11 kn. de publicación: ES kint. Cl. 6 : B25J 19/00

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1 k 19 OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS ESPAÑA 11 kn. de publicación: ES kint. Cl. 6 : B2J 19/00 H02G 11/00 B6H 7/36 12 k TRADUCCION DE PATENTE EUROPEA T3 86 knúmero de solicitud europea: k Fecha de presentación : k Número de publicación de la solicitud: k Fecha de publicación de la solicitud: k 4 Título: Una disposición para los cables eléctricos de un brazo articulado de robot. k 30 Prioridad: IT /90 k 73 Titular/es: Comau S.p.A. Via Rivalta 30 I-1009 Grugliasco (Torino), IT k 4 Fecha de la publicación de la mención BOPI: k 72 Inventor/es: Zona, Mauro y Bettinardi, Marco k 4 Fecha de la publicación del folleto de patente: k 74 Agente: Elzaburu Márquez, Alberto Aviso: En el plazo de nueve meses a contar desde la fecha de publicación en el Boletín europeo de patentes, de la mención de concesión de la patente europea, cualquier persona podrá oponerse ante la Oficina Europea de Patentes a la patente concedida. La oposición deberá formularse por escrito y estar motivada; sólo se considerará como formulada una vez que se haya realizado el pago de la tasa de oposición (art 99.1 del Convenio sobre concesión de Patentes Europeas). Venta de fascículos: Oficina Española de Patentes y Marcas. C/Panamá, Madrid

2 1 ES T3 2 DESCRIPCION El presente invento se refiere a robots industriales articulados y, en particular, a una disposición de los cables eléctricos de un brazo articulado de robot. Tal disposición se describe, por ejemplo, en DE-A Un problema al que se enfrentan los diseñadores de robots articulados es el de la dotación de sistemas para el guiado de los cables de alimentación eléctrica de los motores eléctricos que realizan el giro de los distintos brazos del robot. Estos cables han de ser guiados a través de las articulaciones mutuas de los distintos brazos del robot sin riesgo de que los cables sean retorcidos como consecuencia de los giros de los brazos. A fin de resolver este problema eficazmente, el presente invento tiene como objeto un robot articulado que comprende al menos un brazo de robot cuyos extremos están articulados respectivamente a una estructura soporte y a un miembro móvil adicional, en el que al menos dos cables eléctricos se extienden a través del brazo para conectar el sistema fijo de alimentación eléctrica al equipo eléctrico del miembro móvil adicional, y los cables eléctricos están constituidos por dos cordones helicoidales elásticamente extensibles dispuestos longitudinalmente a lo largo de dos costados del brazo en un plano sustancialmente perpendicular a los ejes de la articulacióndelosextremosdel brazo, teniendo cada uno de los cordones helicoidales uno de sus extremos fijo a la estructura soporte en la cual el brazo gira y su extremo opuesto fijo al extremo correspondiente del brazo de modo que cualquier giro relativo del brazo respecto a su estructura soporte alarga uno de los dos cordones y acorta correspondientemente el otro. Ahora se describe el invento haciendo referencia a los dibujos adjuntos, facilitados meramente a modo de ejemplo no limitativo, en los que: La Figura 1 es una vista esquemática en perspectiva de un brazo de robot realizado de acuerdo con el invento, y Las Figuras 2, 3 y 4 muestran esquematicamente y en planta tres condiciones de operación diferentes del brazo de la Figura 1. En relaciónalafigura1,unbrazoderobot, indicado con el número 12, tiene una car casa 2 (mostrada sólamente en líneas de puntos) con estructura en forma de caparazón, la cual realiza una función de cojinete de carga y aloja un módulo desconectable 3 (también mostrado sólamenteen líneas de puntos) que aloja la unidad de accionamiento y su transmisión mecánica para mover un miembro móvil adicional (por ejemplo un antebrazo de robot), el cual está articuladoal extremo izquierdo del brazo 12 (con referencia a la Figura 1). Dos elementos tubulares de protección 6 se extienden a lo largo de los dos costados longitudinales del brazo 12 y alojan dos cables eléctricos 7 en forma de cordones helicoidales elásticamente extensibles, cuyos extremos están conectados respectivamente por un extremo a los cables 8 instalados dentro de la estructura base del robot y por el otro extremo a los cables 9 que alimentan a los motores eléctricos del antebrazo (no mostrado). La disposición de los cables 6 en el modo anteriormente indicado es una solución particularmente simple y efectiva al problema de evitar cualquier retorcido de los cables en la articulación 9 del brazo 12 del elemento del robot. Los dos cordones helicoidales 7 están fijos por un extremo a los cables 8. Sin embargo, sus extremos opuestos 9 están conectados a la estructura del brazo 12. Los dos cordones helicoidales 7 están en un plano perpendicular al eje 9 y al eje 14. Como resultado de esta disposición, los giros del brazo 12 respecto del eje 9 alargan o acortan cada cordón helicoidal. Las Figuras 2, 3 y 4 muestran esta deformación esquematicamente. La Figura 3 muestra el brazo 12 en una posición intermedia en la cual las longitudes de los dos cordones 7 son idénticas. Las Figuras 2 y 4 muestran el brazo girado a dos posiciones en lados opuestos de la posición intermedia de la Figura 3, las cuales corresponden al acortado de uno de los dos cordones 7 y al alargado del otro. Naturalmente, pueden variarse ampliamente, permaneciendo idéntico el principio del invento, los detalles constructivos y las formas de realización en relación con los descritos e ilustrados, meramente a título de ejemplo, no saliéndose por ello del alcance del presente invento, según se define en las reivindicaciones

3 3 ES T3 4 REIVINDICACIONES 1. Un robot articulado que tiene al menos un brazo robot (12) cuyos extremos están articulados respectivamente a una estructura soporte () y a un miembro móvil adicional, en el cual al menos dos cables eléctricos (7) se extienden a través del brazo (12) para conectar el sistema de alimentación eléctrica estacionario al equipo eléctrico del miembro móviladicional (13), caracterizado porque los cables eléctricos (7) están constituidos por dos cordones helicoidales elásticamente extensibles dispuestos longitudinalmente a lo largo de dos costados del brazo (12) 10 1 en un plano sustancialmente perpendicular a los ejes de articulación (9, 14) de los extremos del brazo (12), teniendo cada uno de los cordones helicoidales (7) un extremo (8) fijo a la estructura soporte () en la cual el brazo gira y su extremo opuesto (9) fijo al extremo correspondiente del brazo (12) de modo que cualquier giro relativo del brazo (12) respecto su estructura soporte () alarga uno de los dos cordones (7) y acorta correspondientemente el otro cordón (7). 2. Un robot según la reivindicación 1, caracterizado porque cada cordón helicoidal (7) tiene una carcasa tubular (6) de protección y de guía NOTA INFORMATIVA: Conforme a la reserva del art del Convenio de Patentes Europeas (CPE) y a la Disposición Transitoria del RD 2424/1986, de 10 de octubre, relativo a la aplicación del Convenio de Patente Europea, las patentes europeas que designen a España y solicitadas antes del , no producirán ningún efecto en España en la medida en que confieran protección a productos químicos y farmacéuticos como tales. Esta información no prejuzga que la patente esté o no incluída en la mencionada reserva. 3

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