Controlador de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS. Descripción. Funciones y puesta a punto. Versión de firmware a partir de x.6

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1 Controlador de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Descripción Funciones y puesta a punto Versión de firmware a partir de x NH [ ]

2 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Traducción del manual original GDCP-CMMS/D-FW-ES CAN,CANopen,CiA,CODESYS, DeviceNet,EnDat,PROFIBUS,Windows son marcas registradas de los propietarios correspondientes de las marcas en determinados países. Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos: Advertencia Peligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte. Atención Peligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves. Otros símbolos: Nota Daños materiales o pérdida de funcionalidad. Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación. Accesorios indispensables o convenientes. Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente. Identificadores de texto: Actividades que se pueden realizar en cualquier orden. 1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado. Enumeraciones generales. 2 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH

3 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Contenido CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto Seguridad Indicaciones de seguridad Uso conforme a lo previsto Requerimientos para el uso del producto Transporte y condiciones de almacenamiento Requerimientos técnicos Cualificación del personal técnico Aplicaciones y certificaciones Resumen del producto Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor Interfaces de parámetros/firmware Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor Interfaces de parámetros/firmware Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor Interfaces de parámetros/firmware Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Interfaces de control Modos de funcionamiento Funciones operativas Cuadro general: Interfaces de control/conexiones/perfiles de equipo/ Modos de funcionamiento/funciones operativas Modo de posicionamiento: Modo directo, modo de frase individual, modo de encadenamiento de frases y modo de posicionamiento interpolado Modo de posicionamiento: Modo de referencia/modo de actuación secuencial/ modo teach-in Modo de velocidad, modo de fuerza y modo de par de giro Sincronización Funciones operativas: Emulación de encoder, medición flotante, monitor analógico y posicionamiento continuo Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 3

4 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 3 Interfaces de control Interfaces digitales, analógicas, de sincronización y de bus de campo Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A Interfaces digitales [X1] [X1.1/X1.2/EXT1/EXT2] Entradas/salidas digitales (DIN /DOUT ) Seleccionar modo de funcionamiento a través de señales digitales de entrada Señales digitales de entrada/salida en función del modo de funcionamiento Señales digitales de entrada Señales digitales de salida Mensaje Destino alcanzado Mensaje Error de seguimiento Mensaje Velocidad alcanzada Mensaje Recorrido remanente Interfaz analógica [X1] [X1.1/X1.2] Entrada/salida analógica (AIN0/AMON0) Señal analógica de entrada (valor de consigna analógico) Señal analógica de salida (monitor analógico) Interfaces de sincronización [X1/X10] [X1.1/X1.2/X10.1/X10.2] Entrada de encoder para sincronización (interfaz de slave) Salida de encoder para emulación de encoder (interfaz del master) Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N) Señales de pulso/sentido (CLK/#CLK/DIR/#DIR) Señales hacia delante/hacia atrás (CW/#CW/CCW/#CCW) Interfaces del bus de campo [X4] [X5] [EXT/EXT1] Buses de campo compatibles Entradas/salidas digitales en caso de activación de bus de campo Perfiles de equipos para buses de campo Perfil de equipo: Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Perfil de equipo: CANopen CiA 402 (para actuadores eléctricos) Sistema de medida Sistema de medida para actuadores eléctricos Sistema de medida para actuadores lineales Sistema de medida para actuadores rotativos Reglas de cálculo para el sistema de medida Interruptor de final de carrera (hardware) y posición final por software Interruptor de final de carrera LSN/LSP (hardware) Posición final por software SLN/SLP Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

5 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 5 Puesta a punto Configurar/parametrizar sistema de accionamiento y controlador de motor Festo Configuration Tool (FCT) Instalar Framework/plugin de FCT Configurar/parametrizar el Festo Configuration Tool (FCT) Ayudas de FCT Configurar funciones de bus de campo/firmware mediante interruptores DIL Configurar dirección de bus de campo/mac ID Activar descarga de firmware desde la tarjeta de memoria Configurar velocidad de transmisión de datos (bus CAN/DeviceNet) Activar bus CAN Activar resistencia de terminación (bus CAN) Interfaces de datos (parámetros/firmware) Archivo de firmware Descargar archivo de firmware (FCT >> Controlador de motor) Descargar archivo de firmware (.S) (Tarjeta de memoria >> Controlador de motor) Datos del equipo (FCT) Descargar/ajustar/cargar/guardar datos del equipo (FCT <</<=>/>> Controlador de motor) Archivar/extraer datos del equipo (FCT >>/<< PC) Archivo de parámetros (.DCO) Leer/escribir/guardar el archivo de parámetros (.DCO) (Tarjeta de memoria >>/<< Controlador de motor) Puesta a punto del controlador de motor Preparativos para la primera puesta a punto Entradas/salidas digitales necesarias para el funcionamiento Diagrama de fases del controlador de motor Conectar la fuente de alimentación (Power ON) Descargar datos del equipo (FCT) al controlador de motor Habitlitar controlador de motor a través de entradas digitales Localización de conmutación en el controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G Comprobar el funcionamiento del motor y del interruptor de final de carrera Ejecutar un recorrido de referencia Comportamiento del controlador de motor en caso de interrupción o desconexión Freno de sostenimiento Interrupción de la alimentación de la red Desconectar controlador de motor a través de la habilitación delpasodesalida(din4) Desconectar controlador de motor a través de habilitación del regulador (DIN5) Control de nivel superior Control de nivel superior sobre el controlador de motor Control de nivel superior FCT sobre el controlador de motor Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 5

6 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 6 Modo de posicionamiento Función: Regulación de posición Selección de frase y registros de posicionado Función: Selección de frase y registros de posicionado Selección de frase (registro de posicionado) Interfaz de control Modo de funcionamiento Posicionamiento relativo Modo directo Función: Modo directo Conexión: Entradas/salidas digitales Parametrizar modo directo Modo de funcionamiento de frase individual Función: Modo de funcionamiento de frase individual Conexión: Entradas/salidas digitales Diagrama de temporización: Iniciar/cancelar frase individual Parametrizar modo de funcionamiento de frase individual Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases Función: Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases Conexión: Entradas/salidas digitales Diagrama de temporización: Iniciar/interrumpir/cancelar secuencia de frases Parametrizar modo de funcionamiento de encadenamiento de frases Modo de posicionamiento interpolado Función: Modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado Conexión: Entradas/salidas digitales Modo de funcionamiento de referencia/recorrido de referencia Función: Modo de funcionamiento de referencia Conexión: Entradas/salidas digitales Diagrama de temporización: Cancelar recorrido de referencia a interruptor de final de carrera/tope Configurar y parametrizar modo de referencia/recorrido de referencia Funcionamiento por actuación secuencial Función: Funcionamiento por actuación secuencial Operación por actuación secuencial mediante el software Festo Configuration Tool (FCT) Conexión: Entradas/salidas digitales Diagrama de temporización: Marcha por actuación secuencial mediante actuación secuencial+/actuación secuencial Parametrización del funcionamiento por actuación secuencial Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

7 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 6.10 Modo de funcionamiento teach-in Función: Modo de funcionamiento teach-in Conexión: Entradas/salidas digitales Diagrama de temporización: Programación tipo teach-in de la posición real del actuador Parametrizar el modo de funcionamiento teach-in Mododefuncionamientodevelocidadydefuerza/pardegiro Modo de velocidad Función: Regulación del número de revoluciones Función: Modo de funcionamiento de velocidad Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitales Parametrizar modo funcionamiento de velocidad Modo de funcionamiento de fuerza/par de giro Función: Regulación de la corriente Función: Modo de funcionamiento de fuerza/par de giro Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitales Parametrizar modo de funcionamiento de fuerza/par de giro Sincronización Sincronización (modo de funcionamiento slave) Función: Sincronización Conexión: Entradas/salidas digitales (24 V) y entrada de encoder (5 V) Conexión: Entradas/salidas digitales (24 V) Diagrama de temporización: Iniciar sincronización mediante señal de arranque de sincronización Configurar/parametrizar sincronización Funciones operativas Emulación de encoder (funcionamiento master) Función: Emulación de encoder Conexión: Salida de encoder, 5 V Configurar/parametrizar emulación de encoder Medición flotante (muestreo) Función: Medición flotante Conexión: Entrada digital Monitor analógico Función: Monitor analógico Conexión: Salida analógica Configurar/parametrizar monitor analógico Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 7

8 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 9.4 Posicionamiento continuo Función: Posicionamiento continuo Filtro de resonancia (controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2) Función: Filtro de resonancia Servicio Funciones de protección y de servicio Control de sobrecorriente y cortocircuitos de la salida del motor Supervisión de interrupción y fallo de la alimentación de la red A través de la supervisión de subtensión para el circuito intermedio Supervisión de temperatura del paso de salida Supervisión del motor y del transmisor de motor Supervisión de I2t Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo Indicadores LED (Ready/CAN/Bus) Visualizador digital de siete segmentos Validación de mensajes de error Mensajes de diagnosis Desmontaje y reparaciones Guardar el conjunto de parámetros del controlador de motor A Mensajes de diagnosis A.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis A.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos A.3 Códigos de error a través de CiA 301/ A.4 Diagnosis de PROFIBUS B Interfaz serie RS232 (interfaz de diagnosis/parametrización) B.1 ActivarcontroladordemotoratravésdelainterfazRS B.1.1 Datos básicos de la interfaz RS B.1.2 Conectar la interfaz RS232 con un programa B.1.3 Conexión [X5]: Ocupación de clavijas de la interfaz RS B.2 Comandos/sintaxis de la interfaz RS B.2.1 Órdenes generales B.2.2 Controlar el controlador de motor a través de intérprete CAN (CI) Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

9 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS C Interfaz serie RS485 (interfaz de control) C.1 ActivarcontroladordemotoratravésdelainterfazRS C.1.1 Datos básicos de la interfaz RS C.1.2 Conexión [X5]: Ocupación de clavijas de la interfaz RS C.2 Interfaz RS485 en el Festo Configuration Tool (FCT) C.3 Comandos/sintaxis de la interfaz RS Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 9

10 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Notas sobre la presente descripción Esta documentación sirve para trabajar de forma segura con el controlador de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS y describe las funciones, puesta a punto y mensajes de error. Destinatarios Esta documentación está destinada exclusivamente a especialistas formados en tecnología de automatización y control, con experiencia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosis de sistemas de posicionamiento. Versiones La presente documentación se refiere a las siguientes versiones: Controlador de motor Versión CMMS-AS-... Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2: A partir de Rev 03 Firmware: A partir de la versión Plugin FCT CMMS-AS: A partir de la versión x CMMS-ST-... Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2: A partir de Rev 05 Firmware: A partir de la versión Plugin FCT CMMS-ST: A partir de la versión x CMMD-AS-... Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A: A partir de Rev 03 Firmware: A partir de la versión Plugin FCT CMMD-AS: A partir de la versión x Nota Antes de utilizar una nueva versión de firmware, compruebe si para ella hay disponible una nueva versión del plugin FCT o de la documentación Portal de soporte técnico: Servicio de postventa Para cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo. Identificación del producto Más informaciones sobre la placa de características yla fecha de fabricación Descripción Montaje e instalación, GDCP-CMMS-AS-G2-HW- /GDCP-CMMD-AS-HW- /GDCP-CMMS-ST-G2-HW- 10 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

11 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Código del producto CMMS-AS-C4-3A-G2 CMMS AS C4 3A G2 Interfaces CMMS Controlador de motor, estándar Tecnología del motor AS Sincrónico AC Corriente nominal C4 4 A Tensión de entrada 3A 230 V AC Generación G2 2ª generación Fig. 1 Código del producto CMMS-AS-C4-3A-G2 Código del producto CMMS-ST-C8-7-G2 CMMS ST C8 7 G2 Interfaces CMMS Controlador de motor, estándar Tecnología del motor ST Motor paso a paso Corriente nominal C8 8 A Tensión de entrada 7 48VDC Generación G2 2ª generación Fig. 2 Código del producto CMMS-ST-C8-7-G2 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 11

12 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Código del producto CMMD-AS-C8-3A CMMD AS C8 3A Interfaces CMMD Controlador de motor, doble Tecnología del motor AS Sincrónico AC Corriente nominal C8 8 A Tensión de entrada 3A 230 V AC Fig. 3 Código del producto CMMD-AS-C8-3A 12 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

13 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Documentación Encontrará más informaciones sobre los controladores de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS en la siguiente documentación: Documentación Tipo de equipo Índice Montaje e instalación Funciones y puesta a punto Función de seguridad STO Perfil de equipo FHPP Perfil de equipo CiA 402 Ayuda del software GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... CMMS-AS Montaje Instalación (ocupaciones de GDCP-CMMD-AS-HW-... CMMD-AS clavijas) Mensajes de error GDCP-CMMS-ST-G2-HW-... CMMS-ST Especificaciones técnicas GDCP-CMMS/D-FW-... CMMS-AS Interfaces de control CMMD-AS Modos de funcionamiento/ CMMS-ST funciones operativas Puesta a punto con FCT Mensajes de error GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... CMMS-AS Técnica de seguridad funcional GDCP-CMMD-AS-S1-... CMMD-AS con la función de seguridad STO GDCP-CMMS-ST-G2-S1-... CMMS-ST (Safe Torque Off ) GDCP-CMMS/D-C-HP-... GDCP-CMMS/D-C-CO-... CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST Descripción de las interfaces: Bus CAN (CANopen) Interfaz CAMC-PB (PROFIBUS) Interfaz CAMC-DN (DeviceNet) Control y parametrización mediante el perfil de equipo FHPP (perfil de Festo para manipulación y posicionamiento) con PROFIBUS, DeviceNet o CANopen. Descripción de la interfaz: bus CAN (CANopen, DriveBus) Control y parametrización mediante el perfil de equipo CiA 402 (DS 402). y Configuration Tool para el plugin Ayuda del plugin CMMS-AS CMMS-AS Interfaz y funciones en el Festo Ayuda del plugin CMMD-AS CMMD-AS Ayuda del plugin CMMS-ST CMMS-ST Tab. 1 Documentación de los controladores de motor Las documentación está disponible en los siguientes medios: CD-ROM (incluido en el suministro) Portal de soporte técnico: Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 13

14 1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 1.1 Seguridad Indicaciones de seguridad Advertencia Peligro de descarga eléctrica El contacto con piezas bajo tensión causa lesiones graves y puede provocar la muerte: en un módulo no montado o placa ciega no montada en las posiciones de enchufe [EXT] (CMMS)/[EXT1/EXT2] (CMMD) en cables no montados en los conectores [X6] (CMMS)/[X6.1/X6.2] (CMMD) y [X9] al desconectar cables de conexión bajo tensión. El producto debe ser montado en un armario de maniobra y solo puede utilizarse cuando se hayan adoptado todas las medidas de seguridad. Antes de tocar piezas bajo tensión durante trabajos de mantenimiento, reparación y limpieza así como durante interrupciones prologadas de funcionamiento: 1. Dejar sin tensión el equipo eléctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo contra reconexiones. 2. Trasladesconexiónsedebeesperar5minutosdetiempodedescargaycomprobar que no hay tensión antes de acceder al controlador. Atención Peligro de quemaduras por superficies calientes Según la carga del controlador de motor, en la carcasa se pueden dar temperaturas de > 80 C durante el funcionamiento. Proteger las superficies calientes contra el contacto durante el funcionamiento. Tocar únicamente en estado desconectado y frío. Nota Peligro a causa de movimientos inesperados del motor o del eje Asegúrese de que el movimiento no supone un peligro para las personas. Lleve a cabo un análisis de riesgos conforme a la directiva de máquinas. En base a dicho análisis de riesgos, diseñe el sistema de seguridad para toda la máquina, incluyendo todos los componentes integrados. Entre ellos se cuentan también los accionamientos eléctricos. No está permitido puentear dispositivos de seguridad. 14 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

15 1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto Uso conforme a lo previsto Controlador de motor CMMS-AS: El controlador de motor está previsto para ser utilizado como regulador para un servomotor trifásico de la serie EMMS-AS en el circuito de regulación cerrado (con transmisor de motor/closed loop). Controlador de motor CMMS-ST: El controlador de motor CMMS-ST está previsto para ser utilizado como regulador para motores paso a paso bifásicos de las series EMMS-ST/MTR-ST en el circuito de regulación cerrado (con transmisor de motor/closed loop) o en el circuito de regulación abierto (sin transmisor/open loop). Controlador del motor CMMD-AS: El controlador de motor está previsto para ser utilizado como regulador para dos servomotores trifásicos de la serie EMMS-AS en el circuito de regulación cerrado (con transmisor de motor/closed loop). Controlador de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS: Todos los controladores de motor permiten la regulación de corriente, revoluciones y posición y contienen un control de posicionamiento con registros de posicionado guardados. El controlador de motor está previsto para el montaje en un armario de maniobra. Este producto está previsto para uso industrial. Fuera de entornos industriales, p. ej. en zonas residenciales y comerciales puede ser necesario tomar medidas de supresión de interferencias. Utilización exclusivamente: en perfecto estado técnico en su estado original y sin ningún tipo de cambio; se permiten únicamente las ampliaciones descritas en la documentación suministrada con el producto. dentro de los límites definidos en las especificaciones técnicas del producto Descripción Montaje e instalación, GDCP-CMMS-AS-G2-HW- /GDCP-CMMD-AS-HW- /GDCP-CMMS-ST-G2-HW-... en el sector industrial enunarmariodemaniobra. En caso de daños surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos expirarán los derechos de garantía y de responsabilidad por parte del fabricante. El controlador de motor es compatible con la siguiente función de seguridad: Desconexión segura del par Safe Torque Off (STO) Más informaciones al respecto Descripción Función de seguridad STO, GDCP-CMMS-AS-G2-S1-.../GDCP-CMMS-ST-G2-S1-.../GDCP-CMMD-AS-S1-... Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 15

16 1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 1.2 Requerimientos para el uso del producto Ponga esta documentación a disposición del constructor, del personal de montaje y del personal encargado de la puesta a punto de la máquina o instalación en la que se utiliza este producto. Deben observarse en todo momento las indicaciones de esta documentación. Considere asimismo la documentación del resto de los componentes y módulos. Observe las normas legales vigentes específicas del lugar de destino así como: las directivas y normas, las normas de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras, las disposiciones nacionales Transporte y condiciones de almacenamiento Durante el transporte y el almacenamiento, el producto debe protegerse contra agresiones no permitidas, por ejemplo: cargas mecánicas temperaturas inadmisibles humedad atmósfera agresiva Almacene y transporte el producto hasta el lugar de montaje dentro del embalaje original. El embalaje original proporciona una protección suficiente contra las agresiones habituales.el embalaje original proporciona una protección suficiente contra las agresiones habituales Requerimientos técnicos Para el uso correcto y seguro del producto: Observe las condiciones de entorno y de conexión del producto determinadas en las especificaciones técnicas Descripción Montaje e instalación, GDCP-CMMS-AS-G2-HW- / GDCP-CMMD-AS-HW- /GDCP-CMMS-ST-G2-HW-, Apéndice A.1, así como de todos los componentes conectados. Solo si se observan los valores límite y/o los límites de carga puede hacerse funcionar este producto siguiendo las directivas correspondientes de seguridad. Observe las advertencias y notas de esta documentación Cualificación del personal técnico El producto solo debe ser puesto en funcionamiento por una persona con formación electrotécnica que esté familiarizada con: la instalación y el funcionamiento de sistemas de mando eléctricos, las directivas vigentes para la operación de instalaciones de seguridad técnica, las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral y la documentación del producto. 16 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

17 1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto Aplicaciones y certificaciones El controlador de motor con función de seguridad STO integrada no requiere mantenimiento y es un componente relativo a la seguridad de sistemas de mando. El controlador del motor está dotado del marcado CE, normas yvalores de prueba Descripción Montaje e instalación, GDCP-CMMS-AS-G2-HW- /GDCP-CMMD-AS-HW- /GDCP-CMMS-ST-G2-HW-, Apéndice A.1. Consulte las directivas EU correspondientes al producto en la declaración de conformidad. Certificaciones y declaración de conformidad de este producto Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 17

18 2 Interfaces 2 Resumen del producto 2.1 Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad X10 X1 EXT A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DIN0 13 DOUT0 3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DeviceNet PROFIBUS DP 4 5 X5 X4 RS485 CANopen DriveBus 6 7 X3 STO 8 Fig. 2.1 Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad 18 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

19 2 Interfaces Interfaz Función Página 1 Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2 Interfaz digital [X1] Entradas digitales (DIN0 13) 52 Salidas digitales: (DOUT 0 3) 52 Interfaz analógica [X1] Entradas analógicas (AIN0/#AIN0) 67 Salida analógica (AMON0) 68 Interfaces de sincronización [X1][X10] Entradas del encoder 69 Salidas del encoder 70 Señales incrementales 71 (A/#A/B/#B/N/#N) Señales de pulso/sentido [X10] 72 (CLK/#CLK/DIR/#DIR) Señales hacia delante/hacia atrás [X10] (CW/#CW/CCW/#CCW) 73 Interfaz CAN [X4] CANopen 74 DriveBus 74 Posición de enchufe [EXT] Módulo de interfaz CAMC Interfaz RS485 [X5] Control Equipo master 3 Controlador de motor CMM... Equipo master o slave 4 Sensores Interruptor de final de carrera 79 Control de secuencia (NEXT1/2) 150/ 5 Módulo de interfaz CAMC-... DeviceNet (CAMC-DN) 74 PROFIBUS DP (CAMC-PB) 74 6 PC Equipo master, interfaz RS485 7 Festo Configuration Tool (FCT) Actuación secuencial/paso individual Aparato de conmutación de seguridad Función de seguridad STO (Safe Torque Off ) 13 Tab. 2.1 Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 19

20 2 Interfaces Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor 1 x V AC 1 Power ON/OFF V DC 6 X9 7 X2 X6 GND 8 9 Fig. 2.2 Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor 20 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

21 2 Interfaces Interfaz Función Página 1 Alimentación de la red 2 Interruptor general 3 Fusible Órgano de mando Depende de la aplicación 4 Fusible Unidad de potencia Depende de la aplicación 5 Unidad de alimentación Órgano de mando Tensión de salida: 24 V DC 6 Resistencia de frenado externa (opcional) 7 Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2 Resistencia 100 Ω Potencia nominal 100 W Potencia de impulso 1600 W Tensión nominal: 400 V AC Tierra de protección (carcasa) 13 Fuente de alimentación [X9] Unidad de potencia: 230 V AC (L1/N/PE) Órganodemando:24VDC(24V/0V) Resistencia de frenado externa (ZK+/BR-CH) Interfaces de motor [X6] Motor (U/V/W/PE) Freno de sostenimiento (BR+/BR ) Sensor de temperatura del motor (MT+/MT ) Transmisor de motor [X2] Interfaz EnDat Borne de conexión Blindaje de cable del motor GND (conectado con tierra de protección ) 8 Transmisor de motor (closed loop) Interfaz EnDat 13 9 Servomotor EMMS-AS Motor (U/V/W/PE) 13 Freno de sostenimiento (BR+/BR ) Sensor de temperatura del motor (MT+/MT ) Tab. 2.2 Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 21

22 2 Interfaces Interfaces de parámetros/firmware Festo Configuration Tool (FCT) Framework/Plugin Archivos de firmware Archivosqueescribenenelequipo EDS/GSD Ficheros de bloque de funciones CodeSys/Step7/RSLogix 5000 Documentación técnica S1.8 X5 M1 descarga carga lectura escritura Fig Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

23 2 Interfaces Interfaz Función Página 1 Controlador de motor CMMS-AS- Interruptor DIL [S1.8] 85 C4-3A-G2 Activar descarga de firmware desde la tarjetadememoria Interfaz RS232 [X5] Interfaz de datos online 237 Ranura para tarjetas [M1] Ranura para tarjeta de memoria 2 CD-ROM Incluido en el suministro 3 Internet Portal de soporte técnico: 4 Festo Configuration Tool (FCT) Parametrización/configuración 81 Controlar transferencia de datos Archivo de firmware 88 Datos del equipo (FCT) 91 Datos del conjunto de parámetros 94 (controlador de motor) 5 PC Sistema operativo Windows... 6 Tarjeta dememoria Tipo de tarjeta compatible: SD (versiones 1 y 2) Sistema de archivos compatible FAT16 (máx. 2 GB) Controlar transferencia de datos Descargar Archivo de firmware (.S) 89 Leer archivo de parámetros (.DCO) 95 Escribir archivo de parámetros (.DCO) 95 Tab. 2.3 Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 23

24 2 Interfaces Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Fig. 2.4 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL 24 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

25 2 Interfaces Interfaz Función Página 1 Indicadores LED Ready (verde) 214 Comunicación CAN (amarillo) 2 Visualizador digital de siete segmentos Mensajes de error/advertencia 214 Modosdefuncionamiento Bootloader Función de seguridad 3 Interruptor DIL [S1] Configurar dirección de bus de campo/mac ID 84 [S1.1 7] Activardescargadefirmwaredesdelatarjetade 85 memoria [S1.8] Configurar velocidad de transmisión de datos 85 [S1.9 10] (bus CAN/DeviceNet) Activar bus CAN [S1.11] 85 Activar resistencia de terminación [S1.12] (bus CAN) 86 Tab. 2.4 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 25

26 2 Interfaces 2.2 Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad X10 X1 EXT A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DIN0 13 DOUT0 3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DeviceNet PROFIBUS DP 4 5 X5 X4 RS485 CANopen DriveBus 6 7 Fig. 2.5 X3 STO Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad 8 26 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

27 2 Interfaces Interfaz Función Página 1 Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 Interfaz digital [X1] Entradas digitales (DIN0 13) 52 Salidas digitales: (DOUT 0 3) 52 Interfaz analógica [X1] Entradas analógicas (AIN0/#AIN0) 67 Salida analógica (AMON0) 68 Interfaces de sincronización [X1][X10] Entradas del encoder 69 Salidas del encoder 70 Señales incrementales 71 (A/#A/B/#B/N/#N) Señales de pulso/sentido [X10] 72 (CLK/#CLK/DIR/#DIR) Señales hacia delante/hacia atrás [X10] (CW/#CW/CCW/#CCW) 73 Interfaz CAN [X4] CANopen 74 DriveBus 74 Posición de enchufe [EXT] Módulo de interfaz CAMC Interfaz RS485 [X5] Control Equipo master 3 Controlador de motor CMM... Equipo master o slave 4 Sensores Interruptor de final de carrera 79 Control de secuencia (NEXT1/2) 150/ Módulo de interfaz CAMC-... DeviceNet (CAMC-DN) 74 PROFIBUS DP (CAMC-PB) 74 6 PC Equipo master, interfaz RS485 7 Festo Configuration Tool (FCT) Actuación secuencial/paso individual Aparato de conmutación de seguridad Función de seguridad STO (Safe Torque Off ) 13 Tab. 2.5 Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 27

28 2 Interfaces Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor 1 x V AC/3x V AC 1) 1 Power ON/OFF V DC/ 48 V DC 24 V DC X9 7 X2 X6 GND 8 9 1) Depende de la alimentación Unidad de alimentación unidad de potencia Fig. 2.6 Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor 28 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

29 2 Interfaces Interfaz Función Página 1 Alimentación de la red 2 Interruptor general 3 Fusible Órgano de mando Depende de la aplicación 4 Fusible Unidad de potencia Depende de la aplicación 5 Unidad de alimentación Unidad Tensión de salida: 24/48 V DC de potencia 6 Unidad de alimentación Órgano de mando Tensión de salida: 24 V DC 7 Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 8 Transmisor de motor 1) (closed loop) 9 Motor paso a paso EMMS-ST/MTR-ST Tierra de protección (carcasa) 13 Fuente de alimentación [X9] Unidad de potencia: 24/48 V DC (ZK+/0 V) Órganodemando:24VDC(24V/0V) Interfaces de motor [X6] Ramal de motor (A/#A/B/#B) Freno de sostenimiento (BR+/BR ) Sensor de temperatura del motor (MT+/MT ) Transmisor de motor [X2] Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N) Borne de conexión Blindaje de cable del motor GND (conectado con tierra de protección ) Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N) 13 Ramal de motor (A/#A/B/#B) Freno de sostenimiento (BR+/BR ) Sensor de temperatura del motor (MT+/MT ) 1) Si en el Festo Configuration Tool (FCT) se configura el motor paso a paso sin transmisor de motor, el controlador de motor funciona automáticamente en el circuito de regulación abierto (open loop). Tab. 2.6 Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor 13 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 29

30 2 Interfaces Interfaces de parámetros/firmware Festo Configuration Tool (FCT) Framework/Plugin Archivos de firmware Archivosqueescribenenelequipo EDS/GSD Ficheros de bloque de funciones CodeSys/Step7/RSLogix 5000 Documentación técnica S1.8 X5 M1 descarga carga lectura escritura Fig Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

31 2 Interfaces Interfaz Función Página 1 Controlador de motor Interruptor DIL [S1.8] 85 CMMS-ST-C8-7-G2 Activar descarga de firmware desde la tarjetadememoria Interfaz RS232 [X5] Interfaz de datos online 237 Ranura para tarjetas [M1] Ranura para tarjeta de memoria 2 CD-ROM Incluido en el suministro 3 Internet Portal de soporte técnico: 4 Festo Configuration Tool (FCT) Parametrización/configuración 81 Controlar transferencia de datos Archivo de firmware 88 Datos del equipo (FCT) 91 Datos del conjunto de parámetros 94 (controlador de motor) 5 PC Sistema operativo Windows... 6 Tarjeta dememoria Tipo de tarjeta compatible: SD (versiones 1 y 2) Sistema de archivos compatible FAT16 (máx. 2 GB) Controlar transferencia de datos Descargar Archivo de firmware (.S) 89 Leer archivo de parámetros (.DCO) 95 Escribir archivo de parámetros (.DCO) 95 Tab. 2.7 Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 31

32 2 Interfaces Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Fig. 2.8 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL 32 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

33 2 Interfaces Interfaz Función Página 1 Indicadores LED Ready (verde) 214 Comunicación BUS (amarillo) 2 Visualizador digital de siete segmentos Mensajes de error/advertencia 214 Modosdefuncionamiento Bootloader Función de seguridad 3 Interruptor DIL [S1] Configurar dirección de bus de campo/mac ID 84 [S1.1 7] Activardescargadefirmwaredesdelatarjetade 85 memoria [S1.8] Configurar velocidad de transmisión de datos 85 [S1.9 10] (bus CAN/DeviceNet) Activar bus CAN [S1.11] 85 Activar resistencia de terminación [S1.12] (bus CAN) 86 Tab. 2.8 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 33

34 2 Interfaces 2.3 Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad X10.1 X10.2 X1.1 X1.2 A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DIN0 13 DOUT0 3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW 4 EXT2 EXT1 X5 X4 DOUT_EXT2.0 7 DOUT_EXT1.0 7 DeviceNet PROFIBUS DP RS485 CANopen DriveBus Fig. 2.9 X3.2 STO X3.1 Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad 8 34 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

35 2 Interfaces Interfaz Función Página 1 Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A Interfaz digital [X1.1/X1.2] Entradas digitales (DIN0 13) 52 Salidas digitales: (DOUT 0 3) 52 Interfaz analógica [X1.1/X1.2] Entradas analógicas (AIN0/#AIN0) 67 Salida analógica (AMON0) 68 Interfaces de sincronización [X1.1/X1.2][X10.1/X10.2] Entradas del encoder 69 Salidas del encoder 70 Señales incrementales 71 (A/#A/B/#B/N/#N) Señales de pulso/sentido [X10.1/X10.2] 72 (CLK/#CLK/DIR/#DIR) Señales hacia delante/hacia atrás [X10.1/X10.2] (CW/#CW/CCW/#CCW) 73 Interfaz CAN [X4] CANopen 74 DriveBus 74 Posiciones de enchufe [EXT1/2] Módulo de interfaz CAMC Módulo de entradas/salidas CAMC-D Interfaz RS485 [X5] Control Equipo master 3 Controlador de motor CMM... Equipo master o slave 4 Sensores Interruptor de final de carrera 79 Control de secuencia (NEXT1/2) 150/ 5 Módulo de interfaz CAMC-... Módulo de entradas/salidas CAMC-D-... DeviceNet (CAMC-DN) 74 PROFIBUS DP (CAMC-PB) 74 Entradas/salidas digitales (CAMC-D-8E8A) 1) 51 6 PC Equipo master 7 Festo Configuration Tool (FCT) Actuación secuencial/paso individual Aparato de conmutación de seguridad Función de seguridad STO (Safe Torque Off ) 13 1) Las entradas digitales no se pueden utilizar. Tab. 2.9 Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 35

36 2 Interfaces Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor 1 x V AC 1 Power ON/OFF V DC 6 X9 7 X2.2 X6.2 GND 8 9 Ramal 2 X2.1 X6.1 GND 8 9 Ramal 1 Fig Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor 36 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

37 2 Interfaces Interfaz Función Página 1 Alimentación de la red 2 Interruptor general 3 Fusible Órgano de mando Depende de la aplicación 4 Fusible Unidad de potencia Depende de la aplicación 5 Unidad de alimentación Órgano de mando Tensión de salida: 24 V DC 6 Resistencia de frenado externa (opcional) 7 Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A Resistencia 100 Ω Potencia nominal 100 W Potencia de impulso 1600 W Tensión nominal: 400 V AC Tierra de protección (carcasa) 13 Fuente de alimentación [X9] Unidad de potencia: 230 V AC (L1/N/PE) Órganodemando:24VDC(24V/0V) Resistencia de frenado externa (ZK+/BR-CH) Interfaces de motor [X6.1/X6.2] Motor (U/V/W/PE) Freno de sostenimiento (BR+/BR ) Sensor de temperatura del motor (MT+/MT ) Transmisor de motor [X2.1/X2.2] Interfaz EnDat Borne de conexión Blindaje de cable del motor GND (conectado con tierra de protección ) 8 Transmisor de motor (closed loop) Interfaz EnDat 13 9 Servomotor EMMS-AS Motor (U/V/W/PE) 13 Freno de sostenimiento (BR+/BR ) Sensor de temperatura del motor (MT+/MT ) Tab Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 37

38 2 Interfaces Interfaces de parámetros/firmware Festo Configuration Tool (FCT) Framework/Plugin Archivos de firmware Archivosqueescribenenelequipo EDS/GSD Ficheros de bloque de funciones CodeSys/Step7/RSLogix 5000 Documentación técnica S1.8 X5 M1 descarga carga lectura escritura Fig Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

39 2 Interfaces Interfaz Función Página 1 Controlador de motor Interruptor DIL [S1.8] 85 CMMD-AS-C8-3A Activar descarga de firmware desde la tarjetadememoria Interfaz RS232 [X5] Interfaz de datos online 237 Ranura para tarjetas [M1] Ranura para tarjeta de memoria 2 CD-ROM Incluido en el suministro 3 Internet Portal de soporte técnico: 4 Festo Configuration Tool (FCT) Parametrización/configuración 81 Controlar transferencia de datos Archivo de firmware 88 Datos del equipo (FCT) 91 Datos del conjunto de parámetros 94 (controlador de motor) 5 PC Sistema operativo Windows... 6 Tarjeta dememoria Tipo de tarjeta compatible: SD (versiones 1 y 2) Sistema de archivos compatible FAT16 (máx. 2 GB) Controlar transferencia de datos Descargar Archivo de firmware (.S) 89 Leer archivo de parámetros (.DCO) 95 Escribir archivo de parámetros (.DCO) 95 Tab Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 39

40 2 Interfaces Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Fig Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL 40 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

41 2 Interfaces Interfaz Función Página 1 Indicadores LED Ready (verde) 214 Comunicación BUS (amarillo) 2 Visualizador digital de siete segmentos Mensajes de error/advertencia 214 Modosdefuncionamiento Bootloader Función de seguridad 3 Interruptor DIL [S1] Configurar dirección de bus de campo/mac ID 84 [S1.1 7] Activardescargadefirmwaredesdelatarjetade 85 memoria [S1.8] Configurar velocidad de transmisión de datos 85 [S1.9 10] (bus CAN/DeviceNet) Activar bus CAN [S1.11] 85 Activar resistencia de terminación [S1.12] (bus CAN) 86 Tab Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 41

42 2 Interfaces 2.4 Interfaces de control Modos de funcionamiento Funciones operativas El controlador de motor puede hacerse funcionar mediante diversas interfaces. Dependiendo de la interfaz de control seleccionado y del perfil del equipo (solo en el caso de bus de campo), están disponibles distintos modos de funcionamiento y funciones operativas. Las interfaces de control están asignadas de forma fija a las conexiones. Puede consultar las combinaciones posibles en los siguientes cuadros generales Cuadro general: Interfaces de control/conexiones/perfiles de equipo/ Modos de funcionamiento/funciones operativas Interfaces de control Bus de campo DriveBus CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 Entradas/salidas digitales Entrada/salida analógica Sincronización 1) CMMS/CMMD Conexiones X4 X4 EXT (CMMS) EXT1 (CMMD) EXT (CMMS) EXT1 (CMMD) X5 Perfiles de equipos CiA402 5) FHPP 6) CI 7) X1 2) (CMMS) X1.1/X1.2 2) (CMMD) X1 3) (CMMS) X1.1/X1.2 3) (CMMD) X1 2) (CMMS) X10 4) (CMMS) X1.1/X1.2 2) (CMMD) X10.1/X10.2 4) (CMMD) Modos/funciones de funcionamiento Tipos de funcionamiento: Modo de posicionamiento Mododirecto Modo de frase individual Modo de encadenamiento de frases Modo de posicionamiento interpolado Modo de referencia Funcionamiento por actuación secuencial Modo teach-in Modo de velocidad Modo de fuerza/par de giro Sincronización Funciones operativas: Emulación de encoder Medición flotante Monitor analógico Posicionamiento continuo 1) Entrada de encoder para el modo de funcionamiento Sincronización 2) Señal HTL (lógica High-Transistor): Señal High = 24 V 3) Señal de entrada analógica: ±10 V, Señal de salida analógica: +10 V 4) Señal TTL (lógica Transistor-Transistor): Señal High = 5 V 5) Perfil de equipo CANopen CiA 402 6) Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) 7) Intérprete CAN Fig Cuadro general: Interfaces de control/conexiones/perfiles de equipo/ Modos de funcionamiento/funciones operativas 42 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

43 2 Interfaces Modo de posicionamiento: Modo directo, modo de frase individual, modo de encadenamiento de frases y modo de posicionamiento interpolado Interfaces de control Página 48 Perfil de equipo C = CiA 402 (CANopen) CI = Intérprete CAN (CiA 402, SDO) F = FHPP (Festo) Entradas/salidas Entradas/salidas digitales DIN/DOUT, 24 V Entrada analógica AIN, ±10 V Sincronización (entrada de encoder), 5 V Bus de campo DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 C F/C F F CI Modos de funcionamiento Modo de posicionamiento (regulación de posición) Página 114 Modo directo Página 117 Tarea directa F/C F F CI Modo de funcionamiento de frase individual Página 121 selección de tareas DIN F F F (registro de posicionamiento 1 63) Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases Página 138 selección de tareas DIN (registro de posicionado 1 7) selección de tareas F F F (registro de posicionamiento 1 63) Modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado Página 154 Tarea directa C C Tab Cuadro general: Modo de posicionamiento modo directo, modo de frase individual, modo de encadenamiento de frases y modo de posicionamiento interpolado Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 43

44 2 Interfaces Modo de posicionamiento: Modo de referencia/modo de actuación secuencial/ modo teach-in Interfaces de control Página 48 Perfil de equipo C = CiA 402 (CANopen) CI = Intérprete CAN (CiA 402, SDO) F = FHPP (Festo) Modos de funcionamiento Entradas/salidas Entradas/salidas digitales DIN/DOUT, 24 V Entrada analógica AIN, ±10 V Sincronización (entrada de encoder), 5 V Bus de campo DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 C F/C F F CI Modo de posicionamiento (regulación de posición) Página 114 Modo de funcionamiento de referencia/recorrido de referencia Página 156 Tarea directa C F/C F F CI selección de tareas DIN (Registro de posicionado 0) Operación por actuación secuencial Página 173 Tarea directa F F F Entradas digitales DIN Modo de funcionamiento teach-in Página 179 Tarea directa F F F selección de tareas DIN (registro de posicionamiento 1 63) Tab Cuadro general: Modo de posicionamiento modo de referencia/ modo de actuación secuencial/modo teach-in 44 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

45 2 Interfaces Modo de velocidad, modo de fuerza y modo de par de giro Interfaces de control Página 48 Perfil de equipo C = CiA 402 (CANopen) CI = Intérprete CAN (CiA 402, SDO) F = FHPP (Festo) Modos de funcionamiento Entradas/salidas Entradas/salidas digitales DIN/DOUT, 24 V Entrada analógica AIN, ±10 V Sincronización (entrada de encoder), 5 V Bus de campo DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 C F/C F F CI Modo de velocidad (regulación de la velocidad) Página 184 Modo directo Tarea directa F/C F F CI Valor nominal analógico Entrada analógica AIN Modo de fuerza 1) /modo de par de giro 2) (regulación de corriente) Página 189 Modo directo Tarea directa F/C F F CI Valor nominal analógico Entrada analógica AIN 1) Solo activo en caso de configuración Eje lineal. 2) Solo activo en caso de configuración Eje rotativo. Tab Cuadro general: Modo de velocidad, modo de fuerza y modo de par de giro Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 45

46 2 Interfaces Sincronización Interfaces de control Página 48 Perfil de equipo C = CiA 402 (CANopen) CI = Intérprete CAN (CiA 402, SDO) F = FHPP (Festo) Entradas/salidas Entradas/salidas digitales DIN/DOUT, 24 V Entrada analógica AIN, ±10 V Sincronización (entrada de encoder), 5 V Bus de campo DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 C F/C F F CI Modo de funcionamiento Sincronización (regulación de posición) Página 194 Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N) Entradas incrementales Señales de pulso/sentido (CLK/#CLK/DIR/#DIR) Entradas incrementales Entradas digitales DIN Señales hacia delante/hacia atrás (CW/#CW/CCW/#CCW) Entradas incrementales IN Entradas digitales DIN Tab Cuadro general: Sincronización IN IN 46 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

47 2 Interfaces Funciones operativas: Emulación de encoder, medición flotante, monitor analógico y posicionamiento continuo Interfaces de control Página 48 Funciones operativas Entradas/salidas Entradas/salidas digitales DIN/DOUT, 24 V Entrada analógica AIN, ±10 V Sincronización (entrada de encoder), 5 V Bus de campo DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 Emulación de encoder Página 200 Salidas incrementales Sí Sí No Sí Sí Sí Sí Sí Medición flotante Página 202 Entrada digital Falso Falso No Sí Sí Sí Sí Sí Monitor analógico (AMON0) [0 10 V] Página 204 Salida analógica Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Posicionamiento continuo Página 207 Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Filtro de resonancia (solo en controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2) Página 209 Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Tab Funciones operativas: Emulación de encoder, medición flotante, monitor analógico y posicionamiento continuo Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español 47

48 3 Interfaces de control 3 Interfaces de control 3.1 Interfaces digitales, analógicas, de sincronización y de bus de campo Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2 Interfaces digitales: Entradas digitales DIN0 13 Salidas digitales DOUT0 3 X1 X10 ±10 V 0 10 V 24 V 1) 5V 2) Interfaces analógicas: Entradas analógicas AIN0/#AIN0 Salida analógica AMON0 Interfaces de sincronización: Entradadeencoder: Señales incrementales A/#A/B/#B/N/#N Señales de pulso/sentido CLK/#CLK/DIR/#DIR Señales hacia delante/hacia atrás CW/#CW/CCW/#CCW Salidadeencoder: Señales incrementales A/#A/B/#B/N/#N X5 Interfaces del bus de campo: RS485 DeviceNet 3) EXT PROFIBUS-DP 3) CANopen X4 DriveBus 1) Señal HTL (lógica High-Transistor): Señal high = 24 V 2) Señal TTL (lógica Transistor-Transistor): Señal high = 5 V 3) Módulo de interfaz CAMC-... (opcional) Fig. 3.1 Cuadro general: Interfaces digitales, analógicas, de sincronización y de bus de campo 48 Festo GDCP-CMMS/D-FW-ES 1404NH Español

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