Robótica y Control en Laboratorios de Automatización y Control. Departamento de Electrónica Universidad Técnica F. Santa María Valparaíso, Chile

Transcripción

1 Robótica y Control en Laboratorios de Automatización y Control Valparaíso, Chile 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 1

2 Introducción - UTFSM Organizado en 5 áreas Computadores (4JC, 1AJ) Control e Instrumentación (7JC, 2AJ) Electrónica Industrial (4JC, 1AJ, 2IJ) Telecomunicaciones (5JC, 1AJ, 2IA) Telemática (4JC, 1IJ) Pregrado: 3 carreras profesionales Ingeniería de Ejecución en Electrónica (8 sem.) Ingeniería Civil en Electrónica (12 sem.). Ingeniería Civil Telemática (12 sem.). Postgrado: 3 programas científicos Magíster en Ciencias de la Ingeniería Electrónica, MSc. Magíster en Ciencias de la Ingeniería Telemática, MSc. Doctorado en Ciencias de la Ingeniería Electrónica, PhD. 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 2

3 3 Introducción Académicos e Investigadores con actividad en Robótica Fernando Auat Cheein Áreas de investigación: Robots Móviles y Sistemas de Control, Inteligencia Doctor Computacional, en Ingeniería, Estrategias Universidad de Planificación Nacional y de Planificación San Juan, San de Caminos, Juan, Argentina. Robótica de Asistencia, SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) Tomás Arredondo Vidal Áreas de investigación: Redes Neuronales, Algoritmos Genéticos, Lógica Difusa, Teoría Ph.D. de in la Electrical Información, Engineering, Bioinformática, Florida Sistemas Atlantic de University, Voz Sobre IP, U.S.A. Redes de Computadores Áreas de investigación: Sistemas Difusos (Fuzzy Systems), Control Adaptivo y Manuel Olivares Salinas Sistemas de Control con Aprendizaje, Automatización y Control (PLC, DCS, Doctor SCADA), Ing., Redes Universidad de Instrumentación Politécnica y de Control, Valencia, Robótica España. Industrial

4 Introducción Docencia Experimental en Ingeniería Electrónica Laboratorios comunes de pregrado (6) ELO-107 Laboratorio de Electrónica A Utilización de instrumentos de medición y generación de señales. Diseño de circuitos analógicos en base a resistores, capacitores, transistores. Circuitos rectificadores, filtros y reguladores. ELO-109 Laboratorio de Electrónica B Aplicaciones de amplificadores operacionales (AO) en fuentes reguladas, amplificadores de potencia, filtros activos, accionamientos y acondicionamiento de señales de sensores. ELO-212 Laboratorio de Sistemas Digitales Aplicaciones de circuitos digitales integrados. Circuitos combinacionales simples, circuitos secuenciales sincrónicos y asincrónicos, Redes de control empleando contadores y registros. ELO-271 Laboratorio de Control Automático Experiencias de modelado y control de sistemas dinámicos didácticos por computador. Diseño de controladores PID basado en modelos por asignación de polos en el dominio de Laplace. ELO-312 Laboratorio de Estructura de Computadores Programación de microcontroladores en lenguaje assembler y C/C++. Uso de compiladores cruzados y plataformas de software emuladoras de un microprocesador. ELO-241 Laboratorio de Comunicaciones Experiencias sobre análisis espectral de señales, modulación de amplitud, modulación de frecuencia, demodulación, lazos enclavados en fase, y transmisión de pulsos. 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 4

5 Introducción Docencia Experimental en Ingeniería Electrónica Laboratorios especializados de pregrado (5) ELO-375 Laboratorio de Control Industrial Programación de controladores lógicos programables (PLC) y sistemas de Robótica Industrial. Configuración de servidores OPC y SCADA y desarrollo de interfaces HMI para supervisión. ELO-382 Laboratorio de Electrónica Industrial Operación de semiconductores de potencia, convertidores estáticos, rectificadores e inversores. Control de máquinas de CC y CA con convertidores y dispositivos industriales. ELO-324 Laboratorio de Redes de Computadores y Sistemas Operativos Experiencias de microprogramación, manejo y administración de memoria, canales de entrada y salida. Aplicaciones de tipo cliente-servidor. ELO-385 Laboratorio de Procesamiento Digital de Señales (DSP) Programación y aplicación de dispositivos de procesamiento digital señales. Conversión A/D- D/A, comunicación y almacenamiento. Adquisición, análisis y procesamiento en tiempo real. ELO-253 Laboratorio de Líneas, Guías y Antenas Medición de potencia, impedancia y frecuencia en osciladores de microondas y en VHF. Medición de radiación de antenas en osciladores de microondas y en VHF. 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 5

6 Contenido de esta presentación Robótica y Control en el Área de Control e Instrumentación Docencia Experimental Laboratorio de Control Automático (ELO-271) Laboratorio de Control Industrial (ELO-375) Docencia Teórica Control Automático I y II (ELO-271 y ELO-370) Técnicas Modernas en Automática (ELO-377) Automatización Industrial (ELO-372) Seminario de Control Automático (ELO-379) Control Adaptivo (IPD-467) Investigación Memorias de titulación profesional Tesis de postgrado Proyectos con la industria 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 6

7 7 Docencia Experimental Docencia Experimental en el Laboratorio de Control Automático

8 8 Laboratorio de Control Automático Laboratorio de Control Automático (LCA) Asignatura común a todas las especialidades (90 als/año) Modelado experimental de sistemas dinámicos didácticos Análisis fenomenológico de la dinámica de los sistemas Obtención experimental de parámetros del modelo lineal resultante Análisis de estabilidad de la función de transferencia en Laplace Diseño de controladores PID basado en modelo Satisfacer especificaciones temporales, estabilidad del lazo cerrado Experimentación con PC + AD/DA y software LabVIEW

9 9 Laboratorio de Control Automático Se aplican conocimientos de Análisis de Sistemas Lineales y de Control Automático I, mediante Computadores personales (PC) con tarjeta de adquisición de datos AD/DA NI PCI-6221 con software de análisis, diseño e implementación de sistemas de control (Matlab & Simulink y LabVIEW) Sistemas dinámicos didácticos (plantas) sensores: velocidad, posición angular, presión sistema físico: levitación magnética, estanques acoplados, motores acoplados, aro y bola, péndulo invertido actuadores: motor de corriente continua, bomba de desplazamiento positivo, electroimán Complemento de la asignatura teórica Control Automático I

10 Experimentos en el LCA Experimentos comunes Adquisición y despliegue de señales por Computador Modelado del sistema Bola en Aro Modelado del sistema Estanques Acoplados Control PID y supervisión de procesos por Computador Control del sistema Bola en Aro Control del sistema Estanques Acoplados Desarrollo de un proyecto Sistema Péndulo Invertido Sistema Levitador Magnético Sistema Motores Acoplados 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 10

11 Experimentos en el LCA Las experiencias de laboratorio consisten en: Analizar características estáticas y respuestas transitorias Obtener modelos lineales cuantitativos de las plantas Realizar experimentos para validar el modelo Diseñar esquemas de control realimentado PID Realizar experimentos para validar el diseño Motores Acoplados: 2 motores de corriente continua 1 polea libre sostenida por un resorte 1 correa de acoplamiento 3 sensores de velocidad 1 sensor de posición angular Estanques acoplados: 2 estanques acoplados por orificio común 2 bombas de desplazamiento positivo 2 sensores de presión piezorresistivos 2 indicadores de flujo volumétrico Levitador Magnético: Electroimán Rotor con imán permanente Amplificador de potencia Sensor de posición Sensor de corriente Péndulo Invertido: Motor de corriente continua Volante de inercia Sensor de inclinación del péndulo Amplificador de potencia Sistema Bola en Aro: Motor de cc. que impulsa un aro acanalado Bola que rueda al interior del canal Sensor de posición angular del aro Sensor de velocidad angular del aro Sensor de posición angular de la bola 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 11

12 Experimentos en el LCA Adquisición y despliegue de señales en tiempo real Programación de Instrumentos Virtuales (VI) Diagrama de bloques Paleta de herramientas Paleta de funciones 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 12

13 Experimentos en el LCA Adquisición y despliegue de señales en tiempo real Programación de Instrumentos Virtuales (VI) Panel frontal Paleta de herramientas Paleta de controles 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 13

14 Experimentos en el LCA Control PID y supervisión Programación de Instrumentos Virtuales (VI) Bloque Sub-VI: Diagrama de Bloques Panel Frontal 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 14

15 Experimentos en el LCA Control PID y supervisión Programación de Instrumentos Virtuales (VI) Diagrama de bloques Panel Frontal 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 15

16 Control del péndulo invertido Sistema compuesto por: Motor de corriente continua Volante de inercia Sensor infrarrojo de inclinación Amplificador de potencia 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 16

17 17 Control del péndulo invertido

18 18 Docencia Experimental Docencia Experimental en el Laboratorio de Control Industrial

19 Laboratorio de Control Industrial Laboratorio de Control Industrial (LCI) Asignatura obligatoria de la especialización en Control (40 als/año) Programar controladores lógicos programables (PLC) Resolver problemas de Automatización» Diseñar e implementar automatización basada en eventos discretos Grafcet Resolver problemas de Control Regulatorio» Implementar y sintonizar lazos de control PID Instrumentación convencional 4-20mA, 24Vdc) y en red Profibus DP Programar sistemas de Robótica Industrial Configurar servidores OPC -TCP/IP y sistemas SCADA Desarrollar interfaces HMI para operación y supervisión remota 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 19

20 Laboratorio de Control Industrial Infraestructura y equipamiento Lab. docente Bode (B-361), Lab. de inv. Astrom (B-354) y CIMA Controladores programables PLC y controladores de robots General Electric: GE 90-30, Siemens: S7-200, S7-300, Rockwell: MicroLogix LG:, Mitsubishi: CR1-571, Kuka: Plantas prototipo con instrumentación industrial sensores: velocidad, posición angular (potenciométrico, encoder óptico incremental), proximidad (infrarrojo, inductivo, capacitivo), fin de carrera, flujo (turbina), temperatura (PT-100), presión sistemas físicos: mezclador, intercambiador de calor, estanques, transporte y clasificación, helicóptero, CMF, ascensor, brazo robótico actuadores: motores de cc. y ca., variador de frecuencia, ventilador, bombas centrífugas, válvulas neumáticas proporcionales, válvulas eléctromagnéticas proporcionales y on-off, pistones y succionadores neumáticos, transductores I/P, terminal de válvulas Profibus, triacs, calefactor eléctrico, radiador Software Industrial para programación y supervisión VersaPro, Step7, Step7 MicroWin, RSLogix 500, Glofa ProTool, ifix, RSView32, servidores OPC: PCAccess, S7, RSLinx, GE9 Complemento de la asignatura teórica Automatización Industrial 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 20

21 Experimentos en el LCI Experimentos comunes Programación de un manipulador robótico Control y supervisión de la velocidad de un aro Automatización y supervisión de un ascensor prototipo Automatización de celda de manufactura flexible (CIMA) Desarrollo de un proyecto Control y supervisión de un mezclador de flujos Control y supervisión del nivel de 3 estanques en cascada Automatización y supervisión de un sist. de clasificación Control y supervisión de un sist. de rotores acoplados Control y supervisión de un sist. de motores acoplados 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 21

22 Experimentos en el LCI Las experiencias de laboratorio consisten en: Resolver problemas de automatización Resolver problemas de regulación (control continuo) Programar sistemas robotizados Programar y sintonizar controladores PID Realizar experimentos para análisis del problema Realizar experimentos para validar la solución Sistema de Transporte y Clasificación: motor de ca que impulsa la correa principal motor de cc que impulsa la correa de clasificación 2 sensores de proximidad infrarrojos 4 pistones neumáticos, 2 ventosas y 1 compresor terminal de válvulas Profibus DP PLC S7-300 CPU315-2DP Ascensor Prototipo: motor de corriente continua bidireccional 5 lámparas indicadoras de piso 4 pulsadores de mando interno y 4 externo 4 interruptores de posición 2 interruptores de fin de carrera PLC GE-9030 Motores Acoplados: 2 motores de corriente continua 1 polea libre sostenida por un resorte 1 correa de acoplamiento 3 sensores de velocidad 1 sensor de posición angular PLC S7-300 CPU314 Brazo Robótico: RV2-AJ 5DOF CR1-571 Mitsubishi MELFA Basic IV garra eléctrica bandeja giratoria sensor de proximidad capacitivo Sistema Aro y Bola: Motor de cc. que impulsa un aro acanalado Bola que rueda al interior del canal Sensor de posición angular del aro Sensor de velocidad angular del aro Sensor de posición angular de la bola PLC Siemens S7-200 CPU224 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 22

23 Experimentos en el LCI Intercambiador de Calor: calefactor eléctrico de inmersión 9.5kW variador de frecuencia Sinamics G120 radiador-ventilador válvula electromagnética proporcional bomba centrífuga, flujómetro tipo turbina 2 sensores de temperatura PT-100 PLC S7-300 CPU314 Celda de Manufactura Flexible (CIMA): robot KUKA KR-15 6DOF riel de desplazamiento 7mo eje cinta transportadora motor de ca. estación de transferencia neumática PLC LG Glofa compresor Estanques en Cascada: 3 estanques en cascada bomba centrífuga 3 sensores de presión piezorresistivos 5 válvulas on-off PLC GE Brazo Robótico: robot Scorbot ER-III 5DOF cinta transportadora bandeja giratoria Scorbase - DOS+ microcontrolador 8031 LabVIEW + Crio Mezclador: estanque de mezcla 2 válvulas neumáticas proporcionales con transd. I/P 2 flujómetros tipo turbina bomba centrífuga PLC GE compresor Helicóptero (Rotores Acoplados): 2 rotores de corriente continua 1 servomotor de desplazamiento del centro de gravedad 2 sensores de posición angular (encoder incremental) PLC Rockwell MicroLogix /11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 23

24 Control del nivel de 3 estanques Control on-off con histéresis del nivel de 3 estanques en cascada 3 sensores de presión, 5 válvulas on-off, 1 bomba centríf. PLC GE con entradas analógicas y salidas digitales Sistema SCADA ifix+opc para supervisión vía TCP-IP 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 24

25 Control del nivel de 3 estanques Control on-off con histéresis del nivel de 3 estanques en cascada Problema común de almacenamiento y dosificación Solución mediante diagrama de estados Grafcet Flexibilidad al cambiar los limites de la histéresis La automatización se encarga de mantener los estanques con el nivel adecuado Restricción: La bomba se debe mantener siempre funcionando, es decir, a lo menos una válvula debe estar abierta 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 25

26 Control de razón de mezcla Control de razón (proporción) de mezcla de flujos 2 sensores de flujo (turbina), 2 electro válvulas neumáticas proporcionales, 2 bombas centrífugas PLC GE con entradas y salidas analógicas Sistema SCADA ifix+opc para supervisión vía TCP-IP 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 26

27 Control de razón de mezcla Control de razón (proporción) de mezcla de flujos Problema común de control de concentración Solución mediante 2 controladores PID en PLC Programación de PLC en Ladder Flexibilidad al cambiar la referencia del flujo maestro Un controlador se encarga de mantener la proporción 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 27

28 28 Control de razón de mezcla Control de razón (proporción) de mezcla de flujos El sistema es inverso, ya que al aumentar el cierre de la válvula u(t), el flujo y(t) disminuye

29 Control de rotores acoplados Control de orientación de un helicóptero 2DOF Rotor de elevación (Hélice Principal), giro (Hélice Lateral) y servomotor para desplazamiento del centro de masa 2 Encoders Incrementales: Posición Angular Elevación y Giro PLC Rockwell Micrologix 1400 con entradas y salidas digitales rápidas Sistema SCADA RSView + RSLinx OPC para supervisión vía TCP-IP 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 29

30 Control de rotores acoplados Control de orientación de un helicóptero 2DOF Instrumentación común en sistemas de odometría Sistema multivariable inestable, con dinámica muy rápida Solución mediante 2 controladores PID en PLC Programación de PLC en Ladder Flexibilidad al cambiar las referencias de forma independiente 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 30

31 Automatización de un ascensor Automatización de un ascensor prototipo 3 interruptores de posición, 7 botones de mando, 1 motor de cc. (bi-direccional), 4 lámparas indicadoras PLC GE con entradas y salidas digitales Sistema SCADA ifix+opc para supervisión vía TCP-IP 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 31

32 Automatización de un ascensor Automatización de un ascensor prototipo Problema común en edificios de altura, montacargas Solución mediante diagrama de estados Grafcet Programación de PLC en Ladder Supervisión permite conocer el estado del ascensor 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 32

33 Automatización de un clasificador Automatización de un sistema de clasificación 2 sensores de proximidad, 1 motor ca, 1 motor cc (bidireccional), 6 pistones, 2 ventosas, 1 compresor PLC S7-300 con I/O digitales + Profibus DP Terminal de válvulas FESTO con cabezal Profibus DP 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 33

34 Automatización de un clasificador Automatización de un sistema de clasificación Problema común en envasadoras y similares Profibus disminuye requerimientos de cableado Solución mediante diagrama de estados Grafcet Programación directa en S7-Graph /11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 34

35 35 Automatización de un clasificador Automatización de un sistema de clasificación Supervisión permite realizar gestión de producción

36 36 Programación de un brazo robótico Programación de un brazo robótico Brazo articulado de 5 grados de libertad RV-2AJ Controlador CR1-571 Mitsubishi Programación MELFA Basic IV vía PC+TCP/IP

37 37 Programación de un brazo robótico Programación de un brazo robótico Problema común en tareas repetitivas que requieren precisión: Industria farmacéutica, alimentos, etc. Solución programada en lenguaje Basic específico Permite conectar I/O de sensores y/o de un PLC

38 38 Programación de una celda flexible Programación de celda de manufactura (CIMA) Brazo articulado KUKA de 6 grados de libertad KR15 Se puede desplazar lateralmente sobre un riel (7 mo eje) Estación de transferencia accionada neumáticamente Programa del robot activado por órdenes del PLC

39 39 Programación de una celda flexible Programación de celda de manufactura (CIMA) Problema común en mecanizado de piezas Solución: El robot se programa en lenguaje Basic específico El PLC se programa en Ladder a partir de un diagrama de estados Grafcet, para enviar /recibir señales del robot estación de transferencia electronuemática y sistema de almacenamiento AS/RS

40 40 Investigación en Robótica Memorias y Tesis de Postgrado en Robótica y Mecatrónica

41 41 Memoria de pregrado Alfredo Torres, 2003 Interfaces en LabVIEW para el Laboratorio de Control Automático

42 42 Memoria de pregrado Marcelo Barría, 2005 Seguimiento de trayectorias para un micro-robot móvil utilizando aprendizaje iterativo (ILC)

43 43 Memoria de pregrado Marcelo Barría, 2005 Seguimiento de trayectorias para un micro-robot móvil utilizando aprendizaje iterativo (ILC)

44 44 Memoria de pregrado Marcelo Barría, 2005 Seguimiento de trayectorias para un micro-robot móvil utilizando aprendizaje iterativo (ILC) k = 25 k = 100

45 45 Memoria de pregrado Juan Espoz, 2007 Control de la posición de una bola sobre un plano inclinado mediante ILC

46 46 Memoria de pregrado Eduardo Toro, 2007 Control por Modos Deslizantes de un Péndulo Invertido con Rueda Inercial

47 47 Memoria de pregrado Josey Avilés, 2007 Modelado, Instrumentación y Control del Sistema Bola sobre Disco

48 48 Tesis de postgrado José Manuel Ortíz, 2007 Sistema de control de un robot móvil omnidireccional mediante MPC para el seguimiento de trayectorias

49 49 Tesis de postgrado José Manuel Ortíz, 2007 Sistema de control de un robot móvil omnidireccional mediante MPC para el seguimiento de trayectorias

50 50 Memoria de pregrado Danny Donoso, 2008 Control Adaptivo de un Sistema de Rotores Acoplados

51 51 Memoria de pregrado Gonzalo Silva, 2008 Control de un sistema de levitación magnética por planificación de ganancia

52 52 Memoria de pregrado Nicolás Montoya, 2009 Diseño de un controlador predictivo-difuso para un micro-robot móvil PFC Para Posición x x ref (k) u ( k 1 ) y ref (k) u 2 ( k) PFC Para Posición y Sistema Linealizado Por Realimentación (k) x p (k) p (k) y p

53 y [m] 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile error x [m] error y [m] x [m] y [m] 53 Memoria de pregrado Nicolás Montoya, 2009 Diseño de un controlador predictivo-difuso para un micro-robot móvil Gráfico x v/s t, y v/s t Referencia. Robot PD Robot PFC tiempo [s] Referencia. Robot con PD. Robot con PFC. Gráfico x v/s y Gráfico error x v/s t, error y v/s t Error PD Error PFC x [m] tiempo [s]

54 54 Memoria de pregrado Pablo Salazar y Gino Torres, 2009 Desarrollo de un Sistema de Visión Integrable a un Manipulador Robótico

55 55 Memoria de pregrado Pablo Salazar y Gino Torres, 2009 Desarrollo de un Sistema de Visión Integrable a un Manipulador Robótico

56 56 Memoria de pregrado Francisco Villagrán, 2009 Diseño y control PID de un sistema Balancín-Bola basado en MSP430

57 57 Memoria de pregrado José Avendaño, 2011 Aplicación de un sistema de visión por computador a un problema de soldadura robotizada

58 58 Memoria de pregrado Daniel Olmos y Nicolás Kunakov, 2011 Actualización del sistema de control del robot Scorbot ER-III

59 59 Memoria de pregrado Jorge Cápona, 2011 Diseño de un péndulo invertido rotatorio con fines de modelado y control

60 60 Memoria de pregrado Sebastián L Huissier, 2011 Monitoreo inalámbrico de la trayectoria espacial de un objeto magnetizado

61 61 Memoria de pregrado Pablo Ahumada, 2012 Actualización del equipo Bola sobre la Barra para modelado y control

62 62 Memoria de pregrado Ricardo Villarroel Continuación del trabajo realizado por Gino Torres y Pablo Salazar 1 2

63 63 Memorias en desarrollo Matías Aguirre Seguimiento de trayectorias con obstáculos, con el robot móvil Khepera Jorge Soto Control de movimiento con NI-Softmotion para el robot Scorbot ER-III Julián Martínez Actualización del hardware del equipo didáctico "Bola sobre Plataforma Inclinada Jimmy Toro Seguimiento de trayectorias para un robot móvil omnidireccional de 4 ruedas

64 64 Innovación y Extensión I+D+i y Extensión en Robótica

65 65 Innovación y Extensión CAINSA Proyecto Corfo Innova FESTO Didactic Colaborative Research CASIM Diplomado Nuevas Tecnologías en Sector Minero Congresos y seminarios nacionales e internacionales Revista Electroindustria, Automining, SAT Codelco, LARC-LARS, ICCA, etc. CMITT En 2008 se crean 5+1 Centros Multidisciplinarios de Innovación y Transferencia Tecnológica: Centro de Automatización y Supervisión para la Industria Minera Centro de Nanotecnología y Biología de Sistemas Centro de Innovación Energética Centro de Innovación Tecnológica en Computación de Alto Desempeño Centro de Tecnologías Ambientales Centro de Biotecnología Dr. Daniel Alkalay Lowitt CB-DAL (existente desde el año 2000)

66 66 Innovación y Extensión Centro Estudiantil de Robótica Competencia Robótica Ingelectra 2009 Escuela de Invierno

67 Robótica y Control en Laboratorios de Automatización y Control Valparaíso, Chile 13/11/2012 Robótica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile 67