Cómo hacer módulos y librerías para ejecutarse a bordo del NAO. Mauricio Josafat García Vázquez

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1 Cómo hacer módulos y librerías para ejecutarse a bordo del NAO Mauricio Josafat García Vázquez Abril 2011

2 Índice general 1. Como hacer módulos y librerías para ejecutarse a bordo del NAO Términos importantes Arquitectura del NAO Broker Proxy Módulos locales o remotos Generador de módulos Compilación cruzada Compilar una librería externa

3 Capítulo 1 Como hacer módulos y librerías para ejecutarse a bordo del NAO 1.1. Términos importantes Módulo: es una unidad de código, implementada como clase C++, que contiene código que sirve a realizar alguna funcionalidad. Como esta clase tiene que tener ciertos métodos necesariamente implementados, existe un generador de módulos que genera automáticamente un esqueleto de un modulo. Librería: está compuesta por trozos de código que contienen alguna funcionalidad pre-compilada. Las librerías proporcionan servicios a programas independientes (ejecutables), esto permite que el código se pueda construir de manera modular. Los ejecutables y las librerías hacen referencia entre si a través de un enlace (link). Ejecutable: es un archivo binario que es interpretado por la computadora. Contiene instrucciones en lenguaje de máquina y se puede enlazar con librerías para añadir funcionalidades. Naoqi: es el nombre del programa-servidor que corre en el robot y al cual un programa-cliente se puede conectar para recuperar datos, o hacer una pedida. 2

4 1.2. Arquitectura del NAO La arquitectura de Naoqi se puede observar en la figura 1.1. Es una arquitectura modular, con las varias funcionalidades encapsuladas en diferentes unidades de código. Figura 1.1: Arquitectura de naoqi. (Imagen extraída de la documentación de naoqi.) Broker Un broker es un ejecutable y un servidor que puede atender comandos remotos en un IP (el de la máquina en que está corriendo) y un puerto, es decir por red. En práctica, para implementar una funcionalidad en el robot, tienes que pasar por un broker. Dos casos son posibles: o el generador de módulos generará un ejecutable y este se conectará al robot (en este caso, este ejecutable es un broker secundario), o generará una librería para cargarla en el broker principal, es decir el programa Naoqi, que es el que provee las funcionalidades básicas en el robot (adquisición de datos por sensores, actuación... ). En este ultimo caso, se tiene que agregar en autoload.ini (del robot) el nombre de tu librería. El generador de módulos también maneja los enlaces y los caminos a las librerías. Hay que entender bien las implicaciones de cada una de esas dos elecciones en cuanto a tu módulo: en el primer caso, tu módulo está encapsulado en 3

5 un ejecutable diferente del ejecutable que corre las operaciones críticas en el robot. Eso significa que en caso de que haya un gran error en tu código, tu ejecutable podrá fallar sin que los sistemas de control críticos del robot fallen también. En el segundo caso, tu código compilado está usado por el mismísimo ejecutable Naoqi : en caso de problemas graves (error de segmentación), el robot puede caer. Sin embargo, en el segundo caso, ya que tu código está en el mismo ejecutable que los módulos-core del robot, puedes acceder mucho más rápido a datos del robot (por ejemplo, la imagen de la cámara), ya que la memoria es compartida entre módulos del mismo ejecutable. En resumen, para tu módulo, tienes siempre dos opciones: correrlo en un broker separado (modo remote ): seguro pero un poco menos eficiente; correrlo en el broker principal (modo local ): arriesgado pero muy eficiente. En la figura 1.2 se ilustra un simple ejemplo de un módulo creado por el usuario, llamado mymodule. mymodule corre como un broker separado (modo remote ) llamado mybroker que se comunica con el broker principal sobre :9559. Observación: Un punto importante que observar es que, en este caso particular, Main Broker y sus módulos están corriendo a bordo del robot, igualmente a mybroker (ya que la IP especificada corresponde a la maquina huésped). Pero, hubiéramos podido muy bien correr el mybroker en una máquina remota, especificando a este programa una IP correspondiendo a la dirección del robot en la red. El desempeño es en este caso limitado por las propiedades de la red, pero permite por ejemplo correr procesamientos tal vez más pesados, en tu máquina local más poderosa que la CPU del robot Proxy Debido a que la arquitectura software del NAO es modular, un módulo no necesariamente conoce el código de otro módulo. En particular, nunca incluimos (#include) una cabecera de otro módulo. En vez de esto, creamos un objeto especial, enteramente dedicado a la comunicación con otros modulos, el proxy. Es lo mismo cuando el módulo se ejecuta de manera local o de manera remota. Veremos ejemplos de ellos al momento de implementar un primer módulo. 4

6 Figura 1.2: Broker. (Imagen extraída de la documentación de Naoqi) Módulos locales o remotos Los módulos, como es mencionado arriba, son clases que están compiladas como librerías. Para especificar que esta librería tiene que estar cargada en el sistema, se la tiene que mencionar explicitamente en el archivo de configuración autoload.ini, con el cual se instanciará automaticamente el módulo de la clase principal. El generador de módulos crea una clase que será comprendida por el broker, ya sea el broker principal, o un broker creado por el usuario si es separado/remoto. Como hay dos tipos de módulos, hay también dos maneras de compilar un módulo: Como un ejecutable (módulo remoto): Cada paquete de módulo crea un ejecutable independiente en /path/to/aldebaran-sdk/bin/. Como una librería (módulo local): Cada paquete de módulo crea una librería dinámica guardada en /path/to/aldebaran-sdk/lib/naoqi/. 5

7 Observación: En el secundo caso, para hacer que el broker principal cargue tus módulos al iniciar, el archivo autoload.ini tiene que tener el nombre de tu proyecto. Observación: Puedes escoger si tu módulo va a ser remoto o local configurando la variable de CMake llamada MY_MODULE_IS_REMOTE usando ccmake Generador de módulos El generador de módulos es una aplicación incluida en el sdk, y escrita en python. Para ejecutar el generador de módulos tenemos que hacer lo siguiente (en Linux, pero se haría de manera equivalente en otros OS): $ cd /path/to/aldebaran-cpp-sdk/modules/src/ $ python module generator.py Figura 1.3: Generador de módulos En Project Name ponemos el nombre del proyecto, este va a ser el nombre de la librería que va a contener tus módulos, una sola librería puede contener varios módulos. En Modules Names ponemos el nombre de los módulos que queremos generar, separados por un espacio en blanco. El Author es opcional. Damos click en generar y nos aparece lo siguiente: Your project has been generated in /path/to/generator/ El generador de módulos nos crea un directorio donde se encuentra todo el código generado para nuestro proyecto. En la raíz hay dos archivos.cmake, que solo vamos a modificar en caso de que queramos cambiar los parámetros 6

8 de compilación. En src/ nos genera un archivo.cpp y un.h por cada módulo que hayamos querido generar, además de un archivo.cpp con el nombre del proyecto. En ese ultimo está la función main del ejecutable generado, si es el caso. En cada archivo.h se define una clase heredada de ALModule, con su constructor por default. A partir de este esqueleto, nosotros ya podemos seguir el código y definir las variables miembro y los métodos que va a tener nuestro módulo. Para poder usar funciones de nuestro módulo mediante un proxy (usarlas en otro módulo o directamente), tenemos que enlazarlas mediante la macro BIND METHOD. Para que esta macro funcione correctamente tenemos que llamar antes las funciones functionname, en caso que la función tenga parámetros la función addparam por cada uno y por último la función setreturn en caso de que tenga valor de retorno (ver ejemplo). Por último en el directorio tests/ genera un archivo.py (un script python) para lanzar métodos de nuestros módulos. Esto también lo podemos hacer de manera análoga con un programa en C Compilación cruzada Para poder correr tu código a bordo del NAO y no en tu máquina, tienes que hacer una compilación cruzada. Esto por el momento sólo es posible en linux. La compilación cruzada es necesaria para asegurar que se compila con las banderas correctas de optimización y ligas a las correctas librerías. Para hacer una compilación cruzada simplemente hacemos el proceso siguiente: $ cd /path/to/sources $ mkdir buildcross $ cd buildcross $ cmake -DCMAKE TOOLCHAIN FILE=/path/to/ctc/toolchain-geode.cmake.. $ make Antes de hacer la compilación cruzada tenemos que definir lo siguiente: SDK: El SDK es un directorio común para todos nuestros proyectos. Por ejemplo, las librerías están siempre en lib/, los archivos de cabecera en include/, los datos en share/ etc. El archivo toolchain.cmake: Para poder usar código desde lib/cmake, tenemos que usar el archivo toolchain.cmake. Esta es la forma de cmake para hacer compilación cruzada. Para especificar un archivo tool- 7

9 chain.cmake a usar, se tiene que pasar la siguiente bandera en la línea de comandos: cmake -DCMAKE TOOLCHAIN FILE==path/to/sdk/toolchain.cmake Así es como está definido el archivo toolchain.cmake: #DO NOT EDIT #DO NOT CHANGE LOCATION, THIS FILE ONLY WORKS IN THE ROOT #OF A FULL SDK cmake_minimum_required(version 2.6.4) get_filename_component(_root_dir ${CMAKE_CURRENT_LIST_FILE} PATH) set(toolchain_dir ${_ROOT_DIR}/lib/ CACHE STRING FORCE) set(sdk_dirs ${_ROOT_DIR} ) set(sdk_arch linux) include( ${TOOLCHAIN_DIR}/cmake/Toolchain-generic.cmake ) # This is a bit unusual: result of the compilation will always # be put in this directory set(sdk_dir ${_ROOT_DIR} ) Las principales variables son: TOOLCHAIN DIR: Para encontrar el código en lib/cmake. SDK ARCH: Para especificar si estas usando linux, windows, compilación cruzada, los valores aceptados son: linux,macosx,win-vc8, win-vc9, nao-geode. Para nuestro caso en particular debe ser naogeode. SDK DIRS: Una lista de posibles directorios SDK donde se buscarán archivos de cabecera y librerías creadas por el usuario. SDK DIR: (opcional) Es donde se pondrá el resultado de la compilación. El default es build/sdk Compilar una librería externa Para compilar una librería externa hacemos nuestra librería tal como el generador de módulos lo hace: 8

10 $ mkdir librería $ cd librería $ mkdir src $ nano bootstrap.cmake $ nano CMakeLists.txt En src/ colocamos los archivos fuente (.h y.cpp) de manera similar a como el generador de módulos lo hace. El archivo bootstrap.cmake podemos copiarlo tal cual de cualquier módulo generado. El archivo CMakeLists.txt lo adaptamos del ejemplo siguiente 1 : ### # This is a dummy package project. # Always put this: this won t work if version # is less than cmake_minimum_required(version FATAL_ERROR) # Name of your project: (use for the.snl filename among other things) project(packaging) # Always include() this: this performs a few checks, and makes # sure everything will work. # The bootstrap.cmake file should be at the top of your project. # it s always the same. include( ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/bootstrap.cmake ) # Create a library: # first arg: the name of a CMake _target_. # following args: list of sources, or keywords such as SHARED, STATIC... create_lib(world src/world.cpp ) # Make the lib available for other projects: # first arg: the name of the CMake target # second arg: the name of the staged library stage_lib(world WORLD) # to use in an other project: # use_lib(my_target WORLD) # Create a binary using world library: 1 Del foro de academics.aldebaran-robotics.com 9

11 create_bin(hello src/main.cpp ) use_lib(hello WORLD) # Install rules for headers: # WORLD is the name of the staged library, so that # that you can also use the lib for compilation in # an other project _after_ installation. install_header(world src/world.h SUBFOLDER world ) # This is how you can install data files install_data(hello data/hello.dat ) Posteriormente hacemos el procedimiento ya mencionado para compilar. Para poder usar esta librería, no basta con poner use lib en el archivo CMakeLists.txt de nuestros módulos donde la queremos usar; tenemos que incluir el directorio sdk creado dentro de buildcross/ en nuestra librería en el archivo toolchain.cmake de la siguiente manera: en la parte #it s possible to add more sdk here set(sdk_dirs "${OE_CROSS_DIR}/staging/geode-linux/usr/") debemos agregar: set(sdk_dirs "/path/to/the/library/buildcross/sdk") Esto lo hacemos por cada librería que queramos cargar en nuestros módulos, por último compilamos la librería. 10

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