ANÁLISIS DE ERROR DE ESTADO ESTABLE
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- Catalina Nieto Rico
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1 AÁLISIS DE ERROR DE ESTADO ESTABLE El rror stcoro s u dd d l xcttud d u t d cotrol. S lz l rror stcoro dbdo trds scló, rp y prábol. COTROL AALÓGICO COTROL DIGITAL Esqu Error Fucó d trsfrc d ll Es ( Rs ( + Gc ( s Gp ( s H ( s Es ( Rs + G (sg (sh(s + G(sH(s C Fucó d Trsfrc d Mll d l for: GsHs ( ( s ( + c( s+ c...( s+ c 2 ( s+ p ( s+ p...( s+ p 2 Ez Rz + Gc ( z Gp ( z H ( z Ez Rz + G (zg (zh(z + G(zH(z C Fucó d Trsfrc d Mll d l for: GzHz ( z - p olos d l fucó d trsfrc d ll l org olos d lor 0 GsHs ( ( s ( + c( s+ c...( s+ c 2 s ( s+ p( s+ p2...( s+ p s olos d lor GzHz - ( z - ( z - p
2 Clsfccó d ts sgú su úro d polos l org Tpo d t polos l org Error cudo l rfrc s u scló Aplcdo l tor dl lor fl s obt l rror d stdo stbl Es ( Aál dl rror d poscó El rror d poscó s dtr cudo l rfrc s u scló utro z Ez GsHs s + GzHz z t ( l t + se( s ( z k l E( z l s l + G(sH(s s + G(sH(s dod p lg s H s + p s l costt d rror d poscó Ddo qu GsHs ( ( s los lors d p y l rrror d stdo stbl dpd dl úro d polos l org. ( c G(0 H(0 y + ( p k z z ( z z l l z z + G z H z z z + G z H z dod l G( z H( z + z p s l costt d rror d poscó Ddo qu GzHz - ( z - ( z - p s t qu los lors d p y l rrror d stdo stbl dpd dl úro d polos (,0. ( - c G( H( y + ( - p
3 p y so lors rls dsttos d cro y ftos p y so lors rls dsttos d cro y ftos EL ERROR O ES ULO! S p ut, l rror dsuy ( c l y s ( p s l fucó d trsfrc d ll t u polo l org 2 ( c l y s p pr td scló s l fucó d trsfrc d ll t s d u polo l org EL ERROR O ES ULO! S p ut, l rror dsuy z ( - c l y ( z ( -p s l fucó d trsfrc d ll t u polo (,0 z ( - c l y ( z ( - p pr td scló s l fucó d trsfrc d ll t s d u polo (,0 Aál dl rror d locdd El rror d locdd s dtr cudo l rfrc s u rp utr Error cudo l rfrc s u scló Es ( GsHs s Tz Ez + GzHz z Aplcdo l tor dl lor fl s obt l rror d stdo stbl l s l + G s H s 0 s+ sg s H s 2 s s l sg ( s H ( s dod l sg( s H( s s l costt d rror d locdd y dpd d l fucó d trsfrc d ll y su úro d polos ( z Tz T l l z z + GzHz 2 z z ( z + ( z GzHz T l z ( z G( z H( z ( z G( z H( z dod l z T s l costt d rror d locdd y dpd d l fucó d trsfrc d ll y su úro d polos (,0.
4 l org. Cosdrdo GsHs ( ( s l s y j ( j s+ c c l s y 0 s s s+ p p y so lors rls dsttos d cro y ftos 2 ( cj l s y s p Error cudo l rfrc s u scló pr td rp s l fucó d trsfrc d ll t s d u polo l org Es ( 3 + GsHs s Cosdrdo GzHz ( cj ( p - ( z - ( z - p l( z y z T ( j ( j z - c - c l( z y z T z z - p T - p y so lors rls dsttos d cro y ftos ( z- cj l( z y z T z z p ( ( - pr td rp s l fucó d trsfrc d ll t s d u polo (,0 Aál dl rror d clrcó El rror d clrcó s dtr cudo l rfrc s u prábol utr ( + ( z 3 Tz z Ez + GzHz 2
5 El procdto s slr l qu s plo pr los csos trors d rror d poscó y rror d locdd, co bs lo cul s t l sgut tbl d rsu Tbl dl ál d rror d stdo stbl pr bos tpos d ts d cotrol, lógco y dgtl. 0 + Etrd scló utro Etrd rp utr Etrd prábol dod s t qu clculr p y y EL ERROR O ES ULO! S p ut, l rror dsuy. y Clculr EL ERROR O ES ULO! S ut, l rror dsuy. 2 y y y Clculr EL ERROR O ES ULO! S ut, l rror dsuy. 3,4,.. y y y
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