MORFOLOGÍA DEL ROBOT
|
|
- José Carlos Río Sáez
- hace 8 años
- Vistas:
Transcripción
1 MORFOLOGÍA DEL ROBOT Estructura Mecánica Transmisiones y Reducciones Elementos Motores Sensores Internos Elementos Terminales Introducción a la Robótica. Morfología 1
2 Estructura mecánica de un robot Introducción a la Robótica. Morfología 2
3 Caracterización del manipulador El manipulador adopta una estructura de cadena cinemática abierta, en la que: Eslabones: son los elementos rígidos, interrelacionados mediante Articulaciones: que permiten el movimiento relativo entre los sucesivos eslabones. Generalmente un extremo de la cadena es fijo (base) y el otro es libre, en el cual se sitúa un elemento de trabajo. Introducción a la Robótica. Morfología 3
4 Caracterización de los eslabones Generalmente, cualquier elemento de la cadena o eslabón queda caracterizado por: Longitud (a n ): distancia entre los ejes de las articulaciones en las que finaliza el eslabón. Torsión (α n ): ángulo que, en un plano perpendicular a a n,existe entre ambos ejes. Introducción a la Robótica. Morfología 4
5 Caracterización de las articulaciones La posición relativa entre dos eslabones consecutivos se referencia mediante: Distancia entre elementos (d n ): distancia entre las normales al eje de la articulación que quedan definidas por a n-1 y a n. Ángulo entre eslabones (Θ n ): ángulo entre estas normales, medido en un plano perpendicular al eje. Introducción a la Robótica. Morfología 5
6 Tipos de articulaciones Planar (2 GDL) Introducción a la Robótica. Morfología 6
7 Grados de libertad Cada uno de los movimientos independientes que una articulación permite efectuar entre dos eslabones de la cadena, confiere un grado de libertad a la estructura formada. El número de grados de libertad de la estructura viene determinado por la suma de los grados de libertad de cada una de las articulaciones. El número total de grados de libertad requerido puede completarse por medio de la muñeca: articulación o conjunto de articulaciones que enlazan el elemento terminal con el elemento de trabajo. Introducción a la Robótica. Morfología 7
8 Estructura mecánica: Configuraciones Introducción a la Robótica. Morfología 8
9 Configuración cartesiana Tiene una estructura PPP. La especificación de un punto del espacio se efectúa mediante coordenadas cartesianas (x, y, z). La precisión es uniforme en todo el espacio operativo. Especialmente apta para seguir una trayectoria previamente especificada. Construcción rígida: la distribución de cargas no presenta problemas especiales. No resulta adecuada para acceder a puntos situados en espacios cerrados. Ejemplos: ABB 840, AMERICAN ROBOT, MOTOMAN TSG, SANKYO CCR. Sistema de coordenadas Espacio de trabajo Introducción a la Robótica. Morfología 9
10 Configuración cartesiana (Ejemplos I) ABB 840 AMERICAN ROBOT Gantry 3000 SEIKO XM-3000 Introducción a la Robótica. Morfología 10
11 Configuración cartesiana (Ejemplos II) SANKYO CCR M10, M12, M14, M30 MOTOMAN TSG Introducción a la Robótica. Morfología 11
12 Configuración cartesiana (Ejemplos III) VENTAX VMR-3, SE Introducción a la Robótica. Morfología 12
13 Configuración cilíndrica Tiene una estructura RPP o PRP. La posición del punto del espacio se realiza mediante coordenadas cilíndricas (α, ρ, z). Ofrecen ventajas cuando la tarea a desarrollar o las máquinas servidas se encuentran situadas radialmente al robot. Algunos ejemplos: SEIKO RT3300, YAMAHA YP330A, ZYMARK SMS. Sistema de coordenadas Espacio de trabajo Introducción a la Robótica. Morfología 13
14 Configuración cilíndrica (Ejemplos) SEIKO RT3300 YAMAHA YP330A ZYMARK SMS Introducción a la Robótica. Morfología 14
15 Configuración polar o esférica Tiene una estructura RRP. La posición del punto del espacio se realiza mediante coordenadas esféricas (α, β, ρ). Configuración utilizada por los primeros robots. Algunos ejemplos: UNIMATE 1000 y 2000, COAMU 6000, FANUC M1. Sistema de coordenadas Espacio de trabajo Introducción a la Robótica. Morfología 15
16 Configuración polar o esférica (Ejemplos) UNIMATE 1000 FANUC M1 UNIMATE 5000 Introducción a la Robótica. Morfología 16
17 Configuración angular o antropomórfica Tiene una estructura RRR. La posición del punto del espacio se fija con coordenadas angulares (α, β, γ). Son más fáciles de construir. Soluciona, en cierta forma, el acceso a espacios cerrados. Obliga a un esfuerzo suplementario en el sistema de control para el seguimiento de trayectorias rectilíneas. Algunos ejemplos: ABB 1400, 6400; FANUC M6, CR-100; KAWASAKI FS02, UD; MITSUBISHI RV-E4; MOTOMAN SK-45; STAÜBLI RX-170. Sistema de coordenadas Espacio de trabajo Introducción a la Robótica. Morfología 17
18 Configuración angular (Ejemplos I) ABB 1400, 6400 MOTOMAN SK-45 Introducción a la Robótica. Morfología 18
19 Configuración angular (Ejemplos II) KAWASAKI FS02, UD STAÜBLI RX-170 Introducción a la Robótica. Morfología 19
20 Configuración angular (Ejemplos III) MITSUBISHI RV-E4 FANUC M6, CR-100 Introducción a la Robótica. Morfología 20
21 Configuración SCARA Tiene una estructura RPR o PRR. Especialmente desarrollado para realizar tareas de ensamblado electrónico, y en general, de manipulación vertical. La mayoría de fabricantes incluyen este tipo en su oferta. Algunos ejemplos: ADEPT A3; SANKYO SR8437; SEYKO TT8550; YAMAKA K-II, Z-II, YK740A. Sistema de coordenadas Espacio de trabajo Introducción a la Robótica. Morfología 21
22 Configuración SCARA (Ejemplos I) ADEPT A3 SANKYO SR8437 SEYKO TT8550 Introducción a la Robótica. Morfología 22
23 Configuración SCARA (Ejemplos II) YAMAKA K-II, Z-II, YK740A Introducción a la Robótica. Morfología 23
24 Configuración paralela El elemento terminal se encuentra conectado a la base por al menos dos cadenas cinemáticas independientes. Inicialmente utilizada en los simuladores de vuelo. La carga se reparte entre los eslabones. La rigidez de los eslabones asegura mayor precisión de posicionamiento Bajo coste y montaje preciso. Algunos ejemplos: ABB 340; DEMAUREX Delta; FANUC F100; NEOS TR600, TM805; PATHFINDERS Hexvantage; POLYTEC Hexapod; Espacio de trabajo Introducción a la Robótica. Morfología 24
25 Configuración paralela (Ejemplos I) DEMAUREX Delta Introducción a la Robótica. Morfología 25
26 Configuración paralela (Ejemplos II) NEOS TR600, TM805 ABB 340 Introducción a la Robótica. Morfología 26
27 Configuración paralela (Ejemplos III) PATHFINDERS Hexvantage FANUC F100 POLYTEC Hexapod Introducción a la Robótica. Morfología 27
Introducción. TEMA 2. MORFOLOGÍA
2.1 Introducción TEMA 2. MORFOLOGÍA Introducción. Estructura mecánica. Estructura cinemática. Tipos de articulaciones. Configuraciones cinemáticas. Precisión de movimientos. 1 Introducción La configuración
Más detallesMorfología de los robots industriales
2.- Estudio del manipulador 2.1 Morfología de los robots industriales (Apartados 2.1, 2.2, 2.5 y 9.2 de BARRIENTOS) (Apartados 2.1, 2.2 y 2.3 de TORRES) 2.2 Análisis geométrico y cinemático (Capítulos
Más detallesRobótica Industrial. Curso. Morfología de un Robot Industrial. Parte I. Profesor Titular Universidad de Los Andes Mérida - Venezuela
Curso Robótica Industrial Morfología de un Robot Industrial Parte I Profesor Titular Universidad de Los Andes Mérida - Venezuela Robótica Industrial Contenido Introducción Estructura mecánica Sistema de
Más detallesUniversidad Politécnica de Guanajuato Semana de la Robótica Taller de introducción a la Robótica y Matlab (2 de Octubre de 2012)
Universidad Politécnica de Guanajuato Semana de la Robótica Taller de introducción a la Robótica y Matlab (2 de Octubre de 2012) Objetivos del curso Revisar conceptos básicos de robótica y el uso inicial
Más detallesCaracterísticas Morfológicas. Principales características de los Robots.
Características Morfológicas Principales características de los Robots. Se describen las características más relevantes propias de los robots y se proporcionan valores concretos de las mismas, para determinados
Más detallesRobótica. TEMA 3: ROBOTS MANIPULADORES INDUSTRIALES Martin Mellado
Robótica TEMA 3: ROBOTS MANIPULADORES INDUSTRIALES Martin Mellado (martin@isa.upv.es) Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática (DISA) Facultad de Informática de Valencia (FIV) Universidad Politécnica
Más detallesDefinición y características de robótica industrial
Robotica industrial Secciones: 1. Anatomía del robot 2. La muñeca de un brazo robótico 3. Espacio de trabajo 4. Programación remota. 5. Sistemas de coordenadas Definición y características de robótica
Más detallesControl y Programación n de Robots
Universidad de Valladolid E.T.S. de Ingenieros Industriales Control y Programación n de Robots Introducción n a la robótica (II) INDICE Definición n de robot industrial Elementos de un robot Programación
Más detallesROBOTS ANTROPOMÓRFICOS
1 ROBOTS ANTROPOMÓRFICOS Francisco Araujo faraujo@est.ups.edu.ec Luis Ayala layala@est.ups.edu.ec Cristhian Bermeo cbermeo@est.ups.edu.ec Universidad Politécnica Salesiana Robótica Resumen En este documento
Más detallesUna vez descrita la constitución general de un robot, podemos empezar con la
CAPÍTULO 2 Construcción y Mecanismo de Operación del Brazo Robótico Una vez descrita la constitución general de un robot, podemos empezar con la descripción de nuestro robot, cómo fue construido y cómo
Más detalles1º Tema.- Conceptos y definiciones en cinemática.
Universidad de Huelva ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR Departamento de Ingeniería Minera, Mecánica y Energética Asignatura: Ingeniería de Máquinas [570004027] 5º curso de Ingenieros Industriales 1º Tema.-
Más detallesAccionamiento Directo (Direct Drive)
Universidad de Valladolid E.T.S. de Ingenieros Industriales Control y Programación de Robots Morfología del robot: Actuadores y elementos terminales J.C. Fraile - ETSII - Universidad de Valladolid Accionamiento
Más detallesInt. Cl.: 74 Agente: Ungría López, Javier
19 OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS ESPAÑA 11 Número de publicación: 2 361 129 1 Int. Cl.: B2J 1/00 (06.01) 12 TRADUCCIÓN DE PATENTE EUROPEA T3 96 Número de solicitud europea: 078289. 96 Fecha de
Más detallesFLEXIBILIDAD INVERSION MODERADA
FoDAMI FABRICACION DE PRODUCTO ORDENAMIENTO ENVASADO DOWNSTREAM MANEJO DE ENVASES EJ.:PALETIZACION PRODUCTOS LIVIANOS,FRAGILES < 100 GRAMOS, ALTAS CADENCIAS 300 A 600 PROD/MIN PROCESO DEDICADO, TIEMPOS
Más detallesLibro blanco Sistemas de manipulación cartesiana: comparación técnica con robots clásicos
Libro blanco Sistemas de manipulación : comparación técnica con robots clásicos Por qué merece la pena utilizar sistemas de manipulación? La tendencia en las soluciones clásicas de montaje y manipulación
Más detallesNombre de la asignatura: Robótica Industrial. Carrera: Ingeniería Electrónica
1.- DATOS DE LA ASIGNATURA Nombre de la asignatura: Robótica Industrial Carrera: Ingeniería Electrónica Clave de la asignatura: Horas teoría - horas práctica créditos: 3 2 8 2.- HISTORIA DEL PROGRAMA Lugar
Más detallesInstituto Tecnológico de Saltillo
Instituto Tecnológico de Saltillo Cuestionario Robótica Unidad I Temas: antecedentes históricos, relación entre la automatización y la robótica y clasificación y aplicación de la robótica, Volumen de trabajo
Más detallesToma de Medidas II. Indicadores: instrumentos con un indicador (pie de rey, miecrómetro, etc) Aparatos que materializan la medida (cala patrón)
Toma de Medidas Comprobar si la pieza mecanizada en el taller coincide con la del plano. Instrumentos: Medición, Comparación Medir es comparar una diemensión con un aparato de medición (12.57 mm) Toma
Más detallesSituación de la Robótica Industrial. Aplicaciones actuales de la Robótica. Sistemas de programación de Robots Teaching Importar puntos de CAD
Situación de la Robótica Industrial Aplicaciones actuales de la Robótica Aplicaciones poco desarrolladas con mucho potencial Características de la programación de Robots, diferencias con Máquinas CNC.
Más detallesContenido. Plataforma de contenidos interactivos. Página Web del libro. Robótica 1. 1.1 Introducción 3. Cirugía robotizada 7. 1.2 Tipos de robots 9
Contenido Plataforma de contenidos interactivos XIX Página Web del libro XX Prólogo XXV Capítulo 1 Robótica 1 1.1 Introducción 3 Cirugía robotizada 7 1.2 Tipos de robots 9 1.2.1 Robots móviles 9 Robots
Más detallesExamen de TEORIA DE MAQUINAS Junio 94 Nombre...
Examen de TEORIA DE MAQUINAS Junio 94 Nombre... El robot plano de la figura transporta en su extremo una masa puntual de magnitud 5M a velocidad constante horizontal de valor v. Cada brazo del robot tiene
Más detallesROBÓTICA INDUSTRIAL. Tema 1 Fundamentos de la Robótica
ROBÓTICA INDUSTRIAL Tema 1 Fundamentos de la Robótica Robot El término "robot" se debe a Karel Capek, quien lo utilizó en 1917 por primera vez, para denominar a unas máquinas construidas por el hombre
Más detallesLos eslabones tambien se pueden clasificar de acuerdo a si empujan o jalan a otro eslabon:
Los eslabones tambien se pueden clasificar de acuerdo a si empujan o jalan a otro eslabon: TIPO DE ESLABON DESCRIPCION EJEMPLO Rigidos: Son aquellos que empujan y/o jalan a otro. Tuercas, tornillos, flechas,
Más detallesInstituto Tecnológico de Saltillo. Robótica. Ing. Ignacio Dávila Ríos. Unidad I Fundamentos
Instituto Tecnológico de Saltillo Robótica Ing. Ignacio Dávila Ríos Unidad I Fundamentos Guía de estudio correspondiente la unidad 1 1. Mencione brevemente la historia de la Robotica. El alumno desarrollara
Más detallesDESPACHO: Edificio CPS (Área de Diseño y Fabricación)
FABRICACIÓN INTEGRADA POR ORD. Y AUTOMATIZACIÓN DE LA PRODUCCIÓN CURSO: 3º MECANICOS HORARIO: LUNES 12:00-14:00 PROFESORES: Carlos Cajal ccajal@unizar.es Francisco Brosed fjbrosed@unizar.es Jesús Casanova
Más detallesCurso Superior. Curso Superior en Robots Industriales. Implantación, Componentes y Programación
Curso Superior Curso Superior en Robots Industriales. Implantación, Componentes y Programación Índice Curso Superior en Robots Industriales. Implantación, Componentes y Programación 1. Sobre Inesem 2.
Más detallesExperto en Robots Industriales
Titulación certificada por EUROINNOVA BUSINESS SCHOOL Experto en Robots Industriales Experto en Robots Industriales Duración: 200 horas Precio: 189 * Modalidad: Online * Materiales didácticos, titulación
Más detallesRobótica Industrial. Clase 01: Clasificación y Aplicaciones de los Robots Industriales
Robótica Industrial Clase 01: Clasificación y Aplicaciones de los Robots Industriales Ricardo Mendoza rmendozag@uta.cl Manuel Fuentes msfuentes@uta.cl Escuela Universitaria de Ingeniería Mecánica Universidad
Más detallesIngeniería Gráfica Aplicada
Acotación Ingeniería Gráfica Aplicada Curso 2010-11 Manuel I. Bahamonde García Índice Acotación 1. Principios generales de acotación 2. Método de acotación 3. Acotación de círculos, radios, arcos, cuadrados
Más detallesDe acuerdo con sus características podemos considerar tres tipos de vectores:
CÁLCULO VECTORIAL 1. ESCALARES Y VECTORES 1.1.-MAGNITUDES ESCALARES Y VECTORIALES Existen magnitudes físicas cuyas cantidades pueden ser expresadas mediante un número y una unidad. Otras, en cambio, requieren
Más detallesEl sistema de producción
Sistemas de Manufactura Integrados por Computador El sistema de producción El proceso de transformación Procesos de manufactura de acuerdo a la tecnología Cambios de propiedades físicas Cambios de formas
Más detallesUNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL
UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL Y PROCESOS DE AUTOMATIZACIÓN ROBOTICA Tema: INTRODUCCION A LA ROBOTICA Estudiante:
Más detalles11 knúmero de publicación: 2 127 379. 51 kint. Cl. 6 : B25J 9/04
k 19 OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS ESPAÑA 11 knúmero de publicación: 2 127 379 51 kint. Cl. 6 : B25J 9/04 B25J 9/10 B25J 18/00 12 k TRADUCCION DE PATENTE EUROPEA T3 86 knúmero de solicitud europea:
Más detalles6. DESCRIPCIÓN DEL SOFTWARE
Capítulo 2. Equipo 6. DESCRIPCIÓN DEL SOFTWARE 6.1 Introducción El equipo de medida descrito en el capítulo anterior lleva asociado un software que hace de sistema de control del proceso de medición. Este
Más detallesCINTAS TRANSPORTADORAS EN AUTOMATIZACIÓN DE LA PRODUCCIÓN. Fabio Gómez-Estern
CINTAS TRANSPORTADORAS EN AUTOMATIZACIÓN DE LA PRODUCCIÓN Fabio Gómez-Estern Los sistemas de cintas transportadoras se emplean cuando los materiales deben ser desplazados en cantidades relativamente grandes
Más detallesUNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE ZACATECAS Programa de Ingeniería Mecánica
UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE ZACATECAS Programa de Ingeniería Mecánica Av. López V. No 801, 98000, Zac. Tel : 01 (492) 923-94-07, Ext. 115 Programa de : Ingeniería Mecánica Materia :Mecánica de los manipuladores
Más detallesResumen TEMA 3: Cinemática del movimiento plano
TEM 3: Cinemática del movimiento plano Resumen TEM 3: Cinemática del movimiento plano 1. Condiciones del movimiento plano Definición: un sólido rígido se mueve con un movimiento plano si todos sus puntos
Más detallesCAPITULO III MARCO METODOLÓGICO. La presente investigación plantea como objetivo el diseño de un prototipo
CAPITULO III MARCO METODOLÓGICO 1. Tipo de Investigación La presente investigación plantea como objetivo el diseño de un prototipo de robot industrial para la automatización del proceso de conformado de
Más detallesCalibración de Robots usando láser tracker
Automated Precision Inc. Empowering Metrology Solutions Calibración de Robots usando láser tracker M.I. Octavio Icasio Hernandez Objetivo: Calibración de robots (manipuladores) de n grados de libertad,
Más detallesMAQUINAS DE MEDIR POR COORDENADAS (MMC)
MAQUINAS DE MEDIR POR COORDENADAS (MMC) Los problemas de la metrología: Intercambiabilidad Reducir los costos totales de producción Mejorar las prestaciones del producto Centros de Control de Calidad versátiles
Más detallesCurso Superior en Robots Industriales. Implantación, Componentes y Programación
Curso Superior en Robots Industriales. Implantación, Componentes y Programación TITULACIÓN DE FORMACIÓN CONTINUA BONIFICADA EXPEDIDA POR EL INSTITUTO EUROPEO DE ESTUDIOS EMPRESARIALES Curso Superior en
Más detallesFig. 3.1 Brazo Mecánico Utilizado. que es capaz de girar igualmente 180º, (Fig. 3.1).
Capítulo 3 El Brazo Mecánico. En este capítulo se hablará de los aspectos generales del robot, en cuanto a su arquitectura respecta. Es importante dar crédito al Ing. Luís Maus Bolaños del departamento
Más detallesSistemas de Locomoción de robots móviles. Automatización y Robótica Industrial 5 Ing Industrial
Sistemas de Locomoción de robots móviles Consideraciones de diseño Maniobrabilidad Controlabilidad Tracción Capacidad de subir pendientes Estabilidad Eficiencia Mantenimiento Impacto ambiental Consideraciones
Más detallesTIPOS DE RESTRICCIONES
RESTRICCIONES: Las restricciones son reglas que determinan la posición relativa de las distintas geometrías existentes en el archivo de trabajo. Para poder aplicarlas con rigor es preciso entender el grado
Más detallesInt. Cl. 6 : A63H 17/12. k 71 Solicitante/s: José Manuel Olmo Avalos. k 72 Inventor/es: Olmo Avalos, José Manuel
k 19 OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS ESPAÑA 11 k Número de publicación: 1 031 281 21 k Número de solicitud: U 9501504 51 k Int. Cl. 6 : A63H 17/12 k 12 SOLICITUD DE MODELO DE UTILIDAD U k 22 Fecha
Más detallesTolerancias geométricas
PRIMER CURSO DE INGENIERÍA TÉCNICA INDUSTRIAL. ELECTRÓNICA Grupos A y B Asignatura: EXPRESIÓN GRÁFICA Y DISEÑO ASISTIDO POR ORDENADOR Tolerancias geométricas Norma UNE 1121-1:1991 1 Significado de las
Más detallesSistemas de manipulación
Sistemas de manipulación Usted necesita sistemas eficientes. Usted quiere minimizar sus costes. Nosotros le ofrecemos soluciones a medida. Sistemas de manipulación de Festo: versátiles, a medida, rentables.
Más detallesApoyo para la preparación de los estudios de Ingeniería y Arquitectura Física (Preparación a la Universidad) Unidad 4: Vectores
Apoyo para la preparación de los estudios de Ingeniería y Arquitectura Física (Preparación a la Universidad) Unidad 4: Vectores Universidad Politécnica de Madrid 5 de marzo de 2010 2 4.1. Planificación
Más detallesAF Services Technical Report
ISO 9001 / V2008 GEAR COMPANY Cliente: HOERBIGER DE COLOMBIA LTDA Fecha de ejecución: 02 al 16 de Marzo del 2015 Trabajo ejecutado: Mecanizado en situ de carcasa superior Ubicación: Refinería Ecopetrol,
Más detallesUNIVERSIDAD DE COSTA RICA FACULTAD DE CIENCIAS ESCUELA DE FISICA PROGRAMA
UNIVERSIDAD DE COSTA RICA FACULTAD DE CIENCIAS ESCUELA DE FISICA PROGRAMA FS0210 FISICA GENERAL I Créditos: 3 Requisitos: MA-1001 Cálculo I Correquisito: FS0211 Laboratorio de Física General I Número de
Más detallesSimulación y Control de un Sistema Mecatrónico Aplicando Diseño Asistido por Computadora
La Mecatrónica en México, Vol. 2, No. 3, páginas 90-98, Septiembre 2013. Disponible en línea en www.mecamex.net/revistas/lmem ISSN en trámite, 2013 Derechos de autor y derechos conexos, Asociación Mexicana
Más detallesControl de Robots Manipuladores MCEA-20800
Control de Robots Manipuladores MCEA-20800 Maestría en Ciencias de la Electrónica Opción en Automatización Benemérita Universidad Autónoma de Puebla Fernando Reyes Cortés Primavera 2013 ftp://ece.buap.mx/pub/fernandoreyes/crm
Más detalles11 knúmero de publicación: 2 141 353. 51 kint. Cl. 6 : F16H 37/04. Número de solicitud europea: 95919718.7 86 kfecha de presentación : 12.05.
k 19 OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS ESPAÑA 11 knúmero de publicación: 2 141 33 1 kint. Cl. 6 : F16H 37/04 F16H 7/02 B2J 18/00 B2J 9/ H02K 7/116 12 k TRADUCCION DE PATENTE EUROPEA T3 86 k Número
Más detallesRODAMIENTO (también denominado rulemán o cojinete)
RODAMIENTO (también denominado rulemán o cojinete) Es un elemento mecánico que reduce la fricción entre un eje y las piezas conectadas a éste, que le sirve de apoyo y facilita su desplazamiento. En busca
Más detallesLicenciatura en Ingeniería Mecatrónica. Licenciatura en Electrónica. Facultad de Ciencias de la Electrónica. Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
ROBÓTICA Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica Licenciatura en Electrónica Benemérita Universidad Autónoma de Puebla Fernando Reyes Cortés Período Otoño 2015 ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/fernandoreyes/robotica
Más detallesCapítulo 5. Modelo Matemático
Capítulo 5. Modelo Matemático Una vez establecidas las bases completas de diseño, se empieza a plantear todo el análisis que este proyecto requiere. Recordemos que un sistema mecatrónico requiere diferentes
Más detallesESTATICA: TIPOS DE MAGNITUDES: CARACTERÍSTICAS DE UN VECTOR. Rama de la física que estudia el equilibrio de los cuerpos.
ESTATICA: Rama de la física que estudia el equilibrio de los cuerpos. TIPOS DE MAGNITUDES: MAGNITUD ESCALAR: Es una cantidad física que se especifica por un número y una unidad. Ejemplos: La temperatura
Más detallesSeminario Universitario Material para estudiantes. Física. Unidad 2. Vectores en el plano. Lic. Fabiana Prodanoff
Seminario Universitario Material para estudiantes Física Unidad 2. Vectores en el plano Lic. Fabiana Prodanoff CONTENIDOS Vectores en el plano. Operaciones con vectores. Suma y producto por un número escalar.
Más detallesLas conexiones conectan cuerpos entre sí formando un mecanismo En el ejemplo, cada cuerpo, en este caso las distintas secciones de la pala mecánica,
1 2 Las conexiones conectan cuerpos entre sí formando un mecanismo En el ejemplo, cada cuerpo, en este caso las distintas secciones de la pala mecánica, es representado por su centro de gravedad, en el
Más detallesU.T. 4.- CIRCUITOS ELÉCTRICOS
U.T. 4.- CIRCUITOS ELÉCTRICOS Un circuito eléctrico es un conjunto de operadores eléctricos que, conectados entre sí de forma adecuada, permite la circulación y el control de la corriente eléctrica. OPERADORES
Más detallesInstituto de Física, Facultad de Ciencias, Universidad de la República Mecánica clásica 2015. Mecánica clásica
Mecánica clásica Práctico I Cinemática de la Partícula y Movimiento Relativo Parte : Ejercicios de Cinemática de la Partícula Ejercicio 1 H C B v B Una cuerda flexible, inextensible y sin peso 1 de longitud
Más detalles_ Antología de Física I. Unidad II Vectores. Elaboró: Ing. Víctor H. Alcalá-Octaviano
24 Unidad II Vectores 2.1 Magnitudes escalares y vectoriales Unidad II. VECTORES Para muchas magnitudes físicas basta con indicar su valor para que estén perfectamente definidas y estas son las denominadas
Más detallesMotores de Corriente Continua...3 Motores Paso a Paso...7 Bibliografía...9
Por Guillermo Martín Díaz Alumno de: 1º Ingeniería Informática Curso 2005/2006 ËQGLFH Motores de Corriente Continua...3 Motores Paso a Paso...7 Bibliografía...9 2 0RWRUHVGH&RUULHQWHFRQWLQXD Son los mas
Más detalles6. VECTORES Y COORDENADAS
6. VECTORES Y COORDENADAS Página 1 Traslaciones. Vectores Sistema de referencia. Coordenadas. Punto medio de un segmento Ecuaciones de rectas. Paralelismo. Distancias Página 2 1. TRASLACIONES. VECTORES
Más detallesFigura 3.1.1 Vector AP en la trama {A}
3 Desarrollo 3.1 Vector de posición Un punto en el espacio puede ser ubicado utilizando un vector de posición, el cual tiene una dirección y magnitud. Estableciendo un sistema de coordenadas de dos ejes
Más detallesGuía 9 Miércoles 14 de Junio, 2006
Física I GONZALO GUTÍERREZ FRANCISCA GUZMÁN GIANINA MENESES Universidad de Chile, Facultad de Ciencias, Departamento de Física, Santiago, Chile Guía 9 Miércoles 14 de Junio, 2006 Movimiento rotacional
Más detallesANEXO I. Módulo profesional. Lengua extranjera
ANEXO I Módulo profesional. Lengua extranjera CAPACIDADES TERMINALES CRITERIOS DE EVALUACIÓN Comunicarse oralmente con un interlocutor en A partir de una conversación telefónica simulada: lengua extranjera
Más detallesESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL
ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA MODELACIÓN Y ANÁLISIS DE LA CINEMÁTICA DIRECTA E INVERSA DEL MANIPULADOR STANFORD DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD PROYECTO PREVIO A LA OBTENCIÓN
Más detallesAsesoramiento, programación y montaje integral de automatizaciones industriales.
// AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL Asesoramiento, programación y montaje integral de automatizaciones industriales. En MENAVOLT trabajamos para ofrecer soluciones completas a proyectos de automatización, sea
Más detallesTEMA 14: Control Numérico para Máquinas-Herramienta
Tema 14: Control Numérico y CAM 1/16 MÓDULO III: MECANIZADO POR ARRANQUE DE VIRUTA TEMA 14: Control Numérico para Máquinas-Herramienta TECNOLOGÍA MECÁNICA DPTO. DE INGENIERÍA MECÁNICA Universidad del País
Más detallesParcial I Cálculo Vectorial
Parcial I Cálculo Vectorial Febrero 8 de 1 ( Puntos) I. Responda falso o verdadero justificando matematicamente su respuesta. (i) La gráfica de la ecuación cos ϕ = 1, en coordenadas esféricas en R3, es
Más detallesCriterios de Implantación de un robot industrial
Criterios de Implantación de un robot industrial Diseño y control de una célula robotizada Características a considerar en la selección Seguridad en instalaciones robotizadas Mercado de robots Robotica
Más detallesDefinición de vectores
Definición de vectores Un vector es todo segmento de recta dirigido en el espacio. Cada vector posee unas características que son: Origen: O también denominado Punto de aplicación. Es el punto exacto sobre
Más detalles6. SISTEMAS CAD-CAM (CAM) 6.1. CONCEPTO DE CAM
6.1. CONCEPTO DE CAM Las siglas CAM corresponden al acrónimo de Computer Aided Manufacturing, Fabricación asistida por ordenador. Por CAM se entiende la utilización de ordenadores para tareas técnicas
Más detallesInstalación de Sistemas de Automatización y Datos
UNIVERSIDADE DE VIGO E. T. S. Ingenieros Industriales 5º Curso Orientación Instalaciones y Construcción Instalación de Sistemas de Automatización y Datos José Ignacio Armesto Quiroga http://www www.disa.uvigo.es/
Más detallesManipuladores Robóticos,
22 SOLDADURA Foto: www.kemptner.com Manipuladores Robóticos, una Mano para la Industria Julio C. Correa, Ph.D.* Rafael E. Vásquez, Ph.D.* Juan A. Ramírez-Macías, M.Sc.* Elkin A, Taborda, M.Sc.* En el conocimiento
Más detalles1. Vectores 1.1. Definición de un vector en R2, R3 (Interpretación geométrica), y su generalización en Rn.
1. VECTORES INDICE 1.1. Definición de un vector en R 2, R 3 (Interpretación geométrica), y su generalización en R n...2 1.2. Operaciones con vectores y sus propiedades...6 1.3. Producto escalar y vectorial
Más detallesTEORÍA DE MECANISMOS NOMENCLATURA Y TALLADO DE DIENTES DE ENGRANAJES
Hoja: 1/12 GP NOMENCLATURA Y TALLADO DE DIENTES DE ENGRANAJES INTRODUCCIÓN El desarrollo de esta práctica consistirá en la simulación del procedimiento de talla de una rueda dentada mediante la generación
Más detallesTEMA 7 GEOMETRÍA ANALÍTICA
Nueva del Carmen, 35. 470 Valladolid. Tel: 983 9 63 9 Fax: 983 89 96 TEMA 7 GEOMETRÍA ANALÍTICA. Objetivos / Criterios de evaluación O.7. Concepto y propiedades de los vectores O.7. Operaciones con vectores:
Más detallesCICLO FORMATIVO: MANTENIMIENTO ELECTROMECÁNICO MÓDULO: MONTAJE Y MANTENIMIENTO DE LÍNEAS AUTOMATIZADAS CURSO: 2014-2015
v.01 CICLO FORMATIVO: MANTENIMIENTO ELECTROMECÁNICO MÓDULO: MONTAJE Y MANTENIMIENTO DE LÍNEAS AUTOMATIZADAS CURSO: 2014-2015 Duración: 190 HORAS Lugar: AULA 232 OBJETIVOS: La formación del módulo contribuye
Más detallesFuncionamiento y Selección de Plataformas Niveladoras para Docks de Carga
Funcionamiento y Selección de Plataformas Niveladoras para Docks de Carga Hoy en día, debido al alto costo de mantener los vehículos de transporte detenidos aguardando la carga de los mismos, se imponen
Más detallesGeometría Tridimensional
Capítulo 4 Geometría Tridimensional En dos dimensiones trabajamos en el plano mientras que en tres dimensiones trabajaremos en el espacio, también provisto de un sistema de coordenadas. En el espacio,
Más detallesTEMA 9. Equipos de metrología dimensional: Máquinas medidoras por coordenadas.
INTRODUCCIÓN A LA METROLOGÍA Curso Académico 2011-12 12 Rafael Muñoz Bueno Laboratorio de Metrología y Metrotecnia LMM-ETSII-UPM TEMA 9. Equipos de metrología dimensional: Máquinas medidoras por coordenadas.
Más detallesSUPLEMENTO EUROPASS AL TÍTULO
SUPLEMENTO EUROPASS AL TÍTULO DENOMINACIÓN DEL TÍTULO Técnico Superior en Automatización y Robótica Industrial --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Más detallesII. Resortes Mecánicos
Objetivo: 1.Definir que es un resorte y resaltar algunas de sus aplicaciones típicas. 2.Hacer el análisis de esfuerzo y deformación para resortes helicoidales sujetos a compresión. 3.Reconocer los tipos
Más detallesSERVOMOTORES. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol, mecatrónicos y robótica, pero su uso no está limitado a estos.
SERVOMOTORES Un servomotor (también llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor DC, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación y mantenerse estable
Más detallesCinemática Inversa del Robot. CI-2657 Robótica M.Sc. Kryscia Ramírez Benavides
Cinemática Inversa del Robot M.Sc. Kryscia Ramírez Benavides Introducción Resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación del extremo conocidas. 2 Introducción (cont.)
Más detallesGrupo de Sistemas y Comunicaciones. jmplaza@gsyc.es. Curso 2007-2008
ROBÓTICA Grupo de Sistemas y Comunicaciones jmplaza@gsyc.es Curso 2007-2008 1 Actuadores ROBÓTICA índice 2 índice Definiciones Tipos de actuadores Actuadores controlados Transmisiones y reducciones Locomoción
Más detallesCAD 3D. Técnicas de Representación Gráfica. Curso 2010-2011 DIGTEG 2010
CAD 3D Técnicas de Representación Gráfica Curso 2010-2011 Introducción a 3D Introducción a 3D Modelos 2D limitaciones Modelo bidimensional: superficies Dibujo, edición y visualización 2D de objetos 3D
Más detallesSCT3000 95. Software para la calibración de transductores de fuerza. Versión 3.5. Microtest S.A. microtes@arrakis.es
SCT3000 95 Versión 3.5 Software para la calibración de transductores de fuerza. Microtest S.A. microtes@arrakis.es Introducción El programa SCT3000 95, es un sistema diseñado para la calibración automática
Más detallesTECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO
TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ ROBOTICA CLAVE 9F1A DR. JOSE ANTONIO GARRIDO NATAREN ING. MECATRONICA EQUIPO I UNIDAD I MORFOLOGIA DEL ROBOT 1.2 ESTRUCTURA MECANICA DE
Más detallesTécnico Superior en Mecatrónica Industrial Técnico Superior en Automatización y Robótica Industrial
2015 04-Mecatrónica Esta categoría o especialidad en su desempeño profesional combina sus conocimientos y habilidades en mecánica, neumática, sistemas de control electrónico, programación, robótica y desarrollo
Más detallesDISEÑO DE CELDA ROBOTICA MARCA WEST ARCO/ABB, PARA PROCESO DE SOLDADURA POR ARCO, POR MEDIO DEL SOFTWARE ROBOTSTUDIO ABB
DISEÑO DE CELDA ROBOTICA MARCA WEST ARCO/ABB, PARA PROCESO DE SOLDADURA POR ARCO, POR MEDIO DEL SOFTWARE ROBOTSTUDIO ABB April 12, 2011 MIGUEL ERNESTO ROMERO DUARTE Cod:20092283039 INGENIERÍA EN CONTROL
Más detallesSIMULACIÓN EN TIEMPO REAL DE UNA ESTACION DE TRABAJO INDUSTRIAL ROBOTIZADA.
SIMULACIÓN EN TIEMPO REAL DE UNA ESTACION DE TRABAJO INDUSTRIAL ROBOTIZADA. Mora Sánchez José Antonio, López Flores Miguel Eduardo, Bustillo Díaz Mario Benemérita Universidad Autónoma de Puebla 14 sur
Más detallesFMS. Sistema de medición de fuerza. Descripción de funcionamiento. Sus ventajas y beneficios. Accesorios Sensores Sistema de medición de fuerza
FMS Accesorios Sensores Sistema de medición de fuerza Sistema de medición de fuerza El sistema de medición de fuerza FMS sirve para medir las fuerzas que se generan durante el proceso de agarre. Este sistema
Más detalles1.2 SISTEMAS DE PRODUCCIÓN
19 1.2 SISTEMAS DE PRODUCCIÓN Para operar en forma efectiva, una empresa manufacturera debe tener sistemas que le permitan lograr eficientemente el tipo de producción que realiza. Los sistemas de producción
Más detallesDEFINICIÓN DE CONCEPTOS PARA AIRE ACONDICIONADO
DEFINICIÓN DE CONCEPTOS PARA AIRE ACONDICIONADO Glosario. (Del lat. glossarĭum). 1. m. Catálogo de palabras oscuras o desusadas, con definición o explicación de cada una de ellas. 2. m. Catálogo de palabras
Más detallesk 11 N. de publicación: ES 2 027 329 k 51 Int. Cl. 5 : B28D 1/08 k 72 Inventor/es: Pittet, Guy k 74 Agente: Ungría Goiburu, Bernardo
19 REGISTRO DE LA PROPIEDAD INDUSTRIAL ESPAÑA 11 N. de publicación: ES 2 027 329 1 Int. Cl. : B28D 1/08 12 TRADUCCION DE PATENTE EUROPEA T3 86 Número de solicitud europea: 881771.9 86 Fecha de presentación
Más detallesAnálisis de propuestas de evaluación en las aulas de América Latina
Este trabajo de evaluación tiene como objetivo la caracterización de figuras del espacio. Para ello el alumno debe establecer la correspondencia entre la representación de la figura y algunas de sus propiedades.
Más detallesOPERADORES MECANICOS
OPERADORES MECANICOS 0.- INTRODUCCION 1.- OPERADORES QUE ACUMULAN ENERGIA MECANICA 1.1.- Gomas 1.2.- Muelles 1.3.- Resortes 2.- OPERADORES QUE TRANSFORMAN Y TRANSMITEN LA ENERGIA MECANICA 2.1- Soportes
Más detalles