Práctica 4.3. Paletizado 4x2

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1 El contenido difundido o publicado compromete exclusivamente a los autores. Práctica 4.3. Paletizado 4x2 Proyectos de innovación: CÉLULA ROBOTIZADA IES José del Campo Ampuero (Cantabria). Salesianos San Luis Rey Palma del Rio (Andalucía). IFPS Repelega Portugalete (País Vasco). CIFP Nº1 Simón de Colonia Burgos (Castilla León). CIFP de los Sectores Industrial y Servicios Gijón (Asturias). INS Escola del Treball Lleida (Catalunya). Salesianos Virgen del Pilar Zaragoza (Aragón). IES Jaume I Ontinyent (Comunidad Valenciana). IES Armeria Eskola Eibar (Pais Vasco). IES Miguel Altuna Bergara (País Vasco). IES Ribera del Arga Peralta (Navarra). Festo Pneumatic, S.A.U. (Barcelona).

2 INDICE 1. Bloque de ejercicios para familiarizarse con el código de Nivel 4. PALETIZACIÓN ENUNCIADO Conocimientos previos Sintaxis de la instrucción PLT Sintaxis de la instrucción DEF PLT Descripción de las entradas, salidas y instrucciones a utilizar Elementos del programa / simulación Vista inicial para la simulación Elementos usados en la paletización Programa a realizar Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 4.3 Paletizado 2x4 Página 2 de 10

3 1. BLOQUE DE EJERCICIOS PARA FAMILIARIZARSE CON EL CÓDIGO DE NIVEL 4. PALETIZACIÓN ENUNCIADO Se desean extraer émbolos del pallet que los almacena. Es un pallet de 2x4. Una vez pulsemos START, de la consola de la estación de ensamblaje, pondremos en funcionamiento el brazo robot para que vaya extrayendo las piezas del pallet de émbolos colocado en la estación de ensemblaje. Una vez las extraiga las depositará en la rampa de finalización del producto Conocimientos previos. En esta práctica ya debemos controlar operaciones como OVDR, SPD de control de velocidad del equipo; operaciones de MOV, MVS, etc., como movimientos del brazo robot; bucles de control con las instrucciones WHILE / WEND; y definición de variables como serán INTE, POS, IO, y la que nos ocupa en esta práctica como es PLT Sintaxis de la instrucción PLT. PLT <Pallet No.> <Expresión numérica de la expresión> Parámetros: <Pallet No.> Primero debemos tener definido el pallet entre 1 y 8, mediante DEF PLT <Expresión numérica de la expresión> Número de la red del pallet seleccionado. Explicaciones: - Se debe definir mediante DEF PLT el tipo de pallet y la forma de realizarlo. - El número pallet va de 1 a 8, y hasta 8 se puede definir de una vez. - La posición de la cuadrícula del pallet dependerá de la conformación del pallet ya definido. - Tendremos un error durante la ejecución si se ha definido un valor superior al que tenemos definido en el pallet. Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 4.3 Paletizado 2x4 Página 3 de 10

4 - Cuando se utiliza el punto de la cuadrícula como la paleta de posición de destino de la orden de movimiento, se producirá un error si el punto no se encuentra definido Sintaxis de la instrucción DEF PLT. DEF PLT <Pallet Nº.>, <Start point>, <End point A>, <End point B>, [<Diagonal point>], <Quantity A>, <Quantity B>, <Assignment direction> Parámetros: <Pallet No.> Definición del número del pallet. Debe ser entre 1 y 8. <Start Point> Punto inicial del pallet. <End Point A> Uno de los puntos definidos como final. Punto de tránsito de arco para pallets de arco. Puede ser descrito como posición P#. <End Point B> Otro de los puntos definidos como final. Punto de tránsito de arco para pallets de arco. Puede ser descrito como posición P#. <Diagonal Point> Punto diagonal referido a la posición inicial. No es utilizado para el pallet de arco. Puede ser descrito como posición P#. <Quantity A> Número de piezas desde la posición inicial hasta END POINT A. Es también el nº de piezas desde inicio al final en el pallet de arco. Se puede definir mediante expresiones númericas. <Quantity B> Número de piezas desde la posición inicial hasta END POINT B. No es utilizado para un pallet de arco. (lo designamos por 0, etc). Se puede definir mediante expresiones númericas. <Assignment Direction> Describimos con 1, 2, ó 3 la forma de rellenar la rejilla del pallet, cuando este está numéricamente dividido. Se puede definir mediante expresiones númericas. (Explicaremos la dirección de esta asignación) Explicaciones: - Un pallet podemos seleccionarlo mediante 3 ó 4 puntos. La definición de 3 puntos es un caso simplificado, mientras que una definición por medio de 4 puntos es más eficaz. - La dirección de asignación (<Assignment Direction>) es 1 = ZigZag; 2 = Misma dirección; 3 = Arco. - Comando solo válido dentro del programa que se ejecuta. Hay que redefinir so se ejecuta desde otro programa. - Cantidades A y B deben ser positivos y distintos de 0. Tendremos un aviso de error en el caso de asignar un valor negativo ó 0. - El producto de cantidades A x B no debe exceder de En caso de exceder tendremos un error en el inicio de la operación. - Para un pallet de arco el valor de la Cantidad B es indiferente, pero no lo podemos omitir. El punto en diagonal será indiferente, incluso si ha sido definido. Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 4.3 Paletizado 2x4 Página 4 de 10

5 Ejemplos: Definición mediante 3 puntos un pallet de 3x3. Llenado mediante ZigZag DEF PLT 1, P1,P2,P3,,3,3,1 Quantity B End Point B Start Point Quantity A Diagonal Point End Point A Definición mediante 4 puntos un pallet de 4x3. Llenado mediante misma dirección. DEF PLT 2, P1,P2,P3,P4,4,3,2 Quantity B End Point B Start Point Quantity A Diagonal Point End Point A Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 4.3 Paletizado 2x4 Página 5 de 10

6 1.3.- Descripción de las entradas, salidas y instrucciones a utilizar. Nombre Descripción Dirección Función MARCHA Pulsador de START de la consola de Bit 3 Entrada la estación de ensamblaje RESET Pulsador de RESET de la consola de Bit 5 Entrada la estación de ensamblaje PSTART Piloto luminoso sobre el pulsador de Bit 0 Salida START PRESET Piloto luminoso sobre el pulsador de Bit 1 Salida RESET Q1 Piloto de la consola de ensamblaje. Bit 2 Salida Indicará ciclo en funcionamiento Q2 Piloto de la consola de ensamblaje. Bit 3 Salida Indica fin de funcionamiento de ciclo Elementos del programa / simulación Vista inicial para la simulación. Partiremos de reposo y solo el piloto sobre el pulsador de START (Marcha) estará iluminado. Así nos indicará que pulsador debemos activar para poner en funcionamiento el programa de paletizado. Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 4.3 Paletizado 2x4 Página 6 de 10

7 Ciclo de funcionamiento Fin de ciclo Cuando se termina el ciclo de funcionamiento continuo será el piloto Q2 el encargado de mostrar esto. Además el piloto asociado al pulsador de RESET estará iluminado para que al accionar este pulsador volvemos a la posición de inicio. Nota: Si queremos que sea otra vez ciclo continuo debemos usar el siguiente ejemplo: * INICIO PROGRAMA EXPLICADO GOTO *INICIO Elementos usados en la paletización Pinza Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 4.3 Paletizado 2x4 Página 7 de 10

8 Pallet P100 Quantity A P101 Quantity B Émbolos metálicos Émbolos plásticos P102 P7 P103 Correcciones del punto P7 para obtener las posiciones que intervienen en el pallet. La posición P7 se obtiene mediante el uso del calibrador y desde la posición central de la pinza, por lo que para los puntos siguientes debemos realizar las correcciones que se muestran. P100 P101 P102 P103 X Y Z Yaw Pitch Roll -44 pinza -15 pallet pallet pinza -15 pallet pallet pinza +15 pallet pallet pinza +15 pallet pallet P100 = P7 + (-55.00,-12.50,-20.00,+0.00,+0.00,+0.00) P101 = P7 + (-55.00,+62.50,-20.00,+0.00,+0.00,+0.00) P102 = P7 + (+55.00,-12.50,-20.00,+0.00,+0.00, ) P103 = P7 + (+55.00,+62.50,-20.00,+0.00,+0.00, ) Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 4.3 Paletizado 2x4 Página 8 de 10

9 1.5.- Programa a realizar. 'Definimos las variables de posición para el pallet, para la distancia ' 'de seguridad, el contador de pieza para cada pallet, y la variable que ' 'controla al pallet y la posición que debe ocupar en cada momento. ' Def Pos P101 Def Pos P102 Def Pos P103 Def Pos P100 Def Pos SEG Def Inte M Def Pos P70 'Referenciamos cada punto del pallet sobre el punto de calibración P7 ' P100 = P7 + (-55.00,-12.50,-20.00,+0.00,+0.00,+0.00) P101 = P7 + (-55.00,+62.50,-20.00,+0.00,+0.00,+0.00) P102 = P7 + (+55.00,-12.50,-20.00,+0.00,+0.00, ) P103 = P7 + (+55.00,+62.50,-20.00,+0.00,+0.00, ) 'Distancia de seguridad para las operaciones del programa ' SEG = (+0.00,+0.00, ,+0.00,+0.00,+0.00) 'Definimos las variables de entrada y salida que usamos en el programa ' Def Io MARCHA = Bit,3 DEF IO Q1 = BIT, 2 DEF IO Q2 = BIT, 3 DEF IO PSTART = BIT, 0 DEF IO PRESET = BIT, 1 DEF IO REST = BIT, 5 'Definimos al pallet de 4 x 2 y modo de misma dirección ' Def Plt 1, P100,P101,P102,P103,4,2,2 'Los pilotos luminosos los definimos para el inicio del ciclo de programa' PSTART = 1 Q1=0 Q2=0 PRESET=0 MOV p99 HOPEN 1 'Posición inicial del brazo robot 'Nos aseguramos que tenga la pinza abierta *L0 'Esperamos a que el pulsador de marcha esta activo Dly (0.1) 'para poner en marcha el ciclo If MARCHA=0 Then *L0 PSTART=0 'Piloto de marcha apagado Q1=1 'Piloto que nos indica que el ciclo está en funcionamiento Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 4.3 Paletizado 2x4 Página 9 de 10

10 M=1 'Variable que controla el llenado del pallet de 2x4 While (M<=8) 'por lo que estaremos en el bucle while/wend si M<=8 HOpen 1 'Pinza abierta MOV P81 + SEG 'Posición segura sobre rampa de salida MOV P7 + SEG 'Posición segura sobre pallet de émbolos SPD 50 P70 = (Plt 1,M) 'Control del llenado/vaciado del pallet MOV P70 + SEG 'Desde posición segura sobre el pallet de émbolos MVS P70 'Baja a posición de recogida de émbolo que corresponde 'según sea el valor de M DLY (1) HCLOSE 1 'Cierra pinza para recoger émbolo DLY(1) MVS P70 + SEG 'Retorna a posición segura MOV P81 + SEG 'Posición segura sobre la rampa de salida MVS P81 'Sobre la rampa de salida DLY(0.5) HOPEN 1 'Abre la pinza para dejar el émbolo sobre la rampa DLY (0.5) 'y esperamos 1/2 segundo hasta subir a una posición 'retirada de la rampa de forma lineal MVS P81 + (+0.00,+0.00,+50.00,+0.00,+0.00,+0.00) M = M + 1 'Después de cada retirada del pallet, sumamos una posición 'para que en el siguiente ciclo desplace la posición. WEND Q1=0 'Terminado el ciclo se apaga y se conecta Q2=1 'piloto de fin de ciclo PRESET = 1 'y el piloto del pulsador de RESET para que *L1 'al accionarse, desconecte el piloto asociado al pulsador. IF REST=0 THEN *L1 PRESET = 0 Q2=0 MOV P99 'volvemos a la posición inicial y se termina el programa. Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 4.3 Paletizado 2x4 Página 10 de 10