Control de Movimientos
|
|
- Ernesto Paz Pereyra
- hace 8 años
- Vistas:
Transcripción
1 Cartilla Control de Movimientos IA y Robótica MINA InCo Fing UdelaR IAR09 1/11
2 MINA InCo Fing UdelaR MINA InCo Fing UdelaR IAR09 2/11
3 Introducción Planificación de movimientos En el desarrollo de sistemas robóticos autónomos, la planicación de movimientos juega un papel clave. Su objetivo es, en primera instancia, especificar en un lenguaje de alto nivel qué tareas deben realizar los robots (planificación); y en segunda instancia, traducir esta especicación a un conjunto de comandos de bajo nivel que puedan ser interpretados por los robots para ser transformados en movimientos primitivos (control), que les permitan cumplir con las tareas asignadas. El Problema de la Mudanza del Piano (Piano Mover's Problem) es una versión clásica de problema de planicación de movimientos, el cual consiste en encontrar un camino libre de obstáculos que permita mover un piano desde una habitación a otra (en [CLH+05] puede encontrarse una síntesis del mismo). Aplicado a la Robótica, se pretende encontrar un camino que permita mover un robot desde una conguración 1 inicial hacia una conguración objetivo. A partir del planteo clásico, la planificación de movimientos ha evolucionado para atender una enorme cantidad de variaciones del problema, permitiendo aplicaciones en la industria (p. ej.: diseño automático del plano de distribución de una fábrica, automatización de la línea de ensamblaje), el entretenimiento (p. ej.: animación de personajes digitales), la medicina (p. ej.: planicación quirúrgica, diseño de medicamentos), la realización de tareas de rescate (p. ej.: cartografía de entornos inexplorados), entre otros. Cada variación tiene su propia particularidad, ya que depende de aspectos inherentes al dominio de la aplicación, como pueden ser: las restricciones impuestas por el entorno (p. ej.: leyes físicas que actúan sobre los cuerpos, dimensionalidad, etc.). la geometría de los robots. la cantidad, el tipo y la forma de las articulaciones, que acotan la libertad de movimiento; si el entorno es abierto (admite nuevos miembros) o cerrado. si los obstáculos son móviles o estacionarios. otros. Sin embargo, a pesar de su especialización a cada dominio de aplicación, el problema puede clasicarse de acuerdo a qué aspectos del entorno serán tenidos en cuenta efectivamente para la planicación: si se considera que el entorno es invariante a lo largo del tiempo (entorno estático), el problema se denomina Planicación de Caminos (path planning). si se considera que el entorno cambia a lo largo del tiempo (entorno dinámico), el problema se denomina Planicación Dinámica de Trayectorias (dynamic trajectory planning ) 2. Un esquema básico de planificación de movimientos se muestra en la figura 1. En ellas aparecen con bastante nitidez las dos componentes: planificación y control. 1 La conguración de un robot es un conjunto de parámetros independientes que definen de manera única la posición y la orientación de cada punto del robot [2]. 2 Esta clasificación fue realizada por Th. Fraichard et al. en [3]. Utilizando el mismo criterio, en [2] el autor clasifica el problema de planicación de movimientos en path planning y trajectory planning. MINA InCo Fing UdelaR IAR09 3/11
4 MINA InCo Fing UdelaR IAR09 4/11
5 Figura 1: Esquema de planificación de movimiento para un robot móvil Control de movimientos Antes de describir las diferentes propuestas es importante conocer, por un lado, qué aspectos inciden en su elaboración y, por otro, qué características generales debería tener. Características del entorno Las características del entorno son determinantes en cuanto al tipo de problema de planificación de movimientos que se pretende resolver: Estático/Dinámico: la planificación de movimientos se plantea como un problema de planificación de caminos o dinámica de trayectorias, respectivamente. Totalmente observable: proporciona toda la información necesaria para localizar a cada robot y se conoce completamente el mapa donde se mueven: la solución que bajo otras hipótesis podría comprender tareas que ayuden a descubrir el entorno debe resolver únicamente la navegación de cada robot. Determinista: debido a que el estado siguiente del entorno puede determinarse en base al estado actual y la acción elegida por el agente. Agente individual: la solución debe pensarse para un entorno donde no existe ni competencia ni cooperación con otros agentes. Además es Secuencial y Continuo. Características de los robots MINA InCo Fing UdelaR IAR09 5/11
6 Existen al menos tres características de los robots que restringen la geometría de las trayectorias: Sistema no holonómico: Los robots pueden moverse hacia adelante y hacia atrás, pero no hacia los lados. Esta característica limita su libertad de movimiento y debe ser contemplada en la determinación de la geometría de las trayectorias. Posición del eje: El eje de rotación de las ruedas puede encontrarse desplazado horizontalmente respecto al centro del robot. Esta asimetría determina que la geometría de las trayectorias sea distinta cuando se evalúa alcanzar el objetivo marcha adelante o marcha atrás. Ver figura 2. Límite de velocidades/aceleraciones: La velocidad de cada rueda está limitada a un intervalo [ MaxVel, MaxVel]. La geometría de la trayectoria debe permitir maximizar la velocidad sin comprometer la posibilidad de recorrerla. Figura 2: Desplazamiento del eje de las ruedas respecto al centro del robot. Controles A partir de la configuración actual del robot, el control calcula las próximas velocidades de las ruedas para permitirle avanzar un paso hacia el objetivo. Para realizar este cálculo, el control se vale únicamente de la configuración actual del robot y de la configuración objetivo a la cual se quiere llegar, entendiéndose por configuración: la posición y rotación del robot. La sucesión de todos los pasos, desde que comenzó hasta que terminó la aplicación del control, determina la trayectoria realizada por el robot. Control LV (Linear velocity Lyapunov approach) [4] Esta, es una versión adaptada (en el marco del proyecto FRUTo [6,7]) del control original y básicamente consta de dos fórmulas (ver ecuación 1) que determinan la velocidad lineal y angular del robot para llegar a un destino determinado. ν = γe ω = γ sin( α) + h θ sin( α ) + βα (1) α γ > 0, 1 < h, 2 < β < 1 + h ν =Velocidad lineal ω =Velocidad angular e =Distancia Euclidiana al punto destino. θ =Ángulo entre el eje horizontal y la recta que une el centro del robot y el punto destino. MINA InCo Fing UdelaR IAR09 6/11
7 α =Diferencia θ entre y la orientación del robot. Valores utilizados de los parámetros: γ = 2,0 h = 2,0 β = 2,5 Figura 3: Parámetros considerados por el control Este método asume que el objetivo (xg, yg, fg) es (0, 0, 0) con fg el ángulo de llegada, y que la posición actual del robot se encuentra en el cuadrante II o III de la cancha. Por lo tanto, las velocidades izquierda y derecha (de cada rueda) del robot se determinan como se muestra en la ecuación 2. Con L la distancia entre las ruedas del robot. υr = ν + ωl 2 (2) υl = ν ω L 2 La adaptación que se le hace al control LV original tiene que ver con el hecho de que éste considera la velocidad proporcional a la distancia. Esto puede no ser aplicable en todos los casos ya que frente a distancias muy grandes la velocidad calculada superaría el límite (velocidad máxima) del robot, y frente a distancias muy pequeñas, la velocidad calculada sería casi nula. En este ultimo caso los robot quedarían prácticamente quietos. Las fórmulas adaptadas de las velocidades de cada rueda son las que se muestran en la ecuación 3. υ r = υr LV máx( υllv, υrlv) υ l = υllv máx( υllv, υrlv) MaxVel MaxVel (3) MINA InCo Fing UdelaR IAR09 7/11
8 Una observación importante es que los parámetros que indican la posición original del robot deben corregirse puesto que el método considera las coordenadas del centro del robot. En realidad lo que se pretende es que la parte delantera del robot llegue a un punto destino determinado. Esta corrección se basa en considerar el volumen del robot de modo que los parámetros utilizados en los cálculos del control LV son los que se muestran en la ecuación 4. Siendo (xr, yr ) coordenadas reales. xlv = xr + x, x = 1 1, 85 si yr 0 (4) ylv = yr + y, y = 1, 85 si yr > 0 Control BV (Bounded velocity Lyapunov approach) [4] Mientras en el control LV se asume una dependencia lineal entre la velocidad y la distancia, este control propone establecer una cota superior a la velocidad alcanzada mediante la propuesta de Lyapunov. Se introduce así una constante que representa una medida de la desaceleración del vehículo cuando se aproxima al objetivo. Control SD (Superimposed Dynamics) [4] Este control se basa en una estrategia de superposición de dinámicas del movimiento, donde se consideran, especialmente, los siguientes aspectos: aproximación al objetivo en forma directa: desde lejos, solo se considera la diferencia entre la orientación del robot y el objetivo (α ) para definir el control del vehículo. aproximación al objetivo con cierta orientación: cercano al objetivo es necesario considerar la diferencia entre la orientación del robot y orientación final deseada así como la distacia al objetivo. en el objetivo: cuando se está tan cerca del objetivo y la distancia restante es similar a la incertidumbre, la dirección hacia el objetivo no debería influenciar más la dinámica del movimiento. Esto se debe a que no es deseable que la velocidad angular ω sea afectada por los cada vez más frecuentes e inevitables cambios en α. Control Direct Este control es una propuesta original del equipo FRUTo [6, 7] y surgió a raíz de la necesidad de contar con un control de movimiento simple pero de alta eficiencia. A diferencia del control LV, no toma en cuenta el ángulo de llegada y no asume ninguna hipótesis respecto a la posición relativa de los robots dentro del campo de juego. Las fórmulas de las velocidades de las ruedas son las que se muestran en la ecuación 5. (MaxVel + f ( α), MaxVel) si α < 0 ( υr, υl ) = (5) (MaxVel, MaxV el f ( α)) si α 0 MINA InCo Fing UdelaR IAR09 8/11
9 Siendo f una función que convierte ángulos expresados en radianes a grados. Control Direct LV [6, 7] Es una combinación de los dos controles presentados anteriormente que resuelve el problema de ir desde un punto a otro llegando con cierto ángulo, superando así la limitante que presentaba el control LV (asume que la posición original del robot pertenece al cuadrante II o III de la cancha). Se distinguen dos casos que se describen a continuación. Caso 1: el robot se encuentra en el cuadrante II o III de la cancha. En este caso se aplica el control LV con las adaptaciones vistas. Ver figura 4. Figura 4: Control Direct LV Caso 1. Caso 2: el robot se encuentra en el cuadrante I o IV de la cancha. En este caso se aplica primero el control Direct para posicionar al robot en un punto del cuadrante II o III y a partir de esa posición se empieza a aplicar el control LV para llegar al destino con la orientación requerida. Ver figura 5. Figura 5: Control Direct LV Caso 2. Control Direct Ang [6, 7] Básicamente, es igual al control Direct pero hace posible que los robots se desplacen sin tener en cuenta el sentido del cuerpo (mirando hacia adelante o hacia atrás) aprovechando la forma simétrica de los mismos. Este control se utiliza cuando el ángulo entre la orientación del robot y la orientación con la que se quiere llegar al destino es mayor que 90 grados, ya que evita tener que rotar el robot inicialmente antes de comenzar la trayectoria o al final antes de arribar al punto deseado. El cálculo de las velocidades se realiza como lo muestra la ecuación 6. MINA InCo Fing UdelaR IAR09 9/11
10 ( MaxVel + f ( α), MaxVel) si α < 0 ( υr, υl ) = (6) ( MaxVel, MaxVel + f ( α)) si α 0 El beneficio aportado por este control en la rapidez para alcanzar el punto destino se muestra en la figura 6. Figura 6: Las siguientes figuras muestran un robot partiendo de una posición con ángulo 180 grados y destino la pelota. Arriba, el control Direct primero rota el robot. Abajo, el control DirectAng llega marcha atrás. Control Direct Ang2 [6, 7] Análogo al Direct Ang pero recibe un parámetro más que permite controlar la curvatura de la trayectoria. Control CS (Splines Cúbicos) [6, 7] A diferencia de los controles descritos anteriormente, este control permite contemplar el tiempo y velocidad de llegada al destino. Con este control es posible pasar del estado inicial (xi, yi, ri, ti, vi ) al estado final (xf, yf, rf, tf, vf ). Para la aplicación de este control se consideran dos situaciones: La situación estática, que maneja la hipótesis de que el punto destino no varía y por lo tanto se calcula la trayectoria una sola vez. La situación dinámica, donde esa hipótesis no se cumple y por lo tanto la trayectoria debe recalcularse en cada iteración. En la práctica, la implementación de este control es parcial ya que, en algunas oportunidades, las aceleraciones lineales y/o angulares necesarias para seguir la trayectoria planificada exceden las capacidades de los robots. Por lo tanto, la implementación no asegura el tiempo ni la velocidad llevando los robots desde estados iniciales de la forma ( xi, yi, ri ) hasta estados finales ( xf, yf, rf ). Además, al no tomar en cuenta la velocidad, se desarrolló un control de velocidades que permitiera disminuir la velocidad frente a curvas que, en la práctica, resultan imposibles de seguir a altas velocidades. MINA InCo Fing UdelaR IAR09 10/11
11 En la figura 7 se muestran los resultados de una trayectoria a partir de la implementación de este control, con y sin control de velocidades: Figura 7: Trayectorias hechas por el control CS estático. Los cuadrados pequeños muestran las trayectorias halladas mediante splines cúbicas, el cuadrado grande representa el próximo punto significativo en la curva y la línea blanca es la trayectoria hecha por el robot. (a) muestra la solución final con control de velocidades, (b) muestra la solución sin control de velocidades. Referencias [1] Howie Choset, Kevin M. Lynch, Seth Hutchinson, George Kantor, Wolfram Burgard, Lydia E. Kavraki, and Sebastian Thrun, Principles of robot motion theory, algorithms, and implementations, The MIT Press, 2005, ISBN ,69, 70. [2] Thierry Fraichard, Trajectory planning in a dynamic workspace: a 'state time space' approach, Advanced Robotics (1999), INRIA Rhône Alpes, Francia. 24. [3] Thierry Fraichard and Alexis Scheuer, Car like robots and moving obstacles, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, San Diego, California (1994), LIFIA INRIA Rhône Alpes IMAG, Francia. 24, 25. [4] Webers, C. and Zimmer, U.; Motion Control of Mobile Robots from static targets to fast drives in moving crowds ; Autonomous Robots; 12; ; [5] Armagno, G. Benavides, F. and Rostagnol, C.; Proyecto FibRA: Documento Final ; Tech. Report; 23,24,69 71; Instituto de Computación; Facultad de Ingeniería; UdelaR; Uruguay; Nov [6] Armagno, G. Benavides, F. and Rostagnol, C.; Proyecto FibRA: Estado del Arte ; Tech. Report; 63 67; Instituto de Computación; Facultad de Ingeniería; UdelaR; Uruguay; Nov [7] Castromán, A. and Copello, E.; Fútbol de robots uruguayo para torneos: el equipo ; Tech. Report; 57 63; Instituto de Computación; Facultad de Ingeniería; UdelaR; Uruguay; May MINA InCo Fing UdelaR IAR09 11/11
TIPOS DE RESTRICCIONES
RESTRICCIONES: Las restricciones son reglas que determinan la posición relativa de las distintas geometrías existentes en el archivo de trabajo. Para poder aplicarlas con rigor es preciso entender el grado
Más detallesUNIDAD 4: PLANO CARTESIANO, RELACIONES Y FUNCIONES. OBJETIVO DE APRENDIZAJE: Representar gráficamente relaciones y funciones en el plano cartesiano.
UNIDAD 4: PLANO CARTESIANO, RELACIONES Y FUNCIONES OBJETIVO DE APRENDIZAJE: Representar gráficamente relaciones y funciones en el plano cartesiano. EL PLANO CARTESIANO. El plano cartesiano está formado
Más detallesEjercicio de estadística para 3º de la ESO
Ejercicio de estadística para 3º de la ESO Unibelia La estadística es una disciplina técnica que se apoya en las matemáticas y que tiene como objetivo la interpretación de la realidad de una población
Más detallesMovimiento a través de una. José San Martín
Movimiento a través de una curva José San Martín 1. Introducción Una vez definida la curva sobre la cual queremos movernos, el siguiente paso es definir ese movimiento. Este movimiento se realiza mediante
Más detallesIES Menéndez Tolosa. La Línea de la Concepción. 1 Es posible que un cuerpo se mueva sin que exista fuerza alguna sobre él?
IES Menéndez Tolosa. La Línea de la Concepción 1 Es posible que un cuerpo se mueva sin que exista fuerza alguna sobre él? Si. Una consecuencia del principio de la inercia es que puede haber movimiento
Más detallesMecánica Racional 20 TEMA 3: Método de Trabajo y Energía.
INTRODUCCIÓN. Mecánica Racional 20 Este método es útil y ventajoso porque analiza las fuerzas, velocidad, masa y posición de una partícula sin necesidad de considerar las aceleraciones y además simplifica
Más detallesFunciones, x, y, gráficos
Funciones, x, y, gráficos Vamos a ver los siguientes temas: funciones, definición, dominio, codominio, imágenes, gráficos, y algo más. Recordemos el concepto de función: Una función es una relación entre
Más detallesIdeas básicas sobre movimiento
Ideas básicas sobre movimiento Todos conocemos por experiencia qué es el movimiento. En nuestra vida cotidiana, observamos y realizamos infinidad de movimientos. El desplazamiento de los coches, el caminar
Más detallesModelos de Help Desk
biblioteca foro helpdesk Mejores prácticas Modelos de Help Desk HUGO VILLADA FHD / BIBLIOTECA / MEJORES PRÁCTICAS Pág. 02 Modelos de Help Desk Composición de la demanda En el ambiente informático los problemas
Más detalles1. El vector de posición de una partícula viene dado por la expresión: r = 3t 2 i 3t j.
1 1. El vector de posición de una partícula viene dado por la expresión: r = 3t 2 i 3t j. a) Halla la posición de la partícula para t = 3 s. b) Halla la distancia al origen para t = 3 s. 2. La velocidad
Más detallesCómo las herramientas en línea están revolucionando la implementación de ITIL e ISO 20000
Cómo las herramientas en línea están revolucionando la implementación de ITIL e ISO 20000 Informe 14 de marzo de 2014 Copyright 2014 20000Academy. Todos los derechos reservados. 1 Resumen ejecutivo Antes
Más detallesQué es una fuerza? Cómo se relaciona con el movimiento?
Qué es una fuerza? Cómo se relaciona con el movimiento? Prof. Bartolomé Yankovic Nola, 2012 1 Cuando pateamos una pelota o empujamos una mesa, podemos afirmar que se está ejerciendo o se ha ejercido una
Más detallesSYSMAN SOFTWARE. Soluciones efectivas
SYSMAN SOFTWARE Soluciones efectivas CASO SYSMAN La empresa actualmente produce soluciones de gestión en software para empresas del sector público y privado. En lo que tiene que ver con la sistematización
Más detallesNombre de la asignatura: Robótica Industrial. Carrera: Ingeniería Electrónica
1.- DATOS DE LA ASIGNATURA Nombre de la asignatura: Robótica Industrial Carrera: Ingeniería Electrónica Clave de la asignatura: Horas teoría - horas práctica créditos: 3 2 8 2.- HISTORIA DEL PROGRAMA Lugar
Más detallesCiclo de vida y Metodologías para el desarrollo de SW Definición de la metodología
Ciclo de vida y Metodologías para el desarrollo de SW Definición de la metodología La metodología para el desarrollo de software es un modo sistemático de realizar, gestionar y administrar un proyecto
Más detallesCONCEPTOS DE LA FUERZA
CONCEPTOS DE LA FUERZA PAPEL DE LA FUERZA EN EL RENDIMIENTO DEPORTIVO La mejora de la fuerza es un factor importante en todas las actividades deportivas, y en algunos casos determinantes (en el arbitraje
Más detallesUNIVERSIDAD DE SALAMANCA
UNIVERSIDAD DE SALAMANCA FACULTAD DE CIENCIAS INGENIERÍA TÉCNICA EN INFORMÁTICA DE SISTEMAS Resumen del trabajo práctico realizado para la superación de la asignatura Proyecto Fin de Carrera. TÍTULO SISTEMA
Más detalles1.1 EL ESTUDIO TÉCNICO
1.1 EL ESTUDIO TÉCNICO 1.1.1 Definición Un estudio técnico permite proponer y analizar las diferentes opciones tecnológicas para producir los bienes o servicios que se requieren, lo que además admite verificar
Más detallesEl concepto de integral con aplicaciones sencillas
El concepto de integral con aplicaciones sencillas Eliseo Martínez Marzo del 24 Abstract Este artículo trata de ejemplos sencillos del concepto de integral con aplicaciones a la Física, la Teoría de la
Más detallesPROGRAMACIÓN LINEAL. 8.1. Introducción. 8.2. Inecuaciones lineales con 2 variables
Capítulo 8 PROGRAMACIÓN LINEAL 8.1. Introducción La programación lineal es una técnica matemática relativamente reciente (siglo XX), que consiste en una serie de métodos y procedimientos que permiten resolver
Más detallesANÁLISIS DE DATOS NO NUMERICOS
ANÁLISIS DE DATOS NO NUMERICOS ESCALAS DE MEDIDA CATEGORICAS Jorge Galbiati Riesco Los datos categóricos son datos que provienen de resultados de experimentos en que sus resultados se miden en escalas
Más detallesUnidad V: Integración
Unidad V: Integración 5.1 Introducción La integración es un concepto fundamental de las matemáticas avanzadas, especialmente en los campos del cálculo y del análisis matemático. Básicamente, una integral
Más detallesJuan Antonio González Mota Profesor de Matemáticas del Colegio Juan XIII Zaidín de Granada
FUNCIONES CONOCIDAS. FUNCIONES LINEALES. Se llaman funciones lineales a aquellas que se representan mediante rectas. Su epresión en forma eplícita es y f ( ) a b. En sentido más estricto, se llaman funciones
Más detallesTRABAJO COOPERATIVO EN ROBOTS
SEMINARIO Diseño y construcción de microrrobots TRABAJO COOPERATIVO EN ROBOTS Autor: Luis De Santiago Rodrigo 3º Ingeniería de Telecomunicación 1.-ÍNDICE E INTRODUCCIÓN Éste trabajo pretende ser una pequeña
Más detallesNo hay resorte que oscile cien años...
No hay resorte que oscile cien años... María Paula Coluccio y Patricia Picardo Laboratorio I de Física para Biólogos y Geólogos Depto. de Física, FCEyN, UBA - 1999 Resumen: En el presente trabajo nos proponemos
Más detallesDOMINIO Y RANGO DE UNA FUNCIÓN I N D I C E. martilloatomico@gmail.com. Página. Titulo:
Titulo: DOMINIO Y RANGO I N D I C E Página DE UNA FUNCIÓN Año escolar: 4to. Año de Bachillerato Autor: José Luis Albornoz Salazar Ocupación: Ing Civil. Docente Universitario País de residencia: Venezuela
Más detalles6. DESCRIPCIÓN DEL SOFTWARE
Capítulo 2. Equipo 6. DESCRIPCIÓN DEL SOFTWARE 6.1 Introducción El equipo de medida descrito en el capítulo anterior lleva asociado un software que hace de sistema de control del proceso de medición. Este
Más detallesActividades con GeoGebra
Conectar Igualdad - "Netbooks Uno a Uno" Actividades con GeoGebra Nociones básicas, rectas Silvina Ponce Dawson Introducción. El GeoGeobra es un programa que permite explorar nociones matemáticas desde
Más detallesSalud de Activos Reflejo de la Estrategia de Mantenimiento
Salud de Activos Reflejo de la Estrategia de Mantenimiento Mucho se ha dicho y escrito acerca de como medir la efectividad de una estrategia de mantenimiento, sin embargo, al momento solo porciones de
Más detallesPROCESO DE ASIGNACIÓN DE CRÉDITOS A LOS PLANES DE ESTUDIOS 1
PROCESO DE ASIGNACIÓN DE CRÉDITOS A LOS PLANES DE ESTUDIOS 1 Noción de crédito académico El crédito constituye una unidad de medida del trabajo académico del estudiante, que en su concepción más moderna,
Más detallesUnidad: Representación gráfica del movimiento
Unidad: Representación gráfica del movimiento Aplicando y repasando el concepto de rapidez Esta primera actividad repasa el concepto de rapidez definido anteriormente. Posición Esta actividad introduce
Más detallesFundamentos de Investigación de Operaciones Investigación de Operaciones 1
Fundamentos de Investigación de Operaciones Investigación de Operaciones 1 1 de agosto de 2003 1. Introducción Cualquier modelo de una situación es una simplificación de la situación real. Por lo tanto,
Más detallesExamen de TEORIA DE MAQUINAS Junio 94 Nombre...
Examen de TEORIA DE MAQUINAS Junio 94 Nombre... El robot plano de la figura transporta en su extremo una masa puntual de magnitud 5M a velocidad constante horizontal de valor v. Cada brazo del robot tiene
Más detallesLa relación entre la altura de caída y el tiempo que tarda en rebotar 6 veces una pelota
La relación entre la altura de caída y el tiempo que tarda en rebotar 6 veces una pelota INTRODUCCIÓN En este experimento voy a relacionar el tiempo que tarda una pelota en rebotar 6 veces desde distintas
Más detallesApp para realizar consultas al Sistema de Información Estadística de Castilla y León
App para realizar consultas al Sistema de Información Estadística de Castilla y León Jesús M. Rodríguez Rodríguez rodrodje@jcyl.es Dirección General de Presupuestos y Estadística Consejería de Hacienda
Más detallesI.E.S. ANDRÉS DE VANDELVIRA DEPARTAMENTO DE TECNOLOGÍA SISTEMAS DE REPRESENTACIÓN GRÁFICA: PERSPECTIVA. J.Garrigós
I.E.S. ANDRÉS DE VANDELVIRA DEPARTAMENTO DE TECNOLOGÍA J.Garrigós I.E.S. ANDRÉS DE VANDELVIRA DEPARTAMENTO DE TECNOLOGÍA 1 1.INTRODUCCIÓN Los sistemas de representación en perspectiva, tienen como objetivo
Más detallesIntegrales y ejemplos de aplicación
Integrales y ejemplos de aplicación I. PROPÓSITO DE ESTOS APUNTES Estas notas tienen como finalidad darle al lector una breve introducción a la noción de integral. De ninguna manera se pretende seguir
Más detalles4 Localización de terremotos
513430 - Sismología 27 4 Localización de terremotos 4.1 Localización de sismos locales Fig 27: Gráfico de la ruptura en la superficie de una falla. La ruptura se propaga desde el punto de la nucleación,
Más detallesCap. 24 La Ley de Gauss
Cap. 24 La Ley de Gauss Una misma ley física enunciada desde diferentes puntos de vista Coulomb Gauss Son equivalentes Pero ambas tienen situaciones para las cuales son superiores que la otra Aquí hay
Más detalles1. Dominio, simetría, puntos de corte y periodicidad
Estudio y representación de funciones 1. Dominio, simetría, puntos de corte y periodicidad 1.1. Dominio Al conjunto de valores de x para los cuales está definida la función se le denomina dominio. Se suele
Más detallesReconocimiento de imágenes
Capítulo 4 Reconocimiento de imágenes En la actualidad, el reconocimiento de imágenes es una herramienta de gran utilidad en el área de control y automatización. Varias empresas usan el reconocimiento
Más detallesSistemas de Locomoción de robots móviles. Automatización y Robótica Industrial 5 Ing Industrial
Sistemas de Locomoción de robots móviles Consideraciones de diseño Maniobrabilidad Controlabilidad Tracción Capacidad de subir pendientes Estabilidad Eficiencia Mantenimiento Impacto ambiental Consideraciones
Más detallesAcuerdo Marco Vinculación con el Mundo del Trabajo en el Tercer Ciclo de la EGB
Ministerio de Educación Ciencia y Tecnología Consejo Federal de Cultura y Educación Acuerdo Marco Vinculación con el Mundo del Trabajo en el Tercer Ciclo de la EGB Anexo 1 Habilitado para la discución
Más detallesINTRODUCCION A LA PROGRAMACION DE PLC
INTRODUCCION A LA PROGRAMACION DE PLC Esta guía se utilizará para estudiar la estructura general de programación de um PLC Instrucciones y Programas Una instrucción u orden de trabajo consta de dos partes
Más detallesCAPÍTULO 4: ALGORITMOS DE APRENDIZAJE
Capítulo 4 Algoritmos de Aprendizaje 26 CAPÍTULO 4: ALGORITMOS DE APRENDIZAJE En este capítulo se proporcionan las descripciones matemáticas de los principales algoritmos de aprendizaje para redes neuronales:
Más detallesGuía de Planificación Estratégica de la Informática Educativa
Cierre de Brecha Digital Guía de Planificación Estratégica de la Informática Educativa Dirigida al Sostenedor y al Establecimiento Educacional Estimado Sostenedor y Director, El Ministerio de Educación
Más detallesMovimiento Rectilíneo Uniforme
Movimiento Rectilíneo Uniforme 1. Teoría La mecánica es la parte de la física encargada de estudiar el movimiento y el reposo de los cuerpos, haciendo un análisis de sus propiedades y causas. La mecánica
Más detallesMódulo I Unidad Didáctica 2
Módulo I Unidad Didáctica 2 Introducción Tal como un periódico, por ejemplo, no es sólo una colección de artículos, un sitio Web no puede ser simplemente una colección de páginas. Qué se busca al diseñar
Más detallesBREVE MANUAL DE SOLVER
BREVE MANUAL DE SOLVER PROFESOR: DAVID LAHOZ ARNEDO PROGRAMACIÓN LINEAL Definición: Un problema se define de programación lineal si se busca calcular el máximo o el mínimo de una función lineal, la relación
Más detallesTEMA 1: REPRESENTACIÓN GRÁFICA. 0.- MANEJO DE ESCUADRA Y CARTABON (Repaso 1º ESO)
TEMA 1: REPRESENTACIÓN GRÁFICA 0.- MANEJO DE ESCUADRA Y CARTABON (Repaso 1º ESO) Son dos instrumentos de plástico transparente que se suelen usar de forma conjunta. La escuadra tiene forma de triángulo
Más detallesSERVOMOTORES. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol, mecatrónicos y robótica, pero su uso no está limitado a estos.
SERVOMOTORES Un servomotor (también llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor DC, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación y mantenerse estable
Más detallesUNIVERSIDAD AUTONOMA DEL ESTADO DE MEXICO CENTRO UNIVERSITARIO UAEM ATLACOMULCO REPORTE DE INVESTIGACION
UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL ESTADO DE MEXICO CENTRO UNIVERSITARIO UAEM ATLACOMULCO REPORTE DE INVESTIGACION Qué es el momento en una red backpropagation? U.A. REDES NEURONALES INTEGRANTES: JESUS BARRIOS CRESCENCIO
Más detallesMCBtec Mas información en
MCBtec Mas información en www.mcbtec.com INTRODUCCIÓN A LA SIMULACION POR ORDENADOR Indice: Objetivo de este texto. Simulación por ordenador. Dinámica y simulación. Ejemplo disparo de un proyectil. Ejemplo
Más detallesLa magnitud vectorial mas simple es el desplazamiento (cambio de posición de un punto a otro de una partícula o de un cuerpo)
Existen ciertas magnitudes que quedan perfectamente determinadas cuando se conoce el nombre de una unidad y el numero de veces que se ha tomado.estas unidades se llaman escalares (tiempo, volumen, longitud,
Más detallesCasuística 4.1 INTRODUCCIÓN
4.1 INTRODUCCIÓN La primera impresión que produce el método cuando se exponen sus resultados es de un cierto asombro para todo aquél que conozca el estado actual de desarrollo del cálculo del movimiento
Más detallesPARÁBOLA. 1) para la parte positiva: 2) para la parte negativa: 3) para la parte positiva: 4) para la parte negativa:
Página 90 5 LA PARÁBOLA 5.1 DEFINICIONES La parábola es el lugar geométrico 4 de todos los puntos cuyas distancias a una recta fija, llamada, y a un punto fijo, llamado foco, son iguales entre sí. Hay
Más detallesFUNCIONES 1. DEFINICION DOMINIO Y RANGO
1. DEFINICION DOMINIO Y RANGO FUNCIONES Antes de definir función, uno de los conceptos fundamentales y de mayor importancia de todas las matemáticas, plantearemos algunos ejercicios que nos eran de utilidad
Más detallesCálculo de las Acciones Motoras en Mecánica Analítica
Cálculo de las Acciones Motoras en Mecánica Analítica 1. Planteamiento general El diseño típico de la motorización de un sistema mecánico S es el que se muestra en la figura 1. Su posición viene definida
Más detallesLas funciones trigonométricas
Las funciones trigonométricas Las funciones trigonométricas Las funciones trigonométricas son las funciones derivadas de las razones trigonométricas de un ángulo. En general, el ángulo sobre el cual se
Más detallesTEMA 8: SISTEMA DE COSTES POR PROCESOS. INDICE. 1.- Caracteristicas generales de los sistemas de costes por procesos.
Costes y Sistemas de Costes. Profesor: Jose Ignacio González Gómez. Página 1 de 6 TEMA 8: SISTEMA DE COSTES POR PROCESOS. INDICE 1.- CARACTERISTICAS GENERALES DE LOS SIS TEMAS DE COSTES POR PROCESOS...1
Más detalles, o más abreviadamente: f ( x)
TEMA 5: 1. CONCEPTO DE FUNCIÓN Observa los siguientes ejemplos: El precio de una llamada telefónica depende de su duración. El consumo de gasolina de un coche depende de la velocidad del mismo. La factura
Más detallesTransformación de binario a decimal. Transformación de decimal a binario. ELECTRÓNICA DIGITAL
ELECTRÓNICA DIGITAL La electrónica es la rama de la ciencia que se ocupa del estudio de los circuitos y de sus componentes, que permiten modificar la corriente eléctrica amplificándola, atenuándola, rectificándola
Más detallesInstalación de Sistemas de Automatización y Datos
UNIVERSIDADE DE VIGO E. T. S. Ingenieros Industriales 5º Curso Orientación Instalaciones y Construcción Instalación de Sistemas de Automatización y Datos José Ignacio Armesto Quiroga http://www www.disa.uvigo.es/
Más detallesOferta tecnológica: Vehículos autónomos para transporte de materiales en almacenes
Oferta tecnológica: Vehículos autónomos para transporte de materiales en almacenes Oferta tecnológica: Vehículos autónomos para transporte de materiales en almacenes RESUMEN Investigadores de la Universidad
Más detallesSolemne I Profesor: Marcelo Leseigneur P. Ayudante: Renzo Lüttges C.
Solemne I Profesor: Marcelo Leseigneur P. Ayudante: Renzo Lüttges C. Pregunta 1 Hallar el dominio y recorrido de las siguientes funciones, dibújelas, y estudie su paridad, imparidad, crecimiento y decrecimiento,
Más detalleshttp://www.informatizate.net
http://www.informatizate.net Metodologías De Desarrollo De Software María A. Mendoza Sanchez Ing. Informático - UNT Microsoft Certified Professional - MCP Analísta y Desarrolladora - TeamSoft Perú S.A.C.
Más detallesDecisión: Indican puntos en que se toman decisiones: sí o no, o se verifica una actividad del flujo grama.
Diagrama de Flujo La presentación gráfica de un sistema es una forma ampliamente utilizada como herramienta de análisis, ya que permite identificar aspectos relevantes de una manera rápida y simple. El
Más detallesCAPÍTULO VI PREPARACIÓN DEL MODELO EN ALGOR. En este capítulo, se hablará acerca de los pasos a seguir para poder realizar el análisis de
CAPÍTULO VI PREPARACIÓN DEL MODELO EN ALGOR. En este capítulo, se hablará acerca de los pasos a seguir para poder realizar el análisis de cualquier modelo en el software Algor. La preparación de un modelo,
Más detallesPMI. Pulso de la profesión Informe detallado. Gestión de carteras
PMI Pulso de la profesión Informe detallado Gestión de carteras Puntos destacados del estudio Las organizaciones más exitosas serán aquellas que descubran cómo diferenciarse. Las organizaciones reconocen
Más detalles8.1. Introducción... 1. 8.2. Dependencia/independencia estadística... 2. 8.3. Representación gráfica: diagrama de dispersión... 3. 8.4. Regresión...
Tema 8 Análisis de dos variables: dependencia estadística y regresión Contenido 8.1. Introducción............................. 1 8.2. Dependencia/independencia estadística.............. 2 8.3. Representación
Más detallesEl Outsourcing como Opción Estratégica
El Outsourcing como Opción Estratégica Improven Consultores Colón 18, 2ºF 46004 Valencia Tel: 96 352 18 22 Fax: 96 352 20 79 www.improven-consultores.com info@improven-consultores.com El outsourcing como
Más detallesMétodos Heurísticos en Inteligencia Artificial
Métodos Heurísticos en Inteligencia Artificial Javier Ramírez rez-rodríguez Ana Lilia Laureano-Cruces Universidad Autónoma Metropolitana Métodos Heurísticos en Inteligencia Artificial Los problemas de
Más detallesEstándares para planes de calidad de software. Escuela de Ingeniería de Sistemas y Computación Desarrollo de Software II Agosto Diciembre 2008
Estándares para planes de calidad de software Escuela de Ingeniería de Sistemas y Computación Desarrollo de Software II Agosto Diciembre 2008 DIFERENCIA ENTRE PRODUCIR UNA FUNCION Y PRODUCIR UNA FUNCION
Más detallesSISTEMA. Figura 3 Esquema general de un sistema
2-SISTEMAS DE CONTROL 2.1- QUÉ ES UN SISTEMA DE CONTROL? Un sistema dinámicopuede definirse conceptualmente como un ente que recibe unas acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas
Más detallesResumen manejo lista de precios en Discovery 3.70 / 3.71
Los cambios realizados se generan para: - poder realizar modificaciones en las listas de precios sin que las mismas actúen en forma directa en las utilizadas para facturar - Poder disponer de más listas
Más detallesDOS EXPERIENCIAS DE CLASE CON RECURSOS INFORMÁTICOS. TEMAS: LÍMITES Y APLICACIONES DE FUNCIÓN LINEAL
DOS EXPERIENCIAS DE CLASE CON RECURSOS INFORMÁTICOS. TEMAS: LÍMITES Y APLICACIONES DE FUNCIÓN LINEAL María Josefina Clausse Instituto Ntra Sra del Socorro, Escuela Media 0, Instituto. Superior de Formación
Más detallesQcad. Es un programa de diseña asistido por ordenador en 2 dimensiones.
Qcad Es un programa de diseña asistido por ordenador en 2 dimensiones. 1. La ventana del Qcad Barra de títulos Barra de menús Barra de herramientas Área de dibujo Barra de herramientas de dibujo Barra
Más detallesIngeniería en Informática
Departamento de Informática Universidad Carlos III de Madrid Ingeniería en Informática Aprendizaje Automático Junio 2007 Normas generales del examen El tiempo para realizar el examen es de 3 horas No se
Más detallesDIAGRAMA DE GANTT. Este gráfico consiste simplemente en un sistema de coordenadas en que se indica:
INTRODUCCION DIAGRAMA DE GANTT Diagrama de Gantt: Los cronogramas de barras o gráficos de Gantt fueron concebidos por el ingeniero norteamericano Henry L. Gantt, uno de los precursores de la ingeniería
Más detallesENTORNO DE TRABAJO DE WORD 2007
ENTORNO DE TRABAJO DE WORD 2007 Esta nueva versión de Office no contiene las 4 barras que son comunes a versiones anteriores, en esta ocasión solo contiene una barra llamada barra de título, una banda
Más detallesCapítulo IV. Manejo de Problemas
Manejo de Problemas Manejo de problemas Tabla de contenido 1.- En qué consiste el manejo de problemas?...57 1.1.- Ventajas...58 1.2.- Barreras...59 2.- Actividades...59 2.1.- Control de problemas...60
Más detallesMATEMÁTICAS para estudiantes de primer curso de facultades y escuelas técnicas
Universidad de Cádiz Departamento de Matemáticas MATEMÁTICAS para estudiantes de primer curso de facultades y escuelas técnicas Tema Representación gráfica de funciones reales de una variable real Elaborado
Más detalles1 Introducción. Titulo
8 1 Introducción Brindamos soluciones para usted o su empresa que apoyan su gestión de negocio; aplicaciones para inteligencia corporativa, desarrollos de última tecnología y servicios en línea que pueden
Más detallesCINTAS TRANSPORTADORAS EN AUTOMATIZACIÓN DE LA PRODUCCIÓN. Fabio Gómez-Estern
CINTAS TRANSPORTADORAS EN AUTOMATIZACIÓN DE LA PRODUCCIÓN Fabio Gómez-Estern Los sistemas de cintas transportadoras se emplean cuando los materiales deben ser desplazados en cantidades relativamente grandes
Más detallesTEMA 5. DISTRIBUCION EN PLANTA.
TEMA 5. DISTRIBUCION EN PLANTA. 5.1 Objetivo de la distribución en planta. La misión del diseñador es encontrar la mejor ordenación de las áreas de trabajo y del equipo en aras a conseguir la máxima economía
Más detallesPLAN DE DESARROLLO PERSONAL GESTIÓN POR COMPETENCIAS DEL PAS DE LA UCA
PLAN DE DESARROLLO PERSONAL GESTIÓN POR COMPETENCIAS DEL PAS DE LA UCA Diciembre, 2009 ÍNDICE Introducción... 3 1. Plan de Desarrollo Personal: Análisis Jefe / Empleado... 3 2. Plan de Desarrollo Personal:
Más detalles7. Conclusiones. 7.1 Resultados
7. Conclusiones Una de las preguntas iniciales de este proyecto fue : Cuál es la importancia de resolver problemas NP-Completos?. Puede concluirse que el PAV como problema NP- Completo permite comprobar
Más detallesCapítulo 5: METODOLOGÍA APLICABLE A LAS NORMAS NE AI
Capítulo 5: METODOLOGÍA APLICABLE A LAS NORMAS NE AI La segunda fase del NIPE corresponde con la adecuación de las intervenciones de enfermería del sistema de clasificación N.I.C. (Nursing Intervention
Más detallesLa masa es la magnitud física que mide la inercia de los cuerpos: N
Pág. 1 16 Las siguientes frases, son verdaderas o falsas? a) Si el primer niño de una fila de niños que corren a la misma velocidad lanza una pelota verticalmente hacia arriba, al caer la recogerá alguno
Más detallesUNIVERSIDAD COMPLUTENSE DE MADRID
TIEMPO: INSTRUCCIONES GENERALES Y VALORACIÓN 120 minutos. INSTRUCCIONES: La prueba consiste en la realización de cinco ejercicios, a elegir entre dos opciones, denominadas A y B. El alumno realizará una
Más detallesTema 3. Medidas de tendencia central. 3.1. Introducción. Contenido
Tema 3 Medidas de tendencia central Contenido 31 Introducción 1 32 Media aritmética 2 33 Media ponderada 3 34 Media geométrica 4 35 Mediana 5 351 Cálculo de la mediana para datos agrupados 5 36 Moda 6
Más detallesACTIVIDADES UNIDAD 6: Funciones
ACTIVIDADES UNIDAD 6: Funciones 1. Indica las características de la siguiente función: Dominio:, 1 1,1 1, 1,1 Imagen o recorrido:,0 1, Monotonía: - Creciente:, 1 1,0 - Decreciente: 0,11, - Máimos relativos:
Más detallesCAPÍTULO I. Sistemas de Control Distribuido (SCD).
1.1 Sistemas de Control. Un sistema es un ente cuya función es la de recibir acciones externas llamadas variables de entrada que a su vez provocan una o varias reacciones como respuesta llamadas variables
Más detallesCapítulo 12: Indexación y asociación
Capítulo 12: Indexación y asociación Conceptos básicos Índices ordenados Archivos de índice de árbol B+ Archivos de índice de árbol B Asociación estática Asociación dinámica Comparación entre indexación
Más detallesManual de guía para Clientes Sistema MoTrack
Manual de guía para Clientes Sistema MoTrack Contenido 1) introducción 2) Ingresar 3) Principal 4) Mapas 4.1) Mapa de los Móviles 4.2) Mapa de Flota de Móviles 5) Reportes 5.1) Reportes Detallados Reportes
Más detallesEste programa mueve cada motor de forma independiente, y cuando termina una línea pasa a la siguiente.
1 Programa 1 Utilizando el icono añadimos un movimiento a por cada línea de programa. Podremos usar 8 posibles líneas de programa (Base, Hombro, Codo, Muñeca, Pinza, Salida 1, Salida 2 y línea en blanco).
Más detallesUnidad 1. Fundamentos en Gestión de Riesgos
1.1 Gestión de Proyectos Unidad 1. Fundamentos en Gestión de Riesgos La gestión de proyectos es una disciplina con la cual se integran los procesos propios de la gerencia o administración de proyectos.
Más detalles1. Funciones y sus gráficas
FUNCIONES 1. Funciones sus gráficas Función es una relación entre dos variables a las que, en general se les llama e. es la variable independiente. es la variable dependiente. La función asocia a cada
Más detallespunto, es que los criterios de evaluación de las medidas antes citadas se ajustan a las medidas señaladas para la toma del indicador VTD.
CONSULTA Para esta Comisión es muy importante conocer los comentarios sectoriales relacionados con el contenido del entregable presentado por la firma Iteco en el marco del Contrato 038 de 2014, para avanzar
Más detallesSolución Actividades Tema 4 MOVIMIENTOS RECTILÍNEOS Y CIRCULARES. INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA.
Solución Actividades Tema 4 MOVIMIENTOS RECTILÍNEOS Y CIRCULARES. INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA. Actividades Unidad 4. Nos encontramos en el interior de un tren esperando a que comience el viaje. Por la
Más detalles