Grupo de Sistemas y Comunicaciones. Curso

Tamaño: px
Comenzar la demostración a partir de la página:

Download "Grupo de Sistemas y Comunicaciones. jmplaza@gsyc.es. Curso 2007-2008"

Transcripción

1 ROBÓTICA Grupo de Sistemas y Comunicaciones Curso

2 1 Actuadores ROBÓTICA

3 índice 2 índice Definiciones Tipos de actuadores Actuadores controlados Transmisiones y reducciones Locomoción Manipulación

4 Definiciones 3 Definiciones Grados de libertad Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar. Número de articulaciones.

5 Definiciones 4 Un cuerpo 3D tiene 6 gdl: 3 de posicio n (x,y,z), 3 de orientacio n. Un cuerpo 2D tiene 3 gdl: 2 de posicio n (x,y), 1 de orientacio n. c 2007 GSyC ROBO TICA: Actuadores

6 Definiciones 5 Actuadores Genera movimiento de los elementos del robot. La mayoría de actuadores controlan únicamente 1 gdl. Puede que #actuadores > gdl Un brazo humano: 6 gdl, 7 actuadores. Hay varias formas de colocar un objeto. Puede que #actuadores < gdl Un coche: 3 gdl, 2 actuadores. Hay movimientos imposibles, maniobras

7 Definiciones (cont.) 6 El movimiento se consigue ejerciendo fuerzas. Lo que hace un actuador es parte de lo que hace el robot. Actuadores vs Efectores. efector final en un brazo articulado Hidráulicos, neumáticos, eléctricos. potencia, velocidad precisión, controlabilidad

8 Tipos de actuadores (cont.) 7 Tipos de actuadores Actuadores neuma ticos Fluido compresible, aire 5-10 bares El flujo mueve pistones en cilindro Va lvulas neuma ticas Seguros, robustos Poca exactitud en la posicio n final Difı ciles de controlar: Aire es demasiado compresible Presio n del compresor inexacta c 2007 GSyC ROBO TICA: Actuadores

9 Tipos de actuadores (cont.) 8

10 Tipos de actuadores (cont.) 9 Actuadores hidráulicos Aceite mineral a bares Fuerzas y pares elevados, grandes cargas Control muy preciso, continuo. Estabilidad en estático. Problemas: fugas, mantenimiento.

11 Tipos de actuadores (cont.) 10 Actuadores eléctricos: motores de corriente continua Estator (imanes) y rotor. Interacción entre campo magnético y eléctrico provoca movimiento. Velocidad giro proporcional a V. Compra: a más corriente más par. Eficientes para girar con poca fuerza y gran velocidad. Sistemas digitales lo modulan con PWM.

12 Tipos de actuadores (cont.) 11 Modulación PWM Modulación anchura de pulso. Velocidad proporcional al promedio. Tiempo de ciclo y ancho de pulso.

13 Tipos de actuadores (cont.) 12 Actuadores eléctricos: servo motores Capaces de colocarse en una posición. Motor de DC + engranajes + sensor de posición + controlador proporcional. Suelen estar limitados a 180 grados. 3 hilos: V cc, tierra, señal. Se controlan con una serie de pulsos modulados en anchura PCM. Anchura proporcional a posición.

14 Tipos de actuadores 13

15 Actuadores controlados 14 Actuadores controlados Realimentación proporciona estabilidad robustez perturbaciones Señal de error a corregir

16 Actuadores controlados 15 Control PID Proporcional al error instantáneo, a su Integral, a su Derivada u (t) = K p (ref y(t)) + K d ẏ(t) + K i t t o (ref y(t)) dt Ajuste de constantes K p, K d, K i

17 Transmisión y reducción 16 Transmisión y reducción Engranajes transmiten movimiento Tipos de engranajes: Ruedas dentadas: Cambio de fuerza Cremalleras y piñones: Cambio de rotación a movimiento lineal Escuadras: cambio de dirección Cigüeñales, poleas, levas, manivelas, cadenas, diferencial, etc.

18 Transmisión y reducción 17 El par, la velocidad de giro y los engranajes Combinando engranajes se modifican el par del motor y su velocidad Relación: #dientes 1 /#dientes 2 ω 2 = d 1 d 2 ω 1 T 2 = d 2 d 1 T 1 Lo que se gana en fuerza se pierde en velocidad

19 Transmisión y reducción 18 El par y reducciones El motor de radio R y par T genera una fuerza F = T R perpendicular a su circunferencia Los motores suelen dar altas velocidades y bajo par. Los dientes están bien diseñados para evitar pérdidas. Para aplicar una reducción 3 : 1 se conecta el motor a un engranaje de 8 dientes uno de 24. Se reduce la velocidad por 3 y se aumenta la fuerza tres veces. Se pueden formar cadenas. P.e.: 2 cadenas 3 : 1 consiguen una reducción 9 : 1

20 Locomoción 19 Locomoción Diferentes actuadores: Piernas: caminar, arrastrarse, trepar, saltar, etc. Ruedas: rodar. Brazos: arrastrarse, trepar. Aletas: nadar. Locomoción con piernas es un problema muy grande para la robótica El robot tiene que ser estable estática y dinámicamente

21 Locomoción 20 Locomoción con patas: equilibrio estático Equilibrio estático: si se para no se cae. El Centro de Gravedad debe caer dentro del poĺıgono de apoyo Al mover una pata el poĺıgono cambia. Modos de caminar, p.e: paso alternativo en trípode (hormigas) Con muchas patas es fácil y seguro pero lento e ineficiente

22 Locomoción 21 Locomoción con patas: equilibrio dinámico Ser estable en movimiento. Robot con una pata: saltan, pero no pueden quedar quietos. Robots bípedos, cuadrúpedos, hexápodos... Cuántas patas están en el aire durante el movimiento? La estabilidad dinámica requiere más control, pero permite mayor velocidad

23 Locomoción 22 Locomoción con ruedas Más eficientes que las piernas, y estáticamente estables. Las ruedas pueden ser muy sofisticadas: varios neumáticos, cadenas, con cilindros con otras ruedas, etc. Mecanismo diferencial (tipo tanque). Ruedas directrices (tipo coche).

24 Locomoción 23 Preocupaciones en Locomoción Ir a un lugar concreto. Planificación de trayectorias Campo tradicional de la robótica Es compleja: búsqueda y evaluación de todas las posibilidades. La geometría del robot y su holonomicidad deben considerarse. Seguir una determinada trayectoria. puede ser imposible para ciertos robots (dependiendo de sus DOF).

25 Manipuladores 24 Manipuladores El manipulador se mueve para colocar su efector en una determinada posición (3D) y orientación. Agarrar y trasladar objetos es una extensión del problema anterior. No vale calcular el camino del efector, hay que considerar las restricciones de las articulaciones. Tele-operación de brazos: joysticks, exo-esqueletos.

26 Manipuladores 25 Cinemática directa Desde los movimientos de los articulaciones y conocer el del efector. Cambios de coordenadas. P x = L 1 cos(θ 1 ) + L 2 cos(θ 1 + θ 2 ) P y = L 1 sin(θ 1 ) + L 2 sin(θ 1 + θ 2 )

27 Manipuladores 26 Cinemática inversa Desde posición deseada del efector calcular movimiento de las articulaciones Problema complejo geométrica y computacionalmente. Muchas posibles soluciones por redundancia. θ 2 = acos[(x 2 + y 2 L 2 1 L 2 2)/(2 L 1 L 2 )]

28 Manipuladores 27 Otros problemas de la manipulación Cuánta fuerza aplico? (huevo vs tornillo) Por donde lo agarro? (bombilla) Cómo consigo que no se deslice? Cómo lanzo objetos? Con cuanta fuerza? Cómo cojo lo que me lanzan?

29 Manipuladores 28 Elementos terminales Pinzas de presión Pinzas de enganche Ventosas Electroimanes Corte: láser Soldadura: puntos, arco Otros: pintura, lijado, atornillado, etc.

Tema: Morfología de Robots

Tema: Morfología de Robots Fundamentos de Robótica, Guía 3 1 Tema: Morfología de Robots Facultad: Ingeniería Escuela: Electrónica Asignatura: Fundamentos de Robótica Contenidos Reconocimiento de las distintas morfologías y elementos

Más detalles

Robótica Industrial. Curso. Morfología de un Robot Industrial. Parte I. Profesor Titular Universidad de Los Andes Mérida - Venezuela

Robótica Industrial. Curso. Morfología de un Robot Industrial. Parte I. Profesor Titular Universidad de Los Andes Mérida - Venezuela Curso Robótica Industrial Morfología de un Robot Industrial Parte I Profesor Titular Universidad de Los Andes Mérida - Venezuela Robótica Industrial Contenido Introducción Estructura mecánica Sistema de

Más detalles

Instituto Tecnológico de Saltillo. Guía de examen Unidad III Robótica SISTEMAS DE DETECCIÓN E IMPULSIÓN

Instituto Tecnológico de Saltillo. Guía de examen Unidad III Robótica SISTEMAS DE DETECCIÓN E IMPULSIÓN Instituto Tecnológico de Saltillo Guía de examen Unidad III Robótica SISTEMAS DE DETECCIÓN E IMPULSIÓN 1.- Menciones los dos tipos de sistemas de un robot? Sistemas de detección y de impulsión. 2.- En

Más detalles

Universidad Politécnica de Guanajuato Semana de la Robótica Taller de introducción a la Robótica y Matlab (2 de Octubre de 2012)

Universidad Politécnica de Guanajuato Semana de la Robótica Taller de introducción a la Robótica y Matlab (2 de Octubre de 2012) Universidad Politécnica de Guanajuato Semana de la Robótica Taller de introducción a la Robótica y Matlab (2 de Octubre de 2012) Objetivos del curso Revisar conceptos básicos de robótica y el uso inicial

Más detalles

Robótica. TEMA 2: MORFOLOGIA del ROBOT. Parámetros del Robot Industrial Estructura mecánica. Actuadores Sensores internos Elementos terminales

Robótica. TEMA 2: MORFOLOGIA del ROBOT. Parámetros del Robot Industrial Estructura mecánica. Actuadores Sensores internos Elementos terminales Robótica TEMA 2: MORFOLOGIA del ROBOT. Parámetros del Robot Industrial Estructura mecánica Transmisiones y reductores Actuadores Sensores internos Elementos terminales Introducción Morfología del Robot

Más detalles

Sistemas de Locomoción de robots móviles. Automatización y Robótica Industrial 5 Ing Industrial

Sistemas de Locomoción de robots móviles. Automatización y Robótica Industrial 5 Ing Industrial Sistemas de Locomoción de robots móviles Consideraciones de diseño Maniobrabilidad Controlabilidad Tracción Capacidad de subir pendientes Estabilidad Eficiencia Mantenimiento Impacto ambiental Consideraciones

Más detalles

Morfología de los robots industriales

Morfología de los robots industriales 2.- Estudio del manipulador 2.1 Morfología de los robots industriales (Apartados 2.1, 2.2, 2.5 y 9.2 de BARRIENTOS) (Apartados 2.1, 2.2 y 2.3 de TORRES) 2.2 Análisis geométrico y cinemático (Capítulos

Más detalles

Introducción. TEMA 2. MORFOLOGÍA

Introducción. TEMA 2. MORFOLOGÍA 2.1 Introducción TEMA 2. MORFOLOGÍA Introducción. Estructura mecánica. Estructura cinemática. Tipos de articulaciones. Configuraciones cinemáticas. Precisión de movimientos. 1 Introducción La configuración

Más detalles

Elementos motores. Automatización y Robótica. Elementos Motores

Elementos motores. Automatización y Robótica. Elementos Motores Elementos motores Misión: Generar el movimiento del robot según las órdenes dadas por la unidad de control. Tipos: Neumáticos (cilindros y motores). Hidráulicos (cilindros y motores). Eléctricos (motores

Más detalles

Actuadores Motor de corriente continua

Actuadores Motor de corriente continua Introducción a la electrónica industrial Patricio G. Donato Jonatan Fischer Noelia Echeverría Nahuel Dalgaard Laboratorio de Instrumentación y Control (LIC) Introducción a la electrónica industrial 1 Esquema

Más detalles

Introducción a la Robótica. L. Enrique Sucar INAOE

Introducción a la Robótica. L. Enrique Sucar INAOE Introducción a la Robótica L. Enrique Sucar INAOE Sesión 2: Locomoción Introducción a la Robótica L. Enrique Sucar Contenido Introducción Robots de Ruedas Configuraciones Cinemática Forma Robots de Patas

Más detalles

Unidad II: Actuadores

Unidad II: Actuadores Unidad II: Actuadores Los actuadores tienen como misión generar el movimiento de los elementos del robot según las órdenes dadas por la unidad de control. Se clasifican en tres grandes grupos, según la

Más detalles

DEPARTAMENTO DE TECNOLOGÍA Actividades complementarias Curso: 1º Bach. Profesor: José Jiménez R. Tema 18: Elementos de máquinas y sistemas (I)

DEPARTAMENTO DE TECNOLOGÍA Actividades complementarias Curso: 1º Bach. Profesor: José Jiménez R. Tema 18: Elementos de máquinas y sistemas (I) PARTAMENTO 1.- Un tocadiscos dispone de unas ruedas de fricción interiores para mover el plato sobre el cual se colocan los discos. La rueda del plato tiene 20 cm de diámetro, y el diámetro de la rueda

Más detalles

Características Morfológicas. Principales características de los Robots.

Características Morfológicas. Principales características de los Robots. Características Morfológicas Principales características de los Robots. Se describen las características más relevantes propias de los robots y se proporcionan valores concretos de las mismas, para determinados

Más detalles

El control de motores para los microrrobots

El control de motores para los microrrobots SEMINARIO DE DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE MICRORROBOTS El control de motores para los microrrobots TRABAJO REALIZADO POR: Felipe Antonio Barreno Herrera. Estudiante de Ing. Téc. Industrial esp. Electrónica

Más detalles

Examen de TEORIA DE MAQUINAS Junio 94 Nombre...

Examen de TEORIA DE MAQUINAS Junio 94 Nombre... Examen de TEORIA DE MAQUINAS Junio 94 Nombre... El robot plano de la figura transporta en su extremo una masa puntual de magnitud 5M a velocidad constante horizontal de valor v. Cada brazo del robot tiene

Más detalles

Circuitos, Sensores y Actuadores

Circuitos, Sensores y Actuadores Capítulo 3 Circuitos, Sensores y Actuadores 3.1. Introducción En el siguiente capítulo se hablará acerca del circuito a utilizar en nuestra mano, para que el sistema de control por flexión funcione, el

Más detalles

7º Tema.- Accionamientos y actuadores neumáticos.

7º Tema.- Accionamientos y actuadores neumáticos. Asignatura: Ingeniería de Máquinas [570004027] 5º curso de Ingenieros Industriales 7º Tema.- Accionamientos y actuadores neumáticos. Huelva, Noviembre 2008 Profesor: Rafael Sánchez Sánchez Página 1 de

Más detalles

Los sistemas de movimiento y control basados en fluidos pueden ser neumáticos, hidráulicos, eléctricos y mecánicos.

Los sistemas de movimiento y control basados en fluidos pueden ser neumáticos, hidráulicos, eléctricos y mecánicos. Neumática e Hidráulica 9 CAPÍTULO 1 GENERALIDADES Los sistemas de movimiento y control basados en fluidos pueden ser neumáticos, hidráulicos, eléctricos y mecánicos. 1.1 Neumática La palabra neumática

Más detalles

DADME UN PUNTO DE. MUNDO Arquímedes

DADME UN PUNTO DE. MUNDO Arquímedes DADME UN PUNTO DE APOYO Y MOVERÉ EL MUNDO Arquímedes OPERADORES TECNOLÓGICOS Conceptos Básicos: Operador: Es cualquier objeto (o conjunto de objetos) capaz de realizar una función tecnológica dentro de

Más detalles

TEMA 6. ACCIONAMIENTOS Y SENSORES

TEMA 6. ACCIONAMIENTOS Y SENSORES TEMA 6. ACCIONAMIENTOS Y SENSORES ACCIONAMIENTOS. ACC. ELECTRICOS, ACC. NEUMÁTICOS, ACC. HIDRAULICOS SENSORES DE POSICIÓN, DE PRESENCIA, OTROS SENSORES CRITERIOS DE SELECCIÓN ACCIONAMIENTOS TECNOLOGÍA

Más detalles

SERVOMOTORES. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol, mecatrónicos y robótica, pero su uso no está limitado a estos.

SERVOMOTORES. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol, mecatrónicos y robótica, pero su uso no está limitado a estos. SERVOMOTORES Un servomotor (también llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor DC, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación y mantenerse estable

Más detalles

EJERCICIOS DE MECANISMOS

EJERCICIOS DE MECANISMOS DEPARTAMENTO DE TECNOLOGÍA I.E.S. Iturralde EJERCICIOS DE MECANISMOS CURSO: DEPARTAMENTO DE TECNOLOGÍA 0 PALANCAS EJERCICIOS DE ELECTRICIDAD PALANCAS 1. Enumera la ley de la palanca y escribe su fórmula

Más detalles

ROBÓTICA INDUSTRIAL. Tema 1 Fundamentos de la Robótica

ROBÓTICA INDUSTRIAL. Tema 1 Fundamentos de la Robótica ROBÓTICA INDUSTRIAL Tema 1 Fundamentos de la Robótica Robot El término "robot" se debe a Karel Capek, quien lo utilizó en 1917 por primera vez, para denominar a unas máquinas construidas por el hombre

Más detalles

Introducción Automatización Industrial UC3M Dep. de Ing. de Sistemas y Automática

Introducción Automatización Industrial UC3M Dep. de Ing. de Sistemas y Automática Introducción Definiciones Actuador: es aquel elemento que puede provocar un efecto controlado sobre un proceso. Según la fuente de energía: Eléctricos: energía eléctrica Neumáticos: aire comprimido Hidráulicos:

Más detalles

Inicialmente, sin aplicar ninguna corriente a las bobinas (que también reciben el nombre de fases) y con M en una posición cualquiera, el imán

Inicialmente, sin aplicar ninguna corriente a las bobinas (que también reciben el nombre de fases) y con M en una posición cualquiera, el imán FUNCIONAMIENTO motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una

Más detalles

Estado del Arte. 2.1. Introducción

Estado del Arte. 2.1. Introducción Capítulo 2 Estado del Arte 2.1. Introducción Hoy en día existen muchos brazos mecánicos, la mayoría hechos para la industria, aunque también los podemos hallar en procesos quirúrgicos y en lugares como

Más detalles

Introducción QUÉ ES UN ROBOT?

Introducción QUÉ ES UN ROBOT? Introducción Bienvenidos a la primer clase de robótica, antes de poder comenzar a diseñar nuestro robot, debemos aprender algunas cosas. Puse varios videos e imágenes para que sea mas divertido! Ya se,

Más detalles

CAPÍTULO 2 CLASIFICACIÓN EL ORDENAMIENTO GENERAL DE LOS SISTEMAS DE DIRECCIÓN

CAPÍTULO 2 CLASIFICACIÓN EL ORDENAMIENTO GENERAL DE LOS SISTEMAS DE DIRECCIÓN 19 CAPÍTULO 2 CLASIFICACIÓN EL ORDENAMIENTO GENERAL DE LOS SISTEMAS DE DIRECCIÓN 2.1 Sistemas de dirección Los sistemas de dirección son los que permiten controlar el movimiento del vehículo. El mecanismo

Más detalles

Instituto Tecnológico de Saltillo. Robótica. Ing. Ignacio Dávila Ríos. Unidad I Fundamentos

Instituto Tecnológico de Saltillo. Robótica. Ing. Ignacio Dávila Ríos. Unidad I Fundamentos Instituto Tecnológico de Saltillo Robótica Ing. Ignacio Dávila Ríos Unidad I Fundamentos Guía de estudio correspondiente la unidad 1 1. Mencione brevemente la historia de la Robotica. El alumno desarrollara

Más detalles

Engranaje. Tipos de engranajes. Por aplicaciones especiales se pueden citar: Planetarios Interiores De cremallera

Engranaje. Tipos de engranajes. Por aplicaciones especiales se pueden citar: Planetarios Interiores De cremallera Engranaje Engranaje es una rueda o cilindro dentado empleado para transmitir un movimiento giratorio o alternativo desde una parte de una máquina a otra. Un conjunto de dos o más engranajes que transmite

Más detalles

Definición y características de robótica industrial

Definición y características de robótica industrial Robotica industrial Secciones: 1. Anatomía del robot 2. La muñeca de un brazo robótico 3. Espacio de trabajo 4. Programación remota. 5. Sistemas de coordenadas Definición y características de robótica

Más detalles

Robótica 1. Introducción F. Hugo Ramírez Leyva

Robótica 1. Introducción F. Hugo Ramírez Leyva Robótica 1. Introducción F. Hugo Ramírez Leyva Cubículo 3 Instituto de Electrónica y Mecatrónica hugo@mixteco.utm.mx Marzo 2012 Contenido del curso 1. Introducción Fundamentos Matemáticos Partes de un

Más detalles

UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL

UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL Y PROCESOS DE AUTOMATIZACIÓN ROBOTICA Tema: INTRODUCCION A LA ROBOTICA Estudiante:

Más detalles

MECANISMOS. Veamos los distintos tipos de mecanismos que vamos a estudiar uno a uno.

MECANISMOS. Veamos los distintos tipos de mecanismos que vamos a estudiar uno a uno. MECANISMOS En tecnología, cuando se diseña una máquina, lo más normal es que esté movida por un motor, que tiene un movimiento circular, pero a veces no es ese el tipo de movimiento que necesitamos. En

Más detalles

MECÁNICA AUTOMOTRIZ. mezcla. Válvula de escape cerrada. Válvula de admisión cerrada.

MECÁNICA AUTOMOTRIZ. mezcla. Válvula de escape cerrada. Válvula de admisión cerrada. MECÁNICA AUTOMOTRIZ Principio de funcionamiento La bujía inflama la mezcla. Válvula de escape cerrada. Válvula de admisión cerrada. El pistón es impulsado hacia abajo ante la expansión producida por la

Más detalles

MÁQUINAS Y MECANISMOS.

MÁQUINAS Y MECANISMOS. MÁQUINAS Y MECANISMOS. Nombre y apellidos: Curso y grupo: 1. INTRODUCCIÓN. Fuente: http://www.edu.xunta.es/contidos/premios/p2004/b/mecanismos/ El ser humano necesita realizar trabajos que sobrepasan sus

Más detalles

MECANISMOS Toni Saura IES Salvador Gadea - Aldaia

MECANISMOS Toni Saura IES Salvador Gadea - Aldaia MECANISMOS Toni Saura IES Salvador Gadea - Aldaia Contenidos Definiciones Mecanismos transmisión lineal Mecanismos transmisión circular Mecanismos transformación Otros mecanismos Índice 1. Definiciones:

Más detalles

Motores de Corriente Continua...3 Motores Paso a Paso...7 Bibliografía...9

Motores de Corriente Continua...3 Motores Paso a Paso...7 Bibliografía...9 Por Guillermo Martín Díaz Alumno de: 1º Ingeniería Informática Curso 2005/2006 ËQGLFH Motores de Corriente Continua...3 Motores Paso a Paso...7 Bibliografía...9 2 0RWRUHVGH&RUULHQWHFRQWLQXD Son los mas

Más detalles

6º Tema.- Accionamientos y actuadores eléctricos.

6º Tema.- Accionamientos y actuadores eléctricos. Asignatura: Ingeniería de Máquinas [570004027] 5º curso de Ingenieros Industriales 6º Tema.- Accionamientos y actuadores eléctricos. Huelva, Noviembre 2008 Profesor: Rafael Sánchez Sánchez Página 1 de

Más detalles

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA TESIS PREVIO A LA OBTENCIÓN DEL TÍTULO DE INGENIERO EN MECATRÓNICA

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA TESIS PREVIO A LA OBTENCIÓN DEL TÍTULO DE INGENIERO EN MECATRÓNICA DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA TESIS PREVIO A LA OBTENCIÓN DEL TÍTULO DE INGENIERO EN MECATRÓNICA AUTOR: MARJAN HAJ MOHAMMAD ALI HIDALGO TEMA: DISEÑO

Más detalles

Neumática Ángel Mao Goyanes, 24 de Noviembre de 2013

Neumática Ángel Mao Goyanes, 24 de Noviembre de 2013 Neumática Ángel Mao Goyanes, 24 de Noviembre de 2013 Índice 1. Definición 2. Ventajas e inconvenientes 3. Circuito neumático a. Compresor b. Depósito c. Unidad de mantenimiento d. Elementos de distribución

Más detalles

SENSORES, ACTUADORES Y EFECTORES UNIVERSIDAD DE CHILE FACULTAD DE CS. FS. Y MATEMÁTICAS DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

SENSORES, ACTUADORES Y EFECTORES UNIVERSIDAD DE CHILE FACULTAD DE CS. FS. Y MATEMÁTICAS DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA UNIVERSIDAD DE CHILE FACULTAD DE CS. FS. Y MATEMÁTICAS DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA SENSORES, ACTUADORES Y EFECTORES J. RUIZ DEL SOLAR R. SALAZAR INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA. CAPITULO 2. 1 INDICE

Más detalles

INDICE INTRODUCCIÓN. CONCEPTOS FUNDAMENTALES. PALANCAS. POLEAS. RUEDA Y EJE. Transmisiones de Banda Simples. Engranajes

INDICE INTRODUCCIÓN. CONCEPTOS FUNDAMENTALES. PALANCAS. POLEAS. RUEDA Y EJE. Transmisiones de Banda Simples. Engranajes Departamento de Física Universidad de Jaén INTRODUCCIÓN A LAS MÁQUINAS SIMPLES Y COMPUESTAS Aplicación a la Ingeniería de los capítulos del temario de la asignatura FUNDAMENTOS FÍSICOS I (I.T.MINAS): Tema

Más detalles

TEMA 1. Introducción a los sistemas de control. TEMA 1. Introducción a los sistemas de control CONTENIDOS OBJETIVOS

TEMA 1. Introducción a los sistemas de control. TEMA 1. Introducción a los sistemas de control CONTENIDOS OBJETIVOS TEMA 1. Introducción a los sistemas de control OBJETIVOS Reconocer en un sistema las variables de entrada, de salida y de perturbación. Distinguir un sistema de control en lazo abierto y en lazo cerrado.

Más detalles

Prototipo de motor de combustión

Prototipo de motor de combustión Asociación Española de Ingeniería Mecánica XVIII CONGRESO NACIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA Prototipo de motor de combustión A. de Andrés, E. García Dpto. Ingeniería Mecánica, Universidad Pontificia Comillas

Más detalles

Accionamiento Directo (Direct Drive)

Accionamiento Directo (Direct Drive) Universidad de Valladolid E.T.S. de Ingenieros Industriales Control y Programación de Robots Morfología del robot: Actuadores y elementos terminales J.C. Fraile - ETSII - Universidad de Valladolid Accionamiento

Más detalles

Nombre de la asignatura: Robótica Industrial. Carrera: Ingeniería Electrónica

Nombre de la asignatura: Robótica Industrial. Carrera: Ingeniería Electrónica 1.- DATOS DE LA ASIGNATURA Nombre de la asignatura: Robótica Industrial Carrera: Ingeniería Electrónica Clave de la asignatura: Horas teoría - horas práctica créditos: 3 2 8 2.- HISTORIA DEL PROGRAMA Lugar

Más detalles

Experto en Robots Industriales

Experto en Robots Industriales Titulación certificada por EUROINNOVA BUSINESS SCHOOL Experto en Robots Industriales Experto en Robots Industriales Duración: 200 horas Precio: 189 * Modalidad: Online * Materiales didácticos, titulación

Más detalles

Las aplicaciones hidráulicas son clasificadas básicamente en : Aplicaciones estacionarias y Aplicaciones móviles.

Las aplicaciones hidráulicas son clasificadas básicamente en : Aplicaciones estacionarias y Aplicaciones móviles. 1. Hidráulica. En los modernos centros de producción y fabricación, se emplean los sistemas hidráulicos, estos producen fuerzas y movimientos mediante fluidos sometidos a presión. La gran cantidad de campos

Más detalles

CONTROL Y ROBÓTICA. MECANIZACIÓN. Incorporación de máquinas para ejecutar determinadas tareas.

CONTROL Y ROBÓTICA. MECANIZACIÓN. Incorporación de máquinas para ejecutar determinadas tareas. CONTROL Y ROBÓTICA. MECANIZACIÓN. Incorporación de máquinas para ejecutar determinadas tareas. El propósito no es otro que realizar, de forma automática, una serie de acciones que anteriormente se llevaban

Más detalles

Figura 3.1.1 Vector AP en la trama {A}

Figura 3.1.1 Vector AP en la trama {A} 3 Desarrollo 3.1 Vector de posición Un punto en el espacio puede ser ubicado utilizando un vector de posición, el cual tiene una dirección y magnitud. Estableciendo un sistema de coordenadas de dos ejes

Más detalles

Curso de Iniciación a la Micro- Robótica. SigBot ACM Capítulo de estudiantes

Curso de Iniciación a la Micro- Robótica. SigBot ACM Capítulo de estudiantes Curso de Iniciación a la Micro- Robótica SigBot ACM Capítulo de estudiantes Micro-robótica? La micro-robótica es la parte de la robótica que crea los robots más económicos y de fácil construcción para

Más detalles

TELEOPERACIÓN DE UN ROBOT MOVIL CON MANEJO DIFERENCIAL A BAJO COSTO

TELEOPERACIÓN DE UN ROBOT MOVIL CON MANEJO DIFERENCIAL A BAJO COSTO TELEOPERACIÓN DE UN ROBOT MOVIL CON MANEJO DIFERENCIAL A BAJO COSTO Introducción.- Asanza,V 1 ; Laica,J 1 ; Paillacho,D 1 1. Centro de Visión y Robotica {vasanza, jlaica, dpailla} @fiec.espol.edu.ec Un

Más detalles

Curso Superior. Curso Superior en Robots Industriales. Implantación, Componentes y Programación

Curso Superior. Curso Superior en Robots Industriales. Implantación, Componentes y Programación Curso Superior Curso Superior en Robots Industriales. Implantación, Componentes y Programación Índice Curso Superior en Robots Industriales. Implantación, Componentes y Programación 1. Sobre Inesem 2.

Más detalles

Arquitecturas de Software en Robótica

Arquitecturas de Software en Robótica Arquitecturas de Software en Robótica Prof. Wílmer Pereira Qué es un robot? Criatura mecánica que emula funciones de de un un humano Según T. M. Knasel, los robots se pueden clasificar por generaciones:

Más detalles

TECNOLÓGICO DE ESTUDIO SUPERIORES DE TIANGUISTENCO. NOMBRE DE LA ASIGNATURA: Automatización industrial

TECNOLÓGICO DE ESTUDIO SUPERIORES DE TIANGUISTENCO. NOMBRE DE LA ASIGNATURA: Automatización industrial TECNOLÓGICO DE ESTUDIO SUPERIORES DE TIANGUISTENCO NOMBRE DE LA ASIGNATURA: Automatización industrial NOMBRE DEL ALUMNO: Hinojosa Berriozábal Jani Dafne NOMBRE DE LA ACTIVIDAD: Investigación diferentes

Más detalles

DESPACHO: Edificio CPS (Área de Diseño y Fabricación)

DESPACHO: Edificio CPS (Área de Diseño y Fabricación) FABRICACIÓN INTEGRADA POR ORD. Y AUTOMATIZACIÓN DE LA PRODUCCIÓN CURSO: 3º MECANICOS HORARIO: LUNES 12:00-14:00 PROFESORES: Carlos Cajal ccajal@unizar.es Francisco Brosed fjbrosed@unizar.es Jesús Casanova

Más detalles

SISTEMA ROBOT SERIE 5150

SISTEMA ROBOT SERIE 5150 A Automatización y robótica SISTEMA ROBOT SERIE 5150 Sistema mostrado con componentes opcionales DESCRIPCIÓN GENERAL El Sistema robot, modelo 5250 de Lab-Volt, permite una capacitación accesible y completa

Más detalles

Unidad 2 CIRCUITOS NEUMÁTICOS E HIDRÁULICOS

Unidad 2 CIRCUITOS NEUMÁTICOS E HIDRÁULICOS Unidad 2 CIRCUITOS NEUMÁTICOS E HIDRÁULICOS 1.- APLICACIONES NEUMÁTICAS E HIDRÁULICAS La Neumática y la Hidráulica se encargan respectivamente del estudio de las propiedades y aplicaciones de los gases

Más detalles

Criterios de Implantación de un robot industrial

Criterios de Implantación de un robot industrial Criterios de Implantación de un robot industrial Diseño y control de una célula robotizada Características a considerar en la selección Seguridad en instalaciones robotizadas Mercado de robots Robotica

Más detalles

Capítulo 5. Modelo Matemático

Capítulo 5. Modelo Matemático Capítulo 5. Modelo Matemático Una vez establecidas las bases completas de diseño, se empieza a plantear todo el análisis que este proyecto requiere. Recordemos que un sistema mecatrónico requiere diferentes

Más detalles

COMPETENCIA GENERAL. Resuelve problemas de control y automatización en los proceso de manufactura industriales COMPETENCIASPARTICULARES

COMPETENCIA GENERAL. Resuelve problemas de control y automatización en los proceso de manufactura industriales COMPETENCIASPARTICULARES PLAN 2008 Guía de Aprendizaje AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL COMPETENCIA GENERAL Resuelve problemas de control y automatización en los proceso de manufactura industriales COMPETENCIASPARTICULARES 1. INTRODUCCIÓN

Más detalles

1º Tema.- Conceptos y definiciones en cinemática.

1º Tema.- Conceptos y definiciones en cinemática. Universidad de Huelva ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR Departamento de Ingeniería Minera, Mecánica y Energética Asignatura: Ingeniería de Máquinas [570004027] 5º curso de Ingenieros Industriales 1º Tema.-

Más detalles

Estos elementos mecánicos suelen ir montados sobre los ejes de transmisión, que son piezas cilíndricas sobre las cuales se colocan los mecanismos.

Estos elementos mecánicos suelen ir montados sobre los ejes de transmisión, que son piezas cilíndricas sobre las cuales se colocan los mecanismos. MECANISMOS A. Introducción. Un mecanismo es un dispositivo que transforma el movimiento producido por un elemento motriz (fuerza de entrada) en un movimiento deseado de salida (fuerza de salida) llamado

Más detalles

Control y Programación n de Robots

Control y Programación n de Robots Universidad de Valladolid E.T.S. de Ingenieros Industriales Control y Programación n de Robots Introducción n a la robótica (II) INDICE Definición n de robot industrial Elementos de un robot Programación

Más detalles

RESUMEN TEMA 10: ELEMENTOS MECÁNICOS TRANSFORMADORES DEL MOVIMIENTO Y DE UNIÓN. 1.- Elementos mecánicos transformadores del movimiento:

RESUMEN TEMA 10: ELEMENTOS MECÁNICOS TRANSFORMADORES DEL MOVIMIENTO Y DE UNIÓN. 1.- Elementos mecánicos transformadores del movimiento: RESUMEN TEMA 10: ELEMENTOS MECÁNICOS TRANSFORMADORES DEL MOVIMIENTO Y DE UNIÓN 1.- Elementos mecánicos transformadores del movimiento: Son los elementos encargados de transformar o cambiar el tipo de movimiento

Más detalles

PROPUESTA DE DISEÑO DE UN MANIPULADOR CARTESIANO. Alex Francisco Mena Rivas

PROPUESTA DE DISEÑO DE UN MANIPULADOR CARTESIANO. Alex Francisco Mena Rivas PROPUESTA DE DISEÑO DE UN MANIPULADOR CARTESIANO Alex Francisco Mena Rivas UNIVERSIDAD EAN FACULTAD DE INGENIERA BOGOTÁ D.C. 2010 1 PROPUESTA DE DISEÑO DE UN MANIPULADOR CARTESIANO Alex Francisco Mena

Más detalles

TEORÍA DE MECANISMOS NOMENCLATURA Y TALLADO DE DIENTES DE ENGRANAJES

TEORÍA DE MECANISMOS NOMENCLATURA Y TALLADO DE DIENTES DE ENGRANAJES Hoja: 1/12 GP NOMENCLATURA Y TALLADO DE DIENTES DE ENGRANAJES INTRODUCCIÓN El desarrollo de esta práctica consistirá en la simulación del procedimiento de talla de una rueda dentada mediante la generación

Más detalles

PROGRAMA DOCENTE DE LA ASIGNATURA: SISTEMAS MECÁNICOS

PROGRAMA DOCENTE DE LA ASIGNATURA: SISTEMAS MECÁNICOS UNIVERSIDADE DE VIGO PROGRAMA DOCENTE DE LA ASIGNATURA: SISTEMAS MECÁNICOS Código: 3072103030 INGENIERIA TÉCNICA INDUSTRIAL 3º CURSO DE ESPECIALIDAD ELECTRÓNICA INDUSTRIAL E.T. INGENIERIA INDUSTRIAL Departamento

Más detalles

Desmontar y cambiar una correa del árbol de levas

Desmontar y cambiar una correa del árbol de levas Desmontar y cambiar una correa del árbol de levas Objetivo: Remover y cambiar una correa del árbol de levas en forma segura. Esta hoja de actividades contiene: Instrucciones paso por paso para completar

Más detalles

SIMULACIÓN EN TIEMPO REAL DE UNA ESTACION DE TRABAJO INDUSTRIAL ROBOTIZADA.

SIMULACIÓN EN TIEMPO REAL DE UNA ESTACION DE TRABAJO INDUSTRIAL ROBOTIZADA. SIMULACIÓN EN TIEMPO REAL DE UNA ESTACION DE TRABAJO INDUSTRIAL ROBOTIZADA. Mora Sánchez José Antonio, López Flores Miguel Eduardo, Bustillo Díaz Mario Benemérita Universidad Autónoma de Puebla 14 sur

Más detalles

PRACTICA LABORATORIO Nº 4 TEORIA DE MAQUINAS LA TRANSMISIÓN APELLIDOS: APELLIDOS: NOMBRE: NOMBRE: 28/04/2005 1 / 9

PRACTICA LABORATORIO Nº 4 TEORIA DE MAQUINAS LA TRANSMISIÓN APELLIDOS: APELLIDOS: NOMBRE: NOMBRE: 28/04/2005 1 / 9 V5 PRACTICA LABORATORIO Nº 4 TEORIA DE MAQUINAS LA TRANSMISIÓN APELLIDOS: NOMBRE: APELLIDOS: NOMBRE: 28/04/2005 1 / 9 PRACTICA 4: La transmisión de un motor de explosión DURACIÓN: 2 HORAS OBJETIVO PRACTICA

Más detalles

DIgSILENT's Fury: El Robot DIgXIE 3.0. FLL Nature s Fury 2013-2014 Madrid, 8 Marzo 2014

DIgSILENT's Fury: El Robot DIgXIE 3.0. FLL Nature s Fury 2013-2014 Madrid, 8 Marzo 2014 DIgSILENT's Fury: El Robot DIgXIE 3.0 FLL Nature s Fury 2013-2014 Madrid, 8 Marzo 2014 DIgSILENT's Fury 2 DISEÑO MECÁNICO: COMO QUERÍAMOS HACERLO DURABLE: para soportar el esfuerzo de la competición y

Más detalles

Libro blanco Sistemas de manipulación cartesiana: comparación técnica con robots clásicos

Libro blanco Sistemas de manipulación cartesiana: comparación técnica con robots clásicos Libro blanco Sistemas de manipulación : comparación técnica con robots clásicos Por qué merece la pena utilizar sistemas de manipulación? La tendencia en las soluciones clásicas de montaje y manipulación

Más detalles

PROBLEMAS DE CINEMÁTICA DE MECANISMOS

PROBLEMAS DE CINEMÁTICA DE MECANISMOS TEORÍA DE MÁQUINAS PROBLEMAS DE CINEMÁTICA DE MECANISMOS Antonio Javier Nieto Quijorna Área de Ingeniería Mecánica E.T.S. Ingenieros Industriales Capítulo 1 GRADOS DE LIBERTAD. 1.1. PROBLEMA. En la figura

Más detalles

Mecanismos ÍNDICE. Autora: M.Luz Luna Calvo. Tecnologías 1º ESO. Mecanismos

Mecanismos ÍNDICE. Autora: M.Luz Luna Calvo. Tecnologías 1º ESO. Mecanismos ÍNDICE 1. Introducción... 2 2. Las máquinas simples... 4 2.1. El plano inclinado... 4 2.2. La cuña... 4 2.3. La rueda... 4 2.4. La palanca... 5 3. de transmisión y transformación del movimiento... 6 3.

Más detalles

TECNOLOGÍAS PARA LA AUTOMATIZACIÓN. Tecnologías cableadas o Mecánicas o Neumáticas o Hidráulicas o Eléctricas o Electrónicas Tecnologías programadas

TECNOLOGÍAS PARA LA AUTOMATIZACIÓN. Tecnologías cableadas o Mecánicas o Neumáticas o Hidráulicas o Eléctricas o Electrónicas Tecnologías programadas TECNOLOGÍAS PARA LA AUTOMATIZACIÓN Tecnologías cableadas o Mecánicas o Neumáticas o Hidráulicas o Eléctricas o Electrónicas Tecnologías programadas 1 Tecnologías para la automatización 2 Tecnologías de

Más detalles

Motores paso a paso (PAP) Instrumentación y Comunicaciones Industriales

Motores paso a paso (PAP) Instrumentación y Comunicaciones Industriales Motores paso a paso (PAP) 1 Ventajas El ángulo de rotación es proporcional a los pulsos de entrada. Exactitud en la posición y repetición de movimientos. Los motores PaP tienen un error de 3 a 5% del paso

Más detalles

La presente nomenclatura se ha organizado por capítulos.

La presente nomenclatura se ha organizado por capítulos. Nomenclatura La presente nomenclatura se ha organizado por capítulos. Nomenclatura Capítulo 3 Letras Latinas a Radio disco móvil generador trocoide b Radio círculo base fijo trocoide c v Capacidad volumétrica

Más detalles

TEMA 10: ELEMENTOS MECÁNICOS TRANSFORMADORES DEL MOVIMIENTO Y DE UNIÓN. 1.- Elementos mecánicos transformadores del movimiento:

TEMA 10: ELEMENTOS MECÁNICOS TRANSFORMADORES DEL MOVIMIENTO Y DE UNIÓN. 1.- Elementos mecánicos transformadores del movimiento: TEMA 10: ELEMENTOS MECÁNICOS TRANSFORMADORES DEL MOVIMIENTO Y DE UNIÓN 1.- Elementos mecánicos transformadores del movimiento: Son los elementos encargados de transformar o cambiar el tipo de movimiento

Más detalles

Contenido. Plataforma de contenidos interactivos. Página Web del libro. Robótica 1. 1.1 Introducción 3. Cirugía robotizada 7. 1.2 Tipos de robots 9

Contenido. Plataforma de contenidos interactivos. Página Web del libro. Robótica 1. 1.1 Introducción 3. Cirugía robotizada 7. 1.2 Tipos de robots 9 Contenido Plataforma de contenidos interactivos XIX Página Web del libro XX Prólogo XXV Capítulo 1 Robótica 1 1.1 Introducción 3 Cirugía robotizada 7 1.2 Tipos de robots 9 1.2.1 Robots móviles 9 Robots

Más detalles

Curso Superior en Robots Industriales. Implantación, Componentes y Programación

Curso Superior en Robots Industriales. Implantación, Componentes y Programación Curso Superior en Robots Industriales. Implantación, Componentes y Programación TITULACIÓN DE FORMACIÓN CONTINUA BONIFICADA EXPEDIDA POR EL INSTITUTO EUROPEO DE ESTUDIOS EMPRESARIALES Curso Superior en

Más detalles

1.- INTRODUCCIÓN. 2.- TIPOS DE MÁQUINAS.

1.- INTRODUCCIÓN. 2.- TIPOS DE MÁQUINAS. MÁQUINAS Y MECANISMOS PARTE I: MÁQUINAS Y MOVIMIENTOS. ÍNDICE 1.- INTRODUCCIÓN.... 1 2.- TIPOS DE MÁQUINAS.... 1 3.- MÁQUINAS SIMPLES Y COMPUESTAS....2 3.1.- MÁQUINAS SIMPLES....2 3.1.1.- PALANCA...2 3.1.2.-

Más detalles

99 + % de toda la potencia está generada por máquinas síncronas. Las Máquinas Síncronas pueden funcionar como generadores o como motores

99 + % de toda la potencia está generada por máquinas síncronas. Las Máquinas Síncronas pueden funcionar como generadores o como motores Motor de Corriente Alterna (AC) Síncrono: S 99 + % de toda la potencia está generada por máquinas síncronas Las Máquinas Síncronas pueden funcionar como generadores o como motores Motores Síncronos Este

Más detalles

Mecánica y Maquinaria Agrícola. El tractor agrícola:

Mecánica y Maquinaria Agrícola. El tractor agrícola: El tractor agrícola: Mecánica y Maquinaria Agrícola 1 Tipos: 1.1 Convencionales: Son tractores con tracción en el eje trasero. Este tipo de diseño permite una buena eficiencia de utilización de la potencia

Más detalles

UD. 4 MAQUINAS ELECTRICAS ELECTROTECNIA APLICADA A LA INGENIERIA MECÁNICA

UD. 4 MAQUINAS ELECTRICAS ELECTROTECNIA APLICADA A LA INGENIERIA MECÁNICA ELECTROTECNIA APLICADA A LA INGENIERIA MECÁNICA UD. 4 MAQUINAS ELECTRICAS Descripción: Principios de electromagnetismo y funcionamiento y aplicaciones de las diferentes máquinas eléctricas. 1 Tema 4.4.

Más detalles

SISTEMA DE ENCENDIDO O DE IGNICIÓN DE LOS MOTORES DE COMBUSTIÓN INTERNA Dirección de Transporte CONAE

SISTEMA DE ENCENDIDO O DE IGNICIÓN DE LOS MOTORES DE COMBUSTIÓN INTERNA Dirección de Transporte CONAE SISTEMA DE ENCENDIDO O DE IGNICIÓN DE LOS MOTORES DE COMBUSTIÓN INTERNA Dirección de Transporte CONAE El sistema de ignición es muy importante para el buen funcionamiento del motor ya que afecta de manera

Más detalles

OPERADORES MECANICOS

OPERADORES MECANICOS OPERADORES MECANICOS 0.- INTRODUCCION 1.- OPERADORES QUE ACUMULAN ENERGIA MECANICA 1.1.- Gomas 1.2.- Muelles 1.3.- Resortes 2.- OPERADORES QUE TRANSFORMAN Y TRANSMITEN LA ENERGIA MECANICA 2.1- Soportes

Más detalles

Máquinas Simples. Cuando hablamos de palancas podemos considerar 4 elementos importantes:

Máquinas Simples. Cuando hablamos de palancas podemos considerar 4 elementos importantes: Robótica Educativa WeDo Materiales Didácticos Tecnológicos Multidisciplinarios Palancas Constituyen los primeros ejemplos de herramientas sencillas. Desde el punto de vista técnico es una barra rígida

Más detalles

Cinemática Inversa del Robot. CI-2657 Robótica M.Sc. Kryscia Ramírez Benavides

Cinemática Inversa del Robot. CI-2657 Robótica M.Sc. Kryscia Ramírez Benavides Cinemática Inversa del Robot M.Sc. Kryscia Ramírez Benavides Introducción Resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación del extremo conocidas. 2 Introducción (cont.)

Más detalles

INTERACCIÓN PERSONA-ORDENADOR

INTERACCIÓN PERSONA-ORDENADOR INTERACCIÓN PERSONA-ORDENADOR Dispositivos hápticos y de realimentación de fuerza. Realizador por: Rodrigo Medrano Calderón q080002 1 Índice de contenidos. 1. Introducción. Nombre genérico y nombre comercial.3

Más detalles

Neumática e hidráulica Versión 1.0

Neumática e hidráulica Versión 1.0 Neumática e hidráulica Versión 1.0 Índice: 1. Introducción a la neumática 1 2. Generación de aire comprimido 1 3. Actuadores neumáticos 2 4. Válvulas neumáticas 3 5. Circuitos neumáticos básicos 4 6. Automatización

Más detalles

Calibración de Robots usando láser tracker

Calibración de Robots usando láser tracker Automated Precision Inc. Empowering Metrology Solutions Calibración de Robots usando láser tracker M.I. Octavio Icasio Hernandez Objetivo: Calibración de robots (manipuladores) de n grados de libertad,

Más detalles

Mecanismos preelectrónicos de Leonardo da Vinci

Mecanismos preelectrónicos de Leonardo da Vinci Maquetas de mecanismos de conversión de movimientos 1 Oscilador rotativo: Convertidor de rotación constante a rotación con traslación alterna. 2 Reductor múltiple (transformador): Adaptador de rotación

Más detalles

Cómo funciona un control proporcional derivativo (PD)?

Cómo funciona un control proporcional derivativo (PD)? Cómo funciona un control proporcional derivativo (PD)? Adaptación del artículo: http://iesseveroochoa.edu.gva.es/severobot/2011/01/29/como-funciona-un-controlador-pd/ para el El tren de tracción diferencial

Más detalles

a partir del año de construcción 1995 Chapa de identificación Uso conforme a su destino:

a partir del año de construcción 1995 Chapa de identificación Uso conforme a su destino: Instrucciones de servicio Conservar para su uso futuro Carro de desplazamiento DF y marco de extensión DF a partir del año de construcción 1995 Marco de extensión DF Art. nº 586079 Chapa de identificación

Más detalles

ELEL10. Generadores de CC. Dinamos

ELEL10. Generadores de CC. Dinamos . Dinamos los generadores de corriente continua son maquinas que producen tensión su funcionamiento se reduce siempre al principio de la bobina giratorio dentro de un campo magnético. Si una armadura gira

Más detalles

RESUMEN DESCRIPCIÓN PLAN DE ESTUDIOS DEL GRADO EN INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL Y AUTOMÁTICA

RESUMEN DESCRIPCIÓN PLAN DE ESTUDIOS DEL GRADO EN INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL Y AUTOMÁTICA RESUMEN SCRIPCIÓN PLAN ESTUDIOS L GRADO EN INGENIERÍA EN Y AUTOMÁTICA MODULO MATERIA ASIGNATURAS NOMBRE UT ECTS NOMBRE UT ECTS NOMBRE UT ECTS FORMACIÓN BÁSICA C1 s1 MATEMÁTICAS C1 s1 27 ÁLGEBRA LINEAL

Más detalles