Conexiones eléctricas 1. Primero debes nombrar cada servomotor: "Base", "Hombro", "Codo" o

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1 Lista de ateriales Arduino Uno placa de conexiones o protoboard Cables cables achohebra (alefeale) para la placa de conexiones Todos los necesarios en caso de usar un protoboard ódulo Bluetooth (HC06, esclavo) es con sus accesorios 8 s en acrílico, nueradas del al (ver Anexos) s #5 s #7 5 s #0 Pernos y tuercas M 6 pernos de 6 7 pernos de 0 9 pernos pernos de 0 0 tuercas Herraientas para los pernos y tuercas apoyos de Goa Conexiones eléctricas. Priero debes nobrar cada : "Base", "Hobro", "Codo" o

2 "Garra". Cada uno se conecta a un pin específico desde el Arduino UNO y tiene una posición definida en el brazo ensablado. Si vas a usar nuestro archivo "BrazoRobot.ino" sigue las siguientes instrucciones, si no puedes saltar a la siguiente sección. OJO: las conexiones se realizaron pensando en nuestro ódulo Bluetooth, si tienes otro puede que no funcione correctaente cuando lo conectes a nuestra placa de conexiones. Lo puedes coparar con la siguiente iagen del nuestro:. Si copraste nuestra placa de conexiones y nuestro ódulo Bluetooth solo tienes que guiarte por la siguiente iagen:. Nuestra placa tiene pines que no están conectados en la iagen: 5v y GND, el priero lo conectas a la alientación y el segundo a cualquier pin GND del Arduino UNO. Te recoiendo que la alientación sea desde el pin 5V del Arduino si es que va a estar conectado a la PC; si planeas usar una fuente externa asegúrate de que sea de 5V, y la alientación sería desde el pin Vin.. Si vas a usar otro étodo, las conexiones son las siguientes: Pin (PWM) > Servootor "Base" Pin 5 (PWM) > Servootor "Hobro" Pin 6 (PWM) > Servootor "Codo" Pin 9 (PWM) > Servootor "Garra" Pin 0 (Rx) > Tx del ódulo Bluetooth Pin (Tx) > Rx del ódulo Bluetooth

3 Calibración de los es. Descarga e instala el software Arduino IDE ( Instala los drivers correspondientes a la placa Arduino UNO.. Conecta los es con la placa de conexiones y Arduino UNO coo se explica en la sección anterior. Adeás conecta tu Arduino UNO con la PC.. Inicia Arduino IDE, configura la conexion con Arduino UNO (Herraientas > Placa, Puerto).. Abre el archivo "ConfigurarServos.ino" que te brindaos (tabién lo encontrarás en "Anexos", al final de este anual) y presiona "Subir". En unos segundos tus es deberían girar y detenerse, lo que significa que ya están calibrados. 5. Con un pluón arca la posición de cada eje de los es coo en la figura: OJO: cuando ensables el brazo aségurate de que las líneas coincidan. 6. Desconecta los es y continúa con la siguiente sección. Si vas a usar tu propio sketch de Arduino IDE puedes saltar hasta la sección de ensablaje. Configuración del ódulo Bluetooth. Solo tienes cargar el archivo "ConfigurarBT.ino" en tu Arduino UNO y, si dejaste todo bien conectado, estará listo al cabo de unos segundos. Puedes usar tu celular para conectarte al ódulo Bluetooth que se debería llaar "Brazo Robot", el pin de conexión debería de ser :.

4 Configuración de la aplicación "MeAr Controller". Luego de descargar e instalar la aplicación "MeAr Controller" ( id=appinventor.ai_muhandi_prasetyo.mear&hl=es_9) debes ir a "Settings" y escribir las letras coo las ves en las siguientes iágenes:. Para conectarte al ódulo Bluetooth tienes que ir a "Conectivity" y tocar el ícono de "Bluetooth" para selecionar "Brazo Robotico". Solo te falta ensablar el brazo.

5 Ensablaje. Priero alinea los agujeros de la base con los de la placa de pivoteo coo en el paso, de lo contrario los pernos no van a encajar. Tabién alinea la placa de pivoteo con el collarín de base, inserta el "Base" calibrado entre ellos y asegúralos con pernos de 0. Partes para pasos al Cant. Base Perno M de 0 Apoyo de goa Placa de pivoteo 5 Servootor "Base" 6 Collarín de base 7 Perno M de 0 8 Tuerca M. Pega los apoyos de goa a la base e introduce pernos de 0, rueda las tuercas solo hasta la itad de cada perno.. Fija los pernos de la base en la placa de pivoteo hasta que apenas se noten y ajusta las tuercas.

6 . Para el lado izquierdo del brazo, inserta el "Codo" entre un collarín y la placa izquierda, pasa el cable por el agujero del collarín y asegúralos con pernos de 0. Partes para pasos al 6 Cant. Placa izquierda Perno M de 0 Collarín 5 Servootor "Codo" 5 Brazo largo para 6 6 Brazo doble de 7 Tornillo para brazos de 8 Perno sujetador de 5. Une el brazo doble del usando sus tornillos (vienen con el ) con el brazo largo para. Entran con un poco de presion. 6. Une el brazo doble al calibrado con el perno sujetador (viene

7 con él). OJO: el brazo doble debe estar en posición horizontal (no coo se ve en la iagen), apuntando hacia el agujero para cables del collarín. 7. Para arar el lado derecho, inserta el "Hobro" entre un collarín y la placa derecha, pasando el cable por el agujero del collarín. Los aseguras con pernos de 0. Partes para pasos 7 al 9 Can t. Placa derecha Perno M de 0 Collarín 5 Servootor "Hobro" 5 Junta base del brazo derecho 6 Brazo doble de 7 Tornillo para brazos de 8 Acoplador paralelo 7 9 Perno M de 6 0 Perno sujetador de 8. Une el brazo doble usando sus tornillos a la junta base del brazo derecho.

8 9. Une el acoplador paralelo a la placa derecha con un perno de 6, debería de girar fácilente. Luego une el bazo doble al calibrado con su perno, el brazo doble en posición vertical, apuntando directaente hacia arriba. 0. Une la ontura del brazo izquierdo con la junta base del brazo izquierdo y el brazo corto para con un perno de 0. Este ensablaje es llaado "The Pig". Partes para pasos 0 y Can t. Perno M de 0 Montura del brazo izquierdo 8 Junta base del brazo izquierdo 0 Brazo corto para 9 5 Placa de fondo 6 Brazo doble de 7 Tornillo para brazos de. Une el brazo doble a la placa de fondo con sus tornillos en la posición correcta, según la figura: Partes para pasos y Can t. Placa frontal 7 Placa trasera Perno M de Espaciador 0 5 Acoplador paralelo 7

9 Partes para pasos y 6 Tuerca M. Con un perno de y su respectiva tuerca junta la placa izquierda con la placa frontal, pero sin ajustarlos. Luego gira el anualente hasta la posición de la figura y únelo con un acoplador paralelo (y un espaciador, si es necesario) a "The Pig" usando un perno de. OJO: gira suaveente el, si suena un click puede que se alogre.. Inserta la placa de fondo bajo el lado derecho, la placa frontal y "The Pig". Después inserta la placa trasera según la figura, aseguralos con un perno de y su tuerca sin ajustar.. Con un perno de y su tuerca junta la placa del brazo a la junta base del brazo izquierdo según la figura.

10 Partes para pasos y 5 Can t. Perno M de Tuerca M Placa del brazo 5 5. Con otro perno de y su tuerca ensabla el lado derecho, todas las partes deberían encajar en sus respectivas ranuras. Luego introduces pernos de con sus tuercas y ajustas los a las placas frontal y trasera. 6. Une la base con la estructura usando el perno sujetador del "Base", no apliques deasiada fuerza. La posición es la indicada en la figura, el brazo apuntando hacia fuera de la base y los cables hacia la zona donde irá el controlador (Arduino UNO). Partes para pasos 6 y 7 Can t. Perno sujetador de Muñeca izquierda 6 Perno M de 6

11 7. Une la uñeca izquierda con pernos de Inserta el conector de uñeca entre las uñecas izquierda y derecha. Partes para pasos 8 y 9 Can t. Perno M de 0 Espaciador 0 Conector de acopladores Acoplador paralelo 7 5 Perno M de 6 6 Muñeca derecha 7 Conector de uñeca 8 9. Asegura la uñeca derecha al conector de acopladores con perno de 0. Luego une el acoplador paralelo del lado derecho al conector de acopladores con un espaciador entre ellos y un perno de 0. Finalente une el nuevo acoplador al conector con un perno de 6.

12 0. Para arar la garra inserta el últio ( será llaado "Garra") y la uniones de uñeca entre el collarín de garra y la abrazadera. Los aseguras con pernos de 0. OJO: para que todo encaje debes iitar la iagen. Luego unes la garra izquierda, la placa de garra y la abrazadera con un perno de 0. Después coloca la garra derecha en la posición indicada y has pasar un perno de sin ajustar. Partes para pasos 0 y Can t. Unión de uñeca derecha Abrazadera Unión de uñeca izquierda Servootor "Garra" 5 Collarín de garra 6 Perno M de Garra derecha 7 8 Garra izquierda 8 9 Placa de garra 5 0 Engranaje de garra 6 Engranaje superior de 0 Brazo siple de Tornillo para brazos de Perno sujetador de 5 Engranaje inferior de 9 6 Perno M de 6 7 Perno M de

13 . Une el engranaje superior de al brazo siple con un tornillo de unión. Luego lo aseguras al "Garra" con su respectivo perno.. Para ir terinando unes el engranaje inferior al superior son pernos de 6 y el engranaje de garra con el perno de que ya habías pasado y un perno de 0.. Ahora unes la garra a la uñeca derecha con un perno de 0 y un espaciador. OJO: el perno debe de pasar entre el collarín de garra y la abrazadera sin ajustar el o lo puede alograr. Después conectas el acoplador paralelo a la unión de uñeca derecha con otro perno de y o espaciadores entre ellos. Partes para pasos y Can t. Espaciador 0

14 Partes para pasos y Perno M de 0 Perno M de. Finalente unes la uñeca izquierda con la unión izquierda usando un perno de 0 y otro espaciador. Luego aseguras tu Arduino UNO en los agujeros de la placa y solo te faltaría cargar el archivo "BrazoRobot.ino" y listo, ya puedes usar tu brazo robótico.

15 Anexos Piezas en Acrílico

16 Código de "ConfigurarServos.ino" #include <Servo.h>

17 Servo base, hobro, codo, garra; boolean configurado = false; void setup() { Serial.begin(9600); base.attach(6); hobro.attach(); codo.attach(9); garra.attach(5); } void loop() { if (!configurado) { base.write(90); delay(5); hobro.write(90); delay(5); codo.write(90); delay(5); garra.write(90); delay(5); configurado = true; Serial.write("Listo!"); } } Código de "ConfigurarBT.ino" #include<softwareserial.h> SoftwareSerial yserial(0,); boolean configurado = false; void setup(){ pinmode(,output); Serial.begin(9600); yserial.begin(9600); digitalwrite(, LOW); } void loop(){ if (configurado){ digitalwrite(, delay(000); digitalwrite(, delay(000); } else{ digitalwrite(, delay(000); digitalwrite(, HIGH); LOW); HIGH); LOW); Serial.println("AT"); yserial.write("at"); delay(000); while(yserial.available()>0) Serial.println(); Serial.write(ySerial.read()); Serial.println("AT+NAMEBrazo Robot"); yserial.write("at+namebrazo Robot"); delay(000); while(yserial.available()>0) Serial.write(ySerial.read()); Serial.println();

18 Serial.println("AT+BAUD"); yserial.write("at+baud"); delay(000); while(yserial.available()>0) Serial.println(); Serial.write(ySerial.read()); Serial.println("AT+PIN"); yserial.write("at+pin"); delay(000); while(yserial.available()>0) Serial.write(ySerial.read()); digitalwrite(, HIGH); configurado = true; Serial.println(""); Serial.print("Listo!"); } }

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