Grupo de Robótica Médica Universidad de Málaga

Transcripción

1 Grupo de Robótica Médica Universidad de Málaga Málaga, febrero de 2009 Historial del Grupo Los componentes del grupo de investigación en robótica médica de la Universidad de Málaga, se encuentra formado por profesores, del mencionado organismo, pertenecientes al Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática (E.T.S. Ingenieros Industriales), y a la Primera Cátedra de Cirugía (Facultad de Medicina). Este grupo interdisciplinar de investigadores han aunado su saber hacer para llevar a la realidad el primer asistente robótico para cirugía laparoscópica concebido y fabricado de forma íntegra en España. Curiosamente, la primera patente de este grupo de investigadores que definía la configuración de tal ingenio, en 1998, sólo se registro tres meses más tarde que la de su homólogo estadounidense. Sin embargo, la evolución de estos dos aparatos ha sido dispar, mientras que el foráneo ha seguido un camino en pos de aumentar sus capacidades y por ende aumentar su complejidad, el diseño de los investigadores de la Universidad de Málaga ha seguido el principio de la ingeniería de el componente que no falla es aquel que se encuentra ausente. De este modo, los objetivos marcados de diseñar un aparato que no requiere instalaciones especiales en un quirófano, de fácil puesta en marcha, con escaso mantenimiento y sin la necesidad de que los cirujanos requieran una formación especial para su uso, han marcado ha este asistente robótico como novedad mundial según el informe del estado de la técnica realizado la Oficina Europea de Patentes sobre la última patente registrada por el grupo, en agosto de 2006, y que describe su sistema de control de movimientos. La metodología de investigación utilizada de crear ciencia en primera instancia y después construir prototipos demostradores protegidos mediante patentes, han facilitado la transferencia de este asistente robótico y de todo el saber hacer que lo rodea a una empresa española del ámbito de la ingeniería para su producción industrial y comercialización. Se prevé que las primera unidades vean la luz en Por un lado, los componentes del equipo investigador del Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Universidad de Málaga, llevan trabajando en la investigación en las áreas de robótica, telemanipulación y visión artificial desde 1990, participando y dirigiendo numerosos proyectos de investigación en convocatorias públicas. Cabe destacar que en 1992 se diseñó y construyó unos de los primeros robots móviles autónomos desarrollados en España, y que con la experiencia adquirida realizaron en 1994 el primer robot móvil autónomo español para servicios en invernaderos. Esto constituyó también un hito mundial y el mencionado ingenio fue portada de una de las revistas sobre robótica más importantes del mundo. La amplia experiencia adquirida en el campo de la robótica fue aplicada al campo de la medina cuando entraron en contacto con la Primera Cátedra de Cirugía de la Facultad de Medicina de la Universidad de Málaga en Los primeros trabajos que acometieron la incorporación de robots a los quirófanos tuvieron por objeto el estudio de la operación de resección trans-uretral de la próstata (RTU) y la viabilidad de robotizarla. Como resultado de ello se llegó a un demostrador tecnológico basado en un robot industrial PUMA 500 que llegó a la fase de experimentación in vitro. A la vista de los buenos resultados obtenidos, se decidió extender el trabajo a la cirugía laparoscópica durante el año siguiente. Fruto de estos trabajos fue el sistema ISA-RX, basado en un robot industrial Stäubli RX60, que permitía al cirujano controlar los movimientos de la cámara laparoscópica adosada a la muñeca del robot mediante órdenes habladas. Los resultados obtenidos llevaron en 1999 a la petición de un proyecto financiado por los Fondos de Investigación Sanitaria del Instituto de Salud Carlos III, el cual fue concedido.

2 Como continuación de los trabajos realizados se profundizó en el uso y diseño de nuevos manipuladores para esta clase de técnicas, también bajo las ayudas de los Fondos de Investigación Sanitaria del Instituto de Salud Carlos III. Se acometió el estudio profundo del problema del diseño de nuevos robots que tuvieran en cuenta las limitaciones de espacio del quirófano, y al mismo tiempo ofreciesen las prestaciones necesarias, y de acuerdo con ello se diseñó y construyó un robot completamente nuevo, el ERM. Con este robot se completaron sucesivamente todas las etapas de experimentación clínica: in vitro en 2001, in vivo en 2002, y finalmente, en 2004, con pacientes humanos. Ha sido utilizado en la actualidad con éxito en una veintena de pacientes. Hasta el momento es el único grupo de España que ha introducido un robot en quirófano humano para cirugía mínimamente invasiva. En resumen, el grupo investigador ha desarrollado trabajos pioneros, no sólo en Andalucía sino también a nivel nacional y europeo, en el desarrollo de robots quirúrgicos y en su empleo en la clínica humana, siendo responsable del único robot desarrollado en España que ha sido empleado en pacientes humanos. Por otro lado, los investigadores de la Primera cátedra de Cirugía fueron pioneros en España en el campo de la cirugía laparoscópica. El grupo ha desarrollado una actividad asistencial docente e investigadora a lo largo de los últimos 17 años en esta disciplina con reconocimiento a nivel nacional e internacional. La actividad asistencial se ha desarrollado en su mayoría en el Hospital Clínico Universitario de Málaga "Virgen de la Victoria" y en el Hospital Marítimo de Torremolinos. En estos centros se han intervenido más de pacientes mediante técnicas laparoscópicas. La intervención más frecuente que se ha realizado ha sido la colecistectomía laparoscópica. En estos enfermos no ha existido morbilidad. Asimismo, este equipo fue el precursor en introducir la cirugía laparoscópica en el tratamiento del cáncer de colon de forma paliativa, y a nivel mundial en realizar la operación de conducto ileal. En definitiva, se trata del grupo de cirujanos que cuentan con más experiencia tiene en el tratamiento laparoscópico de la achalasia esofágica. La cronología de los diferentes prototipos desarrollados hasta llegar al que ha sido transferido para su comercialización ha sido la siguiente: ISA-RX: sistema de apoyo a la cirugía laparoscópica basado en un manipulador industrial Staübli RX60, con reconocimiento de voz del cirujano mediante un computador externo auxiliar. Realizados experimentos in-vitro e in-vivo. PATENTE. ISA-TX: sistema piloto de teleoperación quirúrgica, basado en el sistema ISA-RX. Incorpora capacidades de videoconferencia y transmisión de marcas gráficas (telestration) para facilitar tareas de telecolaboración. Realizados experimentos in-vitro. ERM 1.0: primer robot manipulador diseñado y construido especialmente para la cirugía mínimamente invasiva. Incorpora tres grados de libertad activos y dos pasivos, estos últimos en una muñeca diseñada al efecto. Incorpora capacidades de teleoperación equivalentes a las del sistema ISA-TX. Experimentos in-vitro. ERM 2.0: robot manipulador para cirugía mínimamente invasiva, basado en el ERM 1.0 pero con configuración cinemática mejorada, particularmente en lo referente a la muñeca pasiva, y con alimentación mediante baterías. Incluye capacidades de teleoperación mejoradas respecto al ERM 1.0, como la capacidad de centrado automático de la imagen de la cámara laparoscópica a demanda del cirujano. Realizados experimentos in-vitro. PATENTE. ERM 2.1: robot manipulador para cirugía mínimamente invasiva, basado en el ERM 2.0, que incorpora un controlador completamente nuevo e integrado en una sola tarjeta de control. Realizados experimentos in-vitro en modo local y en modo teleoperado. ERM 2.2: robot manipulador para cirugía mínimamente invasiva, basado en el ERM 2.1, que incorpora un procesador de señales digitales (DSP) para el reconocimiento de voz, con lo que se prescinde completamente de elementos externos al robot para trabajar en modo local. Realizados experimentos in-vitro e in-vivo.

3 ERM 2.3: robot manipulador para cirugía mínimamente invasiva, basado en el ERM 2.2, con un nuevo controlador modular y una nueva estrategia de control que permite prescindir de calibraciones del punto de entrada de la herramienta al inicio o durante la operación, y otros cambios menores para adaptarse a los requerimientos exigidos para la cirugía con humanos. Único sistema robot diseñado y construido en España introducido en quirófano para cirugía humana. Experimentos in-vitro en 2001, in-vivo en 2002 y ensayos clínicos (cirugía humana) en PATENTE TRANSFERIDA A SENER S.A. Y EN PROCESO DE EXTENSIÓN INTERNACIONAL. ERM 3.0: robot manipulador para cirugía mínimamente invasiva, evolucionado a partir del ERM 2.3, con estructura mecánica mejorada y mejoras de detalle encaminadas a facilitar su producción y empleo comercial. Constituye la pre-serie de fabricación del sistema ERM por parte de SENER S.A. Las líneas de investigación concretas del grupo se detallan a continuación: 1. Diseño de robots asistentes quirúrgicos 2. Control de movimientos del instrumental 3. Arquitecturas de control tolerantes a fallos 4. Interfases persona-máquina 5. Tele-robótica 6. Ensayos clínicos

4 Proyectos de Investigación Título: Asistente robótico para cirugía laparoscópica y telediagnóstico. Desarrollo del sistema robótico y de teleoperación. Organismo financiador y código: Ministerio de Sanidad y Consumo. FIS-00/ ( ). Investigador principal: Víctor Fernando Muñoz Martínez. Título: Sistema robótico modular para cirugía mínimamente invasiva. Organismo financiador: Ministerio de Sanidad y Consumo. PI ( ). Investigador principal: Víctor Fernando Muñoz Martínez. Título: Sistema telerrobotico para cirugía mínimamente invasiva. Organismo financiador y código: CICYT. DPI ( ). Investigador principal: Jesús Manuel Gómez De Gabriel. Título: Robot quirúrgico autoguiado para cirugía mínimamente invasiva en solitario. Organismo financiador: CICYT. DPI ( ). Investigador principal: Víctor Fernando Muñoz Martínez. Título: Robot autónomo para cirugía mínimamente invasiva. Junta de Andalucía. Organismo financiador: Proyectos de excelencia Junta de Andalucía. P07-TEP ( ) Investigador principal: Víctor Fernando Muñoz Martínez.

5 Publicaciones del grupo 4.1 Diseño de robots asistentes quirúrgicos Se trata de un conjunto de trabajos que tratan los requerimientos de diseño que debe poseer un robot para actuar como asistente en la cirugía mínimamente invasiva. En concreto, se comentan aspectos como su funcionalidad, estructura cinemática y su compatibilidad con la disposición del quirófano. Estos trabajos se centraron tanto en la cirugía laparoscópica como en la resección transuretral de la próstata. Revistas V. F. Muñoz, J.G. DeGabriel, J.F. Lozano, I. Garcia-Morales, R. Molina Mesa, C. Pérez del Pulgar (2003) On laparoscopic robot design and validation. Integrated Computer-Aided Engineering. Vol 10, No 3, 2003 pp ISSN IOS Press Netherlands. Citas: 2 E. Sánchez-Badajoz, A. Jiménez-Garrido, V.F. Muñoz (2007) Aspectos esenciales de los sistemas robóticos urológicos. Archivos Españoles de Urología. Tomo 60, Num. 4, Mayo ISSN: Archivos Españoles de Urología Congresos Internacionales y Nacionales V.F. Muñoz, J. G. de Gabriel, J. F. Lozano, A. García-Cerezo (1999). Aplicaciones Médicas de un Robot Manipulador. XX Jornadas de Automática 99. ISBN pp Salamanca. Septiembre de Citas: 1 V.F. Muñoz, C. Vara-Thorbeck, J. G. DeGabriel, J.F. Lozano, E. Sánchez-Badajoz, A. García- Cerezo, R. Toscano, A. Jimenez-Garrido. (2000) A Medical Robotics Assistant for Minimally Invasive Surgery. IEEE International Conference on Robotics and Automation. ISBN pp San Francisco, EE.UU. Abril de Citas: 33 V.F. Muñoz, C. Vara-Thorbeck, J. G. DeGabriel, J.F. Lozano, I. García-Morales, R. Molina- Mesa, C. Perez-del-Pulgar, J. Serón-Barba, M. Azouaghe. (2001) Design and control of a robotic assistant for laparoscopic surgery. 9th International Symposium On Intelligent Robotic Systems (SIRS 2001). ISBN pp Tolouse, Francia. Julio de Citas: 5 V. F. Muñoz, J. Gómez de Gabriel, J. Fernández Lozano, I. García Morales, C. Pérez del Pulgar, M. Azouaghe (2001). Diseño y Control de un asistente robótico para cirugía laparoscópica. XXII Jornadas de Automática 01. ISBN Bellaterra, Barcelona. Septiembre de 2001 V. F. Muñoz, J. Gómez de Gabriel, J. Fernández Lozano, M. Azouaghe, I. García Morales, C. Pérez del Pulgar (2002). On laparoscopic robot design and validation. Third International NAISO Symmosium on Engineering of Inteligent Systems. Málaga, España. Septiembre 2002 J. M. Gómez De Gabriel, J. J. Fernández Lozano, V. F. Muñoz, I. García Morales, J. Morales Rodríguez, A. J. García Cerezo (2003). Sistema robótico modular de asistencia a la cirugía laparoscópica. XXIV Jornadas de Automática 03. ISBN León. Septiembre de 2003

6 4.2. Control de movimientos del instrumental Estos trabajos tratan el problema de posicionar el extremo del endoscopio en el interior del abdomen del enfermo. En concreto, se centran en el problema de control de movimientos de un asistente robótico equipado con una muñeca pasiva, configuración con la cual resulta imposible medir directamente la cantidad de endoscopio que se encuentra insertada en el enfermo. Asimismo, debido a esta cuestión aparecen problemas para orientar el endoscopio según las consignas deseadas. Los artículos relatados a continuación proponen una estrategia de control que solventan los extremos antes indicados y que ha sido implantada en el robot ERM. Revistas V.F. Muñoz, J.M. Gómez-de-Gabriel, I. García-Morales, J. Fernández-Lozano, J. Morales (2005). Pivoting motion control for a laparoscopic assistant robot and human clinical trials. Advanced Robotics, Vol 19, No 6, pp (2005). ISSN VSP Brill Academic Publishers. Citas: 3. V.F. Muñoz, I. García Morales, C. Pérez del Pulgar, J.M. Gómez-de-Gabriel, J. Fernández- Lozano, A. García-Cerezo, C. Vara, R. Toscano (2006). Control Cartesiano de un Asistente Robótico para Cirugía Laparoscópica. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Ind., Vol 3, num 4, octubre 2006, ISSN Comite Español de Automática (CEA) Congresos Internacionales y Nacionales V.F. Muñoz, I. García Morales, J. Morales, J.M. Gómez de Gabriel, J. Fernández-Lozano, A. García- Cerezo (2004). Adaptive Cartesian Motion Control Approach for a Surgical Robotic Cameraman IEEE International Conference on Robotics and Automation. ISBN: pp Nueva Orleans, Luisiana. Estados Unidos. Abril Citas: 1. V.F. Muñoz, I. García Morales, C.J. Pérez del Pulgar, J.M. Gómez de Gabriel, J.J. Fernández Lozano, A. García Cerezo (2005). Trayectorias cartesianas para un robot médico basadas en el concepto de manipulabilidad. Simposio de Ingeniería de Sistemas y Automática en Bioingeniería, SISAB Granada. Septiembre de 2005 V. F. Muñoz, I. García-Morales,, C. Pérez, J. Gomez de Gabrie, J. F. Lozano, A. García- Cerezo, C. Vara, R. Toscano (2006) Control movement scheme based on manipulability concept for a surgical robotic assistant IEEE International Conference on Robotics and Automation. Orlando, Florida. EE.UU. Mayo Citas: 2

7 4.3. Arquitecturas de control tolerante a fallos Se trata de un conjunto de trabajos que tratan sobre la implantación de un sistema de control de movimientos en el robot médico ERM. Un aspecto crítico en este tipo de aplicaciones son los relacionados con la seguridad. De este modo, el estudio de los posibles fallos y sus consecuencias que se pueden dar durante el funcionamiento normal del robot, la forma de detección y cómo recuperarlos, son las temáticas incluidas en los artículos que se relacionan a continuación. Resaltar que los resultados obtenidos han sido fundamentales para poder llevar el robot médico desarrollado a la clínica humana. Congresos Internacionales y Nacionales V. F. Muñoz, I. Garcia-Morales, J. Fernandez-Lozano, J. Gomez-de-Gabriel, A. Garcia-Cerezo (2004) Risk Analysis for Fail-Safe Architecture Design in Surgical Robotics. ISORA th International Symposium on Robotics and Applications. Sevilla, España. Julio 2004 J. Fernández Lozano, V. F. Muñoz. J. M. Gómez De Gabriel, I. García Morales, C. Pérez del Pulgar, D. Melgar, A. J. García Cerezo (2004). Supervisión local y remota de un sistema de cirugía asistida por computador. XXV Jornadas de Automática 04. ISBN Ciudad Real. Septiembre de 2004 V. F. Muñoz. J. M. Gómez De Gabriel, J. Fernández Lozano, I. García Morales, C. Vara Thorbeck,, A. J. García Cerezo (2004). Control de movimientos en un robot quirúrgico a prueba de fallos. XXV Jornadas de Automática 04. ISBN Ciudad Real. Septiembre de 2004 J.J. Fernández Lozano, I. García Morales, V.F. Muñoz, L. Molina Pastrana, J.M. Gómez de Gabriel, A. García Cerezo (2007) Plataforma para el Desarrollo de Técnicas de Detección e Identificación de Fallos en Robots Quirúrgicos. XXVIII Jornadas de Automática Huelva. Septiembre de 2007.

8 4.4. Interfases persona-máquina Se trata de una línea emergente en el grupo de investigación que diseña y explora distintos tipos de interfaces para la comunicación entre el cirujano y el asistente quirúrgico en la cirugía mínimamente invasiva. De este modo, aparte de la fase de diseño y construcción del interfaz se realiza tambien una prueba de evaluación in-vitro del mismo. Se destaca el uso de PDAs para el manejo y recogida de datos del robot y el uso de nuevos modos de transmisión de datos desde el interfaz remoto hacia el robot. Congresos Internacionales y Nacionales J. Fernández-Lozano, J.M. Gómez de Gabriel, V.F. Muñoz, I. García Morales, D. Melgar, C. Vara, A. García Cerezo (2004). Human-Machine Interface Evaluation in a Computer Assisted Surgical System IEEE International Conference on Robotics and Automation. ISBN: pp Nueva Orleans, Luisiana. Estados Unidos. Abril Citas: 2. J.J. Fernández Lozano, V.F. Muñoz, J.M. Gómez de Gabriel, I. García Morales, C.J. Pérez del Pulgar, A. García Cerezo (2005). Inferfases de alta portabilidad para aplicaciones de robótica quirúrgica. Simposio de Ingeniería de Sistemas y Automática en Bioingeniería, SISAB Granada. Septiembre de 2005.

9 4.5. Tele-robótica Los trabajos que se relacionan a continuación tratan sobre metodologías para la teleoperación de un asistente quirúrgico para cirugía laparoscópica. En concreto, se estudiaron metodologías como el guiado remoto del robot a través de la imagen laparoscópica o mediante un brazo maestro. Asimismo, se abordó el diseño de arquitecturas para la teleoperación en este tipo de cirugía y se estudió el problema de los retrasos de transporte. Revistas E. Sánchez-Badajoz, A. Jiménez-Garrido, V.F. Muñoz, J. Gómez-Degabriel, A. García-Cerezo (1998). Resección Transuretral Mediante Control Remoto. Archivos Españoles de Urología. Tomo 51, Num. 5, Junio ISSN: Archivos Españoles de Urología. pp Citas: 3. E. Sanchez-Badajoz, A. Jiménez-Garrido, F. García-Vacas, V. F. Muñoz, J.G. DeGabriel, J.F. Lozano, A. García-Cerezo (2002). Nuevo brazo maestro para la resección transuretral mediante robot. Archivos Españoles de Urología. Tomo 55, Num. 10, Mayo ISSN: Archivos Españoles de Urología. Citas: 1 Capítulos de Libros J.M. Gómez de Gabriel, V. F. Muñoz, F.J. Domínguez, J. Serón Barba (2007) Technologies for a Telesurgery Laboratory Implementation. Advances In Telerobotics. pp Ed. M. Ferre, M. Buss, R. Aracil, C. Melchiorri, C. Balaguer. ISBN: Springer Tracts in Advanced Robotics, Vol. 31. Congresos Internacionales y Nacionales V.F. Muñoz, J. Gomez de Gabriel, J. Fernández Lozano, I. García Morales, C. Pérez del Pulgar, M. Azouaghe (2002). Development of a telerobotic cameraman manipulator for laparoscopic surgery. 15th IFAC WORLD CONGRESS. Barcelona (España). Julio Citas: 1. J. Fernández-Lozano, J.M. Gomez-Degagriel, V.F. Muñoz, A. García-Cerezo, C. Vara (2002) A telerobotic system for remote surgical collaboration with communication delays. 7th ESA Workshop on Advanced Space Technologies for Robotics and Automation (ASTRA 2002). ESTEC, Noordwijk, Holanda. Noviembre 2002 J. Fernández-Lozano, J.M. Gómez-de-Gabriel, V. F. Muñoz, A. García-Cerezo, C. Vara- Thorbeck (2004) An Integrated Architecture for Tele-Collaboration in Robotic Assisted Minimally Invasive Surgery. ISORA th International Symposium on Robotics and Applications. Sevilla, España. Julio 2004 J.M. Gómez de Gabriel, V.F. Muñoz, F.J. Domínguez, J. Serón (2005) Sistemas de transmisión de vídeo para telemedicina. Simposio de Ingeniería de Sistemas y Automática en Bioingeniería, SISAB Granada. Septiembre de 2005 J. Serón, F.J. Domínguez, J.M. Gómez de Gabriel, V. F. Muñoz (2005). Implantación de un sistema de telecirugía. Simposio de Ingeniería de Sistemas y Automática en Bioingeniería, SISAB Granada. Septiembre de 2005

10 4.6. Ensayos clínicos Estos trabajas las investigaciones clínicas llevadas a cabo con los robots ISA y ERM. Con el primero de ellos se realizaron ensayos clínicos con animales de experimentación para intervenciones por vía laparoscopica y cistoscopia. Con el robot ERM se llegó a la clínica humana, realizando un estudio sobre una población de treinta y dos enfermos. Revistas A. Jiménez-Garrido, E. Sánchez-Badajoz,V.F. Muñoz, J. Gómez, J. Fernández, J. Casermeiro- Osuna (1999) Cistoscopia robotizada dirigida mediante la voz. Archivos Españoles de Urología. Tomo 52, Num. 4, Mayo ISSN: Archivos Españoles de Urología. pp C. Vara-Thorbeck, V.F. Muñoz, R. Toscano, J.G. DeGabriel, J.F. Lozano, M. Felices, A. García- Cerezo (2001). A new robotic endoscope manipulator. Surgical Endoscopy. Ultrasonic and Interventional Techniques. Junio Volumen 15, número 9, pp ISSN Springer-Verlag. New York. Citas: 7. Congresos Nacionales V.F. Muñoz, I. García Morales, C.J. Pérez del Pulgar, J. Seón, J.M. Gómez de Gabriel, J.J. Fernández Lozano, A. García Cerezo, C. Vara, R. Toscano (2006). Resultados clínicos del uso de un robot en cirugía laparoscópica. XXVII Jornadas de Automática Almería. Septiembre de 2006

11 Tesis Doctorales Juan Jesús Fernández Lozano (2002) Robots para movimiento de la cámara en cirugía laparoscópica. Universidad de Málaga. E.T.S.I. Industriales. Apto Cum Laude. Ocho publicaciones directamente relacionadas. Cuarenta y una citas recibidas en las publicaciones. Isabel García Morales(2006) Control Operacional de un Robot Asistente para Cirugía Laparoscópica. Universidad de Málaga. E.T.S.I. Industriales. Apto Cum Laude. Doce publicaciones directamente relacionadas. Trece citas recibidas en las publicaciones.

12 Patentes Patentes en explotación por la empresa SENER S.A. V.F. Muñoz, J. Gómez, J Fernández, A. García-Cerezo, C. Vara (2000) Sistema Robótico Asistente para Cirugía Laparoscópica. P V.F. Muñoz, J. Gómez, J Fernández, A. García-Cerezo, C. Vara (2000) Sistema Robótico Asistente para Cirugía Laparoscópica. P J. M. Gómez de Gabriel, V. F. Muñoz, J. Fernández Lozano, Carlos Vara Thorbeck (2002). Sistema de teleoperación de robots para cirugía laparoscópica. P V.F. Muñoz, I. García morales, J. Fdez Lozano, J. Gómez de Gabriel, A. García Cerezo, C. Pérez del Pulgar, J. Serón Barba, F. Domínguez Fdez, C. Vara Thorbeck, R. Toscano (2006) Sistema robótico de asistencia a la cirugía minimamente invasiva capaz de posicionar un instrumento quirúrgico en respuesta a las órdenes de un cirujano sin fijación a la mesa de operaciones ni calibración previa del punto de inserción. P E.I.: PCTES V.F. Muñoz, I. García Morales, J. Fdez Lozano, J. Gómez de Gabriel, A. García Cerezo, C. Pérez del Pulgar, J. Serón Barba, F. Domínguez Fdez, C. Vara Thorbeck, R. Toscano (2008) Robotics system for assisting minimally-invasive surgery, which can position a surgical instrument in response to orders from a surgeon, is not attached to the operating table and does not require pre-calibration of the insertion point. WO 2008/ A1 Otras patentes J. Fernández Lozano, Francisco García Vacas, V. F. Muñoz, J. M. Gómez de Gabriel, E. Sánchez de Badajoz, A. Jiménez Garrido, A. García Cerezo (2002) Sistema de teleoperación de robots para resección transuretral de la próstata. P