. 4 PB2C/CCSOF. Software de Control + Adquisición de Datos + Manejo de Datos. 5 Cables y Accesorios, para un funcionamiento normal. 6 Manuales. * IMPORTANTE: Bajo PB2C nosotros siempre suministramos todos los elementos para un funcionamiento inmediato: 1, 2, 3, 4, 5 y 6. Items opcionales (suministrados bajo petición específica) a) Configuración Industrial 7 PLC. Control Industrial usando PLC (incluye el Módulo PLC-PI más el Software de Control PLC-SOF): - PCL-PI. Módulo PLC. - PB2C/PLC-SOF. Software de Control del PLC. b) Configuración para Educación Técnica y Vocacional 8 PB2C/CAI. Sistema de Software de Enseñanza Asistida desde Computador (PC). 9 PB2C/FSS. Sistema de Simulación de Fallos. c) Configuración para Educación Técnica y Vocacional y/o Educación Superior 10 PB2C/CAL. Software de Aprendizaje Asistido desde Computador (Cálculo y Análisis de Resultados) d) Opciones de Expansiones Multipuesto Mini ESN. Sistema Mini Scada-Net de EDIBON. ESN. Sistema Scada-Net de EDIBON. Página 13

14 1 ESPECIFICACIONES DE CONCURSO (de los items principales) Equipo PB2C: Equipo diseñado para demostrar las características operativas de las bombas centrífuga y de engranajes. Estructura de aluminio anodizado y paneles en acero pintado. Elementos principales en acero inoxidable. Diagrama en el panel frontal con distribución similar a la de los elementos en el equipo real. Equipo autónomo totalmente instrumentado. El equipo está montado en una estructura con una superficie de trabajo cubierta por una lámina plástica. Está equipado con ruedas de goma para proporcionar movilidad y con freno para inmovilizar el equipo durante el funcionamiento. 2 Bombas (controladas desde computador (PC)): Bomba Centrífuga: tipo pedestal o de eje libre, fabricada en latón. - Caudal máximo: 80 l./min. - Máxima altura: 20 mwc (metros de columna de agua). - Eficiencia: 35%. Bomba de Engranajes: de desplazamiento positivo, con carcasa de una pieza fundida y dos rotores en forma de engranaje cilíndrico recto. - Caudal máximo: 35 l./min. - Máxima altura: 45 mwc (metros de columna de agua). - Eficiencia: 75%. Un motor para cada bomba, con funcionamiento independiente. Variación de la velocidad mediante un convertidor de frecuencia, localizado en la caja-interface de control, controlado desde computador (PC). Cada bomba dispone de dos tomas de presión, una en la aspiración y otra en la impulsión de la bomba. Sensor de presión de aspiración y sensor de presión de impulsión para cada bomba (4 sensores). Lectura de velocidad (r.p.m.) y par (Nm) de la bomba. El software puede determinar la altura manométrica de la bomba, la potencia hidráulica, la potencia mecánica y la eficiencia. Depósito volumétrico calibrado de 0-10 l. para caudales bajos y de 0-45 l. para caudales altos. Incluye un sensor de nivel para determinar el caudal de agua y el nivel de agua en el depósito volumétrico, un tubo indicador transparente y una escala graduada. Depósito de almacenamiento de agua, con una capacidad de 160 l. Incluye un tubo indicador transparente. 2 Rebosaderos en U. 2 Pantallas amortiguadoras. Válvulas para las bombas centrífuga y de engranajes. El equipo completo incluye también: Sistema SCADA con Control Avanzado en Tiempo Real. Control Abierto + Multicontrol + Control en Tiempo Real. Software de Control EDIBON específico, basado en Labview. Tarjeta de Adquisición de Datos de National Instruments (250 KS/s, kilo muestras por segundo). Ejercicios de calibración, incluidos, que enseñan al usuario cómo calibrar un sensor y la importancia de comprobar la precisión de los sensores antes de realizar las mediciones. Compatibilidad del equipo con un proyector y/o una pizarra electrónica, que permiten explicar y demostrar el funcionamiento del equipo a toda la clase al mismo tiempo. Preparado para realizar investigación aplicada, simulación industrial real, cursos de formación, etc. El usuario puede realizar las prácticas controlando el equipo a distancia, y además es posible realizar el control a distancia por el departamento técnico de EDIBON. El equipo es totalmente seguro, ya que dispone de 4 sistemas de seguridad (mecánico, eléctrico, electrónico y por software). Diseñado y fabricado bajo varias normas de calidad. Software opcional CAL, que ayuda al usuario a realizar los cálculos e interpretar los resultados. Este equipo se ha diseñado para poder integrarse en futuras expansiones. Una expansión típica es el Sistema SCADA NET de EDIBON (ESN) que permite trabajar simultáneamente a varios estudiantes con varios equipos en una red local. Bombas opcionales: (no incluidas en el suministro mínimo). -PBOC-2BC. Segunda bomba centrífuga, e incluyendo las válvulas adicionales necesarias para realizar la demostración de bombas en serie/paralelo. -PBOC-BIF. Bomba de impulsor flexible. -PBOC-BD. Bomba de diafragma. -PBOC-BE. Bomba de émbolo (plunger). -PBOC-VA. Bomba de paletas. 2 PB2C/CIB. Caja-Interface de Control : La Caja-Interface de Control forma parte del sistema SCADA. Caja-Interface de Control con diagrama del proceso en el panel frontal. Los elementos de control del equipo están permanentemente controlados desde el computador. Visualización simultánea en el computador de todos los parámetros que intervienen en el proceso. Calibración de todos los sensores que intervienen en el proceso. Representación en tiempo real de las curvas de las respuestas del sistema. Todos los valores de los actuadores pueden ser cambiados en cualquier momento desde el teclado, permitiendo el análisis de las curvas y respuestas del proceso completo. Señales protegidas y filtradas para evitar interferencias externas. Control en tiempo real con flexibilidad de modificaciones de los parámetros desde el teclado del computador, en cualquier momento durante el proceso. Control en tiempo real de los parámetros que intervienen en el proceso simultáneamente. Control abierto permitiendo modificaciones, en cualquier momento y en tiempo real, de los parámetros que intervienen en el proceso, simultáneamente. Tres niveles de seguridad, uno mecánico en el equipo, otro electrónico en la interface de control y el tercero en el software de control. 3 DAB. Tarjeta de Adquisición de Datos: La Tarjeta de Adquisición de Datos forma parte del sistema SCADA. Tarjeta de Adquisición de Datos PCI Express (National Instruments) para ser alojada en un slot del computador. Entrada analógica: Canales= 16 single-ended ú 8 diferenciales. Resolución=16 bits, 1 en Velocidad de muestreo hasta: 250 KS/s (kilo muestras por segundo). Salida analógica: Canales=2. Resolución=16 bits, 1 en Entrada/Salida digital: Canales=24 entradas/salidas. 4 PB2C/CCSOF. Software de Control + Adquisición de Datos + Manejo de Datos: Los tres softwares forman parte del sistema SCADA. Compatible con los estándares de la industria. Software flexible, abierto y multi-control, desarrollado con sistemas gráficos actuales de ventanas, actuando sobre todos los parámetros del proceso simultáneamente. Manejo, manipulación, comparación y almacenamiento de los datos. Velocidad de muestreo hasta 250 KS/s (kilo muestras por segundo). Sistema de calibración de los sensores que intervienen en el proceso. Permite el registro del estado de las alarmas y de la representación gráfica en tiempo real. Software abierto, permitiendo al profesor modificar textos, instrucciones. Passwords del profesor y del alumno para facilitar el control del profesor sobre el alumno, y que permite el acceso a diferentes niveles de trabajo. Este equipo permite que los 30 alumnos de la clase puedan visualizar simultáneamente todos los resultados y la manipulación del equipo durante el proceso usando un proyector o una pizarra electrónica. 5 Cables y Accesorios, para un funcionamiento normal. 6 Manuales: Este equipo se suministra con 8 manuales: Servicios requeridos, Montaje e Instalación, Interface y Software de Control, Puesta en marcha, Seguridad, Mantenimiento, Calibración y Manual de Prácticas. Página 14

15 Especificaciones de concurso (de los items principales) Ejercicios y posibilidades prácticas para realizar con los items principales 1.- Determinación del caudal mediante un vertedero de pared delgada en forma U. 2.- Determinación del coeficiente de descarga de un vertedero de pared delgada en forma U. 3.- Determinación de la curva Q vs r.p.m. de la bomba centrífuga. 4.- Determinación de la curva Q vs r.p.m. de la bomba de engranajes. 5.- Determinación de la curva H vs Q para distintas r.p.m. de la bomba centrífuga. 6.- Determinación de la curva H vs Q para distintas r.p.m. de la bomba de engranajes. 7.- Determinación de la potencia mecánica vs caudal para distintas r.p.m. de la bomba centrífuga. 8.- Determinación de la potencia mecánica vs caudal para distintas r.p.m. de la bomba de engranajes. 9.- Determinación de la curva vs el caudal para distintas r.p.m. de la bomba centrífuga Determinación de la curva vs el caudal para distintas r.p.m. de la bomba de engranajes Determinación del mapa de una bomba centrífuga Determinación del mapa de una bomba de engranajes Determinación de las curvas características adimensionales de las diferentes bombas Determinación de la velocidad específica de las diferentes bombas Verificación de las reglas de semejanza para bombas de diferentes geometrías. Posibilidades prácticas adicionales: 16.- Calibración de los sensores. Posibilidades prácticas adicionales para ser realizadas con las Bombas Opcionales: Segunda bomba centrífuga, e incluyendo las válvulas adicionales necesarias para realizar la demostración de bombas en serie/paralelo (PBOC-2BC): 17.- Acoplamiento en serie de dos bombas centrífugas de diferentes características Acoplamiento en serie de dos bombas centrífugas con las mismas características Acoplamiento en paralelo de dos bombas centrífugas con las mismas características Acoplamiento en paralelo de dos bombas centrífugas de diferentes características. Bomba de impulsor flexible (PBOC-BIF): 21.- Determinación de la curva Q vs r.p.m. de la bomba de impulsor flexible Determinación de la curva H vs Q para distintas r.p.m. de la bomba de impulsor flexible Determinación de la potencia mecánica vs caudal para distintas r.p.m. de la bomba de impulsor flexible Determinación de la curva vs del caudal para distintas r.p.m. de la bomba de impulsor flexible Determinación del mapa de una bomba de impulsor flexible. Bomba de diafragma (PBOC-BD): 26.- Determinación de la curva Q vs r.p.m. de la bomba de diafragma Determinación de la curva H vs Q para distintas r.p.m. de la bomba de diafragma Determinación de la potencia mecánica vs caudal para distintas r.p.m. de la bomba de diafragma Determinación de la curva vs del caudal para distintas r.p.m. de la bomba de diafragma Determinación del mapa de una bomba de diafragma. Bomba de émbolo (plunger) (PBOC-BE): 31.- Determinación de la curva Q vs r.p.m. de la bomba de émbolo (plunger) Determinación de la curva H vs Q para distintas r.p.m. de la bomba de émbolo (plunger) Determinación de la potencia mecánica vs caudal para distintas r.p.m. de la bomba de émbolo (plunger) Determinación de la curva vs del caudal para distintas r.p.m. de la bomba de émbolo (plunger) Determinación del mapa de una bomba de émbolo (plunger). Bomba de paletas (PBOC-VA): 36.- Determinación de la curva Q vs r.p.m. de la bomba de paletas Determinación de la curva H vs Q para distintas r.p.m. de la bomba de paletas Determinación de la potencia mecánica vs caudal para distintas r.p.m. de la bomba de paletas Determinación de la curva vs del caudal para distintas r.p.m. de la bomba de paletas Determinación del mapa de una bomba de paletas. Otras posibilidades que pueden realizarse con este equipo: 41.- Varios alumnos pueden visualizar simultáneamente los resultados. Visualizar todos los resultados en la clase, en tiempo real, por medio de un proyector o una pizarra electrónica Control Abierto, Multicontrol y Control en Tiempo Real. Este equipo permite intrínsecamente y/o extrínsecamente cambiar en tiempo real el span, la ganancia; los parámetros proporcional, integral y derivativo, etc El Sistema de Control desde Computador con SCADA permite una simulación industrial real Este equipo es totalmente seguro ya que dispone de dispositivos de seguridad mecánicos, eléctricos/electrónicos y de software Este equipo puede usarse para realizar investigación aplicada Este equipo puede usarse para impartir cursos de formación a Industrias, incluso a otras Instituciones de Educación Técnica Control del proceso del equipo PB2C a través de la interface de control, sin el computador Visualización de todos los valores de los sensores usados en el proceso del equipo PB2C. - Usando PLC-PI pueden realizarse adicionalmente 19 ejercicios más. - El usuario puede realizar otros ejercicios diseñados por él mismo. Página 15

16 7 8 9 ESPECIFICACIONES DE CONCURSO (de los items opcionales) a) Configuración industrial PLC. Control Industrial usando PLC (incluye el Módulo PLC-PI más el Software de Control PLC-SOF): - PLC-PI. Modulo PLC: Caja metálica. Diagrama del circuito en el panel frontal del módulo. Bloque de entradas digitales (X) y salidas digitales (Y): 16 entradas digitales. 14 salidas digitales. Bloque de entradas analógicas: 16 entradas analógicas. Bloque de salidas analógicas: 4 salidas analógicas. Pantalla táctil. PLC Panasonic: Alta velocidad de procesos de 0,32 s. Capacidad de programa de 32K pasos. Contador de alta velocidad. Control PID multi-punto. Módulos Panasonic de entradas/salidas digitales y entradas/salidas analógicas. -PB2C/PLC-SOF. Software del Control del PLC: Para este equipo en particular, siempre incluido con el suministro del PLC. Prácticas para ser realizadas con PLC-PI: 1.- Control del proceso del equipo PB2C a través de la interface de control, sin el computador. 2.- Visualización de todos los valores de los sensores usados en el proceso del equipo PB2C. 3.- Calibración de todos los sensores incluidos en el proceso del equipo PB2C. 4.- Manejo de todos los actuadores que intervienen en el proceso del equipo PB2C. 5.- Realización de diferentes experimentos, de forma automática, sin tener delante el equipo. (Este experimento puede ser decidido previamente). 6.- Simulación de acciones externas en los casos en que no existan elementos hardware. (Por ejemplo: test de depósitos complementarios, entorno industrial complementario al proceso a estudiar, etc.). 7.- Uso general y manipulación del PLC. 8.- Aplicación del proceso del PLC para el equipo PB2C. 9.- Estructura del PLC Configuración de las entradas y salidas del PLC Posibilidades de configuración del PLC Lenguajes de programación del PLC Diferentes lenguajes estándar de programación del PLC Nueva configuración y desarrollo de nuevos procesos Manejo de un proceso establecido Observar y ver los resultados y realizar comparaciones con el proceso del equipo PB2C Posibilidad de crear nuevos procesos relacionados con el equipo PB2C Ejercicios de programación del PLC Aplicaciones del PLC propias de acuerdo con las necesidades del profesor y del alumno. b) Configuración para Educación Técnica y Vocacional PB2C/CAI. Sistema de Software de Enseñanza Asistida desde Computador (PC). Este completo paquete de software consta del Software del Instructor (INS/SOF) totalmente integrado con el Software del Alumno (PB2C/SOF). - INS/SOF. Software de Administración de la Clase (Software del Instructor): El Instructor puede: Organizar a los alumnos por clases y grupos. Crear fácilmente nuevas entradas o eliminarlas. Crear bases de datos con información del alumno. Analizar los resultados y realizar estadísticas comparativas. Generar e imprimir informes. Detectar los progresos y dificultades del alumno. - PB2C/SOF. Software de Enseñanza Asistida desde Computador (Software del Alumno): Explica como usar el equipo, como realizar los experimentos y qué hacer en cualquier momento. Este Software contiene: Teoría. Ejercicios. Prácticas guiadas. Exámenes. PB2C/FSS. Sistema de Simulación de Fallos. El Sistema de Simulación de Fallos (FSS) es un paquete de software que simula diferentes fallos en cualquier Equipo Controlado desde Computador de EDIBON. El modo "FAULTS" consiste en provocar una serie de fallos en el funcionamiento normal del equipo. El alumno debe encontrarlos y solucionarlos. Hay varios tipos de fallos, que se pueden englobar en los siguientes bloques: Fallos que afectan a las medidas de los sensores: - Se aplica una calibración incorrecta. - No-linealidad. Fallos que afectan a los actuadores: - Intercambio de canales de los actuadores en algún momento de la ejecución del programa. - Reducción de la respuesta de un actuador. Fallos en la ejecución de los controles: - Inversión de la actuación en controles ON/OFF. - Reducción o aumento de la respuesta total calculada. - Se anula la acción de algunos controles. Fallos on/off: - Se pueden incluir diferentes fallos on/off. Página 16