SISTEMAS DE VISIÓN ARTIFICIAL

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1 PLIEGO DE PRESCRIPCIONES TÉCNICAS GENERALES PARA EL ACUERDO MARCO DE COMPRA DE MAQUINARIA Y EQUIPOS PARA LA SEDE PROVISIONAL DEL CENTRO DE INNOVACIÓN EN TECNOLOGÍAS DE FABRICACIÓN AVANZADA (CFA). La actuación será financiada a través de la Subvención Global de Andalucía Competitividad-Innovación- Empleo, cofinanciada en un 80% por el Fondo Europeo de Desarrollo Regional e incorporada en el Programa Operativo FEDER Andalucía LOTE 10. SISTEMAS DE VISIÓN ARTIFICIAL ID. FIRMA 7GTMZ8495D6TXV1EPMQxtgh2+oLzct PÁGINA 1/7 ID. FIRMA 7GTMZ880PFIRMAzj7ykpm29XPoNvL+ PÁGINA 1/7

2 LOTE: 10 ITEM: 10.1 DENOMINACIÓN: Sistema de visión artificial DESCRIPCIÓN: Sistema de visión artificial que tiene la capacidad de adquirir, procesar y analizar imágenes del mundo real con el fin de producir información para ser transferida a una máquina mediante el standard GigE, para transmitir datos a alta velocidad mediante red Ethernet. El equipo completo necesario consta de: 1. cámara de visión de alta resolución GigE, 2. fuente de alimentación para cámara de visión de alta resolución GigE, 3. sistema óptico necesario (lentes de 6,5; 12; 16; 25; 35; 50; 75; 100 mm de distancia focal) 1. Cámara de visión de alta resolución GigE El chasis debe presentar unas dimensiones externas mínimas de 55mm x 55mm x 55mm, sin tener en cuenta el tamaño de los conectores. Shutter speed: 1/15 1/10000 segundos en 10 pasos Frame rate máxima de 43Hz para escaneo parcial Pixel clock máxima de 60 MHz 5 megapíxeles de resolución mínimo Tamaño mínimo de pixel 3.45 x 3.45 micrómetros Tamaño mínimo de sensor CCD 2/3 12 bit por píxeles máximo Relación señal a ruido mínima de 50 db Rango de temperatura de -5ºC a 45ºC. Nivel de humedad de 20 80%. 2. Fuente de alimentación para cámara de visión de alta resolución GigE Potencia máxima de 15W La tensión de salida debe ser de V para un amperaje de 1.25 A Debe admitir una tensión de entrada de 100V-240V en alterna y Hz El consumo de entrada debe ser de A 3. Sistema Óptico ID. FIRMA 7GTMZ8495D6TXV1EPMQxtgh2+oLzct PÁGINA 2/7 ID. FIRMA 7GTMZ880PFIRMAzj7ykpm29XPoNvL+ PÁGINA 2/7

3 - Sistema óptico de 6.5 mm de distancia focal para cámara de visión de alta resolución GigE Debe presentar una distancia de trabajo comprendida entre 150 mm e infinito Debe tener una apertura (f/#) comprendida entre f/1.8 - cerrado La distancia mínima de trabajo debe ser de 148 mm - Sistema óptico de 12 mm de distancia focal para cámara de visión de alta resolución GigE Debe presentar una distancia de trabajo comprendida entre 260 mm e infinito. Debe tener una apertura (f/#) comprendida entre f/1.8 - f/16 La distancia mínima de trabajo debe ser de 139 mm - Sistema óptico de 16 mm de distancia focal para cámara de visión de alta resolución GigE Debe presentar una distancia de trabajo comprendida entre 290 mm e infinito Debe tener una apertura (f/#) comprendida entre f/1.4- f/16 La distancia mínima de trabajo debe ser de 115 mm - Sistema óptico de 25 mm de distancia focal para cámara de visión de alta resolución GigE Debe presentar una distancia de trabajo comprendida entre 250 mm e infinito Debe tener una apertura (f/#) comprendida entre f/1.6 - f/16 La distancia mínima de trabajo debe ser de 64 mm - Sistema óptico de 35 mm de distancia focal para cámara de visión de alta resolución GigE Debe presentar una distancia de trabajo comprendida entre 300 mm e infinito Debe tener una apertura (f/#) comprendida entre f/2.1 - f/22 La distancia mínima de trabajo debe ser de 55 mm - Sistema óptico de 50 mm de distancia focal para cámara de visión de alta resolución GigE Debe presentar una distancia de trabajo comprendida entre 440mm e infinito Debe tener una apertura (f/#) comprendida entre f/2.8 - f/22 La distancia mínima de trabajo debe ser de 56 mm - Sistema óptico de 75 mm de distancia focal para cámara de visión de alta resolución GigE ID. FIRMA 7GTMZ8495D6TXV1EPMQxtgh2+oLzct PÁGINA 3/7 ID. FIRMA 7GTMZ880PFIRMAzj7ykpm29XPoNvL+ PÁGINA 3/7

4 Debe presentar una distancia de trabajo comprendida entre 500mm e infinito. Debe tener una apertura (f/#) comprendida entre f/3.9 - f/32. La distancia mínima de trabajo debe ser de 44mm. - Sistema óptico de 100 mm de distancia focal para cámara de visión de alta resolución GigE Debe presentar una distancia de trabajo comprendida entre 2000 mm e infinito Debe tener una apertura (f/#) comprendida entre f/2.8 - f/32 La distancia mínima de trabajo debe ser de mm PLAZO DE ENTREGA MÁXIMO: 1,5 meses. ID. FIRMA 7GTMZ8495D6TXV1EPMQxtgh2+oLzct PÁGINA 4/7 ID. FIRMA 7GTMZ880PFIRMAzj7ykpm29XPoNvL+ PÁGINA 4/7

5 LOTE: 10 ITEM: 10.2 DENOMINACIÓN Sistema de visión artificial soldadura DESCRIPCIÓN Equipo de visión artificial, destinado a equipar un sistema de soldadura robotizada instalado sobre una plataforma con capacidad de desplazamiento, para llevar a cabo operaciones de soldadura que habitualmente se llevan a cabo de forma Manual. Se plantea mediante el presente documento la adquisición de un sistema de visión artificial que ha de integrarse en un sistema robótico móvil de soldadura robotizada móvil. El sistema robótico ha de ser teleoperado desde un puesto de control. Una vez el sistema alcance una posición dada en la que se desea hacer una soldadura, el robot entra en operación y desarrollara una estrategia que le permita hacer una trayectoria de soldadura. Esta estrategia integrara técnicas de generación de trayectorias y seguimiento de junta basadas en sensorería y técnicas software. El equipamiento requerido consiste en un sistema que permita captar la información 3D de la pieza que se desea soldar, y deberá incluir un paquete de software específico. El sistema de visión artificial estará diseñado para su operación en espacios semiconfinados. El sistema de visión artificial, debe ser capaz de adquirir la información 3D de la pieza o estructura que se desea soldar utilizando un robot de soldadura, y su posterior almacenamiento en el disco duro de un equipo con sistema operativo Windows. Este sistema ha de ser compatible para su integración a nivel físico y de software con un el robot de soldadura sobre el que se va a integrar. Ha de ser robusto y estar preparado para trabajar ensamblado sobre un brazo robótico, en entorno industrial, en espacios confinados, y a poca distancia del punto donde se lleva a cabo la operación de soldadura. Por tanto, ha de garantizar en todo momento que puede llevar a cabo la captura y puesta a disposición de la información, sin verse interferido por la generación de gases, la contaminación lumínica y el calor generados en la zona de soldadura. El sistema de visión artificial vendrá provisto de un sistema de protección de los componentes ópticos, de los emisores y sensores, y de los componentes mecánicos, contra los agentes generados durante la operación de soldadura CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS Capturar la geometría 3D del entorno del robot Se denomina entorno del robot a cualquier elemento sólido en una esfera de radio 2.5 metros centrada en el origen de coordenadas del robot de soldadura. El modelo 3D ha de estar dimensionado en milímetros y sus coordenadas referidas al sistema de coordenadas global (WORLD) del propio robot de soldadura. El error de reconstrucción en 3D ha de ser inferior de 1 mm respecto a la pieza real. El sistema propuesto ha de incluir tanto el hardware como el software utilizado para todas las funcionalidades propuestas en la solución. El modelo 3D generado por el sistema debe tener el formato *.OBJ (Wavefront 3D Object File) La existencia de un kit de desarrollo (SDK) para poder realizar desarrollos a medida que permitan al menos: o Seleccionar las diferentes opciones disponibles para una adquisición o Lanzar una orden de captura ID. FIRMA 7GTMZ8495D6TXV1EPMQxtgh2+oLzct PÁGINA 5/7 ID. FIRMA 7GTMZ880PFIRMAzj7ykpm29XPoNvL+ PÁGINA 5/7

6 Previsualización y selección de la zona de interés previo a la captura. Esta acción se realizará siempre dentro del entorno del robot El sistema propuesto ha de ser suficientemente robusto para su uso en un entorno industrial, como es un taller de soldadura. Se exige un grado de protección IP52 El sistema debe ser capaz de funcionar en diversas condiciones de visibilidad, dado que su ubicación final será un centro de ensayo de operaciones de soldadura, con lo que puntualmente se generarán condiciones de poca visibilidad. Si la solución ofertada precisara iluminación especial, la solución debe incorporar estos elementos en su configuración. El elemento de captura deberá ir montado en el brazo del propio robot. El software debe ser capaz de componer diferentes adquisiciones realizadas en las distintas orientaciones del elemento de captura, para obtener un solo modelo 3D El software proporcionado debe incluir la posibilidad de calibrar el sistema por parte del usuario, para alcanzar la máxima precisión. Así mismo debe ser capaz de: o La generación de modelos 3D en formatos alternativos (*.stl, *.3ds, *.dxf, *.fbx, etc.) o La posibilidad de exportar la nube de puntos capturada o La posibilidad de exportar la textura en color del objeto capturado o La generación de modelos 3D simplificados, en forma de unidades geométricas sencillas constituidas por un número reducidos de elementos planos, así como la identificación en el modelo 3D de las líneas y puntos de intersección PLAZO DE ENTREGA: 1,5 meses. ID. FIRMA 7GTMZ8495D6TXV1EPMQxtgh2+oLzct PÁGINA 6/7 ID. FIRMA 7GTMZ880PFIRMAzj7ykpm29XPoNvL+ PÁGINA 6/7

7 LOTE: 10 ITEM: 10.3 DENOMINACIÓN Sistema completo de captación digital y recreación de movimientos DESCRIPCIÓN Sistema que registra los movimientos en los 6 grados de libertad de un objeto mediante el seguimiento de una serie de marcadores fijados a dicho objeto. El sistema se basa en una serie de cámaras de alta velocidad calibradas y sincronizadas entre sí, definiendo un volumen de captura en el cual se registran los movimientos de dichos marcadores, y posteriormente estos registros se trasladan a un modelo digital mediante un software. El sistema debe de ser proporcionado con el número mínimo de accesorios que permitan recrear mundos virtuales industriales, definidos y descritos a continuación: 12 Cámaras Digitales y accesorios de captación e interpretación de imagen. CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS Anchura mínima: 12,6 cm Altura mínima: 12.6 Profundidad mínima: 12.6 Led indicadores de estado Led indicador de carga de la batería Tamaño de Pixel mínimo: 5,5 µm x 5,5 µm Tamaño de imagen: 11,264 mm x 11,264 mm Resolución mínima: 2048 x 2048 (4,1 MP) Rango de captura: [30-180] FPS (ajustable) Precisión mínima: sub- milímetro Velocidad de obturador mínima: 0.01 ms Velocidad de obturador máxima: 5.3 ms (180 FPS) ms (120 FPS) Volumen de captura mínimo de 12 x 12 x 4 m Soportes de tres pies para cada cámara Tarjeta de adquisición de datos Cables de conexión a scada PLAZO DE ENTREGA MÁXIMO: 1 mes. ID. FIRMA 7GTMZ8495D6TXV1EPMQxtgh2+oLzct PÁGINA 7/7 ID. FIRMA 7GTMZ880PFIRMAzj7ykpm29XPoNvL+ PÁGINA 7/7