FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL UNIDAD 1
|
|
- María Victoria Morales Gutiérrez
- hace 5 años
- Vistas:
Transcripción
1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL UNIDAD 1
2 Contenido El concepto de realimentación. Establecimiento de las ecuaciones diferenciales que rigen a un sistema. Función de transferencia. Representación por diagramas de bloques. Representación por diagramas de flujo. Analogías eléctricas de los sistemas de control. Linealización.
3 El concepto de realimentación. Definiciones La variable controlada o variable de proceso es la cantidad o condición que se mide y controla. La señal de control o variable manipulada es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Consigna o referencia, es el valor al cual se desea mantener la variable controlada. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar la desviación del valor medido respecto del valor del valor de consigna. Planta. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos de una máquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operación particular, algunos ejemplos son un horno de calefacción, un reactor químico o una nave espacial.
4 Definiciones Proceso son las operaciones que ocurren dentro de la plantan que se va a controlar. Sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo determinado. Un sistema no está necesariamente limitado a los sistemas físicos. El concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos abstractos y dinámicos, como los que se encuentran en la economía. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse en un sentido amplio que comprenda sistemas físicos, biológicos, económicos y similares. Perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que una perturbación externa se genera fuera del sistema y es una entrada. Control realimentado se refiere a una operación que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la variable controlada y el valor de referencia, y lo realiza tomando en cuenta esta diferencia.
5 Ejemplo 1. Sistema de control de nivel Variable de control Referencia Variable de proceso Planta
6 Ejemplo 2. Sistema de control de temperatura
7 Sistema de lazo abierto
8 Sistema de lazo cerrado
9 Sistema de lazo cerrado
10 Ecuaciones diferenciales que rigen a un sistema. Modelos matemáticos. Ejemplos de modelos matemáticos son las representaciones el espacio die estados y, la representación mediante la función de transferencia. Sistemas lineales. Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposición, el cual establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales.
11 Ecuaciones diferenciales que rigen a un sistema. Sistemas lineales invariantes y variantes en el tiempo. Una ecuación diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes o son funciones sólo de la variable independiente. Los sistemas dinámicos formados por componentes de parámetros concentrados lineales invariantes con el tiempo se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo - de coeficientes constantes. Los sistemas que se representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo, se denominan sistemas lineales variantes en el tiempo.
12 Ecuaciones diferenciales que rigen a un sistema. a 0 y (n) +a 1 y (n 1) + + a n 1 y +a n y = b 0 x m +b 1 x m b m 1 x +b m x (n m) a 0 (t)y (n) +a 1 (t)y (n 1) + + a n 1 (t)y +a n (t)y = b 0 (t)x m +b 1 (t)x m b m 1 (t)x +b m (t)x (n m)
13 Función de transferencia. La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (función de excitación) bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero.
14 Función de transferencia. Considere el siguiente sistema a 0 y (n) +a 1 y (n 1) + + a n 1 y +a n y = b 0 x m +b 1 x m 1 + b m 1 x +b m x (n m) + Función de transferencia=g(s)= L[salida] L[entrada] condiciones inciales cero = Y(s) X(s) = b 0s m + b 1 s m b m 1 s + b m a 0 s n + a 1 s n a n 1 s +a n Sistema de orden n
15 Función de transferencia. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un método operacional para expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada o función de excitación. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona información acerca de la estructura física del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes pueden ser idénticas.)
16 Función de transferencia. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intención de comprender la naturaleza del sistema. Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una función de transferencia, proporciona una descripción completa de las características dinámicas del sistema, a diferencia de su descripción física.
17 Representación por diagramas de bloques Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de señales. Tales diagramas muestran las relaciones existentes entre los diversos componentes. A diferencia de una representación matemática puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar de forma más realista el flujo de las señales del sistema real
18 Diagramas de bloques
19 Diagramas de bloques Ganancia unitaria
20 Diagramas de bloques R(s): Entrada C(s): Salida E(s): Señal error B(s): Señal de realimentación G(s): Función de transferencia de la trayectoria directa H(s): Función de transferencia de la trayectoria de realimentación Función de transferencia de lazo abierto = B(s) E(s) =G(s)H(S) Función de transferencia de lazo cerrado= C(s) R(s) = G(s) 1+G s H(S)
21 Diagramas de bloques
22 Diagramas de bloques
23 Diagramas de bloques
24 Diagramas de bloques
25 Diagramas de bloques
26 Ejemplo 1
27 Diagramas de bloques
28 Representación por diagramas de flujo de señal. Es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales simultáneas. Al aplicar este método se transformar las ecuaciones diferenciales lineales en ecuaciones algebraicas en s.
29 Representación por diagramas de flujo de señal. Consiste en una red en la cual los nodos están conectado por ramas con dirección y sentido. Cada nodo representa una variable del sistema Cada rama conectada entre dos nodos, actúa como un multiplicador de señal. La señal fluye en un sentido el cual es indicado por el sentido de la flecha ubicada en la rama El factor de multiplicación aparece en la rama. El gráfico despliega el flujo de señales de un punto a otro y da las relaciones entre las señales.
30 Representación por diagramas de flujo de señal. Un gráfico de flujo de señal contiene esencialmente la misma información que un diagrama de bloques.
31 Definiciones Nodo, es un punto que representa una variable o señal. Transmitancia, es la ganancia entre dos nodos. Rama, es un segmento de línea con dirección y sentido, que une dos nodos. Nodo de entrada o fuente, es un nodo que sólo tiene ramas que salen. Esto corresponde a una variable independiente. Nodo de salida o sumidero, es nodo que sólo tiene ramas de entrada. Esto corresponde a una variable dependiente. Nodo mixto, es un nodo que tiene ramas que llegan y ramas que salen.
32 Definiciones Camino o trayecto, es un recorrido de ramas conectadas en el sentido de las flechas. Si no se cruza ningún nodo más de una vez, el camino o trayecto es abierto. Si el camino o trayecto finaliza en el mismo nodo del cual partió, y no cruza ningún otro más de una vez, es un camino o trayecto cerrado. Lazo, es un camino o trayecto cerrado. Ganancia de lazo, es el producto de las ganancias de ramas de un lazo. Lazos disjuntos. Son los que no tienen ningún nodo común. Trayecto o camino directo, es el camino o trayecto de un nodo de entrada a un nodo de salida, sin cruzar ningún nodo más de una vez. Ganancia de trayecto directo, es el producto de las ganancias de rama de un camino o trayecto directo.
33 Diagrama de Flujo de Señal
34 Diagrama de Flujo de Señal
35 Diagrama de Flujo de Señal
36 Modelos de sistemas. Péndulo mθ (t) = mg sin[θ t ] αθ (t) +u(t) Donde m es la masa del péndulo g es la aceleración de la gravedad es la constante de fricción l es la longitud del péndulo es el ángulo del péndulo θ (t) = g sin θ t α m θ t + 1 m u(t) Sistema no lineal Tarea: cuales son los puntos de equilibrio del péndulo
37 Linealización. Sistemas no lineales. Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposición. Por tanto, para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada entrada a la vez y sumando los resultados.
38 Linealización. Si el sistema opera alrededor de un punto de equilibrio y si las señales involucradas son pequeñas, es posible aproximar el sistema no lineal mediante un sistema lineal. Este sistema lineal es equivalente al sistema no lineal, considerado dentro de un rango de operación limitado. Tal modelo linealizado (lineal e invariante con el tiempo) es muy importante en la ingeniería de control.
39 Linealización. El procedimiento de linealización que se presenta aquí se basa en el desarrollo de la función no lineal en series de Taylor alrededor del punto de operación y la retención sólo del término lineal. Debido a que no se consideran los términos de orden superior del desarrollo en serie de Taylor, estos términos no considerados deben ser suficientemente pequeños; es decir, las variables sólo se desvían ligeramente de la condición de operación. (De otro modo, el resultado sería inexacto.)
40 Linealización. Considérese un sistema cuya entrada es x(t) y cuya salida es y(t). La relación entre y(t) y x(t) se obtiene mediante y=f (x) Si el punto de equilibrio corresponde a X, Y, entonces la expansión en series de Taylor alrededor de este punto, del modo siguiente: y = f x = f X + d dx x X + 1 2! d 2 dx x X +
41 Linealización. Si la variación x - X es pequeña, se pueden despreciar los términos de orden superior entonces y = Y + K x X Donde Y=f(X) K = df dx x=x
42 Linealización. y Y = K 1 x 1 X 1 + K 2 x 2 X 2 Donde Y = f(x 1, X 2 ) K 1 = f x 1 x1 =X 1,x 2 =X 2 K 2 = f x 2 x1 =X 1,x 2 =X 2
43 Linealización. Ejemplo del péndulo Escogeremos el punto donde tanto el ángulo, como la velocidad, la aceleración y la entrada son iguales a cero K 1 = f(t) θ θ t = f t = g sin θ t α m θ t + 1 m u(t) θ=0,θ =0,u=0 = g K 2 = f(t) θ θ=0,θ =0,u=0 = α m θ t = g θ(t) α m θ t + 1 m u(t) K 3 = f(t) u θ=0,θ =0,u=0 = 1 m Pregunta: Cual es la función de transferencia del sistema linealizado del péndulo Y = f 0,0,0 = 0
44 Matlab
45 Referencias OGATA, KATSUHIKO. INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA. Quinta edición. Prentice-Hall Hispanoamericana, S.A Miguel Indriago. Modelado de Sistemas de Producción. Universidad de los Andes
Unidad I Análisis de Sistemas Realimentados
Prof. Gerardo Torres - gerardotorres@ula.ve - Cubículo 003 Departamento de Circuitos y Medidas de la Escuela de Ingeniería Eléctrica de la Universidad de Los Andes Unidad I Análisis de Sistemas Realimentados
Más detallesControl. Controlar. variable controlada variable manipulada Control realimentado. Sistema. Sistemas de control realimentado.
Clase 1 Definir: Control. Poder o dominio que una persona u objeto ejerce sobre alguien o algo (En ingeniería: Conjunto de mecanismos y dispositivos que regulan el funcionamiento de una máquina, un aparato
Más detallesCONTROL APLICADO MODELADO DE SISTEMAS DINÁMICOS
CONTROL APLICADO MODELADO DE SISTEMAS DINÁMICOS MODELO MATEMÁTICO SISTEMA SE NECESITA CONOCER MODELO MATEMÁTICO CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DEBE REPRESENTAR BIEN NO ES ÚNICO Tenga presente que un modelo
Más detallesCONTROL ANALÓGICO I. MODELADO MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL Unidad II
CONTROL ANALÓGICO I MODELADO MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL Unidad II Modelado de sistemas Con la finalidad de diseñar y analizar el comportamiento dinámico de un sistema físico, es necesario obtener
Más detallesDiagramas de Bloques
1! Diagrama de Bloques y Grafos Juan Antonio Hernández Tamames, Susana Borromeo Curso 2014-2015 Diagramas de Bloques 2! Representación en Diagramas de Bloques Álgebra de Bloques 1 Ideas Básicas 3! Los
Más detallesGlosario de Términos de Control
Glosario de Términos de Control Unifiquemos términos a fin de utilizar un lenguaje común en este aspecto de la tecnología. Siempre teniendo en cuenta que nuestro objeto de estudio serán los sistemas de
Más detalles6. Diagramas de flujo.
Ingeniería de Control I Tema 6 Diagramas de flujo 1 6. Diagramas de flujo. Representación en DF Simplificaciones Fórmula de Mason Formas de Kalman Sistemas MIMO Diagramas de Flujo 2 1 Bibliografía Señales
Más detallesDEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA. Cátedra: Sistemas de Control TEO 03/2015
FUNCIÓN TRANSFERENCIA 1 Función Transferencia Es una expresión matemática que caracteriza lasrelacionesde Entrada Salida de sistemas lineales invariantes en el tiempo. Se define como la relación de la
Más detallesUNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE FACULTAD DE INGENIERÍA Departamento de Ingeniería Mecánica
INGENIERÍA CIVIL EN MECÁNICA GUÍA DE LABORATORIO ASIGNATURA METROLOGÍA Y SISTEMAS DE MEDICIÓN CODIGO 15154 NIVEL 06 EXPERIENCIA C547 COMPORTAMIENTO DINÁMICO DE LOS SISTEMAS DE MEDICIÓN 1 COMPORTAMIENTO
Más detallesFECHA DE ASIGNACIÓN: 05 - febrero
UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER FACULTAD DE INGENIERÍAS FISICOMECÁNICAS ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES Programa de Ingeniería Eléctrica NOMBRE DE LA ASIGNATURA: CONTROL
Más detallesY el ángulo θ de G(s) es tan -1 (Gy/Gx), el ángulo se mide en sentido contrario a las manecillas del reloj, a partir del eje real positivo.
TEMA 2. MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS DINÁMICOS Es una descripción matemática (con frecuencia mediante una función o una ecuación) de un fenómeno del mundo real. Ejemplos: El tamaño de una población.
Más detallesINTRODUCCIÓN A LA REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS FÍSICOS
TEMA. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS FÍSICOS CONTENIDO INTRODUCCIÓN A LA REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS FÍSICOS SISTEMAS MECÁNICOS SISTEMAS ELÉCTRICOS SISTEMAS ELECTROMECÁNICOS: MOTORES Y GENERADORES
Más detallesDINÁMICA ESTRUCTURAL. Diagramas de bloques
DINÁMICA ESTRUCTURAL Diagramas de bloques QUÉ ES UN DIAGRAMA DE BLOQUES? Definición de diagrama de bloques: Es una representación gráfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de
Más detallesSistemas Automáticos. Modelado de sistemas. D. Tardioli, R. Martínez Centro Universitario de la Defensa Academia General Militar A. A.
Sistemas Automáticos Modelado de sistemas D. Tardioli, R. Martínez Centro Universitario de la Defensa Academia General Militar A. A. 2016/2017 Sistemas Automáticos Índice Obtención de modelos Modelado
Más detallesINTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
CAPITULO INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL. INTRODUCCIÓN Este capitulo se centra en los conceptos básicos de los sistemas de control realimentado. Otra temática a tratar es el modelamiento y análisis
Más detallesEJERCICIOS PROPUESTOS SOBRE SISTEMAS DE 1er y 2do ORDEN
EJERCICIOS PROPUESTOS SOBRE SISTEMAS DE 1er y 2do ORDEN 1. Para la función de transferencia G(s), cuya entrada proviene de un controlador proporcional de ganancia A, y que se encuentran en lazo cerrado
Más detallesTeoría de Control Moderna
1! Modelos en Variables de Estado Juan Antonio Hernández Tamames, Susana Borromeo Curso 2014-2015 Teoría de Control Moderna 2! Teoría de control clásica basada en la relación entrada-salida o función de
Más detallesTema 1. Introducción al Control Automático
Tema 1. Introducción al Control Automático Automática 2º Curso del Grado en Ingeniería en Tecnología Industrial Contenido Tema 1.- Introducción al Control automático 1.1. Introducción. 1.2. Conceptos y
Más detallesMODELADO DE SISTEMAS
MODELADO DE SISTEMAS OBJETIVOS Introducir el concepto de modelo matemático y función de transferencia. Partiendo de los sistemas físicos se desarrolla el modelo matemático en forma de función de transferencia
Más detallesMODELOS MATEMÁTICOS. 1. Diagrama de flujo de señal. 2. Fórmula de Mason. Flujograma. Método de Mason.
MODELOS MATEMÁTICOS Flujograma. Método de Mason. 1. Diagrama de flujo de señal. 2. Fórmula de Mason. ibliografía Ogata, K., "Ingeniería de control moderna", Ed. Prentice-Hall. Capítulo 3 Dorf, R.C., "Sistemas
Más detallesGRADO: CURSO: 3 CUATRIMESTRE:
DENOMINACIÓN ASIGNATURA: Ingeniería de Control I GRADO: CURSO: 3 CUATRIMESTRE: La asignatura tiene 29 sesiones que se distribuyen a lo largo de 14 semanas. Los laboratorios pueden situarse en cualquiera
Más detallesUNIDAD 1: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIDAD 1: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL CONCEPTOS FUNDAMENTALES EN SISTEMAS DE CONTROL: La Ingeniería de Control surge por la necesidad del hombre de mejorar su estándar de vida y de que algunas
Más detallesRepresentación en el espacio de estado. Sistemas Control Embebidos e Instrumentación Electrónica UNIVERSIDAD EAFIT
Representación en el espacio de estado Representación en espacio de estado Control clásico El modelado y control de sistemas basado en la transformada de Laplace, es un enfoque muy sencillo y de fácil
Más detallesAnálisis de Sistemas Lineales. Modelado de sistemas
Análii de Sitema Lineale Modelado de itema Contenido Sitema: definicione Modelado Repreentación de la etructura del itema Función de tranferencia Sitema Sitema Realiza FUNCIÓN Poee ESTRUCTURA Preenta COMPORTAMIENTO
Más detallesTema 1. Introducción al Control Automático
Tema 1. Introducción al Control Automático Automática 2º Curso del Grado en Ingeniería en Tecnología Industrial Contenido Tema 1.- Introducción al Control automático 1.1. Introducción. 1.2. Conceptos y
Más detallesMODELACION EN VARIABLES DE ESTADO
CAPÍTULO VIII INGENIERÍA DE SISTEMAS I MODELACION EN VARIABLES DE ESTADO 8.1. DEFINICIONES Estado: El estado de un sistema dinámico es el conjunto más pequeño de variables de modo que el conocimiento de
Más detallesTest de ejercicios de auto-evaluación del módulo 1 Lecciones 1 y 2
Test de ejercicios de auto-evaluación del módulo 1 Lecciones 1 y 1) La utilización de un modelo complejo para describir el comportamiento de un sistema: 1- Supone el mismo coste de simulación que un modelo
Más detallesCONTROL ANALÓGICO I. MODELADO MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL Unidad II
CONTROL ANALÓGICO I MODELADO MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL Unidad II Modelado de sistemas Con la finalidad de diseñar y analizar el comportamiento dinámico de un sistema físico, es necesario obtener
Más detallesTema 1. Introducción al Control Automático
Tema 1. Introducción al Control Automático Automática 2º Curso del Grado en Ingeniería en Tecnología Industrial Contenido Tema 1.- Introducción al Control automático 1.1. Introducción. 1.2. Conceptos y
Más detallesContenidos Control y Automatización
Tema 2: Modelos Matemáticos Susana Borromeo Juan Antonio Hernández Tamames Curso 2014-2015 Contenidos 1. Conceptos básicos. 2. Modelado matemático de sistemas Físicos. Linealización. Función de Transferencia
Más detallesPROBLEMAS PROPUESTOS. TEMAS 1 A 4 SOLUCIONES
Grado en Ingeniería Mecánica Teoría de Sistemas PROBLEMAS PROPUESTOS. TEMAS A 4 SOLUCIONES PROBLEMA. Cálculo de transformada de Laplace a) Por aplicación de la definición de la transformada. Aplicando
Más detallesEjercicios III SISTEMAS AUTOMÁTICOS Y DE CONTROL
Ejercicios III SISTEMAS AUTOMÁTICOS Y DE CONTROL 1. Determina el diagrama de bloques del sistema automático de control de líquido de la figura. Determina de nuevo el diagrama de bloques suponiendo que
Más detallesEjercicios de Sistemas Mecánicos Traslación
EjerciciosMSS_ Ejercicios de Sistemas Mecánicos Traslación. Dibujar el diagrama de cuerpo libre y obtener el modelo matemático del sistema mostrado en la figura. Considerar únicamente el movimiento horizontal,
Más detallesProblema 1 (60 minutos - 5 puntos)
Amplitude Imaginary Axis EXAMEN DE JULIO DE REGULACIÓN AUTOMÁTICA (13/14) Problema 1 (6 minutos - 5 puntos) El control de temperatura de la planta Peltier de la asignatura es realizado mediante un sistema
Más detalles3-1 INTRODUCCIÓN Modelos matemáticos.
3- INTRODUCCIÓN Al estudiar los sistemas de control, el lector debe ser capaz de modelar sistemas dinámicos y analizar las características dinámicas. Un modelo matemático de un sistema dinámico se define
Más detallesY ANÁLISIS DE SISTEMAS
DEPARTAMENTO DE MECÁNICA FACULTAD DE CIENCIAS EXÁCTAS Y TECNOLOGÍA UNIVERSIDAD NACIONAL DE TUCUMÁN INSTRODUCCIÓN AL MODELO Y ANÁLISIS DE SISTEMAS 1 Modelos y análisis de sistemas (conceptos generales)
Más detallesUnidad V Respuesta de los sistemas de control
Unidad V Respuesta de los sistemas de control MC Nicolás Quiroz Hernández Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina
Más detallesVariables y Componentes de los Sistemas de Control Automático
Variables y Componentes de los Sistemas de Control Automático Introducción: El control automático ha desempeñado una función vital en el avance de la ingeniería y la ciencia, es una parte importante e
Más detalles4-1 INTRODUCCIÓN Señales de prueba típicas. 134
4-1 INTRODUCCIÓN En el capítulo 3 se planteó que el primer paso para analizar un sistema de control era obtener un modelo matemático del mismo. Una vez obtenido tal modelo, existen varios métodos para
Más detallesCONTROL ANALÓGICO I. MODELADO MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL Unidad II
CONTROL ANALÓGICO I MODELADO MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL Unidad II Modelado de sistemas Con la finalidad de diseñar y analizar el comportamiento dinámico de un sistema físico, es necesario obtener
Más detallesLinealización de sistemas
Linealización de sistemas Ignacio Díaz Blanco Ecuaciones diferenciales y dinámica Definición de Modelo Modelo: (definición de la RAE) 4. m. Esquema teórico, generalmente en forma matemática, de un sistema
Más detallesUNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA DE LA FUERZA ARMADA BOLIVARIANA SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO Y SISTEMA DE CONTROL LAZO CERRADO
UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA DE LA FUERZA ARMADA BOLIVARIANA SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO Y SISTEMA DE CONTROL LAZO CERRADO Prof. Gloria M. Botina B Contenido Sistema Clasificación
Más detallesControl I. Carrera: ELC
1.- DATOS DE LA ASIGNATURA Nombre de la asignatura: Carrera: Clave de la asignatura: Horas teoría-horas práctica-créditos: Control I ELC-0506 4-2-10 2.- HISTORIA DEL PROGRAMA Lugar y fecha de elaboración
Más detallesCONTROL APLICADO Marcela Vallejo Valencia tableroalparque.weebly.com
CONTROL APLICADO Marcela Vallejo Valencia profemarcelavallejo@gmail.com tableroalparque.weebly.com SISTEMA DE CONTROL VARIABLE CONTROLADA VARIABLE MANIPULADA PUNTO DE CONTROL PERTURBACIÓN Fuente : Controla
Más detallesPractica No. 5 CONTROL DE SISTEMAS NO LINEALES POR REALIMENTACION DE ESTADOS
Practica No. 5 CONTROL DE SISTEMAS NO LINEALES POR REALIMENTACION DE ESTADOS Pontificia Universidad Javeriana Facultad de Ingeniería Departamento de Electrónica Laboratorio de Control 1. Introducción En
Más detalles1. Modelos Matemáticos y Experimentales 1
. Modelos Matemáticos y Experimentales. Modelos Matemáticos y Experimentales.. Definición.. Tipos de Procesos.3. Tipos de Modelos 3.4. Transformada de Laplace 4.5. Función de Transferencia 7.6. Función
Más detallesDIAGRAMAS DE FLUJOS DE SEÑALES
CAPÍTULO VII INGENIERÍA DE SISTEMAS I DIAGRAMAS DE FLUJOS DE SEÑALES La metodología del enfoque de sistemas establece una secuencia lógica para la solución de la problemática de sistemas complejos por
Más detallesAnálisis y Control de Sistemas Lineales. Modelado de Sistemas mecánicos
Análisis y Control de Sistemas Lineales Modelado de Sistemas mecánicos Contenido Modelos de elementos mecánicos de traslación Ejemplos Modelos de elementos mecánicos de rotación Ejemplos Ejercicios Modelos
Más detallesCONTROLES COMPLEJOS EN LAZO CERRADO CONTROL DE PROCESOS
CONTROLES COMPLEJOS EN LAZO CERRADO CONTROL DE PROCESOS 2 CONTROL REALIMENTADO Ventajas Produce acción correctora en cuanto existe error La acción correctora es independiente de la fuente y tipo de la
Más detallesTALLER DE Nº 2 CONTROL AVANZADO. No se educa cuando se imponen caminos, sino cuando se enseña a caminar
TALLER DE Nº 2 CONTROL AVANZADO No se educa cuando se imponen caminos, sino cuando se enseña a caminar 1. La función de transferencia de cierto proceso es: Gp(S) = 1 5S + 1 El proceso está en serie con
Más detallesLICENCIATURA: INGENIERÍA EN TELECOMUNICACIONES, SISTEMAS Y ELECTRÓNICA
LICENCIATURA: INGENIERÍA EN TELECOMUNICACIONES, SISTEMAS Y ELECTRÓNICA DENOMINACIÓN DE LA ASIGNATURA: Ingeniería de Control IDENTIFICACIÓN DE LA ASIGNATURA MODALIDAD: Curso TIPO DE ASIGNATURA: Teórico
Más detallesTRABAJO PRÁCTICO N 1 Introducción al Control de Procesos
TRABAJO PRÁCTICO N 1 Introducción al Control de Procesos OBJETIVOS: Adquirir una primera aproximación de la forma en que actúan los sistemas de control realimentados, aprendiendo a identificar tipos de
Más detallesDeterminar el comportamiento transitorio y estacionario del sistema. Especificar e identificar las condiciones de operación
Análisis de estabilidad Determinar el comportamiento transitorio y estacionario del sistema Especificar e identificar las condiciones de operación El primer paso al analizar un sistema de control es establecer
Más detallesTOTAL DE HORAS: SERIACIÓN INDICATIVA ANTECEDENTE: Análisis de Señales y Sistemas SERIACIÓN OBLIGATORIA SUBSECUENTE: Sistemas de Datos Muestreados
UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉICO FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLÁN LICENCIATURA: INGENIERÍA EN TELECOMUNICACIONES, SISTEMAS Y ELECTRÓNICA DENOMINACIÓN DE LA ASIGNATURA: Ingeniería de Control
Más detallesÍNDICE 1. Introducción 2. La transformada de Laplace 3. Variables y parámetros 4. Elementos básicos
ÍNDICE 1. Introducción 1.1 Concepto de sistemas 1 1.2 Concepto de bloque 1 1.3 Diagrama de bloques 2 1.4 Función de transferencias o transmitación 2 1.5 Sistema controlado 5 1.6 Control manual en lazo
Más detalles2 MODELO INTERNO Y MODELO EXTERNO DE UN SISTEMA DE CONTROL
2 MODELO INTERNO Y MODELO EXTERNO DE UN SISTEMA DE CONTROL 2.1 El modelo interno: ecuaciones de estado en sistemas continuos Entre las formas de modelar un sistema de forma matemática podemos encontrar
Más detallesModelado y Simulación de Sistema de Control de Llenado de estanques mediante Simulink.
Modelado y Simulación de Sistema de Control de Llenado de estanques mediante Simulink. Por: Felipe Fernández G., Escuela Universitaria de Ingeniería Eléctrica y Electrónica. Universidad de Tarapacá, Sede
Más detallesControl Analógico I DR. FERNANDO ORNELAS TELLEZ. 23 de octubre de Resumen
Control Analógico I DR. FERNANDO ORNELAS TELLEZ 23 de octubre de 2013 Los sistemas control... Resumen 1. Introducción a los Sistemas de Control Qué es control? Es la acción o el efecto de poder decidir
Más detallesAntecedentes de Control
Apéndice A Antecedentes de Control Para cualquier tipo de análisis de sistemas de control, es importante establecer ciertos conceptos básicos. Sistemas de control retroalimentados Un sistema que mantiene
Más detallesPRÁCTICA N 7 ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y PERMANENTE
ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Campus Politécnico "J. Rubén Orellana R." FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA Carrera de Ingeniería Electrónica y Control LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO
Más detallesVibraciones Linealización de ecuaciones diferenciales
Vibraciones Linealización de ecuaciones diferenciales MScAA Marcos Knoblauch Departamento de Aeronáutica Universidad Nacional de La Plata Introducción Este documento contiene las ecuaciones y conceptos
Más detallesControl de Procesos Industriales EJERCICIOS. por Pascual Campoy Universidad Politécnica Madrid
Control de Procesos Industriales EJERCICIOS por Pascual Campoy Universidad Politécnica Madrid U.P.M.-DISAM P. Campoy Control de Procesos Industriales índice. Introducción 0. Control selectivo U.P.M.-DISAM
Más detallesTema 2: Representación y modelado de sistemas dinámicos
Fundamentos de Control Automático 2º G. Ing. Tecn. Industrial Tema 2: Representación y modelado de sistemas dinámicos Índice del tema Tema 2: Representación y modelado de sistemas dinámicos 2. Señales
Más detallesDiseño Básico de Controladores
Diseño Básico de Controladores No existen reglas para el diseño de controladores. Para una planta y especificaciones dadas pueden existir dos o mas controladores que entreguen buen desempeño. En las siguientes
Más detallesCapítulo 4: Ecuaciones dinámicas del conjunto motor-carga
Capítulo 4: Ecuaciones dinámicas del conjunto motor-carga Capítulo 4: Ecuaciones dinámicas del conjunto motor-carga 4.1. Introducción Los motores de corriente continua sin escobillas ( DC brushless motors
Más detallesIntroducción a los sistemas de control
Universidad Gran Mariscal de Ayacucho Facultad de Ingeniería Departamento de Informática Introducción a los sistemas de control Prof. OSMAR LUNAR Qué es control? Es la acción o el efecto de poder decidir
Más detallesControl Automático DIAPOSITIVAS. Dr. Roberto Cárdenas Dobson Profesor de la Asignatura
Control Automático DIAPOSITIVAS Dr. Roberto Cárdenas Dobson Profesor de la Asignatura Sistema de Control Interconexión de componentes, que en su conjunto, presenta un comportamiento deseado. Asume relaciones
Más detallesTema 2 Análisis Dinámico de Sistemas 2º Ing. Telecomunicación. Octubre de 2003 Análisis Dinámico de Sistemas (2º Teleco, EPSIG) 1 de 30
Tema 2 Análisis Dinámico de Sistemas 2º Ing. Telecomunicación Octubre de 2003 Análisis Dinámico de Sistemas (2º Teleco, EPSIG) 1 de 30 Ecuaciones Diferenciales y Dinámica definición de la RAE Modelo: (definición
Más detallesIntroducción a los Sistemas de Control
Introducción a los Sistemas de Control Ingeniería de Sistemas I Índice TEMA Introducción a los Sistemas de Control 1. Introducción 2. Revisión histórica 3. Definiciones 3.1 Descripción de los sistemas
Más detallesOBJETIVO DEL ACTUADOR. Regular el movimiento de un cuerpo que se debe trasladar controladamente de una posición a otra.
OBJETIVO DEL ACTUADOR Regular el movimiento de un cuerpo que se debe trasladar controladamente de una posición a otra. El control del movimiento puede ser, según la aplicación: I.- Control de posición.
Más detallesTrabajo 3: Funciones de transferencia en Matlab
Universidad Nacional Autónoma de México Facultad de Ingeniería Análisis de Sistemas y Señales Trabajo 3: Funciones de transferencia en Matlab Alumnas: García Luciano Laura Rojas Arteaga Karina Grupo: 04
Más detallesDesempeño. Respuesta en el tiempo: transiente y estado estacionario. Sistema de control.
. Respuesta en el tiempo: transiente y estado estacionario. Sistema de control. Elizabeth Villota Curso: Ingeniería de Control (MT221) Facultad de Ingeniería Mecánica UNI-FIM 1 Herramientas del control
Más detallesEJERCICIO Nº1 EL42D CONTROL DE SISTEMAS
EJERCICIO Nº1 EL42D CONTROL DE SISTEMAS Prof. Doris Sáez Ayudante: Rodrigo Flores e-mail: roflores@terra.cl Fecha de entrega: Lunes 12 de Abril, 12:00. 1.- Para el siguiente esquema de suspensión magnética
Más detallesSISTEMAS DE CONTROL Fundamentos de modelado
SISTEMAS DE CONTROL Fundamentos de modelado Se desarrollarán los modelos de sistemas continuos en el tiempo, eléctricos, mecánicos, electrónicos y electromecánicos, básicamente de tipo lineal, invariantes
Más detallesDEPARTAMENTO DE ELECTRONICA Y AUTOMATICA
Universidad Nacional de San Juan - Facultad de Ingeniería DEPARTAMENTO DE ELECTRONICA Y AUTOMATICA Carrera: Ingeniería Electrónica Área CONTROL Asignatura: CONTROL I GUIA DE APRENDIZAJE Y AUTOEVALUACION
Más detallesContenidos Control y Automatización
Tema 1: Conceptos básicos Susana Borromeo Juan Antonio Hernández- Tamames Curso 2014-2015 1 Contenidos Control y Automatización 1. Conceptos básicos. 2. Modelado matemático de sistemas Físicos. Linealización.
Más detalles= = Amplificador inversor. Considere el amplificador operacional de la figura Obtengamos el voltaje de salida
Amplificadores operacionales. Los amplificadores operacionales, también conocidos como amp ops, se usan con frecuencia para amplificar las señales de los circuitos Los amp ops también se usan con frecuencia
Más detallesINGENIERÍA EN ENERGÍAS RENOVABLES EN COMPETENCIAS PROFESIONALES
INGENIERÍA EN ENERGÍAS RENOVABLES EN COMPETENCIAS PROFESIONALES ASIGNATURA DE DISEÑO DE SISTEMAS UNIDADES DE APRENDIZAJE 1. Competencias Desarrollar sistemas de Energía Renovable considerando las necesidades
Más detallesTema 3: Representación de sistemas lineales. Transformada de Laplace
Fundamentos de Control Automático 2º G. Ing. Tecn. Industrial Tema 3: Representación de sistemas lineales. Transformada de Laplace Índice del tema 1. Transformada de Laplace. Propiedades 1. Definición
Más detallesRespuesta en la Frecuencia
Respuesta en la Frecuencia Elizabeth Villota Cerna Curso: Ingeniería de Control (MT221) Facultad de Ingeniería Mecánica UNI-FIM 08 Junio 2012 1 Desempeño en el dominio de la frecuencia SLIT 2do orden (masa-resorte-amortiguador)
Más detallesASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL CÓDIGO: Teórico #4 Cursada 2015
ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL CÓDIGO: 0336 Teórico #4 Cursada 2015 RESUMEN CLASE ANTERIOR (Teórico #3) Capítulo 1 - Introducción 1-1. Descripción y aplicaciones de sistemas de control automático. 1-2.
Más detallesDEPARTAMENTO DE ELECTRONICA Y AUTOMATICA
Universidad Nacional de San Juan - Facultad de Ingeniería DEPARTAMENTO DE ELECTRONICA Y AUTOMATICA Carrera: Ingeniería Electrónica Área CONTROL Asignatura: CONTROL I GUIA DE APRENDIZAJE Y AUTOEVALUACION
Más detalles4. SISTEMAS DE CONTROL CON ENTRADAS ESTOCÁSTICAS. Los componentes esenciales de un sistema de control son:
4. SISTEMAS DE CONTROL CON ENTRADAS ESTOCÁSTICAS. 4.1 INTRODUCCIÓN Un sistema de control es un sistema dinámico que cuando evoluciona en el tiempo se comporta de una forma predescrita. Los componentes
Más detallesDEPARTAMENTO DE ELECTRONICA Y AUTOMATICA
Universidad Nacional de San Juan - Facultad de Ingeniería DEPARAMENO DE ELECRONICA Y AUOMAICA Carrera: Ingeniería Electrónica Área CONROL Asignatura: CONROL I GUIA DE APRENDIZAJE Y AUOEVALUACION UNIDAD
Más detallesProfesora Anna Patete, Dr. M.Sc. Ing. Escuela de Ingeniería de Sistemas. Universidad de Los Andes, Mérida, Venezuela.
Modelado de Sistemas Físicos Profesora Anna Patete, Dr. M.Sc. Ing. Departamento de Sistemas de Control. Escuela de Ingeniería de Sistemas., Mérida, Venezuela. Correo electrónico: apatete@ula.ve Página
Más detallesUNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA INSTITUTO DE INVESTIGACION DE LA FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA INFORME FINAL DEL TEXTO TEXTO: DISEÑO DE SISTEMAS
Más detallesIntroducción a los Sistemas de Control
Introducción a los Sistemas de Control Organización de la presentación - Introducción a la teoría de control y su utilidad - Ejemplo simple: modelado de un motor de continua que mueve una cinta transportadora.
Más detallesProblema de control On-Off
CAUT1 Clase 1 1 Problema de control On-Off 1. El control On-Off es la forma más simple de controlar. 2. Es comúnmente utilizado en la industria 3. Muestra muchos de los compromisos fundamentales inherentes
Más detallesControl Analógico I DR. FERNANDO ORNELAS TELLEZ. 25 de octubre de Resumen
Control Analógico I DR. FERNANDO ORNELAS TELLEZ 5 de octubre de 016 Los sistemas control... Resumen 1. Introducción a los Sistemas de Control Qué es control? Es la acción o el efecto de poder decidir sobre
Más detallesUniversidad Simón Bolívar Departamento de Procesos y Sistemas
Universidad Simón Bolívar Departamento de Procesos y Sistemas Guía de Ejercicios de Sistemas de Control I PS-3 Prof. Alexander Hoyo Junio 00 http://prof.usb.ve/ahoyo ahoyo@usb.ve ÍNDICE Pág. Modelaje Matemático
Más detallesControles Automáticos
Mecánica PAG: 1 Universidad Central de Venezuela Facultad de Escuela de Mecánica Departamento de Unidad Docente y de Investigación Asignatura Mecánica PAG: 2 1. PROPÓSITO En los últimos años, el control
Más detallesTEORÍA DE CONTROL SISTEMAS NO LINEALES
TEORÍA DE CONTROL SISTEMAS NO LINEALES Ecuaciones en el espacio de estados. Considere un sistema representado por un sistema de ecuaciones diferenciales ordinaras con alinealidades continuas. Las fi son
Más detallesSISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO DEFINICIÓN_TIPOS_PARTES DIAGRAMA DE BLOQUES ESTABILIDAD
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO DEFINICIÓN_TIPOS_PARTES DIAGRAMA DE BLOQUES ESTABILIDAD DEFINICIÓN Un Sistema de Control es un conjunto de elementos o componentes relacionados entre si que controlan alguna
Más detalles1. Transformada de Laplace
1. Transformada de Laplace La transformada de Laplace es un método que transforma una ecuación diferencial en una ecuación algebraica más fácil de resolver. La ecuación diferencial, que describe cómo se
Más detallesCONTROL ANALÓGICO I. MODELADO MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL Unidad II
CONTROL ANALÓGICO I MODELADO MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL Unidad II Modelado de sistemas Con la finalidad de diseñar y analizar el comportamiento dinámico de un sistema físico, es necesario obtener
Más detallesAsignaturas antecedentes y subsecuentes
PROGRAMA DE ESTUDIOS Sistemas de Control Digital Área a la que pertenece: Área de Formación Integral Profesional Horas teóricas: 3 Horas prácticas: 2 Créditos: 8 Clave: F0187 Asignaturas antecedentes y
Más detallesSistemas LTI discretos
Procesamiento Digital de Señales Licenciatura en Bioinformática FI-UNER discretos 15 de setiembre de 2011 Procesamiento Digital de Señales discretos Septiembre de 2011 1 / 21 Organización Definición criterios
Más detallesEl modelo matemático tiende a ser lo más simple posible, con una representación. A la hora de desarrollar un modelo matemático:
Modelo matemático de procesos 1. Modelo Matemático Un modelo matemático muy exacto implica un desarrollo matemático muy complejo. Por el contrario, un modelo matemático poco fino nos deparará un desarrollo
Más detallesÁlvaro Andrés Velásquez T. Depto. de Ciencias Básicas Septiembre de 2009
Álvaro Andrés Velásquez T. Depto. de Ciencias Básicas Septiembre de 2009 Estructura de un curso teórico práctico básico de ciencias Estructura de un curso teórico práctico con proyecto de materia Importancia
Más detalles