Guía docente de la asignatura

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María Elena Caballero Naranjo
hace 7 años
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1 Guía docente de la asignatura Asignatura Materia Módulo Titulación TALLER DE ROBÓTICA INDUSTRIAL Automática de Tecnología Específica Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial y Automática Plan 452 Código Periodo de impartición cuatrimestre 8 Tipo/Carácter OP Nivel/Ciclo Grado Curso Cuarto Créditos ECTS 6 Lengua en que se imparte Profesor/es responsable/s Datos de contacto ( , teléfono ) Horario de tutorías Departamento Español José Luis González Sánchez Juan Carlos Fraile Marinero jossan@eii.uva,es, jcfraile@eii.uva.es, Ingeniería de Sistemas y Automática 1 de 5

2 1. Situación / Sentido de la Asignatura 1.1 Contextualización La asignatura se imparte en el octavo cuatrimestre de la titulación de Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial y Automática, dentro de las materias específicas de la titulación, proporcionando una visión práctica del control de robots industriales. 1.2 Relación con otras materias Esta asignatura tiene relación con otras materias que profundizan en ciertos aspectos relacionados con la Ingeniería de Sistemas y Automática. 1.3 Prerrequisitos Es recomendable una formación previa en Automática, en Control y Comunicaciones Industriales y en Sistemas Robotizados. 2. Competencias 2.1 Generales CG1. Capacidad de análisis y síntesis. CG2. Capacidad de organización y planificación del tiempo. CG4. Capacidad de expresión escrita. CG5. Capacidad para aprender y trabajar de forma autónoma. CG6. Capacidad de resolución de problemas. CG7. Capacidad de razonamiento crítico/análisis lógico. CG8. Capacidad para aplicar los conocimientos a la práctica CG9. Capacidad para trabajar en equipo de forma eficaz. CG10. Capacidad para diseñar y desarrollar proyectos. CG15. Capacidad para el manejo de especificaciones técnicas y la elaboración de informes técnicos. 2.2 Específicas CE15. CE26. CE27. CE28. Conocimientos básicos de los sistemas de producción y fabricación. Conocimientos de regulación automática y técnicas de control y su aplicación a la automatización industrial. Conocimientos de principios y aplicaciones de los sistemas robotizados. Conocimiento aplicado de informática industrial y comunicaciones. 2 de 5

3 3. Objetivos Especificar y desarrollar un proyecto de ingeniería que intente dar respuesta a un problema sencillo de control de robots manipuladores. Desarrollar una búsqueda de información relevante sobre un tópico de forma autónoma. Defender un trabajo propio de forma argumentada, con el uso de herramientas multimedia y de documentos escritos justificativos. Argumentar una toma de decisiones ante un auditorio reducido. Contrastar opiniones en un grupo de trabajo. Realizar documentación técnica que permita afianzar una exposición oral. Validar información recogida a través de diferentes canales. 4. Tabla de dedicación del estudiante a la asignatura ACTIVIDADES PRESENCIALES HORAS ACTIVIDADES NO PRESENCIALES HORAS Clases teórico-prácticas (T/M) 30 Estudio y trabajo autónomo individual 90 Clases prácticas de aula (A) Estudio y trabajo autónomo grupal Laboratorios (L) 30 Prácticas externas, clínicas o de campo Seminarios (S) Tutorías grupales (TG) Evaluación Total presencial 60 Total no presencial Bloques temáticos 1 Bloque 1: Control y Comunicaciones en robots industriales a. Contextualización y justificación Carga de trabajo en créditos ECTS: 6 Este bloque permite introducir técnicas y elementos de control cinemático y dinámico de robots así como su implementación práctica. b. Objetivos de aprendizaje Al concluir la asignatura el estudiante debe ser capaz de: Especificar y desarrollar un proyecto de ingeniería que intente dar respuesta a un problema sencillo de control de robots manipuladores Desarrollar una búsqueda de información relevante sobre un tópico de forma autónoma Defender un trabajo propio de forma argumentada, con el uso de herramientas multimedia y de documentos escritos justificativos 3 de 5

4 Argumentar una toma de decisiones ante un auditorio reducido Contrastar opiniones en un grupo de trabajo Realizar documentación técnica que permita afianzar una exposición oral Validar información recogida a través de diferentes canales c. Contenidos Control de robots: 1.- Arquitectura de control de robots. Interfaz de programación en tiempo real. 2.- Análisis y programación de la cinemática del robot. Planificación de trayectorias. Laboratorio: Prácticas control de robots: Práctica 1: Desarrollo completo de una práctica de control de un robot planar de dos grados de libertad. Práctica 2: Desarrollo completo de una práctica para montaje y control cinemático de un robot antropomórfico de 4-6 grados de libertad d. Métodos docentes Actividades presenciales: - Clases de aula de teoría: Método expositivo - Prácticas en laboratorio: Aprendizaje mediante experiencias. - Tutorías docentes: Aprendizaje orientado a proyectos - Examen final Actividades no presenciales: - Realización de prácticas: Estudio/trabajo - Estudio y preparación de exámenes: Estudio. - Realización de un trabajo proyecto final e. Plan de trabajo TEMA TÍTULO DEL TEMA HORAS (T) HORAS (L) Teoría: Control de robots: 1.- Arquitectura de control de robots. Interfaz de programación en tiempo real. 2.- Análisis y programación de la cinemática del robot. Planificación de trayectorias. 30 Laboratorio: Prácticas control de robots: Práctica 1: Desarrollo completo de una práctica de control de un robot planar de dos grados de libertad. Práctica 2: Desarrollo completo de una práctica para montaje y control cinemático de un robot antropomórfico de 4-6 grados de libertad 30 4 de 5

5 f. Evaluación Prueba oral o escrita. Prueba práctica en el laboratorio. Trabajos e informes realizados por el alumno o grupo de trabajo. g. Bibliografía básica Barrientos, A., Peñín L.F., Balaguer C. y Aracil R. "Fundamentos de robótica". Editorial McGraw-Hill Corke P. Robotics, Vision and Control - Fundamental Algorithms in MATLAB, volume 73 of Springer Tracts in Advanced Robotics. Springer Bennet S. Real-Time Computer Control. An Introduction, 2ª Edición, Prentice Hall, 1994, ISBN Dynamixel AX-12 User s Manual. Dynamixel AX-S1 User s Manual ( ). Dynamixel SDK for PC v1.0. Educational Robot Kit, Bioloid User s Guide v1.1. USB2Dynamixel User s Manual v1.2. h. Bibliografía complementaria Spong, M.W., Hutchinson, S., Vidyasagar, M.. Robot modeling and control. John Wiley & Sons, Craig, J. Introduction to robotics: mechanics and control. Addison-Wesley series in electrical and computer engineering: control engineering. Pearson/Prentice Hall, Stevens, R. W., TCP/IP Illustrated, vol. 1, Addison-Wesley, Temporalización (por bloques temáticos) BLOQUE TEMÁTICO CARGA ECTS PERIODO PREVISTO DE DESARROLLO Control de robots y realización de prácticas 6 15 semanas 7. Tabla resumen de los instrumentos, procedimientos y sistemas de evaluación/calificación INSTRUMENTO/PROCEDIMIENTO PESO EN LA NOTA FINAL OBSERVACIONES Presentación - examen final 50% Informe de prácticas de laboratorio 50% 5 de 5

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