Robótica Industrial. Puede aumentar la rentabilidad de mi empresa? 12/05/2017. La Robótica en los procesos industriales. Evolución de la industria

Transcripción

1 Robótica Industrial Puede aumentar la rentabilidad de mi empresa? Ing. Alberto Kremer Evolución de la industria Automatización Robótica y TI Energía eléctrica Producción en cadena Hiperconectividad Internet de las cosas Big Data Energía a vapor Primer telar mecánico 1

2 Qué es un robot industrial? Es un manipulador Posee una cantidad de grados de libertad Es multifuncional y reprogramable Requiere consideraciones de seguridad La Robótica La en Robótica los procesos en los industriales procesos industriales Tipos de manipuladores 1. Configuración cartesiana 2. Robot Scara (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Estructura Estructura 3. Configuración paralela 4. Configuración angular o antropomórfica Estructura Estructura 2

3 Tipos de manipuladores Robot Industrial Tradicional Capacidad Robot Industrial Colaborativo Velocidad Colaboración Economía Seguridad Programación Portabilidad Partes de un manipulador Articulaciones Actuadores Eslabones Unidad de Programación Panel de Control Sensores Elementos terminales Manipulador Computadora PLC Servodrives Controlador 3

4 Elementos terminales TCP (Tool Center Point) Punto de referencia para el trazado de trayectorias. Puede coincidir con el centro de coordenadas de la herramienta o con el centro de coordenadas de la pieza de trabajo. Soldadura continua Soldadura por puntos Sujeción de piezas Grados de libertad (GDL) EJES Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar una articulación respecto a la anterior. Suele coincidir con el número de articulaciones del robot. Z Grados de libertad para posición X Y Grados de libertad para orientación Z Z Z Y X Y X Y X 4

5 Modos de programar un robot Reconocimiento de voz por guiado (On Line) Guiado pasivo Guiado activo textual (Off Line) RAPID KAREL KRL Funciones de seguridad en el robot Dispositivo de habilitación (ISO ) Posición 1 Sin presionar Posición 2 Sujeción suave Posición 3 Sujeción fuerte Limitación del área de trabajo Paro de espacio protegido. Selección del modo de funcionamiento. Velocidad reducida. Movimiento manual seguro (joystick botones). Protección contra excesos de velocidad, sobrecarga y colisiones. 5

6 Funciones de seguridad en la instalación Impedir acceso a zona peligrosa Detectar acceso a zona peligrosa Detectar presencia en zona Habilitar movimientos peligrosos Funciones de seguridad en la instalación Delimitación segura del área protegida del robot. DETECCIÓN RESTRICCIÓN Guardas (Rejas) Cortinas luminosas REACCIÓN Paradas de emergencia Tapetes (alfombras) 6

7 Sistema de transferencia de llave Cortinas fotoeléctricas o luminosas Aplicación horizontal Control de acceso a perímetro Silenciamiento para el acceso a una estación de trabajo Tapetes de seguridad Cortina luminosa Zona 1 Interruptores de silenciamiento Zona 2 7

8 Scanner laser Obstáculo Zona de advertencia Zona de seguridad Controlador Alfombras sensibles de seguridad Placa conductora superior Separador comprimible no conductor Placa conductora inferior Acero placas Separador Tapete no presionado Tapete presionado Moldeado de vinilo Delimitación segura del área protegida del robot Pulsadores de emergencia Señal de advertencia Dispositivo de habilitación Pulsador de emergencia Alfombra de seguridad Cortina luminosa Pulsador de emergencia Pulsador de Cortina emergencia luminosa Haz luminoso de seguridad Barreras de advertencia 8

9 Criterios de selección Resolución precisión repetibilidad Volumen de trabajo Capacidad de carga Velocidad Disposición en planta Criterios de selección 1. Resolución Precisión Repetibilidad Resolución: Mínima diferencia entre dos puntos consecutivos que el robot puede alcanzar. Precisión: Distancia entre el punto programado y el punto realmente alcanzado. Repetibilidad: Radio de la esfera que comprende los puntos alcanzados por el robot ante reiteradas trayectorias con el mismo punto de destino programado. Punto Alcanzable Punto Alcanzado Precisión Frecuencia Repetibilidad Punto Deseado Resolución Repetibilidad Puntos 9

10 Criterios de selección 2. Volumen de trabajo Volumen espacial al que puede acceder el extremo del robot. Configuración angular Volumen de trabajo Configuración cartesiana Robot Scara Configuración paralela Volumen de trabajo Volumen de trabajo Volumen de trabajo Criterios de selección 3. Capacidad de carga Carga capaz de ser manipulada por el robot. 4. Velocidad Movimiento lineal Robot tradicional: mm/s Robot colaborativo: mm/s 10

11 Criterios de selección 5. Disposición en planta Robot en el centro de la célula Robots en línea Zonas de trabajo Piezas Ensamblado Paletizado Robots móvil Soldadura de carrocerías Líneas de montaje Robot suspendido Pintado de carrocerías Aplicación de adhesivos Sistemas de corte Ensamblado Software de simulación ROBOGUIDE ROBOTSTUDIO 11

12 Algunas aplicaciones Manipulación Carga y descarga Paletizado Embalaje Procesado Sensibles: Vidrio Pintura Alimenticia Soldadura Fresado y corte Rectificado y pulido Inspección y control Ensamble Fundición 12