MASTER DEGREE: Industrial Systems Engineering

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1 PAC- Performance-centered Adaptive Curriculum for Employment Needs Programa ERASMUS: Acción Multilateral LLP BG-ERASMUS-ECUE MASTER DEGREE: Industrial Systems Engineering ASIGNATURA ISE2: Sistemas Automatizados (AS) MÓDULO 1: Funciones básicas, características y arquitectura de los sistemas automatizados TAREA 1-2: ORGANIZACIÓN Y ARQUITECTURA DE LOS AS. SISTEMAS DE CONTROL Y ADQUISICIÓN DE DATOS (DAQ&CS).

2 Contenido TAREA 1-1: ORGANIZACIÓN Y ARQUITECTURA DE LOS AS. SISTEMAS DE CONTROL Y ADQUISICIÓN DE DATOS (DAQ&CS) INTRODUCCIÓN Y OBJETIVOS CONTENIDO ESTRUCTURA SIMPLIFICADA DE LOS AS SISTEMAS DE ADQUISICIÓN DE DATOS: como parte de los AS, diagrama de bloques generalizado PRINCIPALES ETAPAS EN EL DISEÑO DE LOS DAQs&CS ARQUITECTURA DE LOS AS CARACTERÍSTICAS DE LA INDUSTRIA DE LOS AS FLEXIBILIDAD Y ADAPTIBILIDADA DE LA ESTRUCTURA DE LOS AS CONCLUSIONES BIBLIOGRAFÍA Y/O REFERENCIAS ENLACES DE INTERÉS Índice de figuras Figura 1: Diagrama simplificado de un AS... 4 Figura 2: Interacción de los DAQs y el medio en el que se encuentran... 5 Figura 3: Diagrama de bloques generalizado de un DAQ&CS... 6 Figura 4: Flujos de información de un DAQ&CS... 7 Figura 5: DAQ multifunciones de National Instruments Figura 6: DAQ multifunciones de National Instruments Figura 7: Características de las principales topologías de red Figura 8: Diagramas tipos Figura 9: Diagramas tipos Figura 10: Diagramas tipos Figura 11: Diagramas tipos Figura 12: Modelo de tres capas de las redes de comunicaciones industriales Figura 13: Ejemplo de una red de trabajo industrial Figura 14: Sistema abierto interconectado tipo OSI Figura 15: Ejemplo de adaptaciones de un sistema Índice de tablas Y CARACTERÍSTICAS DE UN AS 2

3 TAREA 1-1: ORGANIZACIÓN Y ARQUITECTURA DE LOS AS. SISTEMAS DE CONTROL Y ADQUISICIÓN DE DATOS (DAQ&CS). 1. INTRODUCCIÓN Y OBJETIVOS En esta segunda tarea se profundizara sobre los AS. Se estudiará cual es la organización y la arquitectura de estos sistemas y se verá cual es su estructura simplificada. Además se analizará una de las partes que constituyen los AS, los sistemas de adquisición de datos o DAQs. Así, se presentara, a modo de definición, su diagrama de bloques generalizado, las etapas a seguir para su diseño y sus principales aplicaciones. Finalmente, y volviendo al concepto de AS, se observara cual es su estructura, cuáles son sus peculiaridades y otras características de la industria de los AS. Los objetivos de esta tarea son: 1. Profundizar sobre el concepto de AS: organización y arquitectura, características sobre su estructura y la industria que los utiliza; 2. Introducir el concepto de sistema de adquisición de datos (DAQs) como componente de un AS; 3. Características de los DAQs: diagrama de bloques, etapas de diseño, funcionalidad. 2. CONTENIDO 2.1 ESTRUCTURA SIMPLIFICADA DE LOS AS. En la tarea anterior ya se definió sistema automatizado (AS) como aquel capaz de transferir las tareas de producción, hasta entonces realizadas por operadores humanos, a un conjunto de elementos tecnológicos. También se menciono cómo la estructura de un AS está compuesta básicamente de dos elementos: una planta o sub-sistema encargado de la automatización y un controlador, o sub-sistema cuya función es el control. A continuación puede observarse el diagrama simplificado de la estructura de un AS: Y CARACTERÍSTICAS DE UN AS 3

4 Figura 1: Diagrama simplificado de un AS Este diagrama esta simplificado en dos aspectos: 1. Las dos componentes que componen el diagrama son estructuras jerárquicas, complejas y de multinivel que contienen tanto el procesado de datos complejos y conexiones comunicativas como los algoritmos necesarios para ellas. 2. Los cambios ambientales pueden interferir con el sistema operativo. Su eliminación o reducción es una de las principales funciones de la mayoría de los sistemas de control para que no tengan influencia sobre el punto de operación. Además, los últimos elementos de un AS, son los sensores, utilizados en la medición de los parámetros y los actuadores, que son los que realmente ejercen impacto sobre el objeto. Como es bien conocido, solo podemos controlar lo que medimos, y sin medidas cuantitativas exactas la automatización no solo sería difícil, sino imposible. Así, una gran cantidad del equipamiento industrial son todos esos medios de medida como los sensores para garantizar una adecuada medición. Sin embargo, en este curso nos centraremos sobre todo en los sistemas para medir parámetros y otros métodos de medida de los AS; mientras que todo lo relativo a sensores y actuadores será tratado en otros cursos. Y CARACTERÍSTICAS DE UN AS 4

5 2.2 SISTEMAS DE ADQUISICIÓN DE DATOS: como parte de los AS, diagrama de bloques generalizado. Como se subrayó en el apartado anterior, los Sistemas Automatizados (AS) comprenden básicamente dos sub-sistema principales: un sistema de adquisición (DAQ System o solamente DAQ) y un sistema para el impacto y control de los objetos (CS). Los DAQ están diseñados para estudiar aquellos fenómenos y procesos, que transcurren por cierto medio exterior al sistema, pero que ejerce cierto un impacto sobre ellos. Según la empresa National Instrument, adquisición de Datos (DAQ) es el proceso de medir un fenómeno eléctrico o físico (voltaje, corriente, temperatura, presión o sonido) con un ordenador, y un sistema DAQ consiste en sensores, hardware de medida DAQ, y un ordenador con un software programable. En un AS, los DAQ&CS para la adquisición y el procesado de datos tienen como propósito estudiar ciertos fenómenos físicos e incluso llegar a controlarlos. El corazón de estos sistemas es el sistema de computación (PC o servidor) que pueden variar desde un pequeño microprocesador hasta un enorme controlador digital para ejercer el control sobre equipamientos tan complejos como los de los reactores nucleares. A continuación puede observarse un diagrama explicativo de la interacción entre DAQs y el medio en el que se encuentran: Figura 2: Interacción de los DAQs y el medio en el que se encuentran Como puede observarse en el diagrama, los elementos que forman parte de esta interacción son: Objeto, o desde donde se recogen los datos para el estudio. Operador humano, quien recibe los resultados y que es capaz de modificar el curso del experimento. Otro u otros sistemas DAQ&CS, que, conectados juntos, proporcionan una mayor complejidad. Y los principales procesos que se llevan a cabo en el mismo son: Y CARACTERÍSTICAS DE UN AS 5

6 Obtener los datos de entrada desde los convertidores primarios. Realizar el procesamiento primario. Ejecutar un mayor procesamiento, almacenando los resultados paso a paso. Conversión de las cantidades físicas obtenidas en los datos de salida. A continuación se muestra un diagrama de bloques generalizado de un DAQ&CS: Figura 3: Diagrama de bloques generalizado de un DAQ&CS Las siglas que encontramos en esta figura representan: SAi, sensores con valores de salida analógicos; SPi, sensores con datos de salida tipo pulso o potencial; AM, multiplexor analógico; ADC, convertidor analógico-digital; DACi, convertidores de digital a analógico; Ai, actuadores con datos de salida de tipo analógico; Api, actuadores pero con datos de salida de tipo pulso o potencial; CP es el panel de control; DC es la conexión digital a otros sistemas de jerarquía del AS. Y CARACTERÍSTICAS DE UN AS 6

7 Para explicar el flujo de información de los DAQs, utilizaremos la siguiente figura que se encuentra dividida en tres columnas referentes a distintos flujos de información y cuatro filas o niveles dependiendo del tratamiento al que se ve sometida la información dependiendo del nivel en el que se encuentre: Figura 4: Flujos de información de un DAQ&CS Así, atendiendo en primer lugar a cada una de las columnas podemos observar cómo: La primera columna se refiere a la toma de decisiones del procesamiento y filtrado de datos para eliminar la información no útil y almacenar sólo lo que es de interés, según la dirección de abajo a arriba. La segunda columna es el flujo de la información actual, desde el objeto y procesada continuamente en dirección de abajo a arriba. Y, finalmente, la tercera columna corresponde a la información de control, que ha sido proporcionada por el controlador (CS) y que fluye de arriba abajo. Teniendo en cuenta ahora cada uno de los niveles podemos observar la siguiente división: el primer nivel corresponde al registro y conversión de datos en señales eléctricas y códigos numéricos; Y CARACTERÍSTICAS DE UN AS 7

8 el segundo nivel es el hardware y software necesario para el filtrado de códigos; el tercer nivel comprende el filtrado de datos y acumulación de eventos, siendo el CS el que realiza la programación; y el cuarto nivel generaliza la información y su representación. Un ejemplo de DAQ multifunciones es el creado por la conocida empresa National Instruments que puede observarse en la figura: Figura 5: DAQ multifunciones de National Instruments. Se trata de un dispositivo de adquisición de datos que proporciona una entrada y salida analógica, una entrad y salida digital, así como circuitos contadores/temporizadores. Según la empresa National Instruments, estos dispositivos son capaces de proporcionar un valor excepcional, gran facilidad de uso y todo ello desde un bajo costo y un elevado rendimiento. Las dos series más utilizadas son: Serie M de 16 o 18-bits, cuyas características son poder operar a más de 1.25 MS/s e incluir más de 80 entradas analógicas multiplexadas. Serie S de 12 a 16-bits, cuyas características en este caso son poder operar a más de 10MS/s/canal, e incluir más de 8 entradas analógicas muestreadas simultáneamente. Y CARACTERÍSTICAS DE UN AS 8

9 2.3 PRINCIPALES ETAPAS EN EL DISEÑO DE LOS DAQs&CS La adquisición de datos o adquisición de señales, consiste en tomar muestras del mundo real (sistema analógico) para conseguir generar datos que puedan ser manipulados por un ordenador u otras electrónicas (sistema digital). De este modo, tras tomar un conjunto de señales físicas, éstas se convierten en tensiones eléctricas y se digitalizan de modo que puedan ser procesadas por un ordenador. Además, es necesaria una etapa de acondicionamiento, capaz de adecuar la señal a aquellos niveles compatibles con el elemento que realiza la transformación a señal digital. El elemento que hace dicha transformación es el módulo de digitalización o tarjeta de Adquisición de Datos (DAQ). Sin embargo, los sistemas de control (CS) son aquellos capaces de regular o bien su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado que reduzca las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados. De este modos un DAQ&CS es aquel sistema capaz de realizar ambas funciones previamente mencionadas. En general, los procesos que se quieren diseñar son complejos e iterativos y suelen estar sometidos a múltiples criterios. De este modo, es necesario que, para el diseño de los DAQ&CS, se sigan las etapas que se enumeran a continuación: 1. Selección de los sensores y actuadores. La selección de los sensores se basa en el siguiente criterio: precisión, coste, tipo de señal de salida, medio de transmisión hacia el CS y estabilidad sobre aquellas condiciones de los ajustes experimentales. Además, es necesario elegir cómo introducir las señales desde los sensores desde una conexión simple entre el sensor y la entrada del ADC, hasta un pequeño sistema de microprocesador. 2. Selección del sistema de control por ordenador. Se realiza un estudio de la precisión deseada, y se define la representación interna de los datos tanto de entrada como de salida. La precisión mencionada se encuentra directamente influenciada por el tiempo de ejecución en el sistema de computación. A continuación se debe especificar la memoria y velocidad de CS y seleccionar su arquitectura dependiendo de la tarea a realizar. Generalmente, los sistema multi-procesadores pueden ser, bien de acoplamiento bajo, el funcionamiento del CS es independiente solucionando así su propia contribución en las tareas; o de acoplamiento fuerte, realizadas en el bus del procesador local al compartir los recursos comunes (memoria y periféricos). Y CARACTERÍSTICAS DE UN AS 9

10 3. Comunicación operador-humano, o interfaz-hombre-máquina. El criterio de selección depende tanto de la complejidad del CS, como de la cantidad de datos a introducir y la supervisión que se desea realizar. En resumen deben considerarse los siguientes aspectos: Los periféricos utilizados pueden ser desde un simple teclado con varios botones e indicadores, hasta un monitor de alta resolución. Debe tomarse especial atención a las condiciones del entorno del periférico que pueden llegar a imposibilitar la conexión. Además, deben considerarse otro tipo de factores como las características físicas-fisiológicas del operador, así como su cualificación (trabajador, técnico, ingeniero). 4. Solucionar los problemas de fiabilidad. Es necesario que un DAQ&CS opere de forma normal, realizando la asignación de las tareas determinadas bajo las condiciones previamente determinadas por las asignaciones técnicas. Sin embargo, dependiendo del propósito concreto, debe poder garantizarse que el dispositivo DAQ sea capaz de funcionar por cierto tiempo y si fallos, es decir, la falta de tolerancia. La fiabilidad se consigue por medio del esquema técnico apropiado y determinadas medidas de protección como el encapsulado y el blindado ante molestias. Se aspira tener cierta eficiencia ante fiabilidad tanto completa como parcial del sistema. 5. Diseño y construcción de la potencia a suministrar. Para ser capaces de asegurar todas las necesidades a la hora de aplicar la potencia requerida al circuito es necesario cierto nivel de estabilidad, precisión, etc. Sin embargo, esto no es tarea sencilla y existen diversas dificultades: Respecto a la fuente de energía, deben evitarse las caídas de del sistema, utilizando acumuladores de seguridad y sistemas que proveen potencia de manera ininterrumpida, o sistemas del tipo UPS. Respecto a cómo guardar los datos ante un apagado, es necesario utilizar memorias EEPROM, baterías o acumuladores de seguridad total o parcial para almacenar grandes volúmenes de datos cuando el sistema se apague. Es necesario también controlar la integridad de estos datos para lo que se utilizan sistemas de control adicionales. Respecto a permitir el suministro y separación galvánica de los sensores, especialmente dificultoso en equipamientos biofísico y electro-médico, existen requerimientos especiales sobre la Y CARACTERÍSTICAS DE UN AS 10

11 resistencia de aislamiento o Rins y el voltaje de ruptura, Ubreak, entre la red y los electrodos. Respecto al calor disipado, así como al enfriamiento requerido, es necesario utilizar algún tipo de ventilación o enfriamiento especial de elevada eficiencia ante los cambios en los bloques de suministro de potencia. Un ejemplo de estos tipos de sistema son los denominados SCADA, que proviene de las siglas Supervisory Control And Data Acquisition (Adquisición de datos y supervisión de control). Se trata de una aplicación de software de control de producción que se comunica con los dispositivos de campo y controla el proceso automáticamente desde la pantalla de un ordenador. De este modo, la información necesaria es proporcionada a los distintos usuarios: operadores, supervisores de control de calidad, supervisión, mantenimiento, etc. Sus funciones principales son la adquisición de datos, su supervisión desde un monitor, y control de la evolución del proceso. Además, pueden realizarse también funciones más específicas como la transmisión de cierta información, gestión de bases datos, representaciones gráficas y otros tipos de análisis para explotar los datos obtenidos. A continuación puede observarse el esquema de un sistema típico SCADA: Figura 6: DAQ multifunciones de National Instruments. Se trata de un ejemplo de la aplicación del sistema en áreas industriales que pueden ser desde monitorizar procesos químicos, físicos o de transporte en sistemas de suministro de agua; hasta tareas de gestión de producción, mantenimiento y control de calidad. Además, también puede utilizarse en la administración, enlazando los datos del SCADA con un servidor ERP o sistema de planificación de recursos empresariales; e incluso para el tratamiento histórico de la información, mediante su incorporación en las bases de datos. Y CARACTERÍSTICAS DE UN AS 11

12 2.4 ARQUITECTURA DE LOS AS Los AS poseen diversos diagramas estructurales, dependiendo de la complejidad del objeto a automatizar y los componentes que lo constituyen (el número de aparatos externos (ED), tipos y cantidad de sistemas de computación (CS). La arquitectura del AS se determina a partir de las tareas que deben solucionarse, siendo las opciones para su resolución bastante variadas. De este modo, características importantes como la respuesta rápida, fiabilidad, flexibilidad, etc., dependen de la arquitectura elegida para el AS. A la hora de diseñar cierta topología de red deben considerarse tres aspectos diferentes: 1. La topología física, o disposición real de cada uno de los elementos de la red. 2. La topología lógica, o forma en la que los hosts se comunican a través del medio (broadcast o Ethernet y transmisión de tokens o Token Ring). En la primera, cada uno de los hosts envía sus datos al resto de hosts siendo el orden el del primero que entra; mientras que en la de tokens el acceso es controlado de forma secuencial. De este modo, cuando un host recibe el token, este es el que puede enviar los datos a través de la red. 3. Topología matemática, donde los mapas nodos y enlaces forman ciertos patrones. El término de topología en redes se refiere a la ubicación física de las computadoras, calves y otros componentes de la rede y se suele referir al diseño básico de la misma. En teoría existen cuatro tipos básicos: Bus, cuando los ordenadores se conectan por un canal de comunicación en línea recta, siendo esta la más común y simple. Estrella, en la que los ordenadores están conectados a un dispositivo central al que se transmiten todos los datos de un ordenador para transmitirlos al resto de ordenadores de la red. La centralización de los procesos permite un control de tráfico más sencillo, aunque es necesario gran cantidad de cable y en caso de avería del dispositivo central toda la red se pararía. Anillo, en la que los ordenadores se encuentran conectados por un solo cable en forma de círculo de modo que todas las señales pasan en una dirección y por todos los ordenadores de la red. Se trata de una arquitectura muy solida. Y CARACTERÍSTICAS DE UN AS 12

13 Malla, en la que todos los ordenadores están conectados entre sí por medio de un tramado de cables, aumentando así la redundancia. Sin embargo es muy costosa debido al gran cableado requerido. Árbol, o conjunto de subredes estrella conectadas a un bus, facilitando así el crecimiento de la red. A continuación se muestra un diagrama explicativo de las principales ventajas e inconvenientes de estos sistemas: Figura 7: Características de las principales topologías de red. En especial, para los AS, los diagramas estructurales más simples, en base a las configuraciones anteriores o configuraciones híbridas de las mismas, son los siguientes: 1. Diagrama estructural simple, para especificaciones experimentales muy pequeñas; 2. Arquitectura radial, con posibilidad de canales para la conexión de ED en los CS; 3. Arquitectura local-radial, con un aparato externo para la conexión (ej. multiplexor + amplificador + ADC etc.); 4. Arquitectura jerárquica radial, cuando hay canales, aunque no los suficientes, para la conexión en el CS; Y CARACTERÍSTICAS DE UN AS 13

14 Figura 8: Diagramas tipos Arquitectura Bus, para CS, utiliza alargamientos externos para el sistema bus o interfaces estándar especiales con arquitectura de bus, como, por ejemplo PXI o extensión del sistema de bus PCU o VXI, extensión de la interfaz estándar VMR. La ventaja principal de este tipo de arquitectura es la posibilidad de realizar intercambios de alta velocidad, flexibilidad, conveniencia de la programación, alta fiabilidad, etc.; 6. Arquitectura de dos buses, crea oportunidades para lograr cierta fiabilidad y la posibilidad de la distribución de las tareas entre dos CS; Figura 9: Diagramas tipos Jerarquía de la arquitectura de bus, consiste en la recopilación de la arquitectura de bus en sistemas de multiprocesadores; 8. Jerarquía de la arquitectura bus-radial, posee un elevado número de ED, de un solo tipo que se encuentran conectados a los CS por un controlador y por interfaz, funcionando como un instrumento de conexión. Y CARACTERÍSTICAS DE UN AS 14

15 Figura 10: Diagramas tipos Arquitecturas basadas en redes locales, con un elevado número de ED pero de distintos tipos y con requerimientos experimentales complejos, distribuidos en el espacio. La interfaz de identificación de red que normalmente soporta el sistema es Ethernet o Token Ring. La conexión puede realizarse por conductores, cables ópticos o por radiofrecuencia. 10. Red local tipo bus, son aquella topología que se caracteriza por tener un único canal de comunicaciones (denominado bus, troncal o backbone) al cual se conectan los diferentes dispositivos. De esta forma todos los dispositivos comparten el mismo canal para comunicarse entre sí. A diferencia de una red en anillo, el bus es pasivo, no se produce generación de señales en cada nodo o router. Figura 11: Diagramas tipos 9 Y CARACTERÍSTICAS DE UN AS 15

16 2.5 CARACTERÍSTICAS DE LA INDUSTRIA DE LOS AS En la industria de las redes de comunicaciones, aquellas basadas en un modelo de tres capas son las que juegan un papel más importante en la industria de los sistemas automatizados. A continuación se observa una figura con su representación donde se pueden distinguir estas tres capas: Capa 1: Red del campo de bus, próxima a los instrumentos periféricos en la red como son los sensores y actuadores. Capa 2: Red de Control, compuesta por controladores programables lógicos (PLM) y ordenadores controladores. Capa 3: Red de Información, utilizada en el nivel más alto nivel, donde los datos se reciben, se procesan y analizan y las soluciones se proporcionan a los niveles más bajos. Están relacionadas con las bases de datos, donde resultados importantes, respecto al sistema de operación son guardados junto con varios algoritmos de control etc. Sensores y actuadores Figura 12: Modelo de tres capas de las redes de comunicaciones industriales. En algunos casos, es necesaria una capa adicional, denominada capa de usuario o de negocios, en la que personas (operadores, observadores, Y CARACTERÍSTICAS DE UN AS 16

17 sintonizadores, servicio técnico, etc.) desarrollan su papel. A continuación puede observarse el ejemplo de una red de trabajo industrial donde puede observarse la capa mencionada: Figura 13: Ejemplo de una red de trabajo industrial. También existen diferentes estándares industriales y especificaciones, apropiadas para cada capa, se utilizan en cada una de las capas para efectuar la comunicación. En general, la industria de las redes de trabajo, al igual que otro tipo de redes, sigue el modelo OSI. A continuación se muestra la figura correspondiente, donde se muestran sus peculiaridades, características de cada realización particular dependiendo de las especificaciones del usuario. Y CARACTERÍSTICAS DE UN AS 17

18 Figura 14: Sistema abierto interconectado tipo OSI. 2.6 FLEXIBILIDAD Y ADAPTIBILIDADA DE LA ESTRUCTURA DE LOS AS La estructura de los AS debe ser adaptable y flexible ante la incorporación de nuevos bloques que modifiquen o mejoren el sistema inicial. De este modo, los diagramas de un AS deben ofrecer la posibilidad de adaptación tanto de la señal de entrada como de los canales de conexión. Además, debe ser capaz de adoptar una corrección adaptativa de los resultados a partir de mediciones previas, así como de una contracción adaptativa de estos. La otra característica de interés, previamente mencionada, es poseer una estructura flexible que sea capaz de: Cumplir los requerimientos del objeto que queremos desarrollar gracias a un conjunto de módulos previamente preparados. Adaptación de los AS a los cambios que surgen con el desarrollo mediante la conexión de nuevos equipamientos. Sustitución de equipos de trabajo defectuosos (por unidades separadas o bloques) tanto manual como automáticamente. A continuación se muestran varios ejemplos de adaptación de un sistema inicial de operación: Y CARACTERÍSTICAS DE UN AS 18

19 Figura 15: Ejemplo de adaptaciones de un sistema. 3. CONCLUSIONES Una de las conclusiones de este trabajo es la importancia los sistemas de adquisición y control de datos en los sistemas automatizados para poder extraer la información necesaria del sistema que queremos controlar y poder convertirlo en información capaz de ser procesada por un ordenador que puede modificarla y extraer los parámetros de interés. Sin embargo, es importante seguir unas etapas específicas en su diseño para un correcto funcionamiento. Además se ha observado que aunque existe una estructura bastante simplificada de un AS, en la práctica, en la industria otras arquitecturas de interés son utilizadas, como la popular red de tres capas o la arquitectura OSI. Finalmente cabe destacarse la importancia de características como la flexibilidad y adaptabilidad de los sistemas automatizados para poder incorporar nuevas funcionalidades o corregir errores o fallos. 4. BIBLIOGRAFÍA Y/O REFERENCIAS La bibliografía utilizada en este trabajo es: [1] Tarea_ISE2_1_2_Formación_Español-NORA_MILLOR Y CARACTERÍSTICAS DE UN AS 19

20 5. ENLACES DE INTERÉS A continuación se detallan los enlaces o links que puedan ser de interés en relación con el tema de la tarea: ano/seoane/tp/2002_1/redes.htm Y CARACTERÍSTICAS DE UN AS 20

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