FHPP para el controlador de. motor CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST. Descripión. Perfil de equipo FHPP Manipulación y posicionamiento de perfil de Festo

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1 FHPP para el controlador de motor CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST Descripión Perfil de equipo FHPP Manipulación y posicionamiento de perfil de Festo Para controlador de motor CMMS-AS-...-G2 CMMD-AS-... CMMS-ST-...-G2 Mediante bus de campo: CANopen PROFIBUS DeviceNet Con interfaz: CAMC-PB CAMC-DN NH [ ]

2 CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST Traducción del manual original GDCP-CMMS/D-C-HP-ES CANopen, CiA,PROFIBUS,STEP7, DeviceNet son marcas registradas de los propietarios correspondientes de las marcas en determinados países. Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos: Advertencia Peligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte. Atención Peligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves. Otros símbolos: Nota Daños materiales o pérdida de funcionalidad. Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación. Accesorios indispensables o convenientes. Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente. Identificadores de texto: Actividades que se pueden realizar en cualquier orden.. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado. Enumeraciones generales. 2 Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH

3 CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST Contenido CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST FHPP Características principales de FHPP en los controladores de motor CMMS/D.... Características principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)....2 Interfaces del bus de campo Interfaz de montaje CAMC CANopen Estándares de CANopen Interfaz CANopen Elementos de conexión e indicación LED de bus/can Ocupación de clavijas: CAN [X4] Instrucciones para el cableado Configuración de participante CANopen (mediante interruptor DIL) Cuadro general de interruptores DIL [S. 2] Configurar Node ID (dirección CAN) Configurar velocidad de transmisión de datos Activar interfaz CAN Activar resistencia de terminación Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores) Configuración de master CANopen Método de acceso Introducción PDO-Message Acceso SDO SYNC-Message EMERGENCY-Message Gestión de la red (servicio NMT) Bootup (Boot-up Protocol) Start Remote Node Stop Remote Node Enter Pre-Operational Reset Node Reset Communication Heartbeat (Error Control Protocol) Nodeguarding (Error Control Protocol) Tabla de Identifier Ciclo temporal interno del procesamiento de los CANopen Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español 3

4 CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST 3 PROFIBUS DP interfaz opcional CAMC-PB Resumen Interfaz PROFIBUS CAMC-PB Elementos de conexión e indicación de la interfaz CAMC-PB LED de PROFIBUS AsignacióndeclavijasdelainterfazdePROFIBUS Terminación y resistencias de terminal de bus Configuración de participante PROFIBUS (mediante interruptor DIL) Cuadro general de interruptores DIL [S. 2] Configurar dirección de bus Configurar interfaz de bus de campo Configurar resistencia de terminación Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores) Uso de FPC Memorizar la configuración Configuración I/O PROFIBUS Asignación de los datos I/O en CMMD Ciclo temporal interno del procesamiento de los PROFIBUS Configuración de master PROFIBUS DeviceNet interfaz opcional CAMC-DN Resumen Interfaz DeviceNet CAMC-DN Elementos de mando e indicación de la interfaz CAMC-DN LED DeviceNet Asignación de clavijas Configuración I/O de DeviceNet Asignación de los datos I/O en CMMD Ciclo temporal interno del procesamiento de DeviceNet Configuración de participante DeviceNet (mediante interruptor DIL) Cuadro general de interruptores DIL [S. 2] Configurar MAC ID Configurar velocidad de transmisión de datos Configurar interfaz de bus de campo Resistencia de terminación Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores) Uso de FPC Configuración de master DeviceNet Parámetros Método de acceso Explicit Messaging Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español

5 CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST 5 Control secuencial y datos I/O Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP) Conmutación del modo de funcionamiento FHPP Selección de frase Tarea directa Máquina de estado FHPP Crear disponibilidad para funcionar Posicionar Ejemplos de bytes de estado y de control Estructura de los datos I/O Concepto Datos de E/S en los diferentes modos de funcionamiento FHPP (vista de control) Asignación de bytes de control y de bytes de estado (resumen) Descripción de los bytes de control Descripción de bytes de estado Funciones del actuador Sistema de referencia de medida para actuadores eléctricos Sistema de referencia de medida para actuadores lineales Sistema de referencia de medida para actuadores rotativos Reglas de cálculo para el sistema de referencia de medida Recorrido de referencia Recorrido de referencia de actuadores eléctricos Métodos del recorrido de referencia Operación por actuación secuencial Programación tipo teach-in a través del bus de campo Ejecución de una frase (Selección de frase) Diagramas de ciclo de selección de frases Composición de la frase Conmutación progresiva de frases o encadenamiento de frases condicionales (PNU 402) Tarea directa Secuencia de control de posición Secuencia modo de funcionamiento de velocidad (regulación de la velocidad) Secuencia del modo de fuerza (regulación del par, regulación de corriente) Supervisión de reposo Medición flotante (muestreo de posiciones) Visualización de las funciones de actuador Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español 5

6 CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST 7 Comportamiento de averías y diagnóstico Clasificación de los fallos Advertencias Fallo tipo Fallo tipo Memoria de diagnóstico (fallos) Diagnóstico mediante bytes de estado FHPP... A Apéndice técnico... 2 A. Factores de conversión (Factor Group)... 2 A.. Cuadro general... 2 A..2 Objetos del Factor Group... 3 A..3 Cálculo de las unidades de posición... 3 A..4 Cálculo de las unidades de velocidad... 7 A..5 Cálculo de unidades de aceleración... 8 B Parámetros de referencia... 2 B. Estructura general de parámetros FHPP... 2 B.2 Protección de acceso... 2 B.3 Cuadro general de parámetros según FHPP B.4 Descripción de los parámetros según FHPP B.4. Representación de las entradas de parámetros B.4.2 Datos generales / datos generales del sistema B.4.3 Datos del equipo Parámetros estándar B.4.4 Datos del equipo Parámetros ampliados B.4.5 Diagnosis B.4.6 Datos de proceso B.4.7 Medición flotante B.4.8 Lista de frases B.4.9 Datos de proyecto Datos generales del proyecto B.4.0 Datos de proyecto Programación tipo teach-in / Modo directo general B.4. Datos de proyecto Operación por actuación secuencial B.4.2 Datos de proyecto Control de posición en modo directo B.4.3 Datos de proyecto Regulación de velocidad en modo directo B.4.4 Datos de funciones Sincronización B.4.5 Parámetros de eje de actuadores eléctricos Parámetros de mecánica B.4.6 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos Parámetros del recorrido de referencia B.4.7 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos Parámetros del regulador 5 B.4.8 Parámetros de eje de actuadores eléctricos Placa de características de la electrónica B.4.9 Parámetros de eje de actuadores eléctricos Supervisión de reposo Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español

7 CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST B.4.20 Parámetros del eje para actuadores eléctricos Control de error de seguimiento B.4.2 Parámetros de funciones de las I/O digitales C Festo Parameter Channel (FPC) C. Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (Datos I/O) C.. Resumen de FPC C..2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de error C..3 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas D Mensajes de diagnóstico D. Explicaciones sobre los mensajes de diagnóstico D.2 Mensajes de diagnóstico con notas sobre la eliminación de fallos D.3 Códigos de error a través de CiA 30/ D.4 Diagnóstico de PROFIBUS E Términos y abreviaciones... 8 Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español 7

8 CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST 8 Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español

9 CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST Notas sobre la presente documentación La presente documentación describe el Festo Handling und Position Profile (FHPP) para el controlador de motor conforme a la sección Información sobre la versión acerca de las interfaces de bus de campo: CANopen Interfaz [X4] integrada en el controlador de motor. PROFIBUS DP Interfaz opcional CAMC-PB en la posición de enchufe Ext o Ext. DeviceNet Interfaz opcional CAMC-DN en la posición de enchufe Ext o Ext. Además se adjuntan informaciones complementarias para el control, diagnóstico y parametrización de los controladores de motores a través del bus de campo. Debe observar los reglamenteo generales de seguridad para el controlador de motor. Los reglamentos generales de seguridad se encuentran en la descripción Montaje e instalación, GDCP-CMM HW-... Tab. 2. Grupo al que se destina Esta documentación está destinada exclusivamente a especialistas formados en tecnología de automatización y control, con experiencia en instalación, puesta a punto, programación y diagnóstico de sistemas de posicionamiento. Servicio de postventa Para cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo. Información sobre la versión La presente documentación se refiere a las siguientes versiones: Controlador del motor Versión CMMS-AS-...-G2 Controlador del motor CMMS-...-G2 a partir de Rev 03 FCT-PlugIn CMMS a partir de la versión CMMD-AS-... ControladordelmotorCMMD-...apartirdeRev03 FCT-PlugIn CMMD a partir de la versión CMMS-ST-...-G2 Controlador del motor CMMS-...-G2 a partir de Rev 05 FCT-PlugIn CMMS a partir de la versión Tab. Versiones Observación En caso de revisiones más recientes, compruebe si también hay una versión más reciente de esta documentación Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español 9

10 CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST Documentaciones Encontrará más informaciones sobre los controladores de motor en las siguientes documentaciones: Documentación Tipo de equipo Indice Montaje e instalación Funciones y puesta a punto Función de seguridad STO Perfil de equipo FHPP Perfil de equipo CiA 402 Ayuda del software GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... CMMS-AS Montaje Instalación (ocupación de clavijas) GDCP-CMMD-AS-HW-... CMMD-AS Mensajes de error GDCP-CMMS-ST-G2-HW-... CMMS-ST Especificaciones técnicas GDCP-CMMS/D-FW-... CMMS-AS Interfaces de control CMMD-AS Modos de funcionamiento/ CMMS-ST Funciones operativas Puesta a punto con FCT Mensajes de error GDCP-CMMS-AS-G2-S-... CMMS-AS Técnica de seguridad funcional con GDCP-CMMD-AS-S-... CMMD-AS la función de seguridad STO GDCP-CMMS-ST-G2-S-... CMMS-ST (Safe Torque Off ) GDCP-CMMS/D-C-HP-... GDCP-CMMS/D-C-CO-... CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST Descripción de interfaces bus CAN (CANopen) interfaz CAMC-PB (PROFIBUS) interfaz CAMC-DN (DeviceNet) Control y parametrización mediante el perfil de equipo FHPP (perfil Festo para manipulación y posicionamiento) con PROFIBUS, DeviceNet o CANopen. Descripción de la interfaz: bus CAN (CANopen, DriveBus) control y parametrización mediante el perfil de equipo CiA 402 (DS 402). y Configuration Tool para el plugin Ayuda del plugin CMMS-AS CMMS-AS Interfaz y funciones en Festo Ayuda del plugin CMMD-AS CMMD-AS Ayuda del plugin CMMS-ST CMMS-ST Tab. 2 Documentaciones acerca de los controladores de motor Las documentaciones están disponibles en los siguientes medios: CD-ROM (incluido en el suministro) Support Portal: 0 Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español

11 Características principales de FHPP en los controladores de motor CMMS/D Características principales de FHPP en los controladores de motor CMMS/D. Características principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Festo ha desarrollado un perfil de datos optimizado para aplicaciones específicas de manipulación y posicionamiento: el Festo Handling and Positioning Profile (FHPP). El FHPP permite un control y una parametrización uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de motor de Festo. Para ello define lo siguiente de forma amplia y unificada para el usuario modos de funcionamiento, estructuradedatosi/o, objetos de parámetro, control secuencial.... Comunicación del bus de campo Selección de frases Tarea directa Parametrización > n Posición Velocidad Par Acceso libre a todos los parámetros de lectura y de escritura... Fig.. El principio FHPP Datos de control y de estado (FHPP Standard) La comunicación a través de bus de campo se realiza con 8 bytes de estado y de control. Las funciones y los mensajes de estado requeridos en funcionamiento pueden escribirse y leerse directamente. Parametrización (FPC) El controlador de motor puede acceder a todos los valores de parámetros a través del bus de campo por medio del canal de parámetros. Para ello se utilizan otros datos I/O de 8 bytes. Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español

12 Características principales de FHPP en los controladores de motor CMMS/D.2 Interfaces del bus de campo El control y la parametrización a través de FHPP son compatibles con diferentes interfaces de bus de campo según se indica en la Tab... La interfaz CANopen está integrada en el controlador de motor. El controlador de motor puede ampliar con PROFIBUS o DeviceNet. Bus de campo Interfaz Posición de enchufe Descripción CAN-Bus [X4] Integrada Capítulo 2 PROFIBUS Interfaz CAMC-PB CMMS-...: Ext Capítulo 3 CMMD-AS: Ext DeviceNet; Interfaz CAMC-DN CMMS-...: Ext CMMD-AS: Ext Capítulo 4 Tab.. Interfaces del bus de campo para FHHP Bus/CAN-LED 2 Interruptor DIL [S] para ajustes de bus de campo Fig..2 Controlador de motor CMMS-AS / CMMD-AS / CMMS-ST 3 Posición de enchufe Ext / Ext para interfaz 4 Interfaz CANopen [X4] 2 Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español

13 Características principales de FHPP en los controladores de motor CMMS/D.2. Interfaz de montaje CAMC-... Observación Antes de llevar a cabo los trabajos de montaje e instalación, tenga en cuenta las instrucciones de seguridad recogidas en la descripción Montaje e instalación, GDCP-CMM HW-... Tab. 2, así como las instrucciones para el montaje incluidas en el suministro de la interfaz.. Extraer el tornillo con arandela elástica de la tapa de la ranura de conexión permitida ( Tab..). 2. Levantar la tapa lateralmente con un destornillador pequeño y retirarla. 3. Insertar la interfaz en la posición de enchufe vacía de modo que la pletina se desplace en las guías laterales de la posición de enchufe. 4. Empujar la interfaz y, al alcanzar la regleta de bornes dentro del controlador de motor, presionarla con cuidado hasta el tope. 5. Por último, fijar la interfaz en la parte frontal del cuerpo del controlador de motor con el tornillo con arandela elástica. Par de apriete: ca. 0,4 Nm ± 0%. Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español 3

14 2 CANopen 2 CANopen Esta parte de la documentación describe la conexión y la configuración del controlador del motor en una red CANopen. Está dirigida a personas que ya están familiarizadas con el protocolo de bus. 2. Estándares de CANopen CANopen es un estándar establecido por la asociación CAN in Automation. Dicha asociación reúne a numerosos fabricantes de equipos. Este estándar ha sustituido en gran medida a los protocolos CAN específicos de los fabricantes utilizados hasta ahora. Así el usuario final dispone de una interfaz de comunicación independiente del fabricante. La asociación dispone, entre otros, de los siguientes manuales: CiA : En estos documentos se recogen los principios básicos y la implementación de CANopen en el modelo de capas OSI. El presente manual contiene los puntos relevantes de dichos manuales, por lo tanto en general no es preciso adquirir los documentos CiA CiA 30: En este documento se describe la estructura básica del directorio de objetos de un equipo CANopen y el acceso al mismo. Además describe con mayor detalle los enunciados de los documentos CiA Los elementos del directorio de objetos necesarios para la familia de controladores de motor CMMS así como los métodos de acceso correspondientes están descritos en el presente manual. Es recomendable adquirir el manual CiA 30 pero no es imprescindible. Dirección para pedidos: CAN in Automation (CiA) International Headquarter Am Weichselgarten 26 D-9058 Erlangen Tel.: Fax: La implementación CANopen del controlador del motor cumple los estándares siguientes: CiA Draft Standard 30, Versión 4.02, 3. de febrero de Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español

15 2 CANopen 2.2 Interfaz CANopen La interfaz CAN ya está integrada en el controlador del motor, por lo que está siempre disponible. La conexión de bus CAN es un conector Sub-D de 9 pines conforme a la norma Elementos de conexión e indicación En la placa frontal están dispuestos los siguientes elementos: LED de estado Bus / CAN un conector Sub-D de 9 pines [X4] Interruptor DIL para resistencia de terminación, velocidad de transmisión, activación CAN, Node ID (dirección CAN) LED de bus/can El LED de bus del controlador del motor indica lo siguiente: LED Desconexión Encendido en amarillo Estado No se envían telegramas Se envían telegramas Tab. 2. LED de bus/can Ocupación de clavijas: CAN [X4] [X4] N.º de pin Denominación Valor Descripción - - No ocupado 6 CAN-GND - Masa 2 CAN L - Señal CAN negativa (Dominant Low) 7 CAN H - Señal CAN positiva (Dominant High) 3 CAN-GND - Masa No ocupado No ocupado No ocupado 5 CAN Shield - Blindaje Tab. 2.2 Asignación de clavijas de la interfaz CAN [X4] Cableado del bus CAN Al cablear el controlador del motor mediante el bus CAN deben observarse obligatoriamente la información y las notas siguientes para que el sistema sea estable y no tenga fallos. Si el cableado no se realiza correctamente, durante el funcionamiento pueden aparecer averías en el bus CAN a causa de los cuales el controlador del motor, por motivos de seguridad, se apagará con un error. Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español 5

16 2 CANopen Terminación En caso necesario se puede conectar una resistencia de terminación (20 Ω) por medio del interruptor DIL [S.2] de la unidad básica Instrucciones para el cableado El bus CAN ofrece una posibilidad sencilla y sin interferencias para la interconexión de todos los componentes de una instalación. Para ello es requisito indispensable observar todas las instrucciones de cableado indicadas a continuación. CAN-Shield CAN-Shield CAN-Shield CAN-GND CAN-GND CAN-GND CAN L CAN H CAN L CAN H CAN L CAN H 20 Ω 20 Ω Fig. 2. Ejemplo de cableado Por principio, la interconexión de los nodos individuales de la red adopta de la forma de una línea, de modo que el cable CAN va pasando en bucle de un controlador a otro ( Fig. 2.). En ambos extremos del cable CAN debe haber una resistencia de terminación de 20 Ω ±-5% exactamente. Es habitual que las tarjetas CAN o los PLC ya tengan instalada una resistencia de terminación de este tipo, lo que resulta conveniente tener en cuenta. Para el cableado hay que usar un cable apantallado con exactamente dos pares de hilos trenzados Tab Para la conexión entre CAN H y CAN L se utiliza un par de hilos trenzados. Los conductores del otro par se usan conjuntamente para CAN-GND. El apantallamiento del cable se debe guiar por las conexiones CAN-Shield de todos los nodos. Se desaconseja el uso de conectores intercalados en el cableado del bus CAN. Si no obstante, este no fuera necesario, habrá que tener en cuenta que se usa un cuerpo metálico del conector para conectar el apantallamiento del cable. Para que el número de averías sea lo más bajo posible, los cables de motor deben cumplir las especificaciones, no deben tenderse paralelamente a cables de señal y tienen que apantallarse y ponerse a tierra debidamente. Para más información respecto a la estructura de un cableado bus CAN sin fallos véase Controller Area Network protocol specification, Versión 2.0 de Robert Bosch GmbH, 99. Característica Valor Pares de hilos 2 Sección del hilo [mm 2 ] 0,22 Blindaje Sí Resistencia del bucle [Ω/m] < 0,2 Impedancia [Ω] Tab. 2.3 Especificaciones técnicas del cable del bus CAN 6 Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español

17 2 CANopen 2.3 Configuración de participante CANopen (mediante interruptor DIL) Para crear una interfaz CANopen operativa son necesarios varios pasos. Algunos de los ajustes deben realizarse antes de la activación de la comunicación CANopen. Esta sección ofrece un resumen de los pasos necesarios por parte del slave para la parametrización y configuración. Dado que algunos parámetros son efectivos solo después de guardar y reiniciar el controlador de motor, se recomienda realizar primero la puesta a punto con el software FCT sin conexión con el bus CANopen. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo. Por eso al planificar el proyecto para la interfaz CANopen el usuario debe definir estas determinaciones. Solo después debe realizarse la parametrización de la conexión del bus de campo en ambos lados. Se recomienda realizar primero la parametrización del slave. Después se configura el master. Se recomienda proceder de la manera siguiente:. Ajuste de Node ID (dirección CAN), tasa de bits y activación de la comunicación de bus mediante interruptores DIL. El estado de los interruptores DIL se lee una única vez cuando se produce el Power-ON/ reinicio. Los cambios en las posiciones de los interruptores durante el funcionamiento únicamente son efectivos para el controlador de motor cada vez que se vuelva a conectar la alimentación (Power ON) o a reiniciar el controlador (FCT). 2. Parametrización y puesta a punto con Festo Configuration Tool (FCT). En particular en la página Datos de la aplicación: interfaz de control CANopen (registro Selección del modo de servicio) Además los siguientes ajustes en la página Bus de campo: protocolo Festo FHPP (registro Parámetros de funcionamiento) unidades físicas (registro Grupo de factores) Tenga en cuenta que después de un Reset la parametrización de las funciones CANopen solo se mantiene si se ha memorizado el conjunto de parámetros del controlador de motor. Nota Mientras el mando del equipo FCT está activado, se desactiva automáticamente la comunicación CAN. 3. Configuración del master CANopen Secciones 2.4 y 2.5. Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español 7

18 2 CANopen 2.3. Cuadro general de interruptores DIL [S. 2] Fig. 2.2 Cuadro general de interruptores DIL [S. 2] Configurar Node ID (dirección CAN) La Node ID (dirección CAN) se puede configurar mediante los interruptores DIL [S. 7]. Bus de campo Interruptor DIL S.7 S.6 S.5 S.4 S.3 S.2 S. Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit Bit = = =6 2 3 =8 2 2 =4 2 =2 2 0 = CANopen Node ID ( 27) ) X X X X X X X Ejemplo: Node ID 57 = (posición del interruptor) +0 (OFF) +32 (ON) +6 (ON) ) La dirección 0 está reservada para la unidad de control de nivel superior. Tab. 2.4 Configurar Node ID +8 (ON) +0 (OFF) +0 (OFF) + (ON) Características de CMMD-AS Los dos participantes CAN independientes del CMMD-AS (el bus CAN está enlazado internamente) se configuran con el Node ID después del interruptor DIL para el eje y después del interruptor DIL + para el eje 2. Activación CAN, velocidad de transmisión y terminación solo se pueden configurar juntos y, por lo tanto,deformaidénticaparaelejeyeleje2. Ambos ejes poseen una dirección CAN por separado, respectivamente con 8 bytes de datos I/O (sin FPC) y 6 bytes de datos I/O (con FPC). La dirección del eje se ajusta con los interruptores DIL Al eje 2 asignar siempre la dirección siguiente: dirección CAN eje 2 = dirección CAN eje + 8 Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español

19 2 CANopen Configurar velocidad de transmisión de datos La velocidad de transmisión/tasa de bits se puede configurar a través de los interruptores DIL [S.9/S.0]. Bus de campo Velocidaddetransmisión/tasadebits Interruptor DIL S.0 S.9 CANopen (bus CAN) 25 KBit/s (25 kbaud) OFF OFF 250 KBit/s (250 kbaud) OFF ON 500 KBit/s (500 kbaud) ON OFF MBit/s (000 kbaud) ON ON Tab. 2.5 Configurar velocidad de transmisión de datos Activar interfaz CAN El interruptor DIL [S.] debe utilizarse exclusivamente para la activación de la interfaz CAN. Para este uso de la interfaz CAN el interruptor DIL [S.] debe estar en ON. Bus de campo CANopen Tab. 2.6 Configurar interfaz de bus de campo Interruptor DIL S. ON Activar resistencia de terminación El Interruptor DIL [S.2] debe utilizarse exclusivamente para la activación de la resistenciadeterminación CAN-BUS. Bus de campo Nota Interruptor DIL S.2 CANopen Tab. 2.7 Configurar resistencia de terminación ON: Resistencia de terminación activa. OFF: Resistencia de terminación no activa. OFF/ON Ajustedelasunidadesfísicas(grupodefactores) Para que un master de bus de campo pueda intercambiar datos de posición, velocidad y aceleración en unidades físicas (p. ej mm, mm/s, mm/s 2 ) con el controlador del motor, estos tienen que parametrizarse a través del grupo de factores Sección A.. La parametrización puede efectuarse a través del FCT. Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español 9

20 2 CANopen 2.4 Configuración de master CANopen Para la configuración del master CANopen puede utilizar un archivo EDS. El archivo EDS está incluido en el CD-ROM suministrado con el controlador de motor o en Archivos EDS CMMS-AS_CAN-FHPP.eds CMMD-AS_CAN-FHPP.eds CMMS-ST_CAN-FHPP.eds Descripción Controlador de motor CMMS-AS-... con protocolo FHPP Controlador de motor CMMD-AS-... con protocolo FHPP Controlador de motor CMMS-ST-... con protocolo FHPP Tab. 2.8 Archivos EDS para FHPP con CANopen Hallará las versiones más actuales en Método de acceso 2.5. Introducción Para acceder a través del bus CAN se dispone básicamente de dos métodos: Un tipo de acceso confirmado en el que el controlador de motor valida cada acceso a los parámetros (mediante los llamados SDO) y un tipo de acceso no confirmado sin validación (mediante los llamados PDO). El control y la parametrización mediante FHPP se realiza únicamente a través de los PDOs. Orden del control Control PDO (Transmit-PDO) CMMS Control SDO CMMS Datos para el control (valores efectivos) SDO Confirmación del controlador de motor Unidad de control PDO (Receive-PDO) CMMS Datos del control (valores nominales) Fig. 2.3 Método de acceso PDO y SDO Además, con ayuda de los SDOs mediante los objetos CAN, es posible acceder a los parámetros del controlador de motor Véase Descripción del perfil del equipo CiA 402, GDCP-CMMS/D-C-CO Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español

21 2 CANopen Para aplicaciones especiales también están definidos otros tipos de mensajes (los llamados objetos de comunicación) que se envían desde el controlador de motor o bien desde el control de nivel superior: Resumen de objetos de comunicación PDO Process Data Object En los PDOs se transmiten los datos de I/O FHPP Capítulo 5. La asignación se determina automáticamente durante la parametrización con FCT Sección SDO ServiceDataObjekt Paralelamente a los datos de I/O FHPP, a través de los SDO se pueden transmitir parámetros conforme a CiA 402. SYNC Synchronisation Message Sincronización de varios nodos CAN EMCY Emergency Message Transmisión de mensajes de error NMT Network Management Servicio de red: Se puede actuar, p. ej., sobre todos los nodos CAN simultáneamente. HEART- BEAT Error Control Protocol Control de los participantes en la comunicación mediante mensajes periódicos. Tab. 2.9 Objetos de comunicación Cada mensaje que se envía al bus CAN contiene un tipo de dirección que permite determinar a qué participante del bus está dirigido el mensaje o bien desde qué participante del bus ha llegado el mensaje. Ese número se denomina Identifier (identificador). Cuanto más bajo sea el Identifier mayor es la prioridad del mensaje. Los objetos de comunicación mencionados anteriormente tienen definido su Identifier correspondiente Sección2.5.5.Elesquemasiguientemuestralaestructurabásicadeun mensaje CANopen: Identifier Número de bytes de datos (aquí 8) Bytes de datos h Len D0 D D2 D3 D4 D5 D6 D7 Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español 2

22 2 CANopen PDO-Message Se distinguen los tipos de PDO siguientes: Tipo Recorrido Observación Transmit-PDO Controlador de motor Host El controlador de motor envía el PDO cuando ocurre un evento determinado. Receive-PDO Host Controlador de motor El controlador de motor evalúa el PDO cuando ocurre un evento determinado. Tab. 2.0 Tipos de PDO Los datos de I/O FHPP se dividen en varios objetos de datos de proceso para la comunicación CANopen. Esta asignación se determina mediante la parametrización durante la puesta a punto con FCT. La asignación siguiente se realiza automáticamente. Objetos de datos de proceso compatibles TxPDO (Controlador de motor a Host) TxPDO 2 (Controlador de motor a Host) RxPDO (Controlador de motor a Host) RxPDO 2 (Controlador de motor a Host) Asignación fija de los datos FHPP FHPP estándar Datosdeestadode8bytes Canal de parámetros FPC Transmisión de valores de parámetros FHPP pedidos FHPP estándar Datos de control de 8 bytes Canal de parámetros FPC Lectura/escritura de valores de parámetros FHPP Tab. 2. Resumen de PDOs compatibles 22 Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español

23 2 CANopen Para que las diferentes partes de los PDOs FHPP también estén visibles en la vista de control / configuración, se ha definido la siguiente asignación PDO: Canal IO / FHPP estándar Bytes RDPO Nombre de parámetro CCON CPOS REC_NR/ CDIR/ CIFN RES/ DEM_VAL/PA RA RES/ DEM_VAL2/ PARA2 Índice 0x3000 0x300 0x3002 0x3003 0x3004 Asignación Selección de frase CCON CPOS N.º frase Reservado Reservado Modo directo CDIR Valor nominal Valor nominal2 TDPO Nombre de parámetro SCON SPOS REC_NR/ SDIR/ SIFN RSB/ ACT_VAL/ SUCC_CNT ACT_POS/ ACT_VAL2/ ACT_POS Índice 0x3020 0x302 0x3022 0x3023 0x3024 Asignación Selección de frase SCON SPOS N.º frase RSB Posición real Modo directo CDIR Valor efectivo Valor efectivo2 Canal de parámetros / FHPP FPC Bytes RDPO2 Nombre de parámetro RES SUBINDEX REQCODE_PNU PARAVAL Índice 0x300 0x30 0x302 0x303 0x304 Asignación Canal de Reservado Subínd. Código Request + PNU Valor del parámetro parámetros TDPO2 Nombre de parámetro RES SUBINDEX RESPCODE_PNU PARAVAL Índice 0x3030 0x303 0x3032 0x3033 0x3034 Asignación Canal de parámetros Reservado Subínd. Código Response + PNU Valor del parámetro Esta asignación PDO fija se utiliza internamente y no se puede leer o modificar mediante los objetos PDO 600 y A00. La asignación de los datos de I/O FHPP se encuentra en Capítulo 5. Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español 23

24 2 CANopen Acceso SDO A través de los Service Data Objects (SDO) se puede acceder al directorio de objetos CiA 402 del controlador del motor. Tenga en cuenta que el contenido de los parámetros FHPP (PNUs) puede diferir de los objetos CiA. Además, cuando el protocolo FHPP está activo no están disponibles todos los objetos. Hallará la documentación de los objetos en Descripción CiA 402. También se puede acceder a los PNUs FHPP a través de la siguiente regla mediante el acceso SDO: Índice SDO = 5000 h +PNU h Ejemplo: A través del índice principal SDO 5064 h, se puede acceder a PNU 00 (= 64 h ). El acceso a los SDOs se efectúa siempre desde un control de nivel superior (Host). Éste envía al controlador de motor una orden de escritura para modificar un parámetro del directorio de objetos, o bien una orden de lectura para leer un parámetro. Para cada orden el Host recibe una respuesta que contiene el valor leído o que, si se trata de una orden de escritura, hace las veces de validación. Para que el controlador de motor reconozca que la orden va dirigida a él, el Host debe enviar la orden con un Identifier determinado. Dicho identificador consta de la base 600 h +NodeIDdelcontroladorde motor. El controlador del motor responde con el Identifier 580 h +NodeID. La estructura de las órdenes y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto que se desea leer o escribir, ya que se deben enviar o recibir, 2 o 4 bytes de datos. Secuencias SDO para leer y escribir Para leer o escribir objetos de esos tipos de datos deben utilizarse las secuencias expuestas a continuación. Los comandos para escribir un valor en el controlador de motor empiezan con un identificador diferente según el tipo de datos. El identificador de respuesta, por el contrario, es siempre el mismo. Las órdenes de lectura siempre empiezan con el mismo identificador y el controlador de motor responde de forma distinta según el tipo de dato devuelto. Todos los números conservan la forma hexadecimal. 24 Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español

25 2 CANopen Órdenes de lectura Órdenes de escritura UINT8 / INT8 Low-Byte del índice principal (hex.) High-Byte del índice principal (hex.) Subíndice (hex.) Identificador para 8 bits Orden 40h IX0 IX SU 2Fh IX0 IX SU DO Respuesta: 4Fh IX0 IX SU D0 60h IX0 IX SU Identificador para 6 bits UINT6 / INT6 Identificador para 8 bits Orden 40h IX0 IX SU 2Bh IX0 IX SU DO D Respuesta: 4Bh IX0 IX SU D0 D 60h IX0 IX SU Identificador para 32 bits UINT32 / INT32 Identificador para 6 bits Orden 40h IX0 IX SU 23h IX0 IX SU DO D D2 D3 Respuesta: 43h IX0 IX SU D0 D D2 D3 60h IX0 IX SU Identificación para 32 bits Identificador 8bits 6 bits 32 bits Identificador de orden 2F h 2B h 23 h Identificador de respuesta 4F h 4B h 43 h Identificador de errores 80 h Tab. 2.2 SDO Identificador de orden/respuesta Ejemplo UINT8/INT8 Lectura de obj. 606_00 h Datos de retorno: 0 h Escritura de obj. 40_02 h Datos: EF h Orden 40 h 6 h 60 h 00 h 2F h 0 h 4 h 02 h EF h Respuesta: 4F h 6 h 60 h 00 h 0 h 60 h 0 h 4 h 02 h UINT6/INT6 Lectura de obj. 604_00 h Datos de retorno: 234 h Escritura de obj. 6040_00 h Datos: 03E8 h Orden 40 h 4 h 60 h 00 h 2B h 40 h 60 h 00 h E8 h 03 h Respuesta: 4Bh 4 h 60 h 00 h 34 h 2 h 60 h 40 h 60 h 00 h UINT32/INT32 Lectura de obj. 6093_0 h Datos de retorno: h Escritura de obj. 6093_0 h Datos: h Orden 40 h 93 h 60 h 0 h 23 h 93 h 60 h 0 h 78 h 56 h 34 h 2 h Respuesta: 43 h 93 h 60 h 0 h 78 h 56 h 34 h 2 h 60 h 93 h 60 h 0 h Nota En cualquier caso debe esperarse a la validación del controlador de motor! Solo después de que el controlador de motor haya validado la demanda se pueden enviar más demandas. Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español 25

26 2 CANopen Mensajes de error SDO En caso de error durante la lectura o escritura (p. ej., acceso para escritura a un objeto que solo puede ser leído) el controlador del motor responde con un mensaje de error en lugar de una confirmación: Orden 23 h 4 h 60 h 00 h Respuesta: 80 h 4 h 60 h 00 h 02 h 00 h 0 h 06 h Identificador de error Código de error (4 bytes) F0 F F2 F3 Código de eror Significado F3 F2 F F h Error de protocolo: Bit inversor no modificado h Error de protocolo: Client/server command specifier no válido o desconocido h Acceso erróneo a causa de un problema de hardware ) h Tipo de acceso no compatible h Acceso de lectura a un objeto que solo puede ser escrito h Acceso de escritura a un objeto que solo puede ser leído h El objeto direccionado no existe en el directorio de objetos h No se permite la introducción del objeto en un PDO (p. ej., objeto ro en RPDO) h La longitud de los objetos registrados en el PDO supera la longitud del PDO h Error general de parámetro h Desbordamiento de una magnitud interna/error general h Error de protocolo: La longitud del parámetro de servicio no coincide h Error de protocolo: La longitud del parámetro de servicio es demasiado larga h Error de protocolo: La longitud del parámetro de servicio es demasiado pequeña h El subíndice direccionado no existe h Los datos superan el margen de valores del objeto h Los datos son demasiado grandes para el objeto h Los datos son demasiado pequeños para el objeto h El límite superior es menor que el límite inferior h Los datos no se pueden transferir ni guardar ) h Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el controlador de motor trabaja localmente h Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el controlador de motor no se encuentra en el estado correcto 2) h No existe ningún Object Dictionary 3) ) En conformidad con CiA 30, se retornan a store_parameters/restore_parameters si el acceso es erróneo. 2) Estado debe entenderse aquí de manera general: Puede tratarse de un modo de funcionamiento incorrecto, un módulo de tecnología no existente, etc. 3) Se emite, p. ej., cuando otro sistema de bus controla el controlador de motor o el acceso al parámetro no está permitido. Tab. 2.3 Código de error de acceso SDO 26 Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español

27 2 CANopen SYNC-Message Se pueden sincronizar varios equipos de una instalación. Para ello, uno de los equipos (habitualmente el control de nivel superior) envía mensajes de sincronización periódicamente. Todos los controladores de motor conectados reciben estos mensajes y los utilizan para el tratamiento de los PDOs ( Capítulo 2.5.2). Identifier Longitud de datos 80 h 0 El Identifier en el que el controlador de motor recibe el mensaje SYNC está configurado de forma permanente con el valor 080 h. El Identifier puede leerse a través del objeto cob_id_sync. Index Name Object Code Data Type 005 h cob_id_sync VAR UINT32 Access rw PDO Mapping no Units -- Value Range h, h Default Value h Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español 27

28 2 CANopen EMERGENCY-Message El controlador de motor supervisa el funcionamiento de sus módulos principales. Entre ellos se encuentran la fuente de alimentación, el paso de salida, la evaluación del transductor angular etc. Además se supervisan continuamente el motor (temperatura, transductor angular) y los interruptores de final de carrera. Las parametrizaciones incorrectas también pueden originar mensajes de error (división entre cero etc.). Cuando aparece un error se muestra el número de error en la pantalla del controlador de motor y, en caso necesario, se inicia una reacción de error. Si aparecen varios mensajes de error simultáneamente, entonces en la pantalla se visualiza siempre el mensaje que tenga la prioridad más alta (el número más bajo). Cuadro general Cuando se produce un error o cuando se ejecuta un acuse de recibo del error, el controlador de motor envía un EMERGENCY-Message. 0 Error free 4 2 Error occured 3 Tras un Reset, el controlador de motor se encuentra en estado Error free. Si existe un error desde el principio, se abandona inmediatamente ese estado. Se pueden producir las transiciones de estado siguientes: N.º Causa Significado 0 Inicialización concluida Se produce un error No había ningún error y se ha producido uno. Se envía un EMERGENCY Telegram con el código del error que se ha producido. 2 Acuse de recibo del error (sin éxito) Se intenta un acuse de recibo del error pero no se han eliminado todas las causas. 3 Se produce un error Ya había un error y se ha producido otro error. Se envía un EMERGENCY Telegram con el código de error del error nuevo. 4 Acuse de recibo del error (con éxito) Se intenta un acuse de recibo del error y todas las causas han sido eliminadas. Se envía un EMERGENCY Telegram con el código de error Tab. 2.4 Posibles transiciones de estado 28 Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español

29 2 CANopen Estructura del EMERGENCY Message En caso de error, el controlador de motor envía un EMERGENCY Message. El Identifier de dicho mensaje por defecto ( Objeto 650_F0) siempre está formado por el Identifier 80 h yelnodeiddel controlador de motor correspondiente. El EMERGENCY-Message consta de ocho bytes de datos, en los dos primeros bytes hay un error_code, cuyo significado se muestra en la tabla siguiente. El tercer byte contiene otro código de error (objeto 00 h ). Los otros cinco bytes contienen ceros. Identifier: 80 h +NodeID Error_code 8 h 8 E0 E R Longitud de datos Error_register (objeto 00 h ) error_register (R0) Bit M/O) Significado 0 M generic error: Existe un error (enlace OR de los bits del 7) o current: Error I 2 t 2 O voltage: Error de supervisión de la tensión 3 O temperature: Sobretemperatura en el motor 4 O communication error: (overrun, error state) 5 O 6 O Reservado, fijo = 0 7 O Reservado, fijo = 0 Valores: 0 = sin errores; = hay un error ) M = necesario / O = opcional Tab. 2.5 Asignación de bits error_register Los códigos de error, sus causas y las medidas que se deben tomar se encuentran en Sección D. Descripción de los objetos Objeto 00 h : error_register Mediante el objeto error_register puede leerse el tiempo de error definido en CiA Standard 30. Sub-Index 00 h Description error_register Data Type UINT8 Access ro PDO Mapping yes Units Value Range 0 FF h Default Value 0 Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español 29

30 2 CANopen Objeto 003 h : pre_defined_error_field El error_code correspondiente de los mensajes de error se deposita adicionalmente en una memoria de errores de cuatro etapas. Esta memoria está estructurada como un registro de escritura, de modo que en el objeto 003 h _0 h (standard_error_field_0) siempre está depositado el último fallo que ha aparecido. Mediante un acceso de lectura al objeto 003 h _00 h (pre_defined_error_field_0) puede determinarse cuántos mensajes de error están depositados actualmente en la memoria de errores. La memoria de errores se borra al escribir el valor 00 h en el objeto 003 h _00 h (pre_defined_error_field_0). Para poder volver a activar el paso de salida del controlador de motor después de un error, se debe ejecutar adicionalmente un acuse de recibo del error. Index 003 h Name pre_defined_error_field Object Code ARRAY No. of Elements 4 Data Type UINT32 Sub-Index 0 h Description standard_error_field_0 Access ro PDO Mapping no Units Value Range Default Value Sub-Index 02 h Description standard_error_field_ Access ro PDO Mapping no Units Value Range Default Value Sub-Index 03 h Description standard_error_field_2 Access ro PDO Mapping no Units Value Range Default Value 30 Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español

31 2 CANopen Sub-Index 04 h Description standard_error_field_3 Access ro PDO Mapping no Units Value Range Default Value Objeto 04 h _00 h : cob-id_emergency_object Este objeto contiene el cob-id (Identifier) del mensaje Emergency. El contenido de este objeto depende del objeto 650_F0, compatibility control: por defecto, en función de NodeID (bit 3 de 650_F0 = 0): Emcy CobID se puede leer: 80h + Node ID Emcy CobID ajustable libremente (bit 3 de 650_F0 = ): Valor se puede leer y escribir, margen de valores 8h.. FFh. Sub-Index 00 h Description cob-id_emergency_object Data Type UINT32 Access rw PDO Mapping no Units Value Range Default Value 80 h +Node-ID Gestión de la red (servicio NMT) Todos los equipos CANopen pueden activarse mediante la gestión de la red. Para ello está reservado el Identifier con la prioridad más alta (000 h ). Mediante NMT es posible enviar órdenes a uno o a todos los controladores de motor. Cada orden consta de dos bytes: El primero contiene el código de orden (command specifier, CS) y el segundo el Node ID (NI) del controlador de motor direccionado. A través del Node ID pueden direccionarse simultáneamente todos los nodos que se encuentran en la red. De este se puede, p. ej., activar un Reset en todos los equipos al mismo tiempo. Los controladores de motor no validan las órdenes NMT. La ejecución correcta del Reset solo puede comprobarse indirectamente (p. ej., mediante la señal de conexión después de un Reset). Estructura del mensaje NMT: Identifier: 000 h Código de orden 000 h 2 CS NI Longitud de datos Node ID Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español 3

32 2 CANopen Para el estado NMT del nodo CANopen se han determinado estados en un diagrama de estados. A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de estado. Éstas están orientadas esencialmente hacia el estado objetivo. Initialisation Reset Application ae Reset Communication 2 ad Pre-Operational (7F h ) aa ac 3 5 Stopped (04 h ) 7 aj ab 4 Operational (05 h ) Fig. 2.4 Diagrama de fases Las siguientes órdenes influyen en el estado NMT del controlador de motor: Transición Significado CS Estado objetivo 3 Start Remote Node 0 h Operational 05 h 4 Enter Pre-Operational 80 h Pre-Operational 7F h 5 Stop Remote Node 02 h Stopped 04 h 6 Start Remote Node 0 h Operational 05 h 7 Enter Pre-Operational 80 h Pre-Operational 7F h 8 Stop Remote Node 02 h Stopped 04 h 9 Reset Communication 82 h Reset Communication ) 0 Reset Communication 82 h Reset Communication ) Reset Communication 82 h Reset Communication ) 2 Reset Application 8 h Reset Application ) 3 Reset Application 8 h Reset Application ) 4 Reset Application 8 h Reset Application ) ) El estado objetivo definitivo es Pre-Operational (7F h ), dado que las transiciones 5, 6 y 2 son ejecutadas automáticamente por el controlador de motor. Tab. 2.6 NMT-State Machine 32 Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español

33 2 CANopen Todas las demás transiciones de estado las realiza el controlador de motor de forma automática, p. ej. porque ha finalizado la inicialización internamente. En el parámetro NI debe indicarse el Node ID del controlador de motor o cero cuando todos los nodos que se encuentran en la red deben ser direccionados (Broadcast). Según el estado NMT ciertos objetos de comunicación no se pueden utilizar: Así, p. ej., resulta imprescindible poner el estado NMT a Operational para que el controlador de motor envíe PDO. Nombre Significado SDO PDO NMT Reset Application Reset Communication Initialising Pre-Operational Operational No hay comunicación. Todos los objetos CAN se reponen a sus valores de Reset (conjunto de parámetros de aplicación) No hay comunicación. El controlador de motor CAN se inicializa de nuevo. Estado tras el Reset del hardware. Reponer el nodo CAN, enviar el mensaje Bootup Comunicación posible a través SDOs. Los PDOs no están activos (no se envían/evalúan) Comunicación posible a través de SDOs. Todos los PDOs están activos (se envían/evalúan) X X X X X Stopped No hay comunicación excepto Heartbeating X Tab. 2.7 NMT-State Machine No se permite enviar los telegramas NMT en una ráfaga (seguidos uno tras otro)! Entre dos mensajes NMT consecutivos en el bus con el mismo Identifier (aunque sean para nodos distintos) debe pasar al menos el doble del tiempo de ciclo del regulador de posición (2 x 6,4 ms) para que el controlador de motor procese correctamente los mensajes NMT. Si es necesario, la orden NMT Reset Application se retrasa hasta que un proceso de almacenamiento en curso haya concluido, pues en otro caso el proceso quedaría incompleto (conjunto de parámetros defectuoso). El retraso puede durar algunos segundos. El estado NMT debe ajustarse a operational para que el controlador de motor envíe y reciba PDOs. Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español 33

34 2 CANopen Bootup (Boot-up Protocol) Cuadro general Después de conectar la fuente de alimentación o de un Reset el controlador de motor comunica mediante un mensaje Bootup que la fase de inicialización ha finalizado. El controlador de motor está entonces en estado NMT preoperational ( Sección 2.5.6, Gestión de la red (servicio NMT)). Estructura del mensaje Bootup La estructura del mensaje Bootup es casi idéntica a la del mensaje Heartbeat ( Sección 2.5.3). Con el mensaje Bootup se envía un 0 en lugar del estado NMT. Identifier: 700 h +NodeID(EjemploNodeID) Identificador mensaje Bootup 70 h 0 Longitud de datos Start Remote Node El NMT-Master utiliza el servicio NMTStart Remote Node para modificar el estado NMT del participante seleccionado. Si se ha ejecutado con éxito, el nuevo estado es operational. Estructura del mensaje Start Remote Node Identifier: 000 h Código de orden 000 h 2 NI Longitud de datos Node ID Stop Remote Node El NMT-Master utiliza el servicio NMTStop Remote Node para modificar el estado NMT del participante seleccionado. Si se ha ejecutado con éxito, el nuevo estado es stopped. Estructura del mensaje Stop Remote Node Identifier: 000 h Código de orden 000 h 2 2 NI Longitud de datos Node ID 34 Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español

35 2 CANopen Enter Pre-Operational El NMT-Master utiliza el servicio NMTEnter Pre-Operational para modificar el estado NMT del participante seleccionado. Si se ha ejecutado con éxito, el nuevo estado es pre-operational. Estructura del mensaje Enter Pre-Operational Identifier: 000 h Código de orden 000 h 2 28 NI Longitud de datos Node ID 2.5. Reset Node El NMT-Master utiliza el servicio NMTReset Node para modificar el estado NMT del participante seleccionado. Si se ha ejecutado con éxito, el nuevo subestado es reset application. Estructura del mensaje Reset Node Identifier: 000 h Código de orden 000 h 2 29 NI Longitud de datos Node ID Reset Communication El NMT-Master utiliza el servicio NMTReset Communication para modificar el estado NMT del participante seleccionado. Si se ha ejecutado con éxito, el nuevo subestado es reset communication. Estructura del mensaje Reset Communication Identifier: 000 h Código de orden 000 h 2 30 NI Longitud de datos Node ID Festo GDCP-CMMS/D-C-HP-ES 404NH Español 35