CAPITULO VI CONSTRUCCIÓN Y ENSAMBLE DEL ROBOT 6.1 CONSTRUCCIÓN DEL CUERPO BASE Y ARTICULACIONES.
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- Yolanda Ferreyra Maldonado
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1 CAPITULO VI CONSTRUCCIÓN Y ENSAMBLE DEL ROBOT 6.1 CONSTRUCCIÓN DEL CUERPO BASE Y ARTICULACIONES. Una vez ya establecido el diseño de las partes que conformarán el robot, se debe fabricar paso a paso con cada acción determinada en los diagramas de procesos todas las piezas que se usaran. Es muy importante aclarar que los elementos del prototipo pueden ser cambiados en su geometría, material para mejorar y ampliar las aplicaciones de uso o rectificar problemas no previstos PLACAS GUÍAS LATERALES Placa Lateral Derecha Figura 6.1 Placa lateral derecha lado interno Figura 6.2 Placa lateral derecha parte lado externo 123
2 Diagrama de proceso de placa lateral derecha 124
3 Placa Lateral Izquierda Figura 6.3 Placa lateral izquierda 125
4 Diagrama de proceso de placa lateral izquierda Placa Lateral Izquierda Diseño y Planos Ver Anexo de planos y Flexómetro Compra de Materia Prima Barra de Alumnio y Flexómetro Cortar Sierra manual Marcado y Trazado Granete, Rayador Fijar Pieza Entenalla Perforar 4 perforaciones de Ø3mm Perforar 4 perforaciones de Ø6mm Buril de Ø6mm Marcado y Trazado Fresar Cara exterior Marcado y Trazado Granete, Rayador Buril de Ø6mm Fresar Cara exterior Eliminar aristas vivas Lima y limaton Pulido y lijado Lija # 200 para aluminio FIN 126
5 6.1.2 EJES Eje Rigidizador Figura 6.4 Eje rigidizador Diagrama de proceso de eje rigidizador Eje rigidizador Diseño y Planos Ver Anexo de Planos y Flexómetro Compra de Materia Prima Eje de Acero inox Ø6,35mm y Flexómetro Cortar L=240mm,Sierra sin fin Torneado para reducir diametro Reduccion a Ø6mm Torneado de roscas L= 30mm, M6 UNF Eliminar aristas vivas Lima y limaton Pulido y lijado Lija # 200 para INOX. FIN 127
6 Eje Soporte de cilindros Figura 6.5 Eje soporte de cilindros Diagrama de proceso de eje de soporte de cilindros Eje rigidizador Diseño y Planos Ver Anexo de Planos y Flexómetro Compra de Materia Prima Eje de Acero inox Ø6,35mm y Flexómetro Cortar L=240mm,Sierra sin fin Torneado para reducir diametro Reduccion a Ø6mm Torneado de roscas L= 30mm, M6 UNF Torneado de muescas para anillos de retencion Muesca de e=1mm; prof=0,5mm Lima y limaton Eliminar aristas vivas Lija # 200 para INOX. Pulido y lijado FIN 128
7 Eje soporte de rodachines Figura 6.6 Eje soporte de rodachines Diagrama de proceso de eje de soporte de rodachines Eje soporte de rodachines Diseño y Planos Ver Anexo de Planos y Flexómetro Compra de Materia Prima Eje de Acero inox Ø6,35mm y Flexómetro Cortar L=212mm,Sierra sin fin Torneado para reducir diametro Reduccion a Ø6mm Torneado de roscas L= 10mm, M6 UNF Torneado de muescas para anillos de retencion Muesca de e=1mm; prof=0,5mm Lima y limaton Eliminar aristas vivas Lija # 200 para INOX. Pulido y lijado FIN 129
8 6.1.3 PLACA SOPORTE MOTOR Figura 6.7 Placa soporte de motor Diagrama de proceso de placa soporte motor Placa soporte motor Diseño y Planos Ver Anexo de Planos y Flexómetro Compra de Materia Prima Placa de aluminio, L=38,1x195 mm e= 3,5mm y Flexómetro Cortar Sierra sinfin Marcado y Trazado Granete, Rayador Fijar Pieza Perforar Entenalla 4 perforaciones de Ø5mm 1 perforación de Ø8mm Eliminar aristas vivas Lima y limaton Pulido y lijado Lija # 200 para aluminio Pintado Pintura Anticorrosiva Azul FIN 130
9 6.1.4 PORTAEJES Portaejes derecho Figura 6.8 Portaejes derecho Diagrama de proceso de portaejes derecho 131
10 Portaejes izquierdo Diagrama de proceso de portaejes izquierdo 132
11 6.1.5 SOPORTES DE VÁLVULAS Soporte de válvula derecho Figura 6.9 Soporte de válvula derecho Diagrama de proceso de soporte de válvula derecho Soporte de válvula derecho Diseño y Planos Ver Anexo de Planos y Flexómetro Compra de Materia Prima Angulo de aluminio, L=12,7x12,7x4 mm y Flexómetro Cortar Sierra sinfin Marcado y Trazado Granete, Rayador Fijar Pieza Perforar Entenalla 5 perforaciones de Ø6mm Eliminar aristas vivas Lima y limaton Pulido y lijado Lija # 200 para aluminio Pintado Pintura Anticorrosiva Azul FIN 133
12 Soporte de válvula izquierdo Diagrama de proceso de soporte de válvula izquierdo Soporte de válvula izquierda Diseño y Planos Ver Anexo de Planos y Flexómetro Compra de Materia Prima Angulo de aluminio, L=12,7x12,7x4 mm y Flexómetro Cortar Sierra sinfin Marcado y Trazado Granete, Rayador Fijar Pieza Perforar Entenalla 5 perforaciones de Ø6mm Eliminar aristas vivas Lima y limaton Pulido y lijado Lija # 200 para aluminio Pintado Pintura Anticorrosiva Azul FIN 134
13 6.1.6 SOPORTES DE VENTOSAS EXTERIORES Soporte de ventosa exterior frente derecho Figura 6.10 Soporte de ventosas exteriores Diagrama de proceso de soporte de ventosa exterior frente derecho Soporte de ventosa frente derecho Diseño y Planos Ver Anexo de Planos y Flexómetro Compra de Materia Prima Placa de aluminio e=1,5mm y Flexómetro Cortar Cizalla Marcado y Trazado Granete, Rayador Fijar Pieza Perforar Entenalla 3 perforaciones de Ø3mm 1 perforación de ؽ Doblar Dobladora de tol. Eliminar aristas vivas Lima y limaton Pulido y lijado Lija # 200 para aluminio Pintado Pintura Anticorrosiva Azul FIN 135
14 Soporte de ventosa exterior frente izquierdo Diagrama de proceso de soporte de ventosa exterior frente izquierdo Soporte de ventosa frente izquierdo Diseño y Planos Ver Anexo de Planos y Flexómetro Compra de Materia Prima Placa de aluminio e=1,5mm y Flexómetro Cortar Cizalla Marcado y Trazado Granete, Rayador Fijar Pieza Perforar Entenalla 3 perforaciones de Ø3mm 1 perforación de ؽ Doblar Dobladora de tol. Eliminar aristas vivas Lima y limaton Pulido y lijado Lija # 200 para aluminio Pintado Pintura Anticorrosiva Azul FIN 136
15 Soporte de ventosa exterior base Figura 6.11 Soporte de ventosa exterior base Diagrama de proceso de soporte de ventosa exterior base Soporte de ventosa exteriores base Diseño y Planos Ver Anexo de Planos y Flexómetro Compra de Materia Prima Placa de aluminio e=1,5mm y Flexómetro Cortar Cizalla Marcado y Trazado Granete, Rayador Fijar Pieza Perforar Entenalla 3 perforaciones de Ø6mm 1 perforación de ؽ Doblar Dobladora de tol. x 2 Eliminar aristas vivas Lima y limaton Pulido y lijado Lija # 200 para aluminio Pintado Pintura Anticorrosiva Azul FIN 137
16 6.1.7 SOPORTE DE VENTOSAS INTERIORES Figura 6.12 Soporte de ventosas interiores Diagrama de proceso de soporte de ventosas interiores 138
17 6.2 ENSAMBLE DE ACTUADORES NEUMÁTICOS. Para el ensamble de los actuadores neumáticos, se deben seguir los siguientes pasos: - Primero se debe acoplar las horquillas a los cilindros neumáticos roscando todo el vástago con la horquilla hasta que coincidan las caras. - Luego se debe ensamblar los dos ejes, soporte de cilindros y soporte de rodachines, haciéndolos pasar por los orificios de los cilindros y de las horquillas respectivamente. - Tendremos entonces, una estructura cuadrada, la cual debe ser acoplada a las placas laterales y a las placas soporte de rodachines. - Se procede a ensamblar el eje rigidizador a las placas laterales, y a la vez los soportes de ventosas. - Se ensambla finalmente las ventosas a los soportes siempre cuidando la integridad tanto del roscado de la ventosa, como la altura hasta la que debe ser acoplada. Figura 6.13 Ensamble parcial de actuadores neumáticos 139
18 6.3 ACOPLE DE ACCESORIOS NEUMÁTICOS. Figura 6.14 Acople de accesorios neumáticos 6.4 UBICACIÓN DE COMPONENTES ELÉCTRICOS Y ELECTRÓNICOS. Los componentes electrónicos están formando un solo conjunto de elementos, los cuales se encuentran en el circuito electrónico, es decir, sobre una baquelita se colocaron los componentes electrónicos (incluyendo el PIC). En esta baquelita se forma el circuito de control en aproximadamente 100 cm 2, la cual está ubicad en la placa soporte posterior, y sujeta mediante pernos. 140
19 6.5 CONEXIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL. El sistema de control está conectado mediante cable de 12 hilos, el cual tiene en sus extremos espadines para poder facilitar el montaje y desmontaje del cerebro electrónico. Estos espadines son muy fáciles de ubicar y conectar, ya que se encuentran con la distancia justa de cable necesario para su conexión. Este es un método preventivo por si acaso se corra el riesgo de una mala conexión lo que derivaría en problemas en todos los componentes y especialmente en el PIC. 141
20 142
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