HORARIO DE CLASES SEGUNDO SEMESTRE

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1 HORARIO DE CLASES LUNES MIERCOLES 17 a 18:15 hs 17 a 18:15 hs Ln 14/08/17: CRONOGRAMA DE CLASES y PARCIALES CONTROL I -AÑO SEGUNDO SEMESTRE Introducción a los sistemas de Control. Definiciones de Planta. Proceso. Sistema. Variable de Entrada, Variable de Salida. Realimentación. Control de Lazo Abierto, Control de Lazo Cerrado. Ventajas y Desventajas. Ejemplos. Efectos y Características de la Realimentación. Efecto de la realimentación sobre las perturbaciones y la sensibilidad en un sistema. Sistema de control Lineales versus No Lineales. Ecuaciones diferenciales lineales. Enunciado del principio de Superposición. Sistemas Invariante en el tiempo. Mc 16/08/17: Sistemas Determinísticos. Sistemas Aleatorios. Sistemas Causales. Sistemas de Control Contínuos y Discretos. Sistemas Causales y no Causales. Servomecanismos, Seguidores y Reguladores. Requerimientos de un Sistema de Control: Estabilidad, Exactitud y Rapidez de Respuesta. Diferencia entre sistema estático y dinámico. Modelos matemáticos de sistemas lineales. Función de Transferencia. Definición y propiedades. Condiciones que debe cumplir el sistema para ser modelado mediante Función de Transferencia. Operador D, Función de Transferencia en el dominio de Laplace, con CI =0. Función de transferencia en el dominio de Laplace, Función de Transferencia Normalizada en forma de constantes de tiempo. Mc 23/08/17: Introducción a la técnica de diagrama de Bloques. Ejemplificación de sistemas de lazo cerrado y lazo abierto. Práctica: Ejercitación. Obtención de la Función de Transferência de sistemas de distinta naturaleza: électricos, hidráulicos, térmicos por la técnica de diagrama de bloques. Principio de Superposición. Ejemplos.

2 Ln 28/08/17: Diagrama de Flujo. Definiciones. Ejemplificación aplicando la técnica de diagrama de flujo. Ejercitación de obtención de la F.T de sistemas neumáticos, térmicos mediante las técnicas de diagrama de flujo. Ejemplificación del Principio de superposición mediante la técnica de diagrama de flujo. Mc 30/08/17: Práctica. Ejercitación para el parcial. Ln 04/09/17: PARCIAL Nº 1 MODELO MATEMÁTICO Mc 06/09/17: Introducción a Análisis Temporal. Definiciones. Conceptos. Señales de entrada típicas. Respuesta del Sistema. Respuesta de estado transitorio y de estado estacionario. Solución Clásica de las ecuaciones del Sistema. Solución Particular y Solución Homogénea o Complementaria. Localización de las raíces de la ecuación característica. Características importantes de la respuesta de un Sistema de Control: Estabilidad, Exactitud y Rapidez de respuesta. Solución Clásica de la ecuación diferencial para sistemas de primer orden. Ejemplo Mc 13/09/17: Respuesta temporal de un sistema prototipo de segundo orden mediante Solución Clásica. Análisis para los cuatro tipo de respuestas. Raices reales y distintas, Raices reales y coincidentes, Raices complejas conjugadas y Raices imaginarias puras. Forma de la respuesta transitória para los cuatro casos anteriores. Concepto de wd (frecuencia del sistema com amortiguamiento), wn (frecuencia natural del sistema sin amortiguamiento) para el caso de raices complejas conjugadas, e imaginarias puras respectivamente. Ln 18/09/17: Definición y concepto de. Forma y nombre de las respuestas de un sistema típico de segundo orden en función del. Función de Transferencia de un sistema típico de segundo orden en función de, wn, wd. Interpretación de, wn, wd, en el plano complejo S. Curvas en el plano complejo, de wn, wd,. wn constantes. Sistemas de Segundo Orden. Curvas universales para los distintos valores de. Especificaciones de la respuesta de un sistema, en el domínio temporal. Conceptos. Fórmulas, Relaciones entre wn, wd, Mp, tp, tr, td, tss y el coeficiente de amortiguamiento, etc. Representacion Gráfica e interpretación de las curvas para un sistema Típico de segundo orden. (Mp en función del ; tr.wn en función del ; td.wn en función del ; ts.wn en función del ) Introducción a la identificación de parámetros de una Planta.

3 Mc 20/09/17: Definición de Error de estado estacionario. Sistemas con realimentación unitaria y no unitaria. Diferencia entre la señal de referencia y la señal de entrada de un sistema de control. Concepto de Tipo de un Sistema, para sistemas con realimentación unitaria. Cálculo del error para sistemas con realimentación unitaria mediante los coeficientes de error de estado estacionario, kp, kv, ka. Error para sistemas con realimentación no unitaria. G equivalente. Cálculo del error de estado estacionario aplicable a sistemas con o sin realimentación unitaria, mediante los coeficientes del numerador y denominador de la Función de Transferencia de Lazo cerrado. Ln 25/09/17: Clase en el gabinete de Computación del Edificio Constantini. Introducción a la Práctica Integradora de Simulación Parte 1, correspondiente al eje temático de Análisis Temporal. Explicación sobre algunos comandos de Matlab y Csad. Aplicación del Principio de Superposición mediante simulink. Efectos en la respuesta del sistema ante la variación de la ganancia de lazo abierto. Mc 27/09/17: Clase Práctica de Problemas: Obtención de la Respuesta Temporal del sistema mediante Transformada de Laplace, expansión en fracciones parciales simple con polos reales y distintos, simulación en la computadora de algunos ejemplos. Ln 02/10/17: Clase en el Laboratorio de Computación del Edificio Constantini, en el horário de clase. Clase Teórica y de Simulación. Continuación de la práctica de simulación Nº1. Adición de ceros y polos a la Función de Transferencia de la trayectoria Directa, y a la Función de Transferncia de Lazo Cerrado. Mc 04/10/17: Clase Práctica de Problemas: Obtención de la Respuesta Temporal del sistema mediante Transformada de Laplace, de polos complejos y coincidentes Mc 11/10/17: Criterio de Routh- Hurwitz. Concepto y Ejemplos. Ln 16/10/17 : Clase Teórica y de Simulación en el Laboratorio de Computación del Edificio Constantini. durante el horario de clase sobre Controladores PID. Efectos sobre la respuesta temporal al escalón de entrada, de las diferentes acciones de control mas comúnmente empleadas en la práctica:

4 P, D, I, PD, PI, PID y PID modificados. Mc 18/10/17: Continuación de Clase Teórica sobre Controladores en el aula de cursado. Ln 23/10/17: Clase en el Laboratorio de Computación del Edificio Constantini. Continuación de la Práctica Integradora, parte 2, referida al eje temático de Controladores. Ejercitación y repaso para el parcial. Mc 25/10/17: Introducción a Respuesta Frecuencial de Sistemas Lineales. Conceptos. Especificaciones en el dominio frecuencial. Máximo de Resonancia, frecuencia de Resonancia, Ancho de Banda, pendiente de corte, etc Introducción a Diagramas Rectangulares. Décadas y Octavas. Diagrama de Bode de Amplitud y fase. Aproximación por asíntotas de Ganancias y Polos en el origen. Aproximación por asíntotas de factores de primer orden. Error cometido entre la aproximación asintótica y la curva real de factores de 1º orden. Importancia de conocer la estrutura de la Función de Transferencia del sistema a partir del Diagrama real de Módulo y fase. Ensayo experimental en respuesta de frecuencia. Ln 30/10/17: PARCIAL Nº 2 ANÁLISIS TEMPORAL El Parcial se tomará en computadora, en el Laboratorio de Computación del Edificio Constantini. Mc 01/11/17: Aproximación asintótica de factores cuadráticos. Curvas universales reales de modulo y fase de factores cuadráticos en function del δ. Relaciones entre dominio frecuencial y temporal para sistemas típicos de Segundo orden. Fórmulas de Máximo de Resonancia, Frecuencia de Resonancia, Ancho de Banda, etc Sistema de fase no mínima. Ln 06/11/17: Clase práctica en el Laboratorio de Computación del edificio Constantini. Continuación de la Práctica Integradora, parte 3, referida al eje temático de Análisis Frecuencial. Ejercitación sobre la obtención de diagramas asintóticos de Bode. Obtención de la Función de Transferencia a partir de diagramas de Bode. Introducción a la identificación de parámetros en el dominio frecuencial.

5 Mc 08/11/17: Respuesta Frecuencial de Sistemas Lineales en Coordenadas Polares. Ejercicios en coordenadas polares. Ln 13/11/17: PARCIAL Nº 3 ANÁLISIS FRECUENCIAL El Parcial se tomará en computadora, en el Laboratorio de Computación del Edificio Constantini. Mc 15/11/17 Estabilidad Relativa. Concepto. Principio del Argumento, Criterio Simplificado de Nyquist para Sistemas de Fase Mínima. Especificacione frecuenciales de lazo abierto: Margen de Fase, Margen de ganancia. Conceptos, formulas y marcación en diagaramas polares y en diagramas de bode. Introducción a Criterio general de Nyquist ( Sistemas fase minima y no minima) Vn 17/11/17: RECUPERACIÓN PARCIAL Nº3 RECUPERACION EXTRAORDINARIA: Fecha a confirmar La Cátedra. Agosto 2017