Cinemática directa de un Robot Móvil didáctico mediante la integración de Sensores

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1 1 de 6 07/09/2011 7:14.Lego Creation. Accedido Lunes, 05 de Septiembre de :20:29 p.m. Lunes, 05 de Septiembre de :20:29 p.m. Modificado Lunes, 05 de Septiembre de :55:25 p.m. Posee historia de los LEGOS, el tiempo de comercialización, ejemplos en video, descipción de los bloques o controladores RCX y NXT y la sensorica de cada uno..lego Creation..Lego Creation.: Bloques Lego NXT.Lego Creation.: Bloques Lego RCX.Lego Creation.: Que es y cual es la historia de los legos?.lego Creation.: Sensores Cinemática directa de un Robot Móvil didáctico mediante la integración de Sensores Tipo Tesis Autor Yesbeck Delia Huitzil Cortés El tipo de robot móvil que es de nuestro interés para el desarrollo de este proyecto es el robot móvil rodante, el cual es un prototipo pequeño que regularmente se construye en los proyectos de la llamada microbótica (minicarro). Este sistema consiste de: un sistema electromotriz que está dotado de sensores y un sistema de programación, basado en PICs, que le permite tener un comportamiento autónomo necesario para realizar una tarea específica. La arquitectura de este robot móvil consiste principalmente de lo siguiente: a) Un chasis motorizado con ruedas. b) Un arreglo de sensores, del tipo encoders, infrarrojos, cámaras, etc. c) Una tarjetas electrónicas basada en PICs, que le sirve como tarjetas de control, interfaz para Resumen sensores, filtros eléctricos, etc. La tarjeta principal se puede programar con diferentes algoritmos que permiten desarrollar un comportamiento del robot basándose en la información que viene de los sensores, con esto se logra el desarrollo de funciones de navegación, control, búsqueda de objetivos, mapa y análisis del mundo del robot móvil, etc. Toda esta información se procesa en la tarjeta principal, que hace las veces del cerebro del robot móvil, rápidamente se generan las señales de salida que pueden consistir en un voltaje aplicado a los motores de potencia. Esta clase de actividades es posible debido a que la base de la tarjeta principal consiste de un microcontrolador que administra de forma lógica las señales de entrada (sensores) salida (actuadores). Tipo Licenciatura Universidad UNIVERSIDAD AUTONOMA DE PUEBLA

2 2 de 6 07/09/2011 7:14 Lugar Puebla Fecha 2004 # of Pages 104 Idioma ESPAÑOL Lunes, 05 de Septiembre de :03:56 a.m. Modificado Lunes, 05 de Septiembre de :05:25 p.m. Esta tesis desarrollo un robot móvil rodante autonomo haciendo uso del Sistema Lego Mindstorms Robotics Invention System (RIS) de LEGO, que ofrece gran variedad de aplicaciones útiles combinadas, permitiendo realizar el prototipo al cual se le brindo la estructura, sensorica y un cerebro como el modulo RCX. Estos son ampliamente usados en la industria donde se realizan producciones en cadena. Esté Robot fue constituido con un sistema eletromotriz que gracias a su autonomia realiza tareas especificas, ademas se puede programar con diferentes algoritmos y basandose en la informacion de los sensores puede cumplir funciones de navegación, control busqueda de objetivos, etc.ahora con el fin determinar la posición y velocidad del centro de masas del chasis y determinar el ángulos de orientacion del mismo con respecto a un sistema de referencia fijo al laboratorio, se uso el modelado y control denominado "cinemática vectorial" el cual se aplica si el robot se mueve sobre una superficie plana, los ejes de guiado son perpendiculares al suelo, el deslizamiento es despreciable en el periodo de control, el robot no tiene partes flexibles, entre otras. TES713.pdf (application/pdf Objeto) COMPLUBOT - Robótica Educativa Complutense Título de página Complubot web Tipo de página Robotica educativa Web /lego_nxt_version_educativa_index.php Accedido Lunes, 05 de Septiembre de :24:15 p.m. Idioma Español Lunes, 05 de Septiembre de :24:15 p.m. Modificado Lunes, 05 de Septiembre de :56:33 p.m. Descripción general del controlador "MINDSTROMS NXT 2.0" de LEGO, donde encontramos las versiones comerciales del controlador sus ventajas, arquitectura interna y descripción general de los perifericos de entrada y salida como el servomotor, los sensores de luz, contacto, ultrasonico, sonido, modo de carga de datos y electrica, entre otros.

3 3 de 6 07/09/2011 7:14 COMPLUBOT - Robótica Educativa Complutense GrupLAC - Plataforma SCienTI - Colombia nro= Accedido Lunes, 05 de Septiembre de :15:24 p.m. Idioma Español Lunes, 05 de Septiembre de :15:24 p.m. Modificado Lunes, 05 de Septiembre de :56:48 p.m. Soporte Colciencias del grupo de investigacion ROMA(Robótica Móvil Autónoma) donde se encuentran los integrantes del grupo, el director señor Giovanni Bermudez, la pagina web, y los proyectos desarrollados o producciones realizadas por el mismo. GrupLAC - Plataforma SCienTI - Colombia MATLAB for High School Teachers and Students Título de página web mathworks s_cid=global_nav Accedido Lunes, 05 de Septiembre de :37:37 p.m. Lunes, 05 de Septiembre de :37:37 p.m. Modificado Lunes, 05 de Septiembre de :57:05 p.m. Costo de la licencia estudiantil para Matlab & Simulink Download a Trial of Any MathWorks Product MATLAB for High School Teachers and Students Modelado Cinemático y Control de Robots Móviles con Ruedas Tipo Tesis Autor Luis Ignacio Gracia Calandín

4 4 de 6 07/09/2011 7:14 Se plantea el modelado de una rueda genérica que incluye todos los tipos comunes: fija, orientable centrada, orientable descentrada (castor) y sueca (también denominada universal, Mecanum ó Ilon). - Se describe un procedimiento eficiente para generar modelos cinemáticos, basado en el concepto de espacio nulo, el cual se aplica posteriormente a un gran número de tipos de robots móviles. Todos estos modelos son caracterizados en cuanto a su precisión o transmisión de errores (isotropía). - Se deduce un novedoso planteamiento geométrico que establece la singularidad de cualquier modelo cinemático de cualquier robot con ruedas. Este planteamiento se aplica a todos los tipos de robots anteriores. - Se desarrolla el Resumen modelado dinámico del robot para, a través de tres sucesivas aproximaciones y de la caracterización de las fricciones en las ruedas, llegar a un modelado cinemático con deslizamiento. - Se plantea un esquema de control del robot con tres bucles de control anidados (dinámico, cinemático y de planificación) que es conceptualmente similar a los empleados en robots manipuladores. En particular se profundiza en el bucle cinemático de nivel medio e indirectamente en el de planificación, al caracterizar las referencias que puede seguir cada tipo de robot sin error. - Se presentan experiencias de comprobación de los algoritmos de modelado con deslizamiento y de control del robot, realizadas sobre una plataforma eléctrica industrial (carretilla industrial). Tipo Ingeniería Universidad Universidad Politécnica de Valencia Lugar Valencia # of Pages 306 Idioma Español sequence=1 Lunes, 05 de Septiembre de :41:19 p.m. Modificado Lunes, 05 de Septiembre de :10:26 p.m. Esta tesis aborda el modelado matemático que describe la cinemática y el control de robots moviles con ruedas deduciendo las relaciones entre las variables rueda y vehiculo para los diferentes tipos de rueda, luego describen tres métodos de generación de modelos cinemáticos de vehiculos con ruedas sin deslizamiento, se plantea la geometria general que los caracteriza tesisupv2519.pdf MODELADO CINEMATICO Y DINAMICO DE UN ROBOT MÓVIL OMNI-DIRECCIONAL. Tipo Artículo en revista científica Autor V. F. Muñoz Martínez Autor G. Gil-Gómez Autor y A. García Cerezo

5 5 de 6 07/09/2011 7:14 El presente trabajo describe una metodología para la construcción de los modelos cinemático y dinámico de los robots móviles con ruedas. Se plantea como una extrapolación de los procedimientos, ya consolidados, que persiguen el mismo fin Resumen pero en el campo de los manipuladores. Con el objeto de ilustrar su uso, se aplica al cálculo de los mencionados arquetipos de un robot móvil onmidireccional. Posteriormente, se utilizarán para el estudio del comportamiento dinámico del mencionado vehículo mediante la simulación de unas maniobras básicas. Lunes, 05 de Septiembre de :00:31 p.m. Modificado Lunes, 05 de Septiembre de :13:19 p.m. Este informe cientifico describe como se pueden costruir modelos matemáticos que describan la cinemática y dinámica de los robots móviles con ruedas onmi-direccionales (que no necesitan rueda libre) y luego muestran las simulaciones del comportamiento de éste. 201.pdf Plataforma Mindstorm RIS & NXT /Diferencias%20entre%20RCX%20y%20NXT%20Basic.pdf Lunes, 05 de Septiembre de :50:05 p.m. Modificado Lunes, 05 de Septiembre de :58:01 p.m. Se encuentra la descripción general de los controladores RCX y NXT brindándo la información de los procesadores internos, softwares de manejo, tipos de comunicación, sensores y motores. Diferencias entre RCX y NXT Basic.pdf Sensores y actuadores Lego Tipo Título de página web Tipo de página Web Página Web Sala de teletipos INVESTIGACIÓN, DESARROLLO Y MANTENIMIENTO /InvestigacionLego? rev=1;filename=sensores.pdf

6 6 de 6 07/09/2011 7:14 Lunes, 05 de Septiembre de :10:45 p.m. Modificado Lunes, 05 de Septiembre de :58:26 p.m. Este archivo brinda las descripciones electricas y circuitales de los actuadores de la linea LEGO al igual hace una breve comparación entre los modernos y los antiguos sistemas de manejo. InvestigacionLego Sistemas de Locomoción de robots móviles Tipo Presentación Tipo Robotica Lunes, 05 de Septiembre de :16:42 p.m. Modificado Lunes, 05 de Septiembre de :15:11 p.m. Esta exposición posee las consideraciones para diseñar el sistema, los tipos de locomoción, los tipos de ruedas posibles a implemetar, descripciones y definiciones matemáticas y de construcción, la definición de locomoción sincrona, diferencial, cinemática de los robots moviles, aplicadas a los modelos generales. LOC_MOV.pdf