Diseño e Implementación de Controladores Digitales Basados en Procesadores Digitales De Señales
|
|
- Cristóbal Robles Pinto
- hace 8 años
- Vistas:
Transcripción
1 Congreso Anual 010 de la Asoiaión de Méxio de Control Automátio. Puerto Vallarta, Jaliso, Méxio. Diseño e Implementaión de Controladores Digitales Basados en Proesadores Digitales De Señales Barrera Cardiel Edmundo, Soria Luz Rosalía Universidad Mihoaana de San Niolás de Hidalgo Faultad de Ingeniería Elétria Morelia, Mihoaán, Méxio. rose_bass@yahoo.om, ebardiel@gmail.om Teléfono: (443)37978 Resumen Atualmente, los proesadores digitales de señales (DSPs), además de su apaidad para proesar señales a alta veloidad, inluyen algunas araterístias de los miroontroladores de propósito general, de tal manera que se puede lograr un alto desempeño al apliarlos en sistemas de ontrol. Este artíulo presenta una metodología para el diseño e implementaión de ontroladores digitales en base a DSPs. Se estudian los problemas de implementaión de los ontroladores digitales que se presentan debido a la uantizaión de las señales y al efeto windup. Se ilustra la metodología mediante un aso partiular: el diseño de un ontrolador de veloidad de un motor de CD, utilizando el método de oloaión de polos mediante retroalimentaión de variables de estado, el ual es implementado en base al DSP TMS30F81 de Texas Instruments. Palabras lave: Controlador Digital, DSP, Antiwind up. I. INTRODUCCIÓN Los avanes tenológios han onduido a la reaión de iruitos integrados que pueden reduir el tamaño y aumentar la efiienia de los sistemas de ontrol espeializados. Las apliaiones de sistemas de ontrol basados en proesadores digitales de señales (DSPs) en diseños de eletrónia de potenia son un ejemplo exelente. La prinipal ventaja on este tipo de dispositivo es que puede reemplazarse hardware por software sin inrementar el osto, además de permitir la programaión en lenguajes de alto nivel. Otras araterístias importantes son: unidades de bajo osto, reduión en el tamaño del equipo, inremento en la flexibilidad de las apliaiones, reduión en el onsumo de energía y gran veloidad de proesamiento. En este artíulo se presenta la metodología para el diseño e implementaión de ontroladores digitales mediante DSPs. Los prinipales problemas que surgen en la implementaión y que serán abordados en este artíulo son: Problemas debidos a la uantizaión de variables. Problemas debidos a la uantizaión de la señal de salida en ontroladores basados en modulaión por anho de pulso (PWM). Problemas debidos a la saturaión de los atuadores y el uso de aión integral, produiendo efeto windup. Las soluiones a estos problemas se ejemplifian on el diseño e implementaión del ontrolador de veloidad para un motor de CD de imanes permanentes. Aunque la dinámia del motor no requiere una alta veloidad de proesamiento, la identifiaión de parámetros del sistema requiere una alta veloidad en el muestreo de señales. II. METODOLOGÍA En esta seión se abordan los diferentes aspetos a onsiderar en el proeso de diseño de un sistema de ontrol. En la Figura 1 se presenta un diagrama de flujo de las diferentes etapas involuradas en el proeso de diseño de los sistemas de ontrol de lazo errado. En la mayoría de los asos se requiere que un sistema de ontrol responda de una manera ontrolada a entradas apliadas y a ondiiones iniiales. Una vez planteado el diseño oneptual y el modelo matemátio de la planta a ontrolar, es neesario utilizar herramientas que nos permitan identifiar los parámetros de la misma. Enseguida se proede al diseño de los ontroladores y finalmente a su implementaión. NO Espeifiaión del omportamiento deseado Diseño Coneptual Modelado Matemátio Identifiaión de Parámetros Pruebas en Lazo abierto Representa bien al sistema? SI NO Diseño Matemátio del Controlador Simulaión y Análisis Cumple on las espeifiaiones? Implementaión Pruebas en el Sistema Real Figura 1. Metodología de diseño e implementaión de ontroladores SI NO Diseño de Hardware y Software Cumple on las espeifiaiones? SI FIN
2 Congreso Anual 010 de la Asoiaión de Méxio de Control Automátio. Puerto Vallarta, Jaliso, Méxio. III. MÉTODO DE COLOCACIÓN DE POLOS. En esta seión se presenta el método de diseño llamado oloaión de polos mediante retroalimentaión de estados. La oloaión de polos se refiere al heho de que el diseño se realiza on el fin de obtener sistemas de lazo errado on polos espeífios. Se asume que el proeso a ontrolar puede ser desrito por el modelo dado en (1). dx Ax( t) Bu( t) dt (1) y Cx( t) En donde x(t) R n es el vetor de estado n dimensional, u(t) R p es el vetor de las variables de ontrol p dimensional, y y(t) R q es el vetor de salida q dimensional, A, B, C son matries on elementos onstantes. En el sistema de ontrol digital, las señales de ontrol se onsideran onstantes entre instantes suesivos de muestreo. Muestreando el sistema ontinuo (1) mediante un iruito retenedor de orden ero, y un periodo de muestreo T, se obtiene el sistema disreto dado en (). x( k 1) x( k) u( k) y( k) Cx( k) En donde las matries y están dadas por: 0 () T AT As e e ds B (3) Si el sistema tiene solamente una señal de entrada, u(k) es un esalar. Si el sistema de orden n es alanzable, entones existe un vetor de retroalimentaión lineal de las variables de estado que proporiona un sistema de lazo errado on el polinomio araterístio P(z) deseado. La señal de retroalimentaión está dada por (4). en donde y W u( k) Lx( k) (4) 1 L W P (5) n 1 [ ] es la matriz de Controlabilidad. La e. (5) es onoida omo la Fórmula de Akermann (Astrom y Wittenmark, 1997). La Figura representa el diagrama a bloques para el problema de regulaión en un sistema de ontrol. El diagrama a bloques para un servosistema se muestra en la Figura 3, en donde u es la señal omando. La aión de ontrol para un sistema tipo servo tiene la forma dada en (6). u( k) Lx( k) L u ( k) (6) En donde L se alula mediante (5) y L se inluye para haer que y=u en estado estable y se alula apliando el teorema del valor final al sistema de lazo errado, para una entrada tipo esalón, resultando la siguiente expresión: 1 1 C I L L (7) Figura. Diagrama a bloques de un regulador. Figura 3. Diagrama a bloques de un ontrolador servo. A. Aión Integral Es omún que se tenga una perturbaión desonoida onstante a la entrada del proeso. La soluión a este problema es agregar una aión integral al ontrolador. Esto se puede haer definiendo una nueva variable de estado omo sigue: Int k 1 Int k u k y k (8) Así, el sistema aumentado tiene la forma: donde 1 x k x k u k u k (9) a a a a 0 0,, C a a (10) Para esta estrutura, el problema de la oloaión de polos se resuelve apliando (5) on a y a. B. Eleión de polos de lazo errado Si se onsidera un sistema on polos dominantes de segundo orden, los polos disretos dominantes de lazo errado se pueden obtener al muestrear un sistema ontinuo de segundo orden on el polinomio araterístio s ns n uyos polos están dados por (Ogata, 1997): p j 1 1 n n (11) p j 1 n n
3 Congreso Anual 010 de la Asoiaión de Méxio de Control Automátio. Puerto Vallarta, Jaliso, Méxio. Donde es el fator de amortiguamiento y n es la freuenia natural, los uales se determinan de las espeifiaiones en el dominio del tiempo. La disretizaión de ada polo ontinuo se lleva a abo mediante la siguiente expresión (Astrom y Wittenmark, 1997): Pnd Pn T e (1) Donde P nd es el n-ésimo polo disreto, P n es el n-ésimo polo ontinuo y T es el periodo de muestreo. En (Astrom y Wittenmark, 1997) se sugiere que el período de muestreo se seleione de auerdo a la expresión dada en (13), la ual umple ampliamente on el teorema de muestreo de Shannon (13) n T IV. IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES DIGITALES. En esta seión se disute el problema de implementaión de un sistema de ontrol disreto mediante DSPs on aritmétia de punto fijo. Una vez que se tiene un algoritmo de ontrol para el sistema disreto, otros fatores deben tomarse en uenta; entre ellos se enuentra la preisión numéria requerida, y las interfases on sensores y atuadores. El formato IQ es una ténia para posiionar el punto radix en los operandos y resultados de operaiones aritmétias. El formato es equivalente a un punto flotante virtual (Texas Inst., 005). La estrutura para una longitud de palabra de 3 bits se muestra en la Figura 4. Errores aritmétios en la implementaión del algoritmo (trunamiento). Cuantizaión poo preisa de los oefiientes de los filtros utilizados. Para superar estas limitaiones se proponen las siguientes reomendaiones: La simulaión del sistema para onoer los rangos de operaión de las variables del sistema. Esalamiento de las variables a utilizar. Eleión uidadosa del valor o valores de Q. Monitoreo onstante de las banderas de sobreflujo. V. REQUERIMIENTOS GENERALES DE UN CONTROLADOR DIGITAL CON ACTUADOR BASADO EN PWM. La organizaión típia para un ontrolador digital PWM, que inluye mediión de orriente se ilustra en la Figura 5 (Buso y Mattavelli, 006). El onvertidor de potenia se representa de una manera ompata mediante interruptores ideales. Se asume que el ontrol se llevará a abo mediante un DSP. Estos dispositivos uentan on los periférios neesarios para la entrada y salida de datos, unidades A/D y unidades para la generaión de señales PWM, tal omo se muestra en la Figura 5. El primer aspeto a uidar en la adquisiión de datos, es la etapa de aondiionamiento de señal. Ésta debe garantizar lo siguiente: Que la señal del sensor se aondiione on el fin de explotar por ompleto el rango de voltaje de entrada del onvertidor de analógio a digital (ADC). Que la señal se filtre orretamente para evitar efetos de aliasing. Los errores de uantizaión debidos a la onversión analógio-digital se onsideran omo un ruido aditivo en la entrada del sistema de ontrol. Existen otros errores que son de vital importania, debidos a la uantizaión aritmétia que resulta del trunamiento y redondeo de variables. Figura 4. Representaión numéria en formato IQ. Los valores máximo y mínimo, así omo la resoluión de los números que pueden representarse on un valor espeífio de Q se obtienen de la siguiente manera: Valor Mínimo: - (3-Q) Valor Máximo: (3-Q) - -Q Resoluión: -Q Las prinipales limitaiones de la aritmétia de punto fijo son: Saturaión y sobreflujo en los registros. Error debido a una preisión finita en la representaión de antidades numérias (trunamiento y redondeo). Figura 5. Diagrama general de un ontrolador digital on mediión de orriente. En este aso, la resoluión de la señal de salida (aión de ontrol) queda limitada por el número finito de bits del
4 Congreso Anual 010 de la Asoiaión de Méxio de Control Automátio. Puerto Vallarta, Jaliso, Méxio. registro en el que se define el ilo de trabajo de la señal PWM, por lo tanto, el error generado es inevitable. El efeto más severo de este error, es la presenia de un tipo peuliar de inestabilidad llamada osilaión de ilo límite LCO. Para ilustrar este efeto se presenta la Figura 6. En esta figura se ilustra uando el punto deseado para el valor de la variable de ontrol de salida u, no es uno de los valores posibles de representar. El algoritmo onsiste en el álulo del límite para la aión integral: L k I m K MAX P I k (16) En donde m MAX representa la máxima aión de ontrol. En otro tipo de ontrolador, la magnitud K P I (k) puede sustituirse por la del resto de las aiones de ontrol que no son la integral. El valor máximo de la integral es este límite. u punto deseado Figura 6. Ourrenia de osilaión de ilo límite. En onseuenia el sistema osila on periodo T LCO, entre las dos salidas posibles. En este aso se asume que el sistema uenta on algún tipo de aión integral. El resultado de lo anterior es que se estará apliando una aión de ontrol mayor o menor de la neesaria, produiendo osilaiones por enima y por debajo del valor de estado estable. Aunque no siempre es posible, existen dos ondiiones que pueden ayudar a eliminar estas osilaiones (Buso y Mattavelli, 006): 1. Asegurarse de que la variaión de un nivel del DPWM, es deir, 1 LSB de la representaión digital del ilo de trabajo, denotada omo q DPWM, no produza una variaión signifiativa en la variable ontrolada de salida x(t). Es deir: q G q (14) DPWM d ADC En donde G d en la ganania de CD de la planta.. En presenia de una aión integral en el ontrolador, uidar que se umpla la ondiión: K G 1 (15) I d En donde K I es el oefiiente orrespondiente a la aión integral. VI. CONTROLADORES CON ACCIÓN INTEGRAL Y ANTIWINDUP Otro problema de implementaión de ontroladores digitales es el efeto onoido omo windup. Si el error en la salida permanee por un tiempo onsiderable, ausará saturaión en los atuadores. El valor del ontrolador orrespondiente a la parte integral irá aumulando la integral del error durante todo este tiempo. Cuando se redue el error, la parte integral puede tener un valor indeseable y generará un transitorio en la variable del ontrolador, el ual típiamente tiene la forma de un sobreimpulso. La soluión a este problema se basa en la limitaión dinámia de la aión integral durante los transitorios; éstos pueden detetarse monitoreando la parte proporional del ontrolador. Un ejemplo de aión antiwindup se muestra en la Figura 7. Figura 7. Ejemplo de antiwindup. VII. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DEL CONTROL DE VELOCIDAD DEL MOTOR DE CD. Apliando la metodología desrita, se diseña e implementa un ontrolador digital de veloidad para el motor de CD PITTMAN GM934S033 usando el DSP TMS30F81 de Texas Instruments. Para ejemplifiar el diseño, se plantearon omo objetivo los siguientes parámetros en el dominio del tiempo: Tiempo de estableimiento t s 5ms Error de estado estable e ss 0.01 Máximo sobreimpulso M p 0.05 A. Identifiaión de Parámetros de la Planta En el aso del sistema de ontrol propuesto en este trabajo, la planta que se identifia onsiste no solamente del motor a ontrolar. Se realizó la identifiaión en forma global del sistema mostrado en la Figura 8, el ual inluye: el motor de CD, el onvertidor de CD-CD, la arga inerial, los transdutores, los iruitos de aondiionamiento, y la Unidad PWM. En esta figura, la señal u representa la aión de ontrol digital alulada en el DSP. Figura 8. Diagrama a bloques del sistema identifiado. Mediante un algoritmo de adquisiión de datos programado mediante la plataforma Code Composer Studio v3.1 de Texas Instruments, se obtuvo un onjunto de datos para la identifiaión de parámetros. El experimento se realizó on las siguientes araterístias: Tiempo de estudio: 18ms. Periodo de muestreo: 6.5µs.
5 Congreso Anual 010 de la Asoiaión de Méxio de Control Automátio. Puerto Vallarta, Jaliso, Méxio. Número de datos por variable: 048 Señal de entrada: palabra de ontrol onstante (señal esalón) equivalente al 90% del ilo de trabajo de la señal PWM. Utilizando el modelo de variables de estado para desribir al sistema, se identifian sus parámetros apliando un método basado en Series Ortogonales, utilizando omo kernel la serie de Bloques de Pulsos on 048 elementos (Hanamoto, 199). Las matries obtenidas para el sistema son: A, B (17) Con C 0 1 B. Diseño del Controlador Los polos del sistema de lazo errado se obtienen de las espeifiaiones de omportamiento en el dominio del tiempo obteniéndose (Ogata, 1997): 0.99 y 11.1 p j j 1 n n n n n p j j (18) Inluyendo una aión integral, se obtiene una nueva variable de estado, por lo tanto se define un terer polo dentro del sistema. El terer polo se oloó en el eje real, dupliando la magnitud de la parte real de los polos omplejos onjugados, para que éstos últimos sean los dominantes. Por lo tanto se propone: p 40 (19) 3 Para disretizar los polos ontinuos se elige ahora el periodo de muestreo onsiderando la regla dada en (13). Se eligió un periodo de muestreo de T=1ms. Utilizando este periodo de muestreo, se disretizan el modelo de la planta, obtenido en la identifiaión, y los polos de lazo errado deseados, obteniéndose: , ; p = j, p = j, 1d p d d (0) La ley de ontrol para este sistema está dada por (6); pero onsiderando el sistema aumentado, esto es: u( k) L x ( k) L u ( k) (1) a a El vetor de retroalimentaión de variables de estado, L a, se obtiene utilizando la fórmula de Akermann, e. (5), para el sistema aumentado definido por (9) y (10), on los valores dados en (0): L = l l l () a El valor de L se obtiene apliando el teorema del valor final a la funión de transferenia del sistema de lazo errado no aumentado; es deir, sin la aión integral, y onsiderando una entrada esalón. Así, se obtiene: 1 1 C I L L (3) Esta onsideraión se aplia onsiderando que el sistema ontiene una aión integral que será limitada mediante antiwindup. La terera omponente del vetor L a se elimina para obtener L en (3). Resolviendo (3) se obtiene: L (4) Se puede observar que la ondiión (15), para ayudar a eliminar osilaiones, se umple, ya que KI l G G ( s) C( si A) B.938 (5) d P s0 s0 Con lo ual: l G (0.0609)(.938) (6) 3 d Antes de su implementaión, la respuesta del ontrolador se simuló mediante Matlab para onoer los rangos de las variables involuradas y programar los valores a utilizar para Q, del formato IQ, en ada seión del algoritmo de mediión y ontrol. VIII. IMPLEMENTACIÓN DEL CONTROLADOR. El ontrolador diseñado se implementó en base al DSP TMS30F81 de Texas Instruments. La Figura 9 muestra el diagrama de bloques del sistema de ontrol implementado. Fuente de CD Puente H Ciruito de Aondi. Unidad PWM Motor CD Algoritmo de Control Referenia PC Transdutor de Corriente Enoder Filtro D Filtro D Filtrado y Aondi. Filtrado y Aondi. Unidad de Captura Convertidor A/D Figura 9. Diagrama de bloques del sistema de ontrol. El algoritmo de ontrol se programa mediante DSP
6 Congreso Anual 010 de la Asoiaión de Méxio de Control Automátio. Puerto Vallarta, Jaliso, Méxio. interrupiones tanto para la mediión de veloidad omo para la orriente de armadura. El periodo de muestreo del ontrolador orresponde on el del onvertidor analógio digital. Para lograr una freuenia de muestreo alta, lo ual es neesario en el proeso de identifiaión, la mediión de veloidad se realiza detetando ada flano positivo y negativo de un anal del enoder del motor. El algoritmo de mediión onsiste en medir el tiempo transurrido entre pulsos del enoder y no el número de pulsos transurridos en una unidad de tiempo. La mediión de orriente de armadura se realiza mediante el transdutor de efeto Hall IHA-5. El atuador es el iruito puente LMD1800 operando en modo antifase. El ilo de trabajo del PWM varía sólo en unidades enteras estableidas mediante el registro T1CMPR del DSP. Se puede observar también que la ondiión (14), para ayudar a eliminar osilaiones, se umple, ya que, on el algoritmo de mediión de veloidad implementado, la resoluión de veloidad en la fleha del motor es de 8.58 rev/min y tomando en uenta que el registro PWM del DSP varía solamente en unidades enteras, se tiene: q 8.58 rev / min q en DPWM 1, G.938 d q G q DPWM d en El algoritmo de mediión de veloidad implia valores de x65535, el resto de las variables de todo el sistema se enuentran en un rango de a Se eligió un valor Q=16 para las operaiones globales y un Q=14 para las operaiones de mediión de veloidad. El algoritmo de ontrol se programa inluyendo además el antiwindup desrito en la seión VI. IX. RESULTADOS La Figura 10 muestra la respuesta del ontrolador sin antiwindup, para una referenia de 1 rev/min a la salida del redutor de veloidad, lo ual equivale a 60 rev/min en la fleha del motor. rpm La figura 11 muestra la respuesta del ontrolador on el algoritmo de antiwindup inluido en el ontrolador, para la misma referenia. Se puede observar laramente la mejora en la respuesta del sistema de ontrol al inluir este algoritmo, así omo el umplimiento de las espeifiaiones en el dominio del tiempo planteadas. rpm Figura 11. Respuesta del ontrolador on antiwindup. Referenia=1rev/min. X. CONCLUSIONES Este artíulo presentó la metodología detallada para llevar a abo el proeso de diseño e implementaión de ontroladores digitales en base a proesadores digitales de señales (DSPs). Se analizaron los problemas de implementaión que se presentan debido a la uantizaión de las señales y al efeto windup. Se puede ver que los DSPs son una herramienta poderosa en el diseño e implementaión de ontroladores digitales. El punto fijo variable y el tamaño de palabra de 3 bits haen posible la reduión de errores por uantizaión de las variables. El método de mediión de veloidad utilizado permite una resoluión muy fina, por lo tanto se obtienen datos más preisos que permiten una buena estimaión de los parámetros del sistema. Los resultados presentados del ontrolador diseñado muestran la efiienia de las onsideraiones planteadas en la metodología. ms REFERENCIAS Astrom Karl J. y Wittenmark Bjorn (1997). Computer-Controlled Systems, Theory and Design. Prentie Hall. Buso S. y Mattavelli P (006). Digital Control in Power Eletronis, Letures in Power Eletronis #. Morgan & Claypool Publishers. Hanamoto T., Tanaka Y., Karube I., Mohizuki T. y Xu Z (199). A Parameter Estimation Method Using Blok Pulse Funtions for DC Servo Motor Systems. Proeedings of the IEEE, 3, 9, Ogata Katsuhiko (1997). Modern Control Engineering. Prentie Hall. ms Texas Instruments (005). C8x DSP Design Workshop. Student Guide. Figura 10. Respuesta del ontrolador sin antiwindup. Referenia=1rev/min.
Capítulo 6 Acciones de control
Capítulo 6 Aiones de ontrol 6.1 Desripión de un bule de ontrol Un bule de ontrol por retroalimentaión se ompone de un proeso, el sistema de mediión de la variable ontrolada, el sistema de ontrol y el elemento
Más detallesPara aprender Termodinámica resolviendo problemas
GASES REAES. Fator de ompresibilidad. El fator de ompresibilidad se define omo ( ) ( ) ( ) z = real = real y es funión de la presión, la temperatura y la naturaleza de ada gas. Euaión de van der Waals.
Más detallesNúcleo e Imagen de una Transformación Lineal
Núleo e Imagen de una Transformaión Lineal Departamento de Matemátias CCIR/ITESM 8 de junio de Índie 7.. Núleo de una transformaión lineal................................. 7.. El núleo de una matri la
Más detallesFacultad de Ciencias Exactas Y Naturales FRECUENCIAS DE VIBRACIÓN DE UNA BARRA CON ÁREA SECCIONAL COSENO
Revista NOOS Volumen (3) Pág 4 8 Derehos Reservados Faultad de Cienias Exatas Y Naturales FRECUENCIAS DE VIBRACIÓN DE UNA BARRA CON ÁREA SECCIONAL COSENO Carlos Daniel Aosta Medina Ingrid Milena Cholo
Más detallesSoluciones Problemas Capítulo 1: Relatividad I
Soluiones Problemas Capítulo 1: Relatividad I 1) (a) La distania, d, a la que se enuentra el ohete de la Tierra viene dada por t 1 = 2s = 2d d = t 1 2 = 3 11 m = 3 1 7 km. (b) El tiempo que tarda la primera
Más detallesDETERMINACION DEL VALOR DE LA CUOTA Y EL CRONOGRAMA DE PAGOS DE CREDITOS HIPOTECARIOS. 1 2 3 n-1
DETERMINAION DEL VALOR DE LA UOTA Y EL RONOGRAMA DE PAGOS DE REDITOS HIPOTEARIOS Edpyme Raíz utiliza, para el álulo de su ronograma de pagos, el método de la uota fija. Esto signifia que ada pago periódio
Más detallesTema 2: Elección bajo incertidumbre
Tema : Eleión bajo inertidumbre Ref: Capítulo Varian Autor: Joel Sandonís Versión:..0 Javier López Departamento de Fundamentos del Análisis Eonómio Universidad de Aliante Miroeonomía Intermedia Introduión
Más detalles4. Mecanizado con máquinas de control numérico computacional
Meanizado on máquinas de ontrol numério omputaional INTRODUCCIÓN Este módulo onsta de 228 horas pedagógias y tiene omo propósito que los y las estudiantes de uarto medio de la espeialidad de Meánia Industrial
Más detallesDETERMINACION DEL VALOR DE LA CUOTA Y EL CRONOGRAMA DE PAGOS DE CREDITOS DE CONSUMO. 1 2 3 n-1
DETERMINACION DEL VALOR DE LA CUOTA Y EL CRONOGRAMA DE PAGOS DE CREDITOS DE CONSUMO Edpyme Raíz utiliza, para el álulo de su ronograma de pagos, el método de la uota fija. Esto signifia que ada pago periódio
Más detallesRecursión y Relaciones de Recurrencia. UCR ECCI CI-1204 Matemáticas Discretas M.Sc. Kryscia Daviana Ramírez Benavides
Reursión y Relaiones de Reurrenia UCR ECCI CI-04 Matemátias Disretas M.S. Krysia Daviana Ramírez Benavides Algoritmos Reursivos Un algoritmo es reursivo si se soluiona un problema reduiéndolo a una instania
Más detallesRecursión y Relaciones de Recurrencia. UCR ECCI CI-0111 Estructuras Discretas Prof. Kryscia Daviana Ramírez Benavides
Reursión y Relaiones de Reurrenia UCR ECCI CI-0 Estruturas Disretas Prof. Krysia Daviana Ramírez Benavides Algoritmos Reursivos Un algoritmo es reursivo si se soluiona un problema reduiéndolo a una instania
Más detallesCofra. AuGeo. terraplén sobre pilotes. Cofra. Building worldwide on our strength
C Building worldwide on our strength La instalaión o renovaión de infraestruturas debe realizarse ada vez más rápido y bajo ondiiones estritas, en partiular en arreteras y autopistas prinipales. Como resultado,
Más detallesDiseño y Construcción de un Robot Seguidor de Línea Controlado por el PIC16F84A
8º Congreso Naional de Meatrónia Noviembre 26-27, 2009. Veraruz, Veraruz. Diseño y Construión de un Robot Seguidor de Línea Controlado por el PIC16F84A Medina Cervantes Jesús 1,*, Reyna Jiménez Jonattan
Más detallesCOMPARATIVA ENTRE UN ENLACE PUNTO A PUNTO TDM Y SCM
Comparativa entre un enlae punto a punto TDM y SCM COMARATIVA ETRE U ELACE UTO A UTO TDM Y SCM Dados ambos sistemas SCM/ y TDM/ que se muestras en las figuras a y b, y que inorporan una serie de dispositivos
Más detallesUn filtro general de respuesta al impulso finita con n etapas, cada una con un retardo independiente d i y ganancia a i.
Filtros Digitales Un filtro general de respuesta al impulso finita con n etapas, cada una con un retardo independiente d i y ganancia a i. En electrónica, ciencias computacionales y matemáticas, un filtro
Más detallesRegulador PID con convertidores de frecuencia DF5, DV5, DF6, DV6. Página 1 de 10 A Regulador PID
A Página 1 de 10 A Regulador PID INDICE 1. Regulador PID 3 2. Componente proporcional : P 4 3. Componente integral : I 4 4. Componente derivativa : D 4 5. Control PID 4 6. Configuración de parámetros del
Más detallesNOTAS CONTROL II. Hector A. Botero Castro Lina María Gómez Echavarría Universidad Nacional de Colombia-Sede Medellín Facultad de Minas 01/2008
NOTAS CONTROL II Hetor A. Botero Castro Lina María Gómez Ehavarría Universidad Naional de Colombia-Sede Medellín Faultad de Minas 0/2008 FRT050: en google. www. Control.lth.se/~kursar/ INTRODUCCIÓN. Anteedentes..
Más detallesTema 3. TRABAJO Y ENERGÍA
Tema 3. TRABAJO Y ENERGÍA Físia, J.. Kane, M. M. Sternheim, Reverté, 989 Tema 3 Trabajo y Energía Cap.6 Trabajo, energía y potenia Cap. 6, pp 9-39 TS 6. La arrera Cap. 6, pp 56-57 . INTRODUCCIÓN: TRABAJO
Más detallesProblemas de bioestadística. Página 17
Problemas de bioestadístia Página 7 2.- En la poblaión adulta de Telde (edad Y 30 años) y de auerdo on los riterios de la organizaión mundial de la salud (OMS), el 2.5% de las personas son diabétias, el
Más detallesCapítulo I. Convertidores de CA-CD y CD-CA
Capítulo I. Convertidores de CA-CD y CD-CA 1.1 Convertidor CA-CD Un convertidor de corriente alterna a corriente directa parte de un rectificador de onda completa. Su carga puede ser puramente resistiva,
Más detallesEstrategias De Ventas
Territorios de Venta Donde están los lientes? Merado - Meta Estrategias De Ventas Ing. Heriberto Aja Leyva Objetivo Estableer los objetivos de ventas y prourar una obertura efiaz en el Territorio de ventas
Más detallesDiseño y Construcción de un Sistema de Posicionamiento Lineal
Diseño y Construcción de un Sistema de Posicionamiento Lineal Nivel superior David I. Rosas Almeida 1 Universidad Autónoma de Baja California, Blvd. Benito Juárez s/n, Mexicali, B. C., México drosas@yaqui.mxl.uabc.mx
Más detallesCAPITULO 4. Inversores para control de velocidad de motores de
CAPITULO 4. Inversores para control de velocidad de motores de inducción mediante relación v/f. 4.1 Introducción. La frecuencia de salida de un inversor estático está determinada por la velocidad de conmutación
Más detalles2 L. c 8 MANUAL DE INSTRUCCIONES OPERATING INSTRUCTIONS
2 MANUA DE INSTRUCCIONES OPERATING INSTRUCTIONS 020301 2 1 2 1.- Botonera afe exprés 2.- Botonera appuino 3.- Cappuino Figura 1 3 A Este aparato appuino esta dotado on una rueda graduada (A) on la ual
Más detallesLIXIVIACION DE MINERALES MEDIANTE PILAS Y BATEAS
LIXIVICION DE MINERLES MEDINTE PILS Y TES Fabián Cárdenas, Mauriio Díaz, Carlos Guajardo, María elén Oliva Universidad de Chile Estudiantes de ingeniería en minas Departamentos de Ingeniería de Minas Tupper
Más detalles9. Mantenimiento de redes de acceso y banda ancha
9. Mantenimiento de redes de aeso y banda anha INTRODUCCIÓN Este módulo de 190 horas pedagógias tiene omo propósito promover en los y las estudiantes un onjunto de onoimientos y habilidades para realizar
Más detalles5. TRANSPORTE DE FLUIDOS
48 5. TRANSPORTE DE FLUIDOS 5.1 Euaión de Bernouilli Un fluido que fluye a través de ualquier tipo de onduto, omo una tuería, ontiene energía que onsiste en los siguientes omponentes: interna, potenial,
Más detallesPROBLEMAS RESUELTOS SELECTIVIDAD ANDALUCÍA 2001 QUÍMICA TEMA 5: EQUILIBRIO QUÍMICO
PROBLEMAS RESUELOS SELECIVIDAD ANDALUCÍA 001 QUÍMICA EMA 5: EQUILIBRIO QUÍMICO Junio, Ejeriio 4, Opión A Junio, Ejeriio 3, Opión B Junio, Ejeriio 6, Opión B Reserva 1, Ejeriio 3, Opión A Reserva 1, Ejeriio
Más detallesCap. 3.1.TRANSMISIÓN DE MODULACIÓN DE AMPLITUD
Compilado, redatado y agregado por el Ing. Osar M. Santa Cruz - 010 Cap. 3.1.TRANSMISIÓN DE MODULACIÓN DE AMPLITUD INTRODUCCION Las señales de informaión deben ser transportadas entre un transmisor y un
Más detallesLINEAS DE TRANSMISIÓN: ANÁLISIS CIRCUITAL Y TRANSITORIO
1 Tema 8 íneas de Transmisión: análisis iruital y transitorio Eletromagnetismo TEMA 8: INEAS DE TRANSMISIÓN: ANÁISIS CIRCUITA Y TRANSITORIO Miguel Angel Solano Vérez Eletromagnetismo Tema 8 íneas de transmisión:
Más detallesFigura 1. Símbolo que representa una ALU. El sentido y la funcionalidad de las señales de la ALU de la Figura 1 es el siguiente:
Departamento de Ingeniería de Sistemas Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia Arquitectura de Computadores y Laboratorio ISI355 (2011 2) Práctica No. 1 Diseño e implementación de una unidad aritmético
Más detallesINCERTIDUMBRE EN LA CALIBRACIÓN DE VISCOSÍMETROS BROOKFIELD
INCETIDUMBE EN A CAIBACIÓN DE VISCOSÍMETOS BOOKFIED Trujillo S., Shmid W., azos., Galván M. del C. Centro Naional de Metrología, aboratorio de Visosidad Apdo. Postal -00 entro, C.P. 76000. Querétaro, Qro.
Más detallesNociones de Simulink de Matlab
Seretaría/División: División de Ingeniería Elétria Área/Departamento: Control y Robotia Noiones de Simulink de Matlab N de prátia: Tema Correspondiente: Uso y manejo de Simulink de Matlab Nombre ompleto
Más detallesOPT. Núcleo Básico. Núcleo de Formación. Optativa. Nombre de la universidad. Universidad Politécnica de Pachuca. Nombre del programa educativo
Nombre la universidad Universidad Politécnica Pachuca Nombre l programa educativo Maestría en Mecatrónica Objetivo l programa educativo Formar recursos humanos altamente capacitados en los conocimientos
Más detalles13 Mediciones en fibras ópticas.
13 Mediiones en fibras óptias. 13.1 Introduión: 13.1.1 Historia El uso de señales visuales para las omuniaiones de larga distania ya se realizaba por el año 1794 uando se transmitían mensajes de alerta
Más detallesR. Alzate Universidad Industrial de Santander Bucaramanga, marzo de 2012
Resumen de las Reglas de Diseño de Compensadores R. Alzate Universidad Industrial de Santander Buaramanga, marzo de 202 Sistemas de Control - 23358 Esuela de Ingenierías Elétria, Eletrónia y Teleomuniaiones
Más detallesBREVE MANUAL DE SOLVER
BREVE MANUAL DE SOLVER PROFESOR: DAVID LAHOZ ARNEDO PROGRAMACIÓN LINEAL Definición: Un problema se define de programación lineal si se busca calcular el máximo o el mínimo de una función lineal, la relación
Más detallesÁCIDO BASE QCA 09 ANDALUCÍA
ÁCIDO BASE QCA 9 ANDALUCÍA.- El ph de L de disoluión auosa de hidróxido de litio es. Calule: a) Los gramos de hidróxido que se han utilizado para prepararla. b) El volumen de agua que hay que añadir a
Más detallesTEMA 10: EQUILIBRIO QUÍMICO
TEMA : EQUILIBRIO QUÍMICO. Conepto de equilibrio químio: reaiones reversibles. Existen reaiones, denominadas irreversibles, que se araterizan por transurrir disminuyendo progresivamente la antidad de sustanias
Más detallesLas poligonales en forma general pueden ser clasificadas según sus formas en:
Agrimensura Faena - Unne átedra: Topografía Poligonometría Una poligonal esta formada por una suesión de líneas enlazadas entre si por medio del ángulo que forman entre si las líneas. Las poligonales en
Más detallesDIAGNOSTICOS DE AVERIAS PARA ELEMENTOS NO DETECTABLES. Revoluciones del motor. Temperatura refrigerante motor
Sistema de ontrol de inandesenia DESCRIPCION DEL SISTEMA Sensor de posiión del igüeñal (PMS) Revoluiones del motor Relé de inandesenia Bujías de inandesenia Sensor temperatura refrigerante motor Temperatura
Más detallesDISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UNA TARJETA DE ADQUISICIÓN DE DATOS PARA EL LABORATORIO DE TELECOMUNICACIONES DE LA FIEC.
TESIS DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UNA TARJETA DE ADQUISICIÓN DE DATOS PARA EL LABORATORIO DE TELECOMUNICACIONES DE LA FIEC. DIRECTOR DE TESIS.- Ing. Francisco Novillo AUTOR Walter Mestanza Vera. Egresado
Más detallesCAPITULO 4 IMPLEMENTACIÓN Y PRUEBAS EXPERIMENTALES. En este capítulo se mostrarán los resultados de la simulación del Corrector de Factor
CAPITULO 4 IMPLEMENTACIÓN Y PRUEBAS EXPERIMENTALES 4.1 INTRODUCCIÓN En este capítulo se mostrarán los resultados de la simulación del Corrector de Factor de Potencia, la cual fue realizada con el software
Más detallesPERNOS ESTRUCTURALES DE ALTA RESISTENCIA PARA PRECARGA EN 14399-1
PERNOS ESTRUCTURALES DE ALTA RESISTENCIA PARA PRECARGA EN 1399-1 Índie Sistemas de montaje de tornillo/tuera/arandela (Consulte la tabla más abajo) 2 La empresa 3 Tornillos estruturales de alta resistenia
Más detallesCAPÍTULO 5 MODELOS PARA VALORAR EL DISEÑO Y LA CREATIVIDAD
CAPÍTULO 5 MODELOS PARA VALORAR EL DISEÑO Y LA CREATIVIDAD 5 MODELOS PARA VALORAR EL DISEÑO Y LA CREATIVIDAD 5.1 Introduión La valoraión de la reatividad se puede enfoar bajo tres puntos de vista diferentes:
Más detallesIntroducción. 3.1 Modelo del Transistor
3 Celdas Básicas Introducción Muchas de las celdas utilizadas a lo largo de este trabajo están conformadas por circuitos más pequeños que presentan un comportamiento particular. En capítulos posteriores
Más detallesSimulación 4D en el Control de Sistemas Mecatrónicos
12 Simulación 4D en el Control de Sistemas Mecatrónicos Anibal Cotrina Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica, Universidad Nacional Mayor de San Marcos, Lima Perú RESUMEN: En el presente artículo
Más detallesEvaluación de la Birrefringencia de una Fibra Óptica Monomodo Usando el Método de Barrido Espectral, Estudio Comparativo de Dos Metodologías
Simposio de Metrología 8 Santiago de Querétaro, Méxio, al 4 de Otubre Evaluaión de la Birrefringenia de una Fibra Óptia Monomodo Usando el Método de Barrido Espetral, Estudio Comparativo de Dos Metodologías
Más detallesPalabras Clave: Vídeo en FPGA, Procesamiento en Tiempo Real RESUMEN
Procesamiento de Vídeo en Tiempo Real Utilizando FPGA J. G. Velásquez-Aguilar, A. Zamudio-Lara Centro de Investigación en Ingeniería y Ciencias Aplicadas, Universidad Autónoma del Estado de Morelos, Cuernavaca,
Más detallesDISEÑO DE CONTROLADOR ADAPTABLE PARA UN PROTOTIPO DIDÁCTICO DE TRANSMISIÓN MECÁNICA FLEXIBLE. LUIS MIGUEL CASAS VARGAS
DISEÑO DE CONTROLADOR ADAPTABLE PARA UN PROTOTIPO DIDÁCTICO DE TRANSMISIÓN MECÁNICA FLEXIBLE. LUIS MIGUEL CASAS VARGAS Tesis presentada omo requisito para obtener el título de INGENIERO ELECTRONICO Diretor:
Más detallesIntroducción a los sistemas de control
Introducción a los sistemas de control Sistema Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo determinado A un sistema se le puede considerar como una caja negra
Más detallesSeñal de Referencia: Es el valor que se desea que alcance la señal de salida. SET POINT.
EL ABC DE LA AUTOMATIZACION ALGORITMO DE CONTROL PID; por Aldo Amadori Introducción El Control automático desempeña un papel importante en los procesos de manufactura, industriales, navales, aeroespaciales,
Más detallesCAPÍTULO V: CLASIFICACIÓN DE SECCIONES 5.1. INTRODUCCIÓN
CAPÍTULO V: 5.. INTRODUCCIÓN Las seiones estruturales, sean laminadas o armadas, se pueden onsiderar omo un onjunto de hapas, algunas son internas (p.e. las almas de las vigas aiertas o las alas de las
Más detallesSistemas Numéricos MC Guillermo Sandoval Benítez Capítulo 1. Capítulo 1. Sistemas Numéricos
Sistemas Numérios MC Guillermo Sandoval Benítez Capítulo Capítulo Sistemas Numérios Temario. Representaión de los sistemas numérios. Conversión entre bases.3 Aritmétia.4 Complementos.5 Nomenlatura para
Más detallesRadiobiología Revista electrónica
Radiobiología Revista eletrónia ISSN 1579-3087 http://www-rayos.ediina.ua.es/rf/radiobiologia/revista/radiobiologia.ht http://www-rayos.ediina.ua.es/rf/radiobiologia/revista/nueros/rb4(2004)74-77.pdf Radiobiología
Más detallesTeoría de Sistemas y Señales
Universidad Naional de Rosario Faultad de Cienias Exatas, Ingeniería y Agrimensura Esuela de Ingeniería Eletrónia Teoría de Sistemas y Señales Trabajo Prátio Nº 3 Análisis Freuenial de Señales Problemas
Más detallesModelación del flujo en una compuerta a través de las pérdidas de energía relativas de un salto hidráulico sumergido.
INGENIERÍA HIDRÁULICA Y AMBIENTAL VOL. XXIII No. 3 Modelaión del flujo en una ompuerta a través de las pérdidas de energía relativas de un salto idráulio sumergido. Primera Parte INTRODUCCIÓN El análisis
Más detalles11 Efectos de la esbeltez
11 Efetos de la esbeltez CONSIDERACIONES GENERALES El diseño de las olumnas onsiste básiamente en seleionar una seión transversal adeuada para la misma, on armadura para soportar las ombinaiones requeridas
Más detallesCAPITULO II CARACTERISTICAS DE LOS INSTRUMENTOS DE MEDICION
CAPITULO II CARACTERISTICAS DE LOS INSTRUMENTOS DE MEDICION Como hemos dicho anteriormente, los instrumentos de medición hacen posible la observación de los fenómenos eléctricos y su cuantificación. Ahora
Más detalles1. Representación de la información en los sistemas digitales
Oliverio J. SantanaJaria Sistemas Digitales Ingeniería Técnica en Informática de Sistemas Curso 2005 2006 1. Representación de la información en los sistemas digitales Durante Hoy Los digital tipo muchos
Más detalles2 EL DOCUMENTO DE ESPECIFICACIONES
Ingeniería Informática Tecnología de la Programación TEMA 1 Documentación de programas. 1 LA DOCUMENTACIÓN DE PROGRAMAS En la ejecución de un proyecto informático o un programa software se deben de seguir
Más detallesCAPÍTULO I. Sistemas de Control Distribuido (SCD).
1.1 Sistemas de Control. Un sistema es un ente cuya función es la de recibir acciones externas llamadas variables de entrada que a su vez provocan una o varias reacciones como respuesta llamadas variables
Más detallesControlador basado en redes neuronales para sistemas mecánicos
Controlador basado en redes neuronales para sistemas meánios Martha I Aguilera Hernández * Jesús de León Morales ** Resumen: Este artíulo presenta un estudio experimental de un ontrolador basado en redes
Más detallesPRACTICA #5 METODO DE NODOS. 1.- Verificar en forma experimental la teoría del análisis de nodos
OBJETIOS: PACTICA #5.- erifiar en forma experimental la teoría del análisis de nodos EXPOSICION: Un nodo es un punto omún de un iruito que une dos o más elementos del mismo. Si en un nodo se unen mas de
Más detallesCONVERTIDORES DIGITAL ANALÓGICO Y ANALÓGICO - DIGITAL
CONVERTIDORES DIGITAL ANALÓGICO Y ANALÓGICO - DIGITAL CONVERTIDORES DIGITAL ANALÓGICO Las dos operaciones E/S relativas al proceso de mayor importancia son la conversión de digital a analógico D/A y la
Más detallesMedidas de la tensión de salida en variadores de velocidad con osciloscopios digitales ScopeMeter Serie 190 de Fluke
Aplicación Medidas de la tensión de salida en variadores de velocidad con osciloscopios digitales ScopeMeter Serie 190 de Fluke Por Viditec La utilización de variadores de velocidad o "inversores de frecuencia"
Más detallesElementos de Estadística Primer Examen Parcial (25%)
UNIVERSIDAD CENTRAL DE VENEZUELA Cilo Básio Departamento de Matemátia Apliada Elementos de Estadístia (0260) Martes 10 de Mayo de 2011 Profesor: José Luis Quintero FACULTAD DE INGENIERÍA Elementos de Estadístia
Más detallesTRANSMISION DIGITAL. PCM, Modulación por Codificación de Pulsos
MODULACIÓN TRANSMISION DIGITAL La amplia naturaleza de las señales analógicas es evidente, cualquier forma de onda está disponible con toda seguridad en el ámbito analógico, nos encontramos con una onda
Más detallesModulación de Fase y Frecuencia
Universidad del Caua - FIET Modulaión de Fase y Freuenia En el estudio de la modulaión exponenial, se definen dos tipos de modulaión, la modulaión de Fase (PM) y Modulaión de Freuenia (FM), modulaiones
Más detallesConstrucción y Control de un. Sistema de Levtación Magnética. Diego Palmieri Martín A. Pucci. Director: Ing. Anibal Zanini
Construcción y Control de un Sistema de Levitación Magnética Diego Palmieri Martín A. Pucci Director: Ing. Anibal Zanini Sistema de Levtación Magnética Ingeniería en Automatización y Control Industrial
Más detalles3.1 DEFINICIÓN. Figura Nº 1. Vector
3.1 DEFINICIÓN Un vector (A) una magnitud física caracterizable mediante un módulo y una dirección (u orientación) en el espacio. Todo vector debe tener un origen marcado (M) con un punto y un final marcado
Más detalles3.1 JUSTIFICACION E IMPORTANCIA DEL PRESENTE TRABAJO DE
III INTRODUCCION 3.1 JUSTIFICACION E IMPORTANCIA DEL PRESENTE TRABAJO DE INVESTIGACION Hoy en día la computadora es tan importante para el ingeniero Como lo fue en su momento la regla de cálculo. Mediante
Más detallesPráctica 4 Diseño de circuitos con puertas lógicas.
Práctica 4 Diseño de circuitos con puertas lógicas. Descripción de la práctica: -Esta práctica servirá para afianzar los conocimientos adquiridos hasta ahora de simplificación, e implementación de funciones,
Más detallesTema 07: Acondicionamiento
Tema 07: Acondicionamiento Solicitado: Ejercicios 02: Simulación de circuitos amplificadores Ejercicios 03 Acondicionamiento Lineal M. en C. Edgardo Adrián Franco Martínez http://www.eafranco.com edfrancom@ipn.mx
Más detallesAUTOMATIZACION. Reconocer la arquitectura y características de un PLC Diferenciar los tipos de entradas y salidas
AUTOMATIZACION GUIA DE TRABAJO 2 DOCENTE: VICTOR HUGO BERNAL UNIDAD No. 3 OBJETIVO GENERAL Realizar una introducción a los controladores lógicos programables OBJETIVOS ESPECIFICOS: Reconocer la arquitectura
Más detallesTema 11: Instrumentación virtual
Tema 11: Instrumentación virtual Solicitado: Tarea 09: Mapa conceptual: Instrumentación Virtual M. en C. Edgardo Adrián Franco Martínez http://www.eafranco.com edfrancom@ipn.mx @edfrancom edgardoadrianfrancom
Más detallesMODULO Nº6 TIRISTORES UNIDIRECCIONALES
MODULO Nº6 TIRISTORES UNIDIRECCIONLES UNIDD: CONVERTIDORES C - CC TEMS: Tiristores. Rectificador Controlado de Silicio. Parámetros del SCR. Circuitos de Encendido y pagado del SCR. Controlador de Ángulo
Más detallesEl lanzamiento y puesta en órbita del satélite Sputnik I marcó, en. El GPS y la teoría de la relatividad
T El GPS y la teoría de la atividad Eduardo Huerta(*), arlos Galles(**), Andrés Greo(**) y Aldo Mangiaterra(*) (*) DEPARTAMENTO DE GEOTOPOARTOGRAFÍA (**) DEPARTAMENTO DE FÍSIA FAULTAD DE IENIAS EXATAS,
Más detallesCAPÍTULO VI PREPARACIÓN DEL MODELO EN ALGOR. En este capítulo, se hablará acerca de los pasos a seguir para poder realizar el análisis de
CAPÍTULO VI PREPARACIÓN DEL MODELO EN ALGOR. En este capítulo, se hablará acerca de los pasos a seguir para poder realizar el análisis de cualquier modelo en el software Algor. La preparación de un modelo,
Más detallesComparadores UNIDAD V
Comparadores UNIDAD V Tecsup Virtu@l Automatización Lógica Programable Índice MÓDULO 2: PROGRAMACIÓN AVANZADA Unidad V: COMPARADORES 1. Comparadores... 1 1.1 Introducción... 1 1.2 Objetivos... 1 1.3 Contenido...
Más detallesSimulador de sensores y actuadores ECU-22
www.electronicaysevicio.com Simulador de sensores y actuadores ECU-22 Versión del manual V.1.0. clientes@mdcomunicacion.com Tel. (0155) 2973-1122 Teléfono México. Tel. (01152) 552973-1122 Internacional
Más detallesde distribución mediante redes neuronales Felier Fernández
Pronóstio de las pérdidas en redes de distribuión mediante redes neuronales Felier Fernández Sergio de la Fé Dante Miraglia Reibido: Otubre del 2004 Aprobado: Diiembre del 2004 Resumen / Abstrat energétia
Más detallesESTIMACIÓN DE LA INCERTIDUMBRE DE MEDICIÓN EN UN ENSAYO MECÁNICO DE NEUMÁTICOS
ESTIMACIÓN DE LA INCERTIDUMBRE DE MEDICIÓN EN UN ENSAYO MECÁNICO DE NEUMÁTICOS Carlos M. Vaa 1, Juan B. Monge 2 1 Departamento de Meánia Universidad Naional de Río Cuarto Ruta Na. 36 Km 601, Río Cuarto,
Más detallesDiseño de Control para el Motor de Corriente Continua
Ejercicio 1 EL4D - Control de Sistemas Profesora: Dra. Doris Sáez Ayudante: Gonzalo Kaempfe (gkaempfe@ing.uchile.cl) Diseño de Control para el Motor de Corriente Continua I.- Objetivos Diseñar e implementar
Más detallesCONTROL DE VELOCIDAD PARA UN MOTOR SRM UTILIZANDO SISTEMAS DE SIMULACIÓN INTERACTIVA Y PROTOTIPADO RÁPIDO
CONTROL DE VELOCIDAD PARA UN MOTOR SRM UTILIZANDO SISTEMAS DE SIMULACIÓN INTERACTIVA Y PROTOTIPADO RÁPIDO Juan Antonio Espinar Romero Ingeniería técnica industrial especialidad en electricidad EPSEVG,
Más detallesDESCRIPCION DEL SITEMA MASTER.
DESCRIPCION DEL SITEMA MASTER. ESTRUCTURA. El sistema MASTER (Sistema Modular para Control Adaptativo en Tiempo Real) se ha implementado en base a un computador compatible PC-AT, dotado de una tarjeta
Más detallesPráctica 5. Curso 2014-2015
Prácticas de Seguridad Informática Práctica 5 Grado Ingeniería Informática Curso 2014-2015 Universidad de Zaragoza Escuela de Ingeniería y Arquitectura Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas
Más detallesd s = 2 Experimento 3
Experimento 3 ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO EN UNA DIMENSIÓN Objetivos 1. Establecer la relación entre la posición y la velocidad de un cuerpo en movimiento 2. Calcular la velocidad como el cambio de posición
Más detallesEjémplo de cálculo estructural utilizando el Sistema Concretek : (Preparado por: Ing. Denys Lara Lozada)
Ejémplo de álulo estrutural utilizando el Sistema Conretek : (Preparado por: Ing. Denys Lara Lozada) Para el siguiente ejemplo se diseñará una losa de teho de dimensiones según se muestra en la figura:
Más detallesNo hay resorte que oscile cien años...
No hay resorte que oscile cien años... María Paula Coluccio y Patricia Picardo Laboratorio I de Física para Biólogos y Geólogos Depto. de Física, FCEyN, UBA - 1999 Resumen: En el presente trabajo nos proponemos
Más detallesComparación entre motores rotativos con sinfín y corona, frente a motores lineales en un prototipo industrial
Comparación entre motores rotativos con sinfín y corona, frente a motores lineales en un prototipo industrial Ing. Marcelo Castelli Lémez Departamento de Ingeniería Eléctrica, Electrónica y Automática
Más detallesFernando Martínez García 1 y Sonia Navarro Gómez 2
Análisis de la Operaión Estable de los Generadores de Relutania Autoexitados, bajo Condiiones Variables en la Carga, la Capaidad de Exitaión y la Veloidad Fernando Martínez Garía y Sonia Navarro Gómez
Más detallesGestión digital sencilla de controladores de fuentes de alimentación analógicas
COMENTARIO TECNICO Gestión digital sencilla de controladores de fuentes de alimentación analógicas Por Josh Mandelcorn, miembro del equipo técnico de Texas Instruments Normalmente, el control digital de
Más detallesInversores De Frecuencia
Inversores De Frecuencia QUÉ ES UN INVERSOR? Un inversor es un control para motores, que hace variar la velocidad a motores C.A. De inducción. Esta variación la logra variando la frecuencia de alimentación
Más detallesAnálisis de correspondencias
Análisis de orrespondenias Eliseo Martínez H. 1. Eleiones en París Hemos deidido presentar un legendario ejemplo para expliar el objetivo del Análisis de Correspondenia. Este ejemplo se enuentra en el
Más detallesPROGRAM ACIÓN DEL CONTROL
CAPÍTULO III. PROGRAM ACIÓN DEL CONTROL M EDIANTE LABVIEW. 3.1 Introducción. El código producido para este tipo de software debe ser altamente confiable, muy eficiente, compacto y preciso cuando maneja
Más detallesUniversidad de Costa Rica Facultad de Ingeniería Escuela de Ingeniería Eléctrica
Universidad de Costa Ria Faultad de Ingeniería Esuela de Ingeniería Elétria IE 0502 Proyeto Elétrio Diseño e implementaión de un laboratorio virtual en DSP para omuniaiones usando Matlab y Simulink Por:
Más detallesANALISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA
ANALISIS DE LA RESPESA EN FRECENCIA Marco Antonio Pérez Cisneros *, Elke Laubwald + y Mark Readman + * División de Electrónica y Computación, CCEI, niversidad de Guadalajara, México. + Consultores Control
Más detallesTema 1 Introducción. Arquitectura básica y Sistemas Operativos. Fundamentos de Informática
Tema 1 Introducción. Arquitectura básica y Sistemas Operativos Fundamentos de Informática Índice Descripción de un ordenador Concepto básico de Sistema Operativo Codificación de la información 2 1 Descripción
Más detalles