Manual de uso del software. RoboPlus. Octubre 6. Interconectividad de dispositivos Nombre del profesor: Emilio Vargas Soto

Transcripción

1 Manual de uso del software RoboPlus Octubre 6 Interconectividad de dispositivos Nombre del profesor: Emilio Vargas Soto Elaborado por: Andrés Ernesto López Sandoval Martha Fernanda Iturbe Cejudo Iván Arroyo Cruz. Universidad Autónoma de Querétaro Facultad de Informática Av. De las Ciencias s/n, Juriquilla. C.P Querétaro, Qro.

2 RoboPlus Figura 1- Disco de instalación <Requerimientos del sistema para el uso de RoboPlus> OS: Windows XP SP2 more / Vista / 7 (32/64bit) 32-Bit (x86) or 64 Bit (x64) Processor over 800MHz Graphic card with 3D acceleration function System memory over 512MB Hard disk with the extra space of 500MB Ejecución de RoboPlus El software que proporciona la empresa ROBOTIS para el desarrollo de programas implementados en el BIOLOID Premium kit es RoboPlus. Específicamente en nuestro caso se utilizara la versión RoboPlus v con un BIOLOID configurado como humanoide.

3 Figura 2- Pantalla inicial RoboPlus Cuando se ejecuta inicialmente el software Roboplus se tiene una pantalla como la figura 2 donde se puede observar las dos partes importantes en las que nos ocuparemos en este manual. Nos referimos a RoboPlus Task y RoboPlus Motion, que serán la parte fundamental para el desarrollo de un primer programa en un humanoide BIOLOID. RoboPlus Task Una tarea es un conjunto de movimientos para realizar unas determinadas acciones. RoboPlus se refiere al código fuente que específica las tareas a ser ejecutadas por el robot como Código de tareas. El robot se mueve de acuerdo a sus códigos de trabajo. RoboPlus Task es un software para hacer la escritura de estos códigos tarea fácil.

4 Figura 3- RoboPlus Task Lo que podemos notar de la ventana del RoboPlus Task en primer lugar es que se debe escoger el controlador deseado o necesario para nuestro propósito, se cuenta con un CM-530 y nos comunicamos vía serial con el microcontrolador por el puerto COM9. Aquí es donde escribiremos el código necesario que se le cargara al microcontrolador antes mencionado, para que ejecute los pasos que se le asignen debidamente. Figura 4- Comenzando con RoboPlus Task Para comenzar a codificar en este entorno, primeramente se da click sobre la primera línea marcada y aparece un menú para seleccionar el tipo de instrucción que se comenzara a programar.

5 Notamos una estructura bien definida en los diferentes ejemplos que nos proporciona la empresa ROBOTIS. En primer lugar tenemos un main definido por el inicio de carga del programa y una instrucción que carga un loop general para todo el programa: Figura 5- Main de un programa general en RoboPlus A partir de la línea 5 dentro del ciclo que acabamos de abrir es donde comenzaremos a posicionar nuestras instrucciones a partir de la locomoción que necesitamos en el robot. Aquí es preciso iniciar o explicar la parte de Roboplus Motion que colaborando con el roboplus task obtendremos los movimientos deseados en la secuencia deseada. RoboPlus Motion Un movimiento es un conjunto de datos necesarios para los movimientos del robot posición del actuador y la velocidad. Para que el robot se mueva, se requiere un archivo de movimiento. Un archivo de movimiento adecuado debe ser descargado para el robot montado. Un archivo de movimiento se identifica por el ícono de abajo, y su extensión de archivo es.mtn. Un archivo de código de tarea es un programa mientras que un archivo de movimiento son los datos. Para una mejor comprensión, pensemos en los reproductores de MP3 y archivos MP3. Si no había reproductores de MP3, usted no sería capaz de escuchar música porque el archivo MP3 no se podía reproducir. El resultado es el mismo cuando hay un reproductor de MP3, pero no hay ningún archivo MP3. Si usted desea hacer que el robot se mueva, se necesita un archivo de código de tarea (.tsk). Si el código de tarea descargado en su robot utiliza movimientos, debe descargar el archivo de movimiento también. Si no hay movimientos que se utilicen en el código de trabajo, no es necesario el archivo de movimiento.

6 Figura 6- RoboPlus Motion En primera instancia se tiene una ventana como en la figura 6, donde se tendrá que configurar el puerto necesario por donde tenemos conectado el microcontrolador una vez verificado esto se procese a encender el microcontrolador: Figura 7- CM-530 vista de botones y conexiones Encendiendo el power switch y conectando el cable mini USB a la computadora, se procede a enlazar el RoboPlus Motion con la configuración que tenemos del BIOLOID. Es importante hacer el encendido del microcontrolador antes de querer enlazarlos al software si no se hace así saldrá el siguiente mensaje:

7 Una vez que se da click al botón de conectar el robot se nos despliega una ventana como: Seleccionando Auto Searching se ubican los puertos en los cuales está el robot conectado a la computadora. En la siguiente pantalla, se indica un ID para cada servomotor del robot. Un círculo con el cual podemos seleccionar algunos motores (haciendo un click o poniendo una palomita) y después observar cómo se mueve el robot, moviendo el círculo que se índica como una opción para generar movimiento en el robot. En la parte de la izquierda tenemos las diferentes páginas ya pregrabadas en el microcontrolador con sus respectivos pasos cada una. Y en la parte de la derecha tenemos la lectura exacta de la

8 posición de cada actuador del robot con su respectivo ID o identificador, así como una perilla que nos permite variar la posición de cada uno de los actuadores. Y así ir conformando los diferentes pasos que deseamos que haga el robot. Para después guardarlas en páginas como las de la parte izquierda e instanciarlas o mandarlas llamar desde nuestro programa en RoboPlus Task. Por ejemplo si tenemos una posición inicial de nuestro robot como lo muestra la anterior figura en la parte de <Posicion del Paso>. Y queremos mover el brazo derecho con un movimiento simple bastara con seleccionar el ID del actuador que deseamos mover y posicionarlo, ya sea con la ayuda de la perilla o con un valor asignado fijo. Una vez que tenemos capturado el movimiento del servomotor o actuador deseado procedemos a guardarlo en una página seleccionada:

9 Una vez que se tienen capturados todos los movimientos que deseamos es preciso descargarlos al microcontrolador con el botón específico para esa tarea. Teniendo un movimiento capturado en una página podemos llamarlo desde el RoboPlus Task Aquí por ejemplo utilizando un ciclo if donde en una respuesta del valor numérico 1 en el control remoto que cuenta el kit o ingresado virtualmente, le asignamos que ejecute la primera página de la secuencia de movimiento que cuente descargada el microcontrolador.